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Modelado Matematico
Modelado Matematico
2 de mayo de 2005
ii
ndice general
Prefacio
XIII
Notacin
XVII
Introduccin
XXI
1. Cinemtica de un Punto
1.1. Productos de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Producto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Los triples productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Diferentes coordenadas posibles . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Relacin de coordenadas generalizadas con cartesianas
1.2.4. Coeficientes de Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Cinemtica en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . .
1.3.1. Velocidad en coordenadas generalizadas . . . . . . . . .
1.3.2. Aceleracin en coordenadas generalizadas . . . . . . . .
1.4. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Aceleraciones Normal y Tangencial . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
1
3
6
8
8
8
9
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11
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41
44
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60
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iii
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iv
NDICE GENERAL
2.5.3. Composicin de Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4. Rotaciones y Cuaterniones Reales . . . . . . . . . . . .
3. Dinmica
3.1. Tres Conceptos Fundamentales
3.2. Axiomas o Leyes de Newton . .
3.3. Trabajo y Fuerzas Potenciales .
3.4. Virial del Sistema . . . . . . . .
3.5. Propiedades del Centro Inercial
3.6. Ejemplos y Ejercicios . . . . . .
3.7. Movimientos con Friccin . . .
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201
201
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7. Equilibrio y Estabilidad
213
7.1. Definicin de Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.2. Equilibrios en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . 215
NDICE GENERAL
222
225
227
8. Anlisis de Vibraciones
235
8.1. Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange . . . . . . . . . . . 235
8.2. Vibraciones en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . 239
8.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9. Sistemas Lineales de 2o. Orden
9.1. El sistema . . . . . . . . . . . .
9.2. Respuesta en Frecuencia . . . .
9.2.1. Ejemplos . . . . . . . . .
9.3. Estabilidad Asinttica . . . . .
9.3.1. Criterio Geomtrico para
. . . . . . . . . . . . .
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Estabilidad Asinttica
10.Formalismo de Hamilton
10.1. La Funcin de Hamilton . . . . . . . . . .
10.2. La Forma Cannica de Hamilton . . . . .
10.3. Primeras Integrales . . . . . . . . . . . . .
10.3.1. Algunas Propiedades . . . . . . . .
10.3.2. Primeras Integrales por Inspeccin
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11.Ecuacin de Hamilton-Jacobi
11.1. Transformaciones Cannicas . . . . . . . . . . . . . .
11.2. El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi . . . . . .
11.3. Accin de Hamilton y su Variacin . . . . . . . . . .
11.4. Invariantes Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5. S -criterio de Canonidad . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . .
11.7. Integral Completa de la Ecuacin de Hamilton-Jacobi
12.Algunos Modelos Electromecnicos
12.1. Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G) . . . .
12.2. Robot Manipulador Rectangular (Cartesiano)
12.3. Robot Manipulador Tipo Andamio . . . . . .
12.4. Robot Manipulador Esfrico (Polar) . . . . . .
12.5. Robot Manipulador Articulado . . . . . . . .
12.6. Manipulador PUMA . . . . . . . . . . . . . .
12.7. Manipulador Cincinnati Milacron T 3 . . . . .
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vi
NDICE GENERAL
12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga . . . .
12.9. Robot Manipulador Stanford/JPL . . . . . . .
12.10.Manipulador UNIMATE - 2000 . . . . . . . .
12.11.Robot Manipulador con Base Giratoria . . .
12.12.Robot Cilindrico con Resorte . . . . . . . . .
12.13.Manipulador no Ordinario con Amortiguador
12.14.Manipulador Planar de Dos Articulaciones . .
12.15.Grua Giratoria Tipo Doble Manivela . . . . .
12.16.Robot Manipulador Cilindrico . . . . . . . .
12.17.Brazo-Manipulador con Resortes . . . . . . .
12.18.Robot Articulado . . . . . . . . . . . . . . . .
12.19.Robot-Maker 110 . . . . . . . . . . . . . . . .
12.20.Manipulador Sobre una Plataforma
Horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.21.Manipulador Planar de Dos Brazos . . . . . .
12.22.Manipulador con Tres Grados de Libertad . .
12.23.Modelo de un motor de corriente directa . . .
12.24.Convertidor tipo Buck . . . . . . . . . . . . .
12.25.Convertidor tipo Boost . . . . . . . . . . . .
12.26.Motor de induccin . . . . . . . . . . . . . .
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505
506
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510
ndice de figuras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
9
16
18
20
21
24
26
34
35
37
38
38
40
41
43
44
45
48
51
52
54
vii
2
3
5
27
28
30
viii
NDICE DE FIGURAS
sobre una
. . . . . .
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55
58
60
110
110
111
113
113
114
115
116
117
118
119
122
122
123
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
127
130
133
135
135
137
138
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103
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106
NDICE DE FIGURAS
4.9. Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido. . .
4.10. Cadena con un extremo cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . .
ix
141
143
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
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182
183
183
184
188
188
192
194
196
203
203
205
206
208
209
211
NDICE DE FIGURAS
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.
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. 264
. 265
. 265
. 267
. 268
. 269
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. 273
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. 279
. 282
. 282
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. 284
. 284
. 285
. 286
. 287
. 288
. 288
. 289
295
342
NDICE DE FIGURAS
12.2. Robot manipulador rectangular (cartesiano). . . . . . . . . .
12.3. Robot manipulador tipo Andamio. . . . . . . . . . . . . . .
12.4. Robot manipulador esfrico (polar). . . . . . . . . . . . . . .
12.5. Robot manipulador articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6. Manipulador programable universal para ensamble (PUMA).
12.7. Manipulador incinnati Milacron T3 . . . . . . . . . . . . .
12.8. Motor CD, tren de engranaje y carga. . . . . . . . . . . . . .
12.9. El manipulador Stanford/JLP. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.13.Manipulador planar con amortiguador y resorte. . . . . . . .
12.14.Manipulador planar de dos articulaciones. . . . . . . . . . .
12.15.Robot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador. . . . . . .
12.16.Robot manipulador cilindrico. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.17.Brazomanipulador con resortes. . . . . . . . . . . . . . . . .
12.18.Robot articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.19.Robot-Maker 110". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.20.Manipulador sobre una plataforma horizontal. . . . . . . . .
12.21.Manipulador planar de dos brazos. . . . . . . . . . . . . . .
12.22.Manipulador con tres grados de libertad. . . . . . . . . . . .
12.23.Motor de CD con carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.24.Convertidor CD-CD tipo "Buck". . . . . . . . . . . . . . . .
12.25.Convertidor CD-CD tipo "Boost". . . . . . . . . . . . . . . .
12.26.Modelo de un motor de induccion. . . . . . . . . . . . . . . .
xi
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425
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444
472
481
486
491
502
505
507
509
511
xii
NDICE DE FIGURAS
Prefacio
Una teora es lo mas impresionante,
lo mas simple son sus premisas,
lo mas distinguible son las cosas que conecta,
y lo mas amplio es su rango de aplicabilidad.
Albert Einstein
Existen dos formas de ensear algn tpico de la ciencia moderna, a saber,
1. la forma terica sistemtica, y
2. la aplicacin - forma orientada.
La primera significa una presentacin sistemtica del material gobernada por
el deseo de perfeccin (desde un punto de vista matemtico) y plenitud de los
resultados presentados. En contraste a la primera, la segunda comienza a partir
de la cuestin ual es la ms importante aplicacin del tpico considerado"?
y entonces trata de responder la cuestin tan pronto como es posible y no
discurre en todo lo bueno y posiblemente interesante del camino adyacente.
El presente libro esta basado en ambos mtodos dando los fundamentos precisos y matemticos de la mecnica como una ciencia natural complementados
por varios ejemplos prcticos que ilustran las enunciaciones bsicas que estn bajo consideracin. El lector siente que la teora esta siendo desarrollada,
no solamente por si misma, sino por la solucin efectiva de problemas concretos. Este curso aborda diferentes clases de modelos mecnicos, elctricos,
electromecnicos proporcionando el anlisis profundo de cada uno incluyendo
los correspondientes clculos numricos.
Este libro esta dirigido a estudiantes por graduarse, pero bsicamente a estudiantes graduados (Maestra y Doctorado) de las facultades de ingeniera
xiii
xiv
Prefacio
Alex S. Poznyak
Mxico, Avandaro, Diciembre , 2005.
Prefacio
xv
xvi
Prefacio
Notacin
Escalares
Los escalares son los elementos de los campos real (<) o complejo (C) y se
denotan por letras minsculas en itlica, por ejemplo a, b.
Dado el escalar a, |a| representa su valor absoluto si a < y su mdulo si a
C.
Vectores
Los vectores son denotados con letras en negrita, por ejemplo a, K.
Los vectores unitarios en las direcciones coordenadas cartesianas x, y, z se
representan respectivamente por i, j, k.
Dado el vector a, su magnitud es denotada por a, o bien, |a| .
ha, bi denota al producto interno de los vectores a y b.
[a, b] denota al producto vectorial de los vectores a y b.
d
a,
b denota al ngulo menor entre los vectores a y b.
xviii
Notacin
Matrices
Las matrices se representan con letras maysculas en itlica, por ejemplo
A, B.
Dada la matriz cuadrada A, su determinante se denota kAk y su traza por
tr A.
Dada la matriz A, su traspuesta se representa por AT = kaji k .
Ker (A) denota el Kernel de la matriz A, i.e.,
Ker (A) = {x : Ax = 0}
Funciones
Para representar a las funciones se usan las letras segn el tipo a que pertenece
el valor de la funcin, por ejemplo
f2 : <n <
f1 : < <
g1 : < <n
g2 : <n <m
nm
A1 : < <
A2 : <3 <nm
donde n, m son nmeros enteros positivos.
Derivadas
a,
a indican la primera y segunda derivadas temporales del vector a.
Para la funcin real f (r) : <n < se usan las siguientes notaciones:
Primera derivada
f
=
r
f
r1
r2
Gradiente
r f =
2
= r f =
2f
r1 r1
2f
r2 r1
..
.
2f
rn r1
f
r
f
rn
2f
r1 r2
2f
r2 r2
..
...
.
2f
rn r2
2f
r1 rn
2f
r2 rn
..
.
2f
rn rn
Notacin
xix
Cuaternin
=
r
:= 0 +
g1
r1
g2
r1
gm
r1
3
X
g1
r2
g2
r2
gm
r2
g1
rn
g2
rn
gm
rn
j ij = 0 +
j=1
:= 0 0 h, i + 0 + 0 + [, ]
donde
:= 0 +
:= 0 +
xx
Notacin
Introduccin
Varios buenos libros dedicados a modelos mecnicos, elctricos y electromecnicos son bien conocidos dentro de la rea de las ciencias tecnolgicas. Entre ellos podemos citar (Bartlett 1975), (Goldstein 1980), (Barger & Olsson 1973),
(Gantmakher 1970), (Kwatny & Blankenship 2000), (Burghes & Downs 1975),
(Lawden 1974), (Fowles 1986), (Arnold 1989), (Arya 1998).
Este libro difiere de los libros antes mencionados en diferentes aspectos. Manteniendo la precisa y rigurosa forma de explicacin matemtica, este libro
esta orientado bsicamente a lectores del rea de ingeniera. Los modelos mas
tratados de sistemas prcticos son considerados en detalle.
Una discusin del contenido del libro es presentada a continuacin.
El estudio de la cinemtica de un punto tiene en el capitulo uno como finalidad
la obtencin de las expresiones que describen el comportamiento temporal
de su posicin, velocidad y aceleracin. En este captulo se introducen los
conceptos bsicos necesarios y se muestra cmo se deducen dichas expresiones.
Un aspecto fundamental del tema es el concerniente al sistema de coordenadas
empleado, pues las expresiones matemticas obtenidas dependen de ste. En
vista de que el sistema ms natural y por ende el empleado es el cartesiano, se
definen las coordenadas generalizadas en base a este sistema, y se obtienen las
relaciones que permiten la transformacin de las cantidades cinemticas entre
distintos tipos de coordenadas.
En el captulo dos se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen
expresiones bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este
ente mecnico. Una herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica
del cuerpo rgido es el teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos importantsimos como velocidad y aceleracin angulares, los cuales permiten el
clculo de la velocidad y aceleracin de los puntos del cuerpo. En particular
el mtodo puede extenderse al caso del movimiento de un punto en presencia
xxi
xxii
Introduccin
Introduccin
xxiii
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determinacin de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin
de dichas ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el objeto de los dos captulos precedentes. En el que en el capitulo ocho se comienza,
se hace una aplicacin ms al estudio del importante problema de las oscilaciones de los sistemas en torno a los puntos de equilibrio. Mediante la tcnica
usual de linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, las ecuaciones de
Lagrange se pueden aproximar por una expresin lineal que describe con suficiente detalle la dinmica del sistema en una vecindad suficientemente cercana
del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden ser aplicadas
todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando a conclusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a
ser del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite
caracterizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular
aquellas que interesan en este captulo: las oscilaciones.
En el captulo nueve se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del
proceso de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido
en el captulo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la
consideracin de fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo
permite el uso de la importante herramienta de la transformacin de Fourier,
lo cual lleva a la consideracin de la respuesta frecuencial del sistema; segunda,
se consideran sistemas disipativos, que generalizan a los de tipo conservativo
y permiten la introduccin del concepto de equilibrio asintticamente estable,
extensin de la idea de equilibrio anteriormente manejada.
En el captulo diez se considerarn sistemas de tipo conservativo y los impulsos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin esta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completamente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Algunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus
primeres integrales.
Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de la
descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando en el capitulo once. Varios criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de
Hamilton-Yacobi que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton
esta tambin considerando. Sus integrales completas estn encontradas.
Algunos modelos de los sistemas concretos (como un robot de tipo del PUMA,
el pendubot, DC y induccin motores y tambin un convertidor de el poder)
xxiv
Introduccin
Captulo 1
Cinemtica de un Punto
El estudio de la cinemtica de un punto tiene como finalidad la obtencin de las
expresiones que describen el comportamiento temporal de su posicin, velocidad
y aceleracin. En este captulo se introducen los conceptos bsicos necesarios y se
muestra cmo se deducen dichas expresiones. Un aspecto fundamental del tema es el
concerniente al sistema de coordenadas empleado, pues las expresiones matemticas
obtenidas dependen de ste. En vista de que el sistema ms natural y por ende el
empleado es el cartesiano, se definen las coordenadas generalizadas en base a este
sistema, y se obtienen las relaciones que permiten la transformacin de las cantidades
cinemticas entre distintos tipos de coordenadas.
1.1.
Productos de Vectores
En las siguientes lneas se definen dos operaciones sobre los vectores, siendo
el producto una de las ms interesantes tanto en su modalidad escalar como
vectorial, y se obtienen sus propiedades ms importantes.
1.1.1.
Producto interno
La Fig. 1.1 ilustra los detalles de las dos definiciones siguientes relativas al
llamado producto interno.
Definicin 1.1 Sean los vectores a y b, la componente de b sobre a est
definida como
d
compba := b cos a,
b
(1.1)
1
d
ha, bi := ab cos a, b = acompba
(1.2)
Lema 1.1 (Propiedades del producto interno) Sean a, b,c vectores en <3 .
1. Conmutatividad, i.e.,
ha, bi = hb, ai
2. Distributividad sobre la suma, i.e.,
ha, (b + c)i = ha, bi + ha, ci
3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces
ha, bi
1, si y slo si a y b son paralelos,
=
1, si y slo si a y b son antiparalelos.
ab
4. Criterio de ortogonalidad, i.e., si a, b 6= 0, entonces
ha, bi = 0
si y slo si a y b son ortogonales.
5. Magnitud de un vector;
a=
p
ha, ai
Prueba. Forma alterna; si el sistema de vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ), asociado a las coordenadas generalizadas q, es ortogonal, es decir,
hki , kj i = i,j
donde
i,j :=
1,
0,
i=j
i 6= j
(1.3)
i, j = 1, 2, 3
(1.4)
(1.5)
entonces
Las propiedades 1, 3, 4 y 5 son inmediatas a partir de la definicin mientras
que la segunda sigue de
b
c
ha, (b + c)i = acompb+c
=
a
comp
+
comp
a
a
a = ha, bi + ha, ci
1.1.2.
Producto vectorial
A partir de la definicin de producto vectorial es posible obtener varias consecuencias, las cuales se dan en el lema que sigue.
Lema 1.2 (Propiedades del producto vectorial) Sean a, b,c vectores en
<3
1. Anticonmutatividad, i.e,
[a, b] = [b, a]
2. Distributividad sobre la suma, i.e.,
[a, (b + c)] = [a, b] + [a, c]
3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces
[a, b] = 0
si y slo si a y b son paralelos.
4. Criterio de ortogonalidad; si a, b 6= 0, entonces
|[a, b]|
=1
ab
si y slo si a y b son ortogonales.
5. Productos vectoriales entre los vectores unitarios; si el sistema de vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ) asociado a las coordenadas generalizadas q es
ortogonal y tiene la configuracin de la Fig. 1.3, entonces
[k1 , k2 ] = k3
[k2 , k3 ] = k1
[k3 , k1 ] = k2
[a, b] = (aq2 bq3 aq3 bq2 ) k1 + aq3 bq1 aq1 bq3 k2 + aq1 bq2 aq2 bq1 k3
(1.7)
haciendo uso del concepto de determinante coincide con
k1 k2 k3
[a, b] =
aq1 aq2 aq3
bq bq2 bq3
1
1.1.3.
aq aq2 aq3
1
ha, [b, c]i =
bq1 bq2 bq3
cq cq2 cq3
1
(1.8)
(1.9)
(1.10)
4. Identidad de Jacobi:
[a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = 0
(1.11)
ha, [b, c]i = aq1 (bq2 cq3 bq3 cq2 ) + aq2 bq3 cq1 bq1 cq3 + aq3 bq1 cq2 bq2 cq1
k
k
k
1
2
3
aq1
aq2
aq3
[a, [b, c]] =
1
= bq1 (aq2 cq2 + aq3 cq3 ) cq1 (aq2 bq2 + aq3 bq3 ) k1 +
bq2 aq1 cq1 + aq3 cq3 cq2 aq1 bq1 + aq3 bq3 k2 +
bq3 aq1 cq1 + aq2 cq2 cq3 aq1 bq1 + aq2 bq2 k3
de donde, sumando y restando aqi bqi cqi en el trmino correspondiente y arreglando, se obtiene la expresin buscada. Por ltimo, con la propiedad 3 el
trmino izquierdo de (1.11) resulta
[a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]]
= ha, ci b ha, bi c + ha, bi c hb, ci a + hb, ci a ha, ci b = 0
ha, ri
[a, [r, a]]
m
[a, b]
a+
= 2a + 2
2
2
a
a
a
a
1.2.
Coordenadas Generalizadas
1.2.1.
1.2.2.
Coordenadas generalizadas
1.2.3.
El siguiente resultado es claro a partir de la definicin previa y de las propiedades de las coordenadas cartesianas.
Lema 1.4 El conjunto de todas las posibles tradas q = (q1 , q2 , q3 ) donde qi
Si <, i = 1, 2, 3, forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si
existe una relacin uno a uno entre la descripcin cartesiana r = (x, y, z) de
cada punto p <3 y una trada q = (q1 , q2 , q3 ) .
En otros trminos, el lema previo establece que el conjunto
S := {q = (q1 , q2 , q3 ) ,
qi Si <,
i = 1, 2, 3, } <3
10
dado por
r = r (q)
(1.13)
r = (x, y, z)
(1.14)
donde
constituye una transformacin.
El criterio siguiente caracteriza a una transformacin.
Lema 1.5 Una funcin vectorial r (q) : <3 <3 es una transformacin si y
slo si la derivada de r, llamada matriz jacobiana de r, dada por
r1 r1 r1
q1 q2 q3
r r r
r
2
2
2
:=
q1 q2 q3
q
r3 r3 r3
q1
q2
q3
y = y(q1 , q2 , q3 ),
z = z(q1 , q2 , q3 )
Si un conjunto de coordenadas tiene la propiedad de ser generalizadas, fcilmente se pueden derivar las expresiones que describen la cinemtica del punto
mvil que representan, a partir de las correspondientes a la descripcin en coordenadas cartesianas y viceversa. Esta derivacin requiere antes de algunos
conceptos, mismos que se introducen a continuacin.
Definicin 1.6 Supngase que en la transformacin (1.13) se mantienen dos
coordenadas generalizadas constantes y se permite que la otra vare; a la curva
generada se le conoce como curva coordenada correspondiente a la coordenada variable, y la direccin que sigue tal curva al incrementarse la coordenada se
dice que es su direccin positiva. Un sistema de coordenadas generalizadas
se llama rectilneo si sus curvas coordenadas son rectas, si resultan curvas
entonces recibe el nombre de curvilneo.
11
Las curvas coordenadas permiten determinar los vectores unitarios del sistema
de coordenadas generalizadas en cuestin. El vector unitario correspondiente a
la coordenada qi , i = 1, 2, 3, queda dado por la direccin positiva de la tangente
a la curva coordenada correspondiente a qi . Este concepto queda formalizado
en las dos definiciones siguientes.
1.2.4.
Coeficientes de Lam
i = 1, 2, 3
(1.15)
1 r
,
Hi qi
i = 1, 2, 3
(1.16)
1.3.
Los conceptos hasta aqu introducidos permiten obtener de manera sencilla las
expresiones para la velocidad y la aceleracin de una partcula mvil p, cuando
la descripcin se hace en las coordenadas generalizadas q.
12
1.3.1.
Sea r (t) el vector que describe la posicin al tiempo t del punto mvil p en
el espacio coordenado cartesiano. La velocidad v del punto p est definida
como la derivada temporal del vector de posicin r (t)
v :=
dr
dt
r
r
r
d
q1 +
q2 +
q3
r (q (t)) =
dt
q1
q2
q3
(1.18)
donde
qi :=
dqi
,
dt
i = 1, 2, 3
Ahora bien, usando las definiciones de los coeficientes de Lam (1.15) y de los
vectores unitarios (1.16) para el sistema de coordenadas q, (1.18) se rescribe
en la forma
3
X
v=
Hi qi ki
(1.19)
i=1
donde
vqi := Hi qi ,
i = 1, 2, 3
(1.20)
(1.21)
(1.22)
1.3.2.
13
r
r
d r
q1 +
q2 +
q3
w=
dt q1
q2
q3
cuyo desarrollo lleva a una expresin de notacion compleja. Una expresin ms
sencilla se puede obtener por un mtodo alterno, para ello ntese que en el
sistema de coordenadas generalizadas q, el vector de aceleracin w tiene una
expresin de la forma
w = wq1 k1 + wq2 k2 + wq3 k3
(1.24)
donde, en el caso de que el sistema de coordenadas generalizadas q sea ortogonal, la isima componente wqi , i = 1, 2, 3, est dada por
wqi = hki , wi
(1.25)
1
r
wqi =
,w
Hi qi
es decir
Hi wqi =
r dv
,
qi dt
(1.26)
(1.27)
Los pasos adicionales requieren algunas relaciones, mismas que son el objeto
del lema y la observacin siguiente.
Lema 1.6 El vector v obtenido en (1.18) cumple con las siguientes relaciones
v
r
=
,
qi
qi
d r
v
=
,
dt qi
qi
i = 1, 2, 3
i = 1, 2, 3
(1.28)
(1.29)
14
3
3
q
X
X
qj j
v
2r
r
r qj
=
=
=
qj +
, i = 1, 2, 3
qi
q
q
q
i
i
j
j
i
i
j=1
j=1
q
3
X
j=1
r
qi
qj
3
3
X
2r
X r
v
qj =
qj =
qj =
qi qj
qi j=1 qj
qi
j=1
Observacin 1.5 La derivada del producto escalar de dos funciones vectoriales tiene como resultado
d
d
d
hf(t), (t)i =
f, + f,
dt
dt
dt
de donde se obtiene
d
d
d
f,
f, = hf(t), (t)i
dt
dt
dt
Con el resultado (2.29), se tiene para el lado derecho de (1.27)
r d
d r
d r
, v =
,v
,v
qi dt
dt qi
dt qi
y con las expresiones (1.28) y (1.29) se llega a que
d v
v
Hi wqi =
,v
,v
dt qi
qi
Una ltima definicin es necesaria para llegar a la expresin final.
(1.30)
(1.31)
(1.32)
15
m 2 m
v = hv, vi
2
2
(1.33)
Hi wqi =
dt qi
qi
de donde finalmente se tiene que
T
1 d T
wqi =
Hi dt qi
qi
Con la expresin (1.34) y en vista de que
p
w = hw, wi
se llega a que
v
u 3
uX 1 d T T 2
w=t
2
H
dt
qi
i
i
i=1
(1.34)
(1.35)
(1.36)
1.4.
Ejemplos y Ejercicios
El poder de los conceptos hasta aqu introducidos y de las expresiones deducidas se evidencia en algunos ejemplos.
Ejemplo 1.1 La posicin de una partcula en el espacio est referida a un
sistema de coordenadas cilndricas, como se ilustra en la Fig. 1.5. Obtnganse
las expresiones para los vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas
coordenadas.
Solucin. Siguiendo la notacin empleada se tiene que
q1 = ,
q2 = ,
q3 = z
donde
q1 0,
0 q2 < 2,
< q3 <
16
(1.37)
las cuales se verifica fcilmente que componen una transformacin, y en consecuencia las coordenadas q constituyen un sistema de coordenadas generalizadas. A partir de las expresiones (1.37) se obtienen fcilmente los coeficientes
de Lam utilizando la frmula (1.15). Las derivadas parciales de las funciones
(1.37) respecto de q1 estn dadas por
x
y
z
= cos q2 ,
= sen q2 ,
=0
q1
q1
q1
con las cuales resulta que
H1 = 1
De manera similar, las derivadas parciales de las funciones (1.37) respecto de
q2 y q3 son
x
q2
x
q3
y
= q1 cos q2 ,
q2
y
z
= 0,
=1
q3
q3
= q1 sen q2 ,
= 0,
z
=0
q2
17
por lo tanto
H2 = q1 =
y
H3 = 1
Una vez obtenidos los coeficientes de Lam, el clculo de las componentes de
la velocidad respecto del sistema q es inmediato va la expresin (1.20). Se
tiene as que
vq1 = q1 , o bien, v =
vq2 = q1 q2 , o bien, v =
vq3 = q3 , o bien, vz = z
Estas expresiones sustituidas en (1.22), en vista de que el sistema q es ortogonal, llevan a que la magnitud de la velocidad est dada por
q
v = 2 + 2 2 + z 2
1 2
+ 2 2 + z 2
T =
2
y que permitir la determinacin de las componentes de la aceleracin referida
al sistema q mediante (1.34). As que
d
()
2 = 2
dt
1 d 2
1
= w =
2 + 2 = 2 +
0 =
dt
= wz = (z)
0=z
dt
wq1 = w =
wq2
wq3
Ejemplo 1.2 Considrese la misma partcula del ejemplo anterior, pero ahora
con su posicin referida a un sistema de coordenadas esfricas, situacin que
se muestra en la Fig. 1.6. Obtnganse nuevamente las expresiones para los
vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas coordenadas.
Solucin. Las coordenadas q estn ahora dadas por
q1 = r,
q2 = ,
q3 =
18
0 q2 < 2,
0 q3
(1.38)
y
= sen q3 sen q2 ,
q1
z
= cos q3
q1
19
q
=
(q1 sen q3 senq2 )2 + (q1 senq3 cos q2 )2 = q1 senq3 = rsen
q
=
(q1 cos q2 cos q3 )2 + (q1 senq2 cos q3 )2 + (q1 senq3 )2 = q1 = r
Estas expresiones y (1.22), que puede usarse dado que el sistema coordenado
q es ortogonal, llevan a que la magnitud de la velocidad es
r
2
2
2
v = + (r sen ) + r
y, con (8.2) y m = 1, se tiene para la energa cintica
1 2
2
T =
+ r2 2 sen2 + r2
2
d
2
2
1
d 2
2
wq2 = w =
1 d 2
2 2
2
r r sen cos = r sen cos + 2
wq3 = w =
r dt
Ejercicio 1.2 El anillo de la Fig. 1.7 se mueve con velocidad de magnitud v
constante sobre el alambre fijo cuya configuracin est descrita por la funcin
y = ax2 ,
a>0
(1.39)
20
vy = y
wx = x,
wy = y
entonces
v 2 = x 2 + y 2 ,
w2 = x + y
(1.40)
(1.41)
v2 = 1 + 4a2 x2 x 2
de donde
v2
(1.42)
1 + 4a2 x2
La derivacin temporal implcita de esta expresin, considerando que v es
constante, lleva a
4a2 v2 x
x=
(1.43)
(1 + 4a2 x2 )2
x 2 =
puesto que x 6= 0 por (1.42). Por otro lado, para obtener la funcin correspon
diente a y dervese (1.41), entonces
y = 2a x 2 + xx
21
y=
2av 2
(1 + 4a2 x2 )2
(1.44)
Ejercicio 1.3 Una partcula que se mueve en el espacio cartesiano tridimensional de la Fig. 1.8 est sujeta a la aceleracin dada por
w(t) = [a, v(t)]
(1.45)
dv
dt
= [a, w]
22
de donde
i j k
i
j
k
w
=
ax ay az = ax ay az
wx wy wz x y z
(1.46)
w x = x = ay z az y
w y = y = ax z + az x
w z = z = ax y ay x
o bien en forma matricial
x
x
0 az ay
az
0 ax y
y =
ay ax
0
z
z
Usando la notacin
0 az ay
0 ax ,
A := az
ay ax
0
= A,
(1.47)
x
:= y
(0) = 0
Zt Zu
x(t)
y(t) =
( ) d du
z(t)
u=0 =0
Ejercicio 1.4 Considrese la partcula del ejercicio anterior, cuya aceleracin
est dada por
w(t) = [a, v(t)]
(1.48)
con a un vector constante. Mostrar que en tal caso las magnitudes w(t) y v(t)
son constantes.
23
dv(t)
= [a, v(t)]
dt
(1.49)
dv(t)
= hv(t), [a, v(t)]i = 0 t
(1.50)
v(t),
dt
pero
1d
1d 2
dv(t)
=
hv(t), v(t)i =
v (t) = v(t)v(t)
v(t),
dt
2 dt
2 dt
dv(t)
dw(t)
= a,
= [a, w(t)]
dt
dt
expresin en la cual se puede aplicar un proceso similar al efectuado para
(1.49), entonces
dw(t)
= hw(t), [a, w(t)]i = 0 t
w(t),
dt
y
1d
1d 2
dw(t)
=0
hw(t), w(t)i =
w (t) = w(t)w(t)
=
w(t),
dt
2 dt
2 dt
(1.51)
P
1 + e cos
(1.52)
Si la ecuacin de la elipse es
r=
24
q2 =
donde
r 0,
0 < 2
H2 = q1
25
i = 1, 2
as que
vq1 = q1 , o bien, vr = r
vq2 = q1 q2 , o bien, v = r
En vista de que el sistema de coordenadas en cuestin es ortogonal, la energa
cintica, con m = 1, est dada por
1 2
1
q1 + q12 q22
T = v2 =
2
2
T
1 d T
wqi =
, i = 1, 2
Hi dt qi
qi
por lo cual
1 d 2
wq2 =
q1 q2 = 2q1 q2 + q1 q 2 , o bien, w = 2r + r
q1 dt
k
= 2
r
mientras que de (1.52) y la relacin anterior
r =
e 2
P e sen
ke
r sen =
sen
2 =
P
P
(1 + e cos )
r3
P r3
k2 e cos
ke
cos =
r =
P
P r2
= 2k
(1.53)
(1.54)
26
P
k2
k2
wr =
e
cos
P r2
r
P r2
w = 0
Si bien la velocidad y la aceleracin han sido obtenidas por un proceso
similar de derivacin, tienen caractersticas bien distintas, en particular, la
aceleracin es el resultado de dos componentes de aceleracin muy importantes.
El estudio de estos elementos es la motivacin de la siguiente seccin.
1.5.
27
donde, en particular,
dv
dt
con v siendo la magnitud de la velocidad en el punto p. Respecto de la componente wn , su valor est dado en el siguiente resultado.
w =
v2
(1.56)
28
pero
AC 4s y AO (t) cuando 4 t 0
donde s es el desplazamiento sobre la trayectoria efectuado por la partcula.
Estas consideraciones y el hecho de que
v=
ds
dt
llevan a que
v2
DE
=
4t0 4t
wn := lm
29
hv, wi
[v, [w, v]]
v+
2
v
v2
donde los vectores v y [v, [w, v]] son ortogonales. Considerando que
v = v
tiene la direccin n, a partir de (1.55) se concluye que
y que el vector [v,[w,v]]
v2
las aceleraciones tangencial y normal estn dadas, respectivamente, por
w =
hv, wi
v
(1.57)
y
|[v, [w, v]]|
v2
de donde, empleando (1.6), se tiene que
wn =
(1.58)
|[w, v]|
v
v2
(1.59)
30
se concluye que
=
v3
|[w, v]|
(1.60)
v2
(1.62)
as que
s
w2
v3
v2
=q
2
|[w, v]|
w2 hv,wi
v2
hv, wi 2
d
= w2 cos2 (v,
w)
v2
hv, wi 2
=
v2
q
|[w, v]|
d
d
w2 [1 cos2 (v,
w)] = w |sen (v,
w)| =
v
31
32
Captulo 2
Cinemtica del Cuerpo Rgido
En este captulo se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen expresiones
bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este ente mecnico. Una
herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica del cuerpo rgido es el
teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos importantsimos como velocidad
y aceleracin angulares, los cuales permiten el clculo de la velocidad y aceleracin
de los puntos del cuerpo. En particular el mtodo puede extenderse al caso del
movimiento de un punto en presencia de un sistema coordenado relativo mvil,
tema que se aborda en la seccin final.
2.1.
Velocidad Angular
A, B C
(2.1)
donde rA (t) y rB (t) son los vectores de posicin de los puntos A y B, respecto
de algn punto de referencia O. En otros trminos, C es un cuerpo rgido si la
distancia entre sus puntos se mantiene invariante en el tiempo.
Definicin 2.2 Supngase que C es un cuerpo rgido. Considrese que el punto de referencia O es tal que
|rA (t)| = const A C
t
en tal caso se dice que O es un pivote del cuerpo rgido C. Esta situacin se
ilustra en la Fig. 2.1.
33
34
rA (t) = const,
t
es decir
2
rA
(t) = const
t
o bien,
hrA (t), rA (t)i = const
t
(2.3)
35
lo cual significa que los vectores r A (t) y rA (t) son ortogonales y entonces existe
un vector (t) tal que
r A (t) = [(t), rA (t)]
(2.4)
Falta mostrar que (t) no depende del punto A, para ello introdzcase un
sistema coordenado cartesiano con origen en el pivote O y respecto del cual C
est fijo, no experimenta movimiento alguno. Estas condiciones se ilustran en
la figura 2.2.En este sistema de coordenadas se tiene por un lado
Figura 2.2: Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado fijo al slido.
(t) = x (t)i (t) + y (t)j (t) + z (t)k (t)
(2.5)
(2.6)
y por otro
con xA , yA y zA fijos pues el sistema coordenado se mueve con C, as que
d
d
d
i (t) + yA j (t) + zA k (t)
(2.7)
dt
dt
dt
Con las representaciones (2.6) y (2.5), para el lado derecho de (2.4) se obtiene
r A (t) = xA
[(t), rA (t)] = i ( y zA z yA ) + j ( z xA x zA ) + k ( x yA y xA )
= xA ( z j y k) + yA ( x k z i) + zA ( y i x j) (2.8)
donde no se ha escrito la dependencia de t a fin de simplificar las expresiones.
La sustitucin de (2.7) y (2.8) en (2.4) permite obtener las siguientes relaciones
d
i = z j y k
dt
d
j = xk z i
dt
d
k = y i xj
dt
(2.9)
36
las cuales muestran que para caracterizar a (t) basta conocer el comportamiento de los vectores unitarios del sistema elegido ubicado en al pivote, sin
ninguna dependencia del punto A.
Definicin 2.3 Dado un pivote O de un cuerpo rgido C, al vector (t) que
aparece en el Teorema de Euler se le denomina velocidad angular de C respecto de O y a la lnea que pasa por O y es paralela a (t) se le llama eje de
rotacin.
Del teorema anterior se desprenden tres conclusiones interesantes, mismas que
enseguida se enumeran.
1. Como caba esperar por (2.2), a partir de (2.9) se verifica
d
i = [, i] ,
dt
d
j = [, j] ,
dt
d
k = [, k]
dt
(2.10)
37
(2.11)
vi,p = [ i , rp ]
y por la propiedad de distributividad del producto vectorial sobre la suma de
vectores
#
" n
X
i,p , rp
vp =
i=1
38
Ejemplo 2.1 El cilindro de la Fig. 2.4 se encuentra simultneamente sometido a las velocidades angulares coplanares 1 y 2 como se ilustra. Se va a
mostrar que estas rotaciones pueden referirse a un mismo punto, el pivote
comn, por lo que existe una velocidad angular equivalente.
02 := 2 0
(2.12)
39
c
1
=
0
b
2
a
1
(2.13)
Ahora bien,
l =a+b
que en combinacin con (2.13)
2
l =a 1+
1
o bien
2
a=l 1+
1
vp = 2 , O2 p + 1 , O1 p
pero, ntese que
O2 p = O2 O1 + O1 p
con lo cual
vp = 1 + 2 , O1 p + 2 , O2 O1
(2.14)
40
vp = 1 + 2 , O0 p
para algn pivote O0 . Ntese, sin embargo, que en el caso en que 1 y 2 sean
coplanares, entonces sus lneas de rotacin se cruzan en algn punto, O0 , de
modo que se tiene entonces
1 , O0 O1 = 0
(2.15)
2 , O0 O2 = 0,
La suma de las expresiones (5.31) en el lado derecho de (2.14) lleva a
vp = 1 + 2 , O1 p + 2 , O0 O2 + O2 O1 + 1 , O0 O1
(2.16)
y ya que
O0 O2 + O2 O1 = O0 O1
(2.16) se reduce a
o bien, puesto que
vp = 1 + 2 , O0 O1 + O1 p
O0 O1 + O1 p = O0 p
se tiene finalmente
vp = 1 + 2 , O0 p
2.2.
41
O0 p = O O + rp
cuya derivada temporal lleva a
_____
0
O p = O O + r p
42
o bien,
vp = vO + r p
donde
_____
vp := O p,
vO := O O
(2.17)
Observacin 2.1 Considrese que f, g : [0, ) <3 son funciones temporales. Se verifica fcilmente, a partir de la definicin de producto vectorial dada
en el Cap. 1, que
h
i
d
[f (t) , g (t)] = f (t) , g (t) + [f (t) , g (t)]
dt
(2.18)
(2.19)
donde
wp := v p ,
wO := v O
(2.20)
43
Definicin 2.5 En vista de las caractersticas del trmino [, [, r]] que aparece
en la expresin (2.20), se le llama aceleracin tendiente al eje.
El siguiente ejercicio hace un interesante uso del teorema de Euler para calcular
.
Ejercicio 2.1 El cono slido que se muestra en la Fig. 2.8 est rodando sin
deslizar con velocidad constante. Calcular y .
44
d
j
dt
Ahora bien, la configuracin mostrada en la Fig. 2.9 est rotando con velocidad
angular dada por 1 , entonces por el teorema de Euler
d
j = [1 , j] = 1 i
dt
as que
= 21 i
2.3.
T
r= x y z
45
r = xi + yj + zk
rabs = O O +r
o bien, usando la descripcin (2.21),
_____
0
rabs = O O + xi + yj + zk
Esta expresin permite obtener fcilmente la velocidad absoluta del punto p,
a saber,
+ yj
+ zk+x
vabs := r abs = vO + xi
d
d
d
i+y j+z k
dt
dt
dt
(2.22)
vrel := xi
(2.23)
d
j = [, j] ,
dt
d
k = [, k]
dt
(2.24)
46
(2.25)
(2.26)
(2.27)
Mediante un proceso similar al seguido, la derivacin temporal de (2.25) permite obtener la expresin para la aceleracin absoluta de p, es decir respecto
de S 0 , de la siguiente forma
wabs := v abs = wO + xi + yj + zk + x
d
d
d
i + y j + z k+ [,
r] + [, r ] (2.28)
dt
dt
dt
d
d
d
i + y j + z k = [, vrel ]
dt
dt
dt
(2.29)
(2.30)
por lo que el ltimo trmino del lado derecho de (2.28) puede rescribirse como
[, r ] = [, vrel ] + [, [, r]]
(2.31)
wrel = xi + yj + zk
(2.32)
(2.33)
47
(2.34)
(2.35)
wcor := 2 [, vrel ]
(2.36)
donde
representa el importante trmino denominado aceleracin de Coriolis de p.
2.4.
Ejemplos y Ejercicios
48
de donde
v rel = xi + yj + zk + x
d
d
d
i + y j + z k
dt
dt
dt
y con (2.32)
v rel = xi + yj + zk + [, vrel ]
y, finalmente, con las definiciones (2.32) y (4.6)
1
v rel = wrel + wcor
2
Aunque el siguiente ejemplo se puede resolver fcilmente sin recurrir a los
resultados obtenidos en la seccin anterior, se prefiere utilizarlos pues resulta
muy adecuado para ilustrarlos.
Ejemplo 2.3 Una partcula se desliza sobre la varilla de la Fig. 2.11. La
49
Solucin. Dentese por S 0 al sistema coordenado fijo con origen O0 ilustrado en la Fig. 2.11. Sea S el sistema coordenado con origen O comn con O0
que oscila con la varilla y cuyo eje de abscisas coincide con sta. Desgnense
por i,j,k los vectores unitarios de S y por i0 ,j0 ,k0 los de S 0 . En el sistema S el
vector de posicin relativa de la partcula tiene la expresin
1
r = at2 i
2
Ahora, de acuerdo con (2.27), la velocidad absoluta de la partcula est dada
por
vabs = vtr + vrel
donde, en vista de las condiciones del problema, la expresin (2.26) resulta
vtr = [, r]
con
(t) = k,
= = 0 0 cos ( 0 t)
entonces
1
vtr = at2 j
2
Por otro lado, para el caso presente la expresin (2.23) tiene la forma particular
vrel = ati
entonces
1
vabs = ati + at2 j
2
i = cos i0 + sen j0
j = sen i0 + cos j0
1
vabs = at (cos i0 + sen j0 ) + at2 ( sen i0 + cos j0 )
2
1
1
0
= at cos t sen i + at sen + t cos j0
2
2
La aceleracin absoluta puede determinarse por (2.35), es decir
wabs = wtr + wrel +wcor
(2.37)
50
= = 0 20 sen (0 t)
1 2
at j
2
1
[, [, r]] = at2 2 i
2
[, r] =
con lo cual
1
wtr = at2 2 i + j
2
Respecto a la aceleracin relativa, est dada por (2.32), que en el caso actual
tiene la expresin
wrel = ai
1 2 2
1 2
wabs = at + a i + 2at + at j
2
2
o bien
wabs
1 2 2
1 2
= a t + 1 cos 2t + t i0 +
2
2
1 2 2
1 2
a t + 1 sen + 2t + t cos j0
2
2
51
e 2 = [ 2 , e2 ] = 0
y en consecuencia
= 1 e1 + 2 e2 + [ 2 , 1 ]
Los problemas que se resuelven en los siguientes ejemplos ilustran los resultados
obtenidos en la segunda seccin.
Ejemplo 2.4 La Fig. 2.13 muestra un disco rodando con velocidad constante
y sin deslizar. Calclense la velocidad y la aceleracin del punto genrico p
sobre la circunferencia del disco y en particular de los puntos A B, C y D
indicados.
52
(2.38)
v0 = vi
= k
rp = erp
(2.39)
donde
(2.40)
(2.41)
53
vp = v i k, erp
(2.42)
(2.43)
entonces
vB = v (i [k, i]) = v (i + j)
vC = v (i [k, j]) = 2vi
vD = v (i [k, i]) = v (i j)
o bien, dado que se hizo la eleccin de la configuracin de S en forma tal que
i = i0 ,
j = j0 ,
k = k0
(2.44)
=0
v2
k, k, erp
pero, por la Frmula alterna del triple producto vectorial (Cap. 1),
(2.45)
54
v2
er
p
v2
j,
wB =
v2
i,
wB =
v2
j,
wD =
v2
i
v2 0
wB = i ,
v2 0
wB = j ,
v2 0
wD = i
Ejemplo 2.5 Considrese el mismo disco del ejemplo anterior, pero ahora
rodando con velocidad de magnitud constante y sin deslizar sobre una superficie
circular como se ve en la Fig. 2.15.Determinar la velocidad y aceleracin del
mismo punto genrico p sobre la circunferencia del disco y particularizar para
los puntos A, B, C y D.
Solucin. De nueva cuenta se elige el centro del disco como origen del
sistema coordenado S = (Oxyz) fijo al disco, en tanto que el sistema de
referencia absoluto S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) se ubica en el centro de la circunferencia
sobre la que rueda el disco. Para fines del problema planteado, conviene elegir
para S la configuracin mostrada en la Fig. 2.15.
55
Figura 2.15: Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una
superficie circular.
La velocidad absoluta de p est dada por la expresin general (2.17), es decir
donde
vp = v0 + [, rp ]
(2.46)
v0 = vi
= k
rp = erp
(2.47)
con erp un vector unitario en la direccin de rp , vector de posicin de p respecto del sistema S, cuyos vectores unitarios se van a denotar como i,j,k. La
magnitud de la velocidad angular se determina del hecho de que la velocidad
absoluta del punto A y su vector de posicin respecto de S resultan
vA = 0
rA = j
(2.48)
vp = v i k, erp
=
(2.49)
(2.50)
56
(2.51)
(2.52)
Ahora bien, si se denotan como i0 ,j0 ,k0 los vectores unitarios del sistema fijo
S 0 , se siguen las siguientes relaciones
i = cos i0 + sen j0
j = sen i0 + cos j0
k = k0
por lo que en el sistema fijo, (2.52) se presentan como
vB =
=
vC =
vD =
=
(2.53)
v2
v2
j+
k, k, erp
R
(2.54)
57
y con (2.45)
v2
v2
(2.55)
j erp
R
Finalmente, la expresin (2.55) junto con (2.48) y (2.51) dan para las aceleraciones de los puntos pedidos A, B, C y D
1
1
2
wA = v
+
j
R
1
1
wB = v 2
i+
j
1
1
2
j
wC = v
R
1
1
2
j
wD = v i +
R
wp =
1
1
2
wA = v
+
( sen i0 + cos j0 )
R
v2
v2
(cos i0 + sen j0 ) +
( sen i0 + cos j0 )
wB =
1
1
1
1
2
0
2
= v
cos
sen i + v
sen +
cos j0
1
1
( sen i0 + cos j0 )
wC = v 2
R
v2
v2
wD = (cos i0 + sen j0 ) +
( sen i0 + cos j0 )
1
1
1
1
2
0
2
= v cos
sen i + v sen +
cos j0
R
Ejemplo 2.6 En el tren de engranes de la Fig. 2.16 el primer engrane gira
con una velocidad angular 0 alrededor de su eje, mientras que el tren como
conjunto lo hace con una velocidad angular alrededor de un eje que coincide
con el del primer engrane.Determnese la velocidad angular de cada engrane
i , i = 1, 2, , n.
Solucin. La frmula
vp = vO + [, rp ]
58
(2.56)
pues vO0 = 0. Por otro lado, para determinar la velocidad del mismo punto
A01 , pero ahora sobre el engrane 1, se fija el sistema S1 = (O1 x1 y1 z1 ) al centro
de este engrane en forma similar a como se hizo con el engrane 0, es decir,
con los vectores unitarios i1 ,j1 ,k1 coincidentes con los vectores unitarios i,j,k
de S 0 . En esta situacin
1 = 1 k1
en tanto que el vector de posicin de A01 respecto de S1 resulta r1 = 1 i1 ,
as
(2.57)
vA01 = vO1 + [1 , r1 ] = [ (0 + 1 ) + 1 1 ] j1
59
0
+ 1
+ 0
1
1
i2
X
= 0 + 2 j + i1 + (1)i1 i1 i1 ji1 (2.58)
j=1
"
i1
X
+ [ i , ri ] = 0 + 2 j + i
j=1
i+1
+ (1)
i i ji (2.59)
i1
+ i
+ (1)i+1 i1
i
i
60
+ 1
1 = 0 0 + 0
1
1
y de la derivada
1 = 0
2.5.
0
+ 1
+ 0
1
1
Definicin 2.6 Si un cuerpo rgido se mueve en forma tal que uno de sus
puntos permanece fijo respecto de algn sistema coordenado, se dice que el
cuerpo experimenta un movimiento de rotacin respecto del punto inmvil.
2.5.1.
Rotaciones finitas
Supngase que el cuerpo rgido mostrado en la Fig. ? est sujeto a un movimiento de rotacin respecto del punto O. Supngase que se fija al cuerpo un sistema
coordenado, es decir, el sistema est sujeto al mismo movimiento de rotacin
que el cuerpo. Considrese que los sistemas coordenados mostrados son las
posiciones del sistema coordenado fijo al cuerpo en dos instantes distintos:
por ejemplo al tiempo t1 la posicin del cuerpo corresponde a la del sistema
61
z = z0 :
(2.60)
x0 = x00 :
(2.61)
y 00 = y 000 :
(2.62)
62
Descripcin natural
La secuencia elegida para llevar cabo el movimiento es la que sigue:
1. Rotacin elemental alrededor del eje x, es decir
(xyz) (x0 y 0 z 0 ) ,
x = x0 :
y 0 = y 00 :
z 00 = z 000 :
donde x000 y 000 z 000 es la configuracin del sistema coordenado al final del
giro dado por el ngulo .
Definicin 2.8 Los ngulos (, , ) de la descripcin natural se llaman ngulos naturales.
2.5.2.
Matriz de Rotacin
r <3
(2.63)
i, j = 1, 2, 3
(2.64)
63
pero
det AT A = 1
y la afirmacin sigue.
64
(2.66)
rT AT Ar = rT r
es decir
|Ar| = |r|
a1 a2 a
3
a1
A = a2
a3
donde a
i y ai , i = 1, 2, 3, denotan la isima columna y el isimo rengln
de A, respectivamente, entonces
hai , a
j i = ij ,
ai , aj = ij
es decir, los vectores columna de A son ortonormales entre ellos y lo mismo
sucede con sus vectores rengln.
Prueba. La ortonormalidad de los vectores columna sigue de P2 y la de
los vectores rengln de P3.
Observacin 2.3 Por P4 la matriz de rotacin A se dice que es ortonormal. Ahora bien, del corolario previo se sigue que la ortonormalidad de A es
equivalente a la condicin (2.66).
Para enunciar la siguiente propiedad de A se requiere recordar un concepto.
Definicin 2.10 Dada la matriz
B = [bij ] ,
i, j = 1, 2, ..., n
65
Observacin 2.4 El concepto previamente definido tiene aplicacin inmediata en el clculo de las matrices inversas, a saber, si det B =
6 0, se verifica
B 1 =
1 T
B
det B ij
(2.67)
(2.68)
pero
ATij = Aji
y por (2.66), (2.68) se rescribe como
AT = [Aji ]
o bien
A = [Aji ]T = [Aij ]
y el resultado sigue de (2.64).
Corolario 2.2 La propiedad P5 permite obtener las siguientes relaciones entre los elementos de la matriz de rotacin A
a11 = a22 a33 a23 a32
a12 = (a21 a33 a31 a23 )
..
.
(2.69)
66
j 2 = 1
con
tr A 1
2
Prueba. De (2.70), los valores propios k , k = 1, 2, 3, son las soluciones de
la ecuacin
det (A I) = 0
(2.71)
:= arc cos
tr A 1
=
tr A 1
2
(2.72)
(2.73)
(2.74)
(2.75)
67
(2.76)
(2.77)
tr A 1
tr A 1
j 1
(2.78)
2,3 =
2
2
y por (2.77)
2,3 = ej
(2.79)
sen =
tr A 1
2
(2.80)
tr A 1
=1
2
se obtiene
2 = 3 = 1, o bien, 2 = 3 = 1
El caso i = 1, i = 1, 2, 3, aparece cuando A = I, caso no interesante, pues
propiamente no se da rotacin alguna.
68
por
a32 a23
1
a31 a13
r1 =
2 sen
a12 a21
Prueba. Si se denota
r1 =
x1 y1 z1
(2.81)
la sustitucin de 1 en (2.70) lleva al siguiente sistema de ecuaciones simultneas para la determinacin de las componentes de r1
(a11 1) x1 + a12 y1 + a13 z1 = 0
a21 x1 + (a22 1) y1 + a23 z1 = 0
a31 x1 + a32 y1 + (a33 1) z1 = 0
(2.82)
0
r2 = 1 ,
0
0
r3 = 0
1
0 := cos
el cual define el ngulo de rotacin
2
1 := x1 sin
3 := z1 sin
2
y se cumple la siguiente propiedad
20 + 21 + 22 + 23 = 1
2.5.3.
69
Composicin de Rotaciones
r r0 r00
indica que sobre r se aplica primero la rotacin dada por A y acto seguido, al
vector r0 obtenido, se aplica la rotacin dada por B. En otros trminos
r0 = Ar,
r00 = Br0
C := BA
El resultado que aparece enseguida caracteriza las propiedades de C.
Lema 2.2 C es una matriz de rotacin, pues
C T = C 1
(2.84)
j0 = Aj,
k0 = Ak
(2.85)
los vectores obtenidos de la rotacin de los vectores unitarios i,j,k del sistema
coordenado. Ahora bien, considrese un vector r <3 , con la representacin
r = xi + yj + zk
(2.86)
70
Puesto que existe A1 (que coincide con AT ), de (2.85) se pueden obtener las
relaciones
i = AT i0 , j = AT j0 , k = AT k0
que sustituidas en (2.86) dan la representacin de r en el sistema de vectores
unitarios i0 ,j0 ,k0
r = AT (xi0 + yj0 + zk0 )
(2.87)
La expresin previa tiene detalles importantes. Si se denota por
r la representacin del vector r respecto del sistema rotado, de (2.87) se tiene
r = AT r
donde r est representado respecto del sistema original. As que A y AT pueden
ser vistas como cambios opuestos de base. En lo que sigue se investiga el cambio
que experimenta una matriz de rotacin A cuando se le representa en la base
del sistema rotado, dado por la misma matriz A.
Considrense las matrices A y B, de las cuales A es de rotacin. Si S y S 0 denotan, respectivamente, al sistema coordenado antes y despus de la aplicacin
de la rotacin A, es decir,
A
S S0
(2.88)
donde la base de S 0 est dada por (2.85), el lema que se presenta a continuacin
permite obtener la representacin de B en la base de S 0 , denotada BS 0
(2.90)
para x <3 . Dado que AT es no singular puede ser vista como un cambio de
base; en la nueva base la ecuacin (2.90) adopta la forma
AT y = AT BAT AT x
(2.91)
y0 := AT y
71
S S 0 S 00
Con la notacin empleada previamente y por la el lema anterior se tienen las
expresiones
A := AS 0
(2.92)
B := BS 00 = BS 0
72
(2.93)
(2.94)
Ahora bien
C := CS 00
as que de (2.92) y (7.7)
C = A B
El resultado recin probado tiene su aplicacin natural en la obtencin de la
matriz que describe la rotacin correspondiente a la descripcin en los ngulos
de Euler, lo cual es el objeto del siguiente ejercicio.
Ejercicio 2.4 Si se denotan, respectivamente, por , y las matrices correspondientes a la descripcin de Euler de una rotacin A, por los resultados
previos se tiene que
A = A =
Ahora, por (2.60-10.26)
en tanto que
cos sen 0
:= sen cos 0
0
0
1
1
0
0
:= 0 cos sen
0 sen cos
cos 0 sen
1
0
:= 0
sen 0 cos
as que llevando a cabo las operaciones
cos cos + sin sin sin cos sin sin cos + cos sin sin
A = cos sin + sin sin cos cos cos sin sin + cos sin cos
sin cos
sin
cos cos
2.5.4.
73
3
X
j ij ,
j=1
j <, j = 1, 2, 3.
(2.95)
j = j ,
j = 0, ..., 3
3
X
(j + j ) ij
j=0
(iii) El producto de cuaterniones queda definido como la operacin distributiva sobre la suma donde se cumplen las relaciones
i1 i2 = i3 , i2 i3 = i1 , i3 i1 = i2
i2 i1 = i3 , i3 i2 = i1 , i1 i3 = i2
ij ij = 1, j = 1, 2, 3.
Observacin 2.6 Es claro que el conjunto de los cuaterniones con la operacin de suma definida forma una estructura de grupo abeliano cuyo elemento neutro es 0, definido por
0 := 0 +
3
X
0ij
j=1
74
3
X
j ij
j=1
(2.97)
4
X
j=0
j j <
1/2
=
kk :=
(2.98)
75
Adems de las propiedades del producto ya dadas, esta operacin cumple varias
ms, las cuales se verifican fcilmente a partir de los desarrollos previos.
Lema 2.7 (Propiedades adicionales del producto de cuaternios) Sean
, , H.
1. No conmutatividad
6=
2. Asociatividad
( ) = ( )
3. Unidad
donde 1 H est dado por
1=1=
1=1+
3
X
(2.99)
0ij
j=1
(2.100)
5. En vista de que
por (2.100) y (2.98)
k k2 :=
= kk2
= kk2 kk2
k k2 =
se tiene entonces que la norma del producto cumple
k k = kk kk
6. Si 6= 0, se define el inverso multiplicativo de como el cuaternin,
denotado 1 , con la propiedad
1 = 1 = 1
por lo cual
1 =
kk2
(2.101)
76
(2.102)
Las soluciones de (2.102) dependen de la estructura algebraica a la que pertenezca X, de la siguiente forma:
(a) Si X <, no hay soluciones.
(b) Si X C, las soluciones son
X1,2
a
= j
2
a2
b,
4
j 2 = 1
x=
3
X
k=1
xk ik ,
xk <, k = 0, ..., 3
(2.103)
(2.104)
(2.105)
77
a2
+b
4
(2.106)
kk = 1 =
20
3
X
2j
j=1
3
X
2
=
2j = 1 20 = sin2
2
j=1
=
e sin
e sin = = cos +
2
2
2
donde k
ek = 1
78
(2.107)
0
kr k = knorm k norm krk = krk
+ e sin
2
2
79
1.
norm = norm
norm i1 = i1
norm i1
2.
2
2
= 2 cos + 23 cos sin 2 sin
2
2
2
2
= 2 cos + 3 sin
De ah que
norm =
r0 = norm r
r[1 cos + sin (2 cos + 3 sin )]
x
Definiendo a e := y con x2 + y 2 + z 2 = 1 obtenemos
z
, 1 = x sin
, 2 = y sin
, 3 = z sin
0 = cos
2
2
2
2
De donde vemos que los parmetros de los cuaterniones normalizados coinciden
con los parmetros de Rodrguez-Hamilton.
Composicin o sumatoria de rotaciones
Supngase que y M son dos cuaterniones normalizados y que r <3 . La
notacin
M
r r0 r00
indica que sobre r se aplica primero el cuaternin dado por y acto seguido,
al vector r0 obtenido, se aplica el cuaternin dado por M. En otros trminos
r0 = r
r00 = M r0 M
M
r00 = M ( r )
M)
= (M ) r (
M
=M
^
Dado que
y definiendo a N := M finalmente obtenemos
r00 = N r N
80
i0j = ij
(j = 1, 2, 3)
i0j
ij =
81
Ejemplo 2.8 Ejercicio 2.6 Sea el vector r al cual se le aplican dos rotaciones, primero con respecto a i2 un ngulo y segundo con respecto a i03 un
ngulo . Obtener r00 .
Solucin. Tenemos que r = a1 a2
+ 02 sin
2
2
= cos + 03 sin
2
2
1 = cos
2
0
0
cos cos + 2 sin cos + 3 cos sin + 01 sin sin
2
2
2
2
2
2
2
2
para facilitar la nomenclatura definimos:
cos
, n1 := 02 sin cos
2
2
2
2
, n3 := 01 sin sin
: = 03 cos sin
2
2
2
2
n0 : = cos
n2
Dado que las coordenadas coinciden podemos eliminar el apstrofe y finalmente obtenemos que
r00 = N r N
= a(n0 + n11 + n22 + n33 ) (1 2 ) (n0 n11 n22 n33 )
Haciendo operaciones y reordenando trminos respecto a 1 , 2 , 3 obtenemos
finalmente que
r00 = 0 + 11 + 22 + 33
82
manera
0
0
0
= > >
(x00 ,y00 ,z00 )
Donde
cos sin 0
= sin cos 0
0
0
1
1
0
0
= 0 cos sin
0 sin cos
p
= q
r
Donde
sin sin + cos
p =
sin cos + sin
q =
cos +
r =
De donde obtenemos
= (p sin + q cos ) 1
sin
= p cos q sin
1
+r
= (p sin + q cos )
cot
Las ltimas tres ecuaciones son conocidas como las ecuaciones diferenciales
cinemticas en ngulos de Euler.
83
(t)
:= lm
t0
t
Podemos expresar el trmino (t + t) como una composicin de rotaciones,
es decir la rotacin primero a tiempo t y de ah aplicar la rotacin de t lo
que podemos expresar como
(t + t) = (t) (t)
Donde
t
t
) + e sin(
)
2
2
1 + e t + o(t)
2
(t) = cos(
De ah que
(t + t) = (1 + e t + o(t)) (t)
2
(t)
t + o(t)
= (t) +
2
Reordenando trminos y dividiendo entre t obtenemos
(t + t) (t)
(t) o(t)
=
+
t
2
t
Calculando el lmite cuando t tiende a infinito a ambas partes de la ecuacin
finalmente obtenemos
1
(t)
(t)
=
2
Esta ltima ecuacin es conocida como la ecuacin de Poisson.
Podemos concluir de los desarrollos anteriores que las EDC son lineales (con
parmetros variantes en el tiempo y no singulares) para cuaterniones (parmetros de Rodrguez-Hamilton) y son no lineales (con parmetros variantes en el
tiempo y singulares) para cualquier otro tipo de coordenadas.
84
Captulo 3
Dinmica
La motivacin de esta unidad es el estudio de la relacin existente entre las cantidades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es decir
las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos, como son
energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una fuerza, etc., los
cuales van a permitir obtener resultados muy importantes.
3.1.
(3.1)
se conoce como vector de posicin del punto i S respecto del polo A. (Ver la
Fig. 3.2)
Este captulo descansa fuertemente en los conceptos de energa cintica, impulso y momento del impulso de un sistema de puntos materiales. La definicin
de estos conceptos se presenta a continuacin.
Definicin 3.2 Considrese el sistema de puntos materiales S.
85
86
CAPTULO 3. DINMICA
1X
mi vi2
2 iS
(3.2)
mi vi
(3.3)
iS
se denomina impulso de S.
3. La cantidad vectorial
KA :=
[ri,A , mi vi ]
(3.4)
iS
3.2.
Adems de los conceptos previamente introducidos, en este captulo son esenciales las Leyes de Newton, que en la construccin formal que se aborda en
este texto, se presentan en la forma de los axiomas siguientes.
Axioma 3.1 (Primera Ley de Newton) Toda partcula material no sujeta
a estmulo externo alguno, slo puede moverse con velocidad rectilnea uniforme o permanecer en reposo.
87
entonces
F=Q
(3.6)
(3.7)
88
CAPTULO 3. DINMICA
Prueba. De (3.7)
Fint = (F12 + F13 + ) + (F21 + F23 + ) +
Fext = Q
(3.8)
Definicin 3.3 Considerando que la masa de un sistema S de puntos materiales est dada por
X
mi
(3.9)
M :=
iS
rCI :=
1 X
mi ri
M iS
(3.10)
1 X
1 X
mi r i =
mi vi
M iS
M iS
(3.11)
Lema 3.2 Slo las fuerzas externas contribuyen al momento de las fuerzas
(3.12), por tanto
(3.13)
MFA = MFext,A
Prueba. Dado que
Fi = Fi,ext + Fi,int
la expresin (3.12) se rescribe como
MFA = MFext,A + MFint,A
[ri,A , Fi,ext ] ,
89
MFint,A :=
iS
pero
X
[ri,A , Fi,int ] =
iS
[ri,A , Fi,int ]
iS
X
X XX
ri,A ,
Fij
[ri,A , Fij ]
=
iS
jS
j6=i
iS jS
j6=i
"
= vA ,
dado que
X
iS
mi vi +
iS
iS
i
mi v i = Q
iS
[ri,A , mi v i ]
(3.15)
90
CAPTULO 3. DINMICA
(3.16)
3.3.
Las fuerzas potenciales son un tipo de fuerzas con caractersticas muy tiles.
Esta seccin aborda su estudio, el cual se basa preponderantemente en el concepto de trabajo de una fuerza.
Definicin 3.5 Considrese una fuerza F que acta sobre una partcula que
recorre una trayectoria L. Si se denota por dr al elemento diferencial de L
(Fig. 3.3) la cantidad escalar
A := hF, dri
(3.17)
91
(3.19)
(3.20)
F = (r)
(3.21)
tal que
(3.22)
de donde
rtermZ
+rterm
rterm
92
CAPTULO 3. DINMICA
Ahora bien, la condicin (3.22) implica que A es suave, as que por el teorema
de Taylor, los miembros de (3.23) pueden expresarse como
r+r
R
r
(3.24)
(3.25)
93
pero ntese que el trmino h (r) , dri resulta ser la diferencial total de la
funcin , por lo cual
h (r) , dri = d (r)
as que (3.25) se presenta como
A = d (r)
(3.26)
A
dt
(3.28)
94
CAPTULO 3. DINMICA
Prueba. De (3.17) se sigue que para S
X
X
A =
hFi , dri i =
mi hv i , dri i
iS
iS
X
vi
ri
A =
, ri =
mi lm
mi lm vi ,
t0
t0
t
t
iS
iS
X
=
mi hdvi , vi i
(3.29)
iS
!
X
1
A = d
mi hvi , vi i = dT
2 iS
Definicin 3.9 Sea un sistema S en el cual las fuerzas son potenciales, es
decir, la fuerza sobre la partcula i S est dada por Fi = (ri ) con ri la
posicin de la partcula. Un sistema tal se llama conservativo.
Corolario 3.1 En un sistema S que es conservativo se cumple
X
E (t) := T (t) +
(ri (t)) = const
t
iS
(3.30)
iS
iS
o bien,
T+
X
iS
(ri ) = const
t
95
iS
3.4.
En los sistemas materiales ciertas cantidades promedio guardan relaciones interesantes. Este aspecto se estudia en esta seccin.
Definicin 3.10 Considrese la funcin escalar (t) con t 0. La cantidad
1
:=
(t) dt,
>0
t=0
!
1 X
V :=
hFi (t) , ri (t)i
(3.31)
2 iS
se llama virial de S.
En lo que sigue las fuerzas y los vectores de posicin son dependientes de t,
pero se omite esta dependencia por economa en la notacin.
Teorema 3.2 (Del Virial del Sistema) Para el virial de un sistema de
partculas S se tiene que
T = V
si se cumple alguna de las condiciones:
(a) Las trayectorias y las velocidades de los puntos del sistema son acotadas
y =
(b) Las trayectorias de los puntos del sistema son peridicas con periodo per
y = per
96
CAPTULO 3. DINMICA
Prueba. Defnase
G :=
X
iS
hmi vi , ri i
(3.32)
iS
Z X
0
iS
2
hFi (t) , ri (t)i dt +
T (t) dt
(3.33)
s>0
97
Lema 3.5 Sea un sistema de puntos materiales S en el cual las fuerzas presentes son potenciales, i.e., existe : <3 < tal que
Fi = (ri ) ,
iS
(3.34)
Supngase que es homognea con orden de homogeneidad s y que las trayectorias de los puntos de S cumplen con las restricciones del teorema del Virial
del Sistema, entonces
s
T =
(3.35)
2
donde
!
X
(ri )
:=
iS
Z X
0
iS
hr (ri ) , ri i dt
Z
0
(r)
=
=1
(ri )
dt
=1
Z
X1Z
s (ri )
1X1
s s1
=
dt =
(ri ) dt
=1
2 iS
=1
2
iS
0
0
!
s X
=
(ri )
2 iS
(3.37)
98
CAPTULO 3. DINMICA
Z "X
0
mi vi2 +
iS
(ri ) dt
iS
#
Z "
X
T+
(ri ) dt
iS
3.5.
s
E,
s+2
2
E
s+2
M rCI = Fext
donde M representa la masa total de S.
Prueba. Por la Segunda Ley de Newton,
= Fext
Q
o bien, considerando mi constante para toda i S y la definicin de centro
inercial (3.10)
X
d 1 X
= d
Q
mi vi = M
mi vi = M rCI
dt iS
dt M iS
de donde sigue el resultado.
99
Teorema 3.3 (Kening) Supnganse dos sistemas de referencia, uno absoluto con origen O y otro relativo con origen O0 (Fig. 3.4). La energa cintica
de un sistema de partculas S se puede calcular como
T = TO0 + Trel,O0 + M hvO0 , vCI,O0 i
donde:
vO0 es la velocidad absoluta del origen O0 ,
vCI,O0 es la velocidad del centro inercial relativa a O0 ,
TO0 := 12 MvO2 0 es la energa cintica de la masa de S si se encontrara
concentrada en O0 ,
P
2
0
mi vi,O
Trel,O0 := 12
0 es la energa cintica de S relativa a O ,
iS
1X
mi hvi , vi i
2 iS
y considerando que
vi = vO0 + vi,O0
100
CAPTULO 3. DINMICA
se tiene
1X
mi (hvO0 , vO0 i + hvi,O0 , vi,O0 i + 2 hvO0 , vi,O0 i)
2 iS
+
*
X
X
1
1
2
2
MvO
mi vi,O
vO0 ,
mi vi,O0
=
0 +
0 +
2
2 iS
iS
T =
2
2 2
2
vi,O
,
\
ri,O0
0 = ri,O 0 sen
por tanto
Trel,O0 =
donde
d
ri,O0 = [, ri,O0 ]
dt
2 X
2 X
2
2
mi ri,O
mi d2i
,
\
ri,O0 =
0 sen
2 iS
2 iS
di := ri,O0 sen ,
\
ri,O0
(3.40)
101
iS
y dado que por el teorema de Euler (vase Cap. 2), vi = [, ri,O0 ] , entonces
X
KO0 =
mi [ri,O0 , [, ri,O0 ]]
=
X
iS
iS
(3.42)
102
CAPTULO 3. DINMICA
h, ri,O0 i
[, [ri,O0 , ]]
+
2
X
1
1
2
hri,O0 , ri,O0 i 2 hri,O0 , i 2 hri,O0 , i [, [ri,O0 , ]]
mi
KO0 =
iS
(3.44)
donde el trmino [, [ri,O0 , ]] tiene direccin radial respecto del eje de rotacin,
as que bajo la condicin de simetra geomtrica y de masa respecto del eje de
rotacin, para i S existe i S tal que
mi = mi ,
ri,O0 = ri ,O0
y
[, [ri,O0 , ]] + [, [ri ,O0 , ]] = 0
por lo cual el segundo trmino del lado derecho de (3.44) se anula y entonces
X
1
2
KO0 =
(3.45)
mi hri,O0 , ri,O0 i 2 hri,O0 , i
iS
pero
hri,O0 , ri,O0 i =
2
ri,O
0
1
ri,O0 2
2
hri,O0 , i = comp
2
r 0 2
2
d2i = ri,O
compi,O
0
103
(3.46)
iS
3.6.
Ejemplos y Ejercicios
Los dos siguientes ejemplos se resuelven por una aplicacin directa del teorema
de Kening.
Ejemplo 3.1 La cadena circular rgida de la Fig. 3.6 tiene masa M uniformemente distribuida y rueda con velocidad constante como se muestra. Determinar su energa cintica.
104
CAPTULO 3. DINMICA
por lo que
vA,O0 = V
(3.48)
105
y en consecuencia
V
(3.49)
R
Por otro lado, el momento de inercia del disco respecto del eje de rotacin est
dado por (vase ejercicio siguiente)
=
MR2
2
as que la sustitucin de (3.49) y (3.50) en (3.47) llevan finalmente a
I =
(3.50)
3
T = MV 2
4
El resultado (3.40) hace uso del momento de inercia, el cual es funcin de
la geometra y la distribucin de la masa del cuerpo rgido de que se trate.
En el ejercicio que sigue se calcula esta caracterstica mecnica para varias
geometras.
Ejercicio 3.2 Empleando la definicin (3.41), calcular Ixx0 de los cuerpos que
aparecen en la Fig. 3.8 respecto del eje que se indica. Todos los cuerpos tienen
masa M de distribucin uniforme.
Solucin.
(i) Para el disco, respecto de su centro, se tiene
Ixx0 =
mi d2i =
iS
ZR
2 dm ()
=0
2M
M
dA = 2 d
A
R
de donde
Ixx0
2M
= 2
R
ZR
0
3 d =
MR2
2
106
CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.8: Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su momento de inercia.
(ii) Para el disco, respecto de un dimetro,
Ixx0 =
X
iS
mi d2i = 4
Z/2 ZR
2 sen2 dm (, )
=0 =0
107
se tiene que
M
M
dd
dA =
A
R2
dm =
entonces
Ixx0 =
X
iS
4M
mi d2i =
R2
MR2
=
Z/2 ZR
3 sen2 dd
=0 =0
Z/2
sen2 d =
MR2
MR2
=
[ sen cos ]/2
0
2
4
=0
M
2M
dV = 2 d
V
R
de donde
Ixx0
2M
= 2
R
ZR
3 d =
MR2
2
(iv) Para la barra sin grosor, respecto del eje mostrado, se sigue que
Ixx0 =
mi d2i
iS
=2
Zl/2
s2 dm
s=0
M
ds
l
108
CAPTULO 3. DINMICA
as que
Ixx0
M
=2
l
Zl/2
s2 ds =
d2 (, ) dm (, , )
Ml2
12
s=0
mi d2i
iS
3M 2
M
dV =
sen ddd
V
4R3
entonces
Ixx0
3M
=
4R3
=
Z ZR Z2
4 sen3 ddd
=0 =0 =0
Z
3MR2
3
sen d
10
y ya que
Z
=0
1
2
4
2
sen d = sen cos +
sen d =
3
3
3
0
3
se concluye que
Ixx0 =
2MR2
5
109
mi d2i
iS
Zh
dIxx0 (z)
z=0
dV = 2 dz =
R2 2
z dz
h2
V = R2 h
3
por tanto el disco elemental tiene por masa
3M
M
dV = 3 z 2 dz
V
h
y de acuerdo con el resultado (i)
dm =
dIxx0 =
2
3MR2 4
z dz
dm =
2
2h5
lo que lleva a
Ixx0
3MR2
=
2h5
Zh
z 4 dz =
3
MR2
10
110
CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.9: Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro
inercial.
mi d2i,AA0
iS
X
iS
= Md2 + IOO0 2d
X
iS
mi di,OO0 cos i
(3.51)
111
iS
mi y = 0,
iS
mi z = 0
(3.52)
iS
Si en la Fig. 3.10, el sistema coordenado se selecciona en forma tal que los ejes
z y OO0 sean coincidentes y el eje x est dirigido hacia el eje AA0 , se sigue que
di,OO0 cos i = xi
por lo cual, de (3.52)
mi di,OO0 cos i = 0
iS
112
CAPTULO 3. DINMICA
M
M
dV =
dx
V
h
por lo que, empleando el resultado del citado ejemplo, inciso (ii), se tiene
dIOO0 =
MR2
dx
4h
donde OO0 representa el eje paralelo a AA0 que pasa por el centro de inercia
del disco elemental considerado. Ahora, por el teorema de Steiner
M R2
2
+ x dx
dIAA0 =
h
4
de donde se llega a
IAA0
h/2
Z 2
R
2M
2
+ x dx
= 2 dIAA0 (x) =
h
4
x=0
x=0
2
M
h
=
R2 +
4
3
h/2
Z
donde P representa un punto genrico del slido. b) Si el cuerpo de la definicin previa tiene movimiento puramente traslacional, entonces el centro de
velocidades se ubica en el infinito.
Los ejemplos que aparecen a continuacin ilustran algunos puntos estudiados
en este captulo, en particular los dos primeros hacen uso del concepto de centro
de velocidades y de su aplicabilidad en la solucin de problemas cinemticos.
113
vA = , CA , vD = , CD
de donde
vA = CA ,
vD = CD
y por tanto
= 0
CA
CD
vD = 0
CA
114
CAPTULO 3. DINMICA
CD
sen ( + )
=
= sen + tan cos
CA
sen (/2 )
pero, por la ley de los senos aplicada al tringulo OAD
sen =
l
sen
l2
sen2
2
se obtiene
"
l
vD = 0
sen + sgn (cos )
l2
1 2 sen2 tan
Ejemplo 3.5 En la barra articulada de la Fig. 3.14 cada mitad tiene longitud
l y masa m, adems, la barra est colocada de forma tal que la articulacin
se encuentra exactamente a la mitad de la abertura en el piso, la cual tiene
un ancho l. En el momento inicial, al que corresponde la situacin mostrada,
la barra empieza a caer. Determinar la velocidad de la articulacin, denotada
como D, en el momento en que los extremos de la barra se encuentren tocando
las esquinas de la abertura. Considrese que el resbalamiento es sin friccin.
115
vB = vD + , DB
(3.53)
donde
= ||
(3.54)
DB = l/2
sen
(3.55)
l
cot
2
La derivacin temporal de esta ltima relacin lleva a
x=
x =
de donde
2sen2
2
|x|
sen2
(3.56)
l
, que es ortogonal a DB y las relaciones (3.54)
Considerando que vD = |x|
y (3.55) se llega a la igualdad
, DB
DB
l ||
=
=
vD
vD
2 |x|
sen
||
=
116
CAPTULO 3. DINMICA
, DB
vD
= sen
(3.57)
vB = vD , DB sen i , DB cos j
vD = , DC
vD = DC
l
1
= sen 30 =
DC
2
(3.58)
117
DC = 2l
Por otro lado, del hecho de que las fuerzas que estn presentes (peso) son
potenciales, se concluye que
X
(ri (t)) = const
(3.59)
T (t) +
t
iS
P
(ri (tf )) = 12 mgl cos 30 = 43 mgl
(3.61)
iS
2
I = IA + m AC
12
BC = DC cos 30 = 3l
118
y
entonces
As que
CAPTULO 3. DINMICA
p
q
AC = BC 2 + (l/2)2 = l 3 + 1/4 =
13
l
2
2 10
I = IA + m AC = ml2
3
10 2 2
ml
(3.62)
3
Los resultados (3.60), (3.61), y (3.62) junto con (3.59), permiten establecer
3
10 2 2
ml =
mgl
3
4
T (tf ) =
de donde
3 3g
=
40 l
valor que junto con (3.58) llevan a
s
3 3
gl
vD =
10
2
Ejemplo 3.6 Las barras articuladas de la Fig. 3.18 tienen longitud l y masa
M y la estructura est atada con una cuerda sin peso en los puntos B y C. Al
momento t = 0 la cuerda se corta y el conjunto empieza a resbalar sin friccin.
Determinar vB (h) considerando que la altura inicial es h0 .
119
vB = , AB
donde, para el sistema mostrado,
(t) = (t) k,
(t) = (t)
y
AB = l ( sen i + cos j)
as que
vB = l (cos i + sen j)
(3.63)
(3.65)
(3.66)
120
CAPTULO 3. DINMICA
(3.67)
1
(2M) vB2 = Ml2 2
2
pues vB = l,
Trel,B = 2 I
donde I es el momento de inercia de una sola barra respecto del eje de rotacin
(perpendicular al plano de la Fig. 3.19 y pasa B), mismo que est dado por
I =
Zl
x dm =
Zl
x2
M
1
dx = Ml2
l
3
entonces
1
Trel,B = Ml2 2
3
Para el clculo del tercer trmino se requiere vCI,B . El vector de posicin de
CI respecto del punto B, pero expresado en el sistema absoluto ubicado en A,
es
l
rCI,B = cos j
2
de donde
l
vCI,B = sen j,
2
y por tanto
1
hvB , vCI,B i = l2 2 sen2
2
Con los resultados previos y (3.67) se tiene
4
l
2 2
2
2
2
TA = Ml
(3.68)
sen = M
+h
3
3
ya que
sen2 =
l2 h2
l2
(3.69)
121
l
2
2
+ h + gh = gh0
3
de donde
=
h0 h
g l2
+ h2
3
!1/2
(3.70)
Las relaciones (3.69) y (3.70) junto con (3.63) permiten obtener finalmente
h0 h (t)
vB (t) = g l2
+ h (t)2
3
3.7.
!1/2
q
2
2
hi + l h (t) j
|eS | = 1
(3.71)
122
CAPTULO 3. DINMICA
mg sen ff r N = ff r mg cos
tan ff r
= arctan ff r
123
Ejemplo 3.8 Para la esfera slida sobre el plano inclinado de la Fig. 3.22 se
suponen conocidos la masa m y el radio de la esfera, as como el coeficiente
de friccin ff r . Calcular , el ngulo crtico para el cual la esfera empieza a
experimentar, adems de rodamiento, deslizamiento.
(3.72)
2
K = m2
5
(3.73)
124
CAPTULO 3. DINMICA
(3.74)
v =
expresin que sustituida en (3.74) lleva a
5
mv = Ff
2
y en consecuencia (3.72) se traduce en
5
Ff = mg sen Ff
2
y por tanto
2
(3.76)
Ff = mg sen
7
Por otro lado, de (3.71), la mxima fuerza de friccin que se puede generar en
el punto de contacto A est dada por
Ff r = ff r N
con
N = mg cos
es decir
Ff r = ff r mg cos
Ya que se da cuando
Ff = Ff r
de (3.76) y (3.77)
7
ff r
= arctan
2
(3.77)
Captulo 4
Sistemas no Inerciales y de
Masa Variable
Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consideracin
de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en que se cumple
esta condicin son llamados inerciales. En este captulo se analiza la dinmica de
los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya referencia absoluta sufre una aceleracin. Otra consideracin hecha previamente es en relacin con la masa, sta se
ha supuesto constante. El tratamiento de algunos casos en que la masa es variable
es el otro aspecto de este captulo.
4.1.
Sistemas no Inerciales
Definicin 4.1 Un sistema coordenado que no experimenta aceleracin se llama sistema inercial, en otro caso se denomina sistema no inercial.
En un sistema S de puntos materiales referidos a un sistema inercial se satisfacen tres relaciones, tratadas en el captulo anterior:
(a) Segunda Ley de Newton
= Fext
Q
(4.1)
A = MFext ,A + M [vCI , vA ]
K
(4.2)
(c) Relacin entre el trabajo desarrollado por las fuerzas sobre S y el incremento de su energa cintica
dT = A
125
(4.3)
4.1.1.
(4.4)
(4.5)
wcor := 2 [, vrel ]
(4.6)
mientras que rrel , vrel y wrel representan la posicin, la velocidad y la aceleracin relativas del punto, es decir, respecto del sistema relativo.
Ahora bien, se ha visto en el Cap. 3 que el centro inercial CI de un sistema
de puntos S con masa total constante M cumple la relacin
= M r CI,abs
Q
(4.7)
wCI,abs := rCI,abs
la expresin (4.7) se puede presentar como
= MwCI,abs
Q
resultado que, en combinacin con la Segunda Ley de Newton (4.1), lleva a
MwCI,abs = Fext
o bien, empleando (4.4)
M (wCI,tr + wCI,rel +wCI,cor ) = Fext
de donde se llega a
MwCI,rel = Fext MwCI,tr MwCI,cor
(4.8)
127
(4.9)
(4.10)
(4.11)
=0
en consecuencia
RCI,tr = mw,
RCI,cor = 0
4.1.2.
Recurdese del Cap. 3 que el momento del impulso del sistema de puntos S
respecto del polo A est dado por
X
[ri,A , mi vi,abs ]
KA :=
iS
donde ri,A denota la posicin del punto i S, con masa mi , respecto del polo
A. En este contexto se define lo siguiente.
Definicin 4.3 Sea el sistema de partculas S referenciado a un sistema relativo con origen O. El momento relativo del impulso de S respecto del polo
A est dado por
X
[ri,A , mi vi,rel ]
Krel,A :=
iS
(4.12)
iS
r i,O = vi,rel ,
v i,rel = wi,rel
X
iS
[ri,rel , mi wi,rel ]
(4.13)
129
(4.14)
iS
iS
(4.16)
(4.17)
mi wi,abs = Fi
iS
iS
Recurdese del Cap. 3 que el momento de las fuerzas respecto del origen O
est dado por
X
X
MFext ,O :=
[ri,rel , Fi,ext ] =
[ri,rel , Fi ]
iS
iS
iS
respectivamente, entonces se llega a la expresin final para la contraparte relativa de (4.2), es decir, la ley que gobierna la dinmica del momento relativo
del impulso
rel = MFext ,O + Mtr,O + Mcor,O
K
(4.20)
mi [ri,rel , Ri,cor ] = 0
iS
y en consecuencia
rel = MFext ,O + Mtr,O
K
(4.21)
X
iS
(4.22)
131
=0
en tanto que puesto que la reaccin del punto superior del escaln sobre la
esfera tiene momento nulo
"
#
X
1 X
MFext ,O =
[ri,rel , mi g] =
mi ri,rel , mg = [rCI,rel , mg]
m
iS
iS
La condicin lmite se da si
Mtr,O = MFext ,O
es decir,
y la esfera sube cuando
q
w ( h) = g 2 ( h)2
w>g
4.1.3.
iS
v i,rel = wi,rel ,
vi,rel dt = dri,rel
con ri,rel denotando la posicin del punto i S respecto del sistema relativo,
se llega a
X
dTrel =
hmi wi,rel , dri,rel i
iS
iS
iS
y considerando las definiciones de las fuerzas de traslacin y de Coriolis inerciales y la Segunda Ley de Newton (4.16-4.18)
X
X
X
hFi , dri,rel i +
hRi,tr , dri,rel i +
hRi,cor , dri,rel i
dTrel =
iS
iS
iS
X
iS
Atr : =
X
iS
Acor : =
X
iS
hFi , dri,rel i
hRi,tr , dri,rel i
hRi,cor , dri,rel i
133
4.1.4.
Ejemplos
Algunos aspectos de los resultados obtenidos en los desarrollos previos se ilustran en los ejercicios que ahora se presentan.
Ejemplo 4.3 Supngase que el aro de radio mostrado en la Fig. 4.3 se
encuentra rotando con velocidad angular alrededor del eje indicado. La distancia entre el eje de rotacin y el centro del aro es a > . Un anillo pequeo
de masa m rodea el alambre que forma el aro, pudiendo deslizar sobre l sin
friccin. Hallar el valor de para que el anillo se desplace el ngulo 0 respecto
de la vertical que se seala.
RCI,cor = 0
(4.25)
Ahora bien, Fext = R+mg, donde R denota la accin del aro sobre el anillo, la
cual, en vista de la ausencia de friccin y de que el anillo no se mueve respecto
del aro, tiene direccin radial. Tambin es conocido (Cap. 2) que la velocidad
del anillo tiene magnitud
v = h con h := a + sen 0
(4.26)
v2
= i = 2 hi
h
mg + R cos 0 = 0
de donde
2h
= tan 0
g
y con el valor de h dado en (4.26), el cual es positivo
s
g tan o
=
a + sen 0
135
X
iS
X
iS
entonces
MFext ,O
1
[ri,rel , mi g] = [rCI,rel , mg] = mgl sen k k
2
1
= ml g sen k + (n k) (g sen k + w cos k ) k
2
(4.28)
en tanto que
Mtr,O =
X
iS
1
[ri,rel , mi w] = [rCI,rel , mw] = mwl cos k k
2
(4.29)
4.2.
w
,
g
k = 1, ..., n
as que
X
= d
Q
mi vi
dt iS
o bien, empleando el hecho de que la velocidad del centro de inercia est dada
por
1 X
vCI =
mi vi
M iS
137
(4.31)
(4.32)
:= M
(4.34)
=
dt
vCI
M(0) t
de cuya integracin respecto del tiempo se tiene
ln
M(0) t
vCI (t)
= ln
vCI (0)
M(0)
y en consecuencia
vCI (t) = vCI (0)
1
1
t
M(0)
Ejercicio 4.2 La Fig. 4.7 muestra un cohete del que se desprende masa con
una velocidad relativa u. Obtener la expresin para la velocidad del cohete.
139
= M (t) v + Mu
Q
de donde se sigue, por la Segunda Ley de Newton (4.30), la relacin
= Fext
M v + Mu
(4.35)
M(0) = nm0 + m
nm0 + m
(t)
nm0 + m M
(4.37)
0<1
entonces de (4.37)
V = u ln
de donde
m
n=
m0
nm0 + m
m + m0
V
V
exp
1 + exp
u
u
m
V
V
n=
exp
1 + exp
+1
m0
u
u
donde [] denota la funcin parte entera.
Ejercicio 4.3 El recipiente de la Fig. 4.9 es un cilindro hueco de radio
que puede girar sobre el eje vertical. Adems de las posibles fuerzas externas,
el contenido del cilindro se est fugando tangencialmente con una velocidad
relativa de magnitud u, en consecuencia, se ejerce una accin que hace rotar
al recipiente. Determinar la expresin que gobierna la dinmica de la velocidad
angular.
Solucin. De la seccin Propiedades del Centro Inercial del Cap. 3, se
sabe que para la configuracin del problema el momento del impulso al tiempo
t est dado por
K (t) = I (t) (t)
(4.38)
en tanto que para el instante t + t, con t > 0, en el cual ha salido la masa
M (t)
K (t + t) = I (t) [ (t) + (t)] Mu
(4.39)
141
(4.40)
donde MFext,O representa el momento de las fuerzas externas respecto del punto
O y eOO0 denota un vector unitario en la direccin O a O0 , la expresin (4.40)
adopta la expresin final
u = const,
t
Fext 0,
h (0) = h0 ,
M = const
t
(4.42)
dM
I (t)
(4.43)
Si se denota por la densidad del contenido del recipiente, se tienen las siguientes relaciones
M (0) = 2 h0 ,
M (t) = 2 h (t)
(4.44)
(4.45)
h
Continuando, de (4.44) se tiene
M (t) = 2 h (t)
por lo que
M (t)
h (t) =
2
(4.46)
143
t
2
(4.47)
h0
2t
El ejemplo que aparece a continuacin es interesante ya que en el proceso de
solucin aparece una ecuacin diferencial muy importante.
Ejemplo 4.6 (Problema de Kelly) Supngase que un extremo de la cadena
de la Fig. 4.10 est cayendo. Determinar la ley que gobierna la longitud x (t)
del segmento que se encuentra en el vaco, considerando como condiciones
iniciales x (0) = x (0) = 0.
(4.48)
x 2 + xx = xg
ecuacin diferencial no lineal que recibe el nombre de ecuacin de Bernoulli.
Para resolver la ecuacin (4.48), ntese que la velocidad x es funcin de x,
entonces, con la notacin
x = v (x)
(4.49)
x=
d
d
v (x) =
v (x) x = v 0 (x) v (x)
dt
dx
(4.50)
1 d 2
v (x)
2 dx
(4.51)
1
u (x) + xu0 (x) = xg
2
Si se propone para u (x) la forma
u (x) = kx,
k = const,
x
x0
(4.52)
dx
=
x
2
g x
3
2
gdt
3
2
gt
2 x=
3
y finalmente
x (t) =
gt2
6
145
Captulo 5
Ecuaciones Dinmicas de Euler
En este captulo se sigue con el estudio de la dinmica de slidos; se obtienen las
ecuaciones dinmicas correspondientes a la rotacin de cuerpos, llamadas ecuaciones
de Euler. Para ello se introduce al inicio un concepto fundamental de la geometra
de los slidos, a saber, el tensor de inercia, el cual resulta clave en la descripcin
de las ecuaciones buscadas. El tensor de inercia va a permitir calcular cantidades
fundamentales como la energa cintica y el momento del impulso con expresiones
reducidas. En la parte central del captulo se logra el objetivo propuesto, una vez que
se han enunciado algunas propiedades principales del tensor de inercia. El captulo
concluye con la aplicacin, no trivial, pero s muy productiva, de las ecuaciones de
Euler al estudio de movimientos especiales como el del giroscopio y las reacciones
dinmicas. Gran cantidad de ejemplos y ejercicios ilustran la teora presentada.
5.1.
Tensor de Inercia
donde
con
Considerando que
(5.2)
OPi = he, ri i
(5.3)
ri =
xi yi zi
147
148
OPi = xi + yi + zi
por lo que de (7.6)
h2i = x2i + yi2 + zi2 (xi + yi + zi )2
= x2i + yi2 + zi2 2 x2i 2 yi2 2 zi2 2xi yi 2xi zi 2yi zi
y puesto que
2 + 2 + 2 = 1
h2i = 2 (yi2 + zi2 ) + 2 (x2i + zi2 ) + 2 (x2i + yi2 ) 2xi yi 2xi zi 2yi zi
X
iS
iS
mi xi yi 2
X
iS
X
iS
mi xi zi 2
mi (yi2 + zi2 )
X
iS
iS
mi yi zi
(5.4)
149
Iyy :=
mi (x2i + zi2 )
iS
Izz :=
mi (x2i + yi2 )
iS
Ixz :=
mi xi zi
iS
Iyz :=
mi yi zi
iS
donde
Ie = he, Iei
(5.5)
(5.6)
Ixy = Iyx ,
Iyz = Izy
se tiene
I = IT
Definicin 5.2 La matriz I se llama tensor de inercia del cuerpo slido
dado respecto del sistema coordenado considerado.
El tensor de inercia es un elemento muy til para describir los conceptos
mecnicos ms importantes de los cuerpos slidos, como son la energa cintica
y el momento del impulso, esto se desarrolla en lo que sigue para ciertos casos
comunes.
150
5.2.
1
he , Ie i 2
2
donde I est referido a un sistema coordenado con origen O0 , y se ha demostrado as el siguiente resultado.
Lema 5.1 En las condiciones enunciadas
1
Trel,O0 = T I
2
(5.7)
Por otro lado, por el teorema del Euler se tiene para un punto genrico i en el
cuerpo rgido S
vi,O0 = [, ri,O0 ]
donde ri,O0 y vi,O0 denotan la posicin y velocidad de i S respecto del origen
O0 , y dado que el momento del impulso relativo a O0 se define como
X
[ri,O0 , mi vi,O0 ]
Krel,O0 :=
iS
se concluye que
Krel,O0 =
[ri,O0 , mi [, ri,O0 ]]
iS
o bien, de la relacin
X
iS
X
iS
151
mi (xi x + yi y + zi z )ri
iS
Krel,O0 = I
(5.8)
1
Trel,O0 = T Krel,O0
2
(5.9)
5.3.
x <n
152
1
d 0
d 2
0
0
0
3
Cul debe ser el valor de d para que la matriz anterior sea un tensor de
inercia?
Solucin. Claramente el primer menor principal es positivo. De la condicin sobre el segundo se debe tener
2 d2 , es decir, 2 d 2
La condicin sobre el tercer menor principal no aporta ninguna relacin extra.
El siguiente problema permite obtener conclusiones importantes sobre I.
Problema 5.1 Sea un cuerpo slido referido a un sistema coordenado como
se muestra en la Fig. 5.1. Calcular los momentos de inercia mnimo y mximo
y obtener las direcciones correspondientes, es decir, determinar los extremos
de la funcin
Ie = eT Ie
(5.10)
con la restriccin
|e| = 1
(5.11)
153
g
x
(x0 )
De la teora de optimizacin restringida se tiene que si x0 <n es un punto regular de g y en ese punto f tiene un extremo, la funcin denominada
lagrangiano
L (x, ) := f (x) h, g (x)i
tambin tiene un extremo en x0 , donde <m , se llama vector de multiplicadores de Lagrange. Entonces, los puntos extremos buscados quedan determinados por la condicin
x L (x0 , 0 ) = 0
de donde se obtiene
x0 = x0 (0 )
y 0 se calcula va la restriccin
g (x0 (0 )) = 0
Ahora se puede enunciar el siguiente resultado.
Lema 5.5 Las direcciones extremas satisfacen la relacin
Ie = e
(5.12)
en tanto que los momentos de inercia correspondientes quedan dados por los
correspondientes valores del parmetro <.
Prueba. Aplicando el mtodo descrito al problema de optimizacin (5.105.11) se obtiene, con <,
L(e, ) = eT Ie (eT e 1)
154
x xT Mx = 2Mx
entonces
5e L(e, ) = 2 (Ie e)
Observacin 5.3 Del lema previo se concluye que las direcciones extremas
quedan determinadas por los vectores propios del tensor de inercia, en tanto
que los valores correspondientes de los momentos de inercia quedan dados por
los llamados valores propios asociados.
Ejemplo 5.2 Encontrar los momentos de inercia extremos Imax e Imn y las
direcciones extremas emax y emn correspondientes al tensor de inercia
3 1 0
I = 1 2 0
0
0 1
Solucin. Los valores propios de I quedan dados por las races del polinomio caracterstico de I, es decir
det (I I) = 0
(5.13)
3 1
0
= (1 ) [(3 )(2 ) 1] = 0
1 2
0
0
0
1
cuyas races son
mn = 1,
1
5 5 ,
2 =
2
max
1
5+ 5
=
2
155
2 1 0
ex
1 1 0 ey = 0
0
0 0
ez
o bien
2ex ey = 0
ex + ey = 0
ez libre
T
emn = 0 0 1
1
0
ex
3 max
ey = 0
1
2 max
0
0
0
1 max
ez
o bien
ey = (3 max ) ex
ex = (2 max ) ey
ez = 0
(5.14)
entonces
T
1
1 (3 max ) 0
emax = p
1 + (3 max )2
Ixx 0 0
I = 0 Iyy 0
0
0 Izz
156
5.4.
Ejemplos y Ejercicios
(5.15)
iS
donde hi denota la distancia del elemento de masa mi respecto del eje coordenado x. En el caso presente (5.15) se traduce en
Ixx =
a
2
x= a2
a
2
y= a2
a
2
z= a2
h2 (y, z) dm
157
M
dxdydz
a3
M
= 3
a
M
= 3a
a
M
= 3a
a
a
2
x= a
Z 2a
z= a2
a2
= M
6
a
2
z= a2
a
2
a
2
y= a2
y= a2
y + z 2 dydzdx
y + z 2 dydz
a
a !
y 3 2
z 3 2
a +a
3 a
3 a
2
En conclusin
a2
I
6
donde I denota la matriz identidad de orden 3.
I =M
158
M
h2
M 2
2
Ixx = Iyy =
+
, Izz =
(5.16)
4
3
2
adems, por la simetra respecto del sistema de coordenadas se concluye que
Ixy = Ixz = Iyz = 0
por lo cual
I =
M
4
2 +
0
0
h2
3
M
4
2 +
0
h2
3
0
0
M 2
159
Figura 5.5: Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas coordenados.
Solucin. i Se determina primero el centro de inercia; es claro que ste se
encuentra sobre el eje de simetra. Dado que el cuerpo tiene por volumen
V =
R2 h
3
3M
R2 h
Por otro lado, de la expresin para el clculo de la posicin del centro de inercia
se tiene que ste se encuentra a una altura de la base dada por
Z h
1
hCI =
wdm
M 0
=
donde w denota la posicin, respecto de la base del cono, del disco elemental
de radio y altura diferencial dw, cuya masa resulta
dm = 2 dw
De la Fig. 5.6 es claro que
=
R
(h w)
h
entonces
hCI
Z
R2 h
=
w (h w)2 dw
2
Mh 0
h
R2 h4
=
=
2
Mh 12
4
160
3 z
=R
4 h
por lo cual
(5.17)
2
3 z
3M 3 z
dm = R
dz =
dz
(5.18)
4 h
h
4 h
Recurdese de la seccin Ejemplos y Ejercicios del cap. 3 que el momento
de inercia del disco en cuestin respecto de su dimetro tiene la expresin
2
1
dI = 2 dm
4
161
Iyy =
3h/4
Z
z=h/4
1 2
2
+ z dm
4
Iyy
3M
=
h
3h/4
Z
h/4
3 z
4 h
2 "
1 2
R
4
3 z
4 h
+ z 2 dz
3
=
M h2 + 4R2
80
Ixx = Iyy
y que
Izz =
3
MR2
10
I =
3
M
80
(h2 + 4R2 )
0
0
0
3
M (h2 + 4R2 )
0
80
3
2
0
MR
10
0
se cumple la relacin
M = h R2 2
Ms =
MR2
R2 2
162
(Ms M) 2 h2
Ms
h2
2
Ixx = Iyy =
R +
+
4
3
4
3
2
M
h
Ms 2
R 2 +
2 +
=
4
4
3
2
h
M
R2 + 2 +
=
4
3
y
Ms 2 (Ms M) 2
R
2
2
M
Ms 2
R 2 + 2
=
2
2
M 2
R + 2
=
2
en tanto que, por simetra, los momentos centrfugos resultan
Izz =
I =
M
4
R2 + 2 +
0
0
h2
3
M
4
R2 + 2 +
0
h2
3
0
0
M
2
(R2 + 2 )
1
T = T KO
2
0
= cos
sen
163
0
M 2
KO =
2 2cos
M
h
2
sen
+
4
3
y
M 2 2
1 2 h2
2
2
T =
cos +
+
sen
4
2
3
(5.20)
164
1
1 2
1 2
2
2
2
Ixx = M , Iyy = M
+ (R ) , Izz = M
+ (R )
4
4
2
en tanto que por la simetra del disco
Ixy = Ixz = Iyz = 0
as que
I =
1
M2
4
0
0
0
0
M 4 2 + (R )2
1 2 0
2
0
M 2 + (R )
1
y por (5.19)
0 0
1
T = M2 2 + 2(R )2
4
1
M 2
2
de donde
1 2
+ (R )2
2
=
= Mg(R )
2g(R )
+ (R )2
1 2
165
Ejemplo 5.8 En la Fig. 5.10 se muestra un cilindro slido de masa M distribuida uniformemente rotando excntricamente respecto del eje mostrado.
Respecto del sistema de referencia mostrado calcular KO y T.
1
T = T KO
2
0 0
Por los resultados del segundo ejercicio de esta seccin y por el teorema de
Steiner
M
4h2
M
4h2
3M 2
2
2
Ixx =
+
, Iyy =
5 +
, Izz =
4
3
4
3
2
y por la simetra del cuerpo
Ixy = Iyz = 0
166
en tanto que
X
X
1
1
mi xi zi =
mi xi (zi h + h)
2
2
iS
iS
X
Mh 1 X
1
=
mi xi (zi h) +
mi xi
2
2
M
iS
iS
Ixz =
pero
entonces
X
1
mi xi (zi h) = 0,
2
iS
Ixz =
As que
por tanto
I=
M
4
2 +
4h2
3
Mh
2
1X
mi xi =
M iS
Mh
2
0
M
4
52 +
4h2
3
0
M
KO = 4 52 +
0
4h2
3
4h2
M 2
2
5 +
T =
4
3
Mh
2
0
3M 2
0 sen cos
167
1 2
1 2
1
2
2
+ a , Iyy = M
+ a , Izz = M2
Ixx = M
4
2
4
en tanto que por la simetra respecto de x
Ixz = 0
y porque y = 0
Ixy = Iyz = 0
entonces
As que
I=
1
4
2 + a2
0
0
1 02
M 2 + a2
0
0
0
1
M2
4
0
KO = M 2 2 + a2 sen
1
M2 cos
4
1
T = M 2
2
1 2
1 2
2
2
2
+ a sen + cos
2
4
168
1 2 1 2
+ a , Izz =
Ixx = Iyy = M
4
2
teorema de Steiner
1
M2
2
y por la simetra
Ixz = Ixy = Iyz = 0
por tanto
I=
1
M
2
1
2
2 + a2
0
0
1 02
1
2
M
+
a
2
2
0
= 0 22 1
as que
KO =
2
1
2
+ 2
1 2
2
42 M
1 2 + a
1
M2 22 1 + 2
2
0
0
1
M2
2
iT
5.5.
169
A 0 0
I = 0 B 0
(5.22)
0 0 C
donde
A := Ixx ,
B := Iyy ,
C := Izz
por lo cual si
= pi + qj + rk
(5.23)
(5.24)
entonces
Derivando (5.24) respecto del tiempo bajo la consideracin de que el origen O
permanece en el centro inercial del slido y el sistema de referencia rota con
el cuerpo
d
d
d
O =Api+B
K
i+Bq j+Cr k
qj+C
rk+Ap
dt
dt
dt
y ya que por el teorema de Euler
d
dt i = [, i] = rj qk
d
j =[, j] = ri + pk
(5.25)
dt
d
k
=[,
k]
=
qipj
dt
entonces
170
Ap + (B + C) qr = (MFext ,O )x
B q + (A C) pr = (MFext ,O )y
C r + (A + B) pq = (MFext ,O )z
(5.27)
5.5.1.
(5.28)
Ap + (B + C) qr = 0
B q + (A C) pr = 0
C r + (A + B) pq = 0
(5.29)
(5.30)
Ap
1
1
1
p q r Bq = (Ap2 +Bq2 +Cr2 )
T = T KO =
2
2
2
Cr
es decir, que por (5.32)
d
T =0
dt
entonces se ha demostrado el siguiente resultado.
(5.32)
(5.33)
171
T = const
t
i+q j+r k
dt
dt
dt
dt
pero por el teorema de Euler
=
d
d
d
i+q j+r k =
dt
dt
dt
= [, pi+qj+rk] = [, ] = 0
entonces
= pi+
qj+
rk
Ap
h, KO i = p q r Bq = App + Bq q + Crr
Cr
por lo cual
KO2 = const
t
(5.36)
172
(A B)p2 = f1 r2
(5.37)
1 2
KO 2BT + C(B C)r2
f1 r2 :=
A
Por otro lado, al multiplicar (5.35) por A y restar la expresin resultante de
(5.36) se obtiene
B (B A) q2 + C (C A) r2 = KO2 2AT
de donde
con
(A B)q 2 = f2 r2
(5.38)
1 2
KO 2AT + C(A C)r2
f2 r2 :=
B
El producto de (10.29) y (5.38) lleva a
(A B)2 q2 p2 = f1 r2 f2 r2
o bien
p
(A B)qp = f1 (r2 ) f2 (r2 )
la cual puede ser resuelta en vista de que slo depende de una variable. La
consecucin de la expresin de r va a permitir a su vez que se puedan encontrar
las correspondientes expresiones
p = p(r),
q = q(r)
173
(5.39)
(5.40)
2. Giroscopio. En la Fig. 5.13 se muestra el dispositivo llamado giroscopio. Est formado por un cuerpo sometido a las dos rotaciones mostradas. El
giroscopio tiene especial importancia, sobre todo para determinar la presencia de una cierta condicin de movimiento llamada presesin regular, la cual
presenta interesantes propiedades.
174
(ii) 2 = const
t
(iii) :=
\
1 , 2 = const
t
Los requisitos (i-iii) permiten formular una condicin explcita para la existencia del movimiento de presesin regular. En la Fig. 5.13 se ve que la velocidad
angular con que se mueve el slido est dada por
= 1 + 2
pues 1 y 2 tienen pivote comn, adems ntese que p, q y r son las componentes de respecto del sistema coordenado que aparece y que est fijo al
slido. Por otro lado, en vista de las condiciones (i-iii) que debe cumplir el
movimiento en cuestin, se concluye que
KO = const
t
(5.41)
(5.42)
175
2
MFext ,O = [2 , 1 ] C + (C A)
cos
(5.43)
1
Prueba. Ntese que para la configuracin mostrada en la Fig. 5.13 se tiene
p = 0,
q = 2 sen ,
r = 1 + 2 cos
(5.44)
2 = 0 2 sen 2 cos
i
j
k
2 cos
[ 2 , KO ] = 0 2 sen
0 A2 sen C ( 1 + 2 cos )
2
= 1 2 sen (C A)
cos + C i
1
2
= [ 2 , 1 ] (C A)
cos + C
1
y claramente sigue la conclusin.
Ejemplo 5.11 Un giroscopio se encuentra en el espacio; dadas las magnitudes
1 , 2 calcular el ngulo formado cuando se presenta la presesin regular.
Solucin. En el espacio se tiene
MFext ,O = 0
as que de la expresin (5.43) se sigue: a)
[ 2 , 1 ] = 0, entonces = 0
176
y b)
2
C 1
(C A)
cos + C = 0, entonces = arc cos
1
A C 2
Las ecuaciones de Euler (5.27) permiten obtener otras propiedades del movimiento de presesin regular, adems de las dadas por el teorema de Jukovski. De la
Fig. 5.13 y por la configuracin del movimiento se concluye que la proyeccin
de sobre el eje z permanece constante, entonces
(5.45)
r = const
t
o bien
r 0
Este hecho y la condicin de simetra A = B, al ser sustituidas en la tercera de
las ecuaciones de Euler, llevan a que una condicin necesaria del movimiento
de presesin regular es
(MFext ,O )z = 0
lo cual coincide con lo predicho por el teorema anterior. Adems, del hecho de
que KO es constante y por (5.24) se sigue que
A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 = const
t
177
din
FA = Fest
A + FA
donde los superndices est y din denotan que la fuerza en cuestin es debida
a la parte esttica y a la dinmica, resp. Claramente
FAest + FBest = mg
en tanto que
FAdin + FBdin = m2 a
Para determinar los valores de FAdin y FBdin se emplea la condicin de que, para
el tipo de apoyo mostrado en la Fig. 5.14, el momento de las fuerzas es nulo,
es decir
MAdin = 0, MBdin = 0
entonces
de donde
178
(5.46)
La segunda relacin est dada por la primera de las ecuaciones de Euler (5.27),
a saber
Ap + (C B)qr = FAdin l1 + FBdin l2
(5.47)
pero de la Fig. 5.15 se ve que
p0
entonces
p = 0
179
C B
C B 2
qr =
sen 2
l1 + l2
2 (l1 + l2 )
(5.48)
pues
q := cos ,
q := sen
1
1
h2
2
2
B := Iyy = Mr , C := Izz = M r +
2
4
3
por lo que (5.48) lleva a
FAdin
FBdin
h2
3
r2
M 2 sin 2
8l
180
Captulo 6
Ecuaciones Dinmicas de
Lagrange
La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formalismo
que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecnicos, sin embargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del movimiento no es
simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecuaciones de Lagrange, cuyo
estudio se aborda en este captulo, resultan una herramienta imprescindible para estos casos, pues incluyen de manera natural las restricciones, adems de que se basan
en el concepto de coordenadas generalizadas, las cuales permiten describir la dinmica en trminos de las variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta
particularidad hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctricos e inclusive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange
son las fuerzas generalizadas, stas se definen y caracterizan con antelacin a la
obtencin de dichas ecuaciones.
6.1.
Conexiones Mecnicas
182
z(t) = 0
(c) Sea el disco de radio r que rueda sin deslizar segn se muestra en la
Fig. 6.3. El punto del disco en contacto con el eje x obedece la ecuacin
diferencial
x(t)
= r(t)
183
z(t) = 0
(d) Supngase que el punto mostrado en la Fig. 6.4 se mueve con velocidad
v de magnitud constante. En este caso el movimiento se da en forma tal
que se debe cumplir la relacin
x 2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) = v2 = const
t
184
(e) Considrese un disco que se mueve sobre un plano horizontal, posiblemente con deslizamiento, como se muestra en la Fig. 6.5. Segn el sistema coordenado empleado, el movimiento de los puntos del disco obedece
la restriccin
z(t) 0
r1 (t)
185
q1 q2 qn
(6.2)
n = 3N m
tal que las posiciones posibles de los puntos materiales del sistema mecnico
pueden expresarse como
R (t) = R (t, q)
(6.3)
El nmero n se conoce como el nmero de grados de libertad del sistema S.
Definicin 6.3 El conjunto de los n parmetros que componen q en (6.2) se
dice que es independiente si la expresin
n
X
i=1
R (t)
= 0,
qi
i <
6.2.
Fuerzas Generalizadas
k = 1, ..., N
186
k = 1, ..., N
n
X
rk
i=1
qi
qi ,
k = 1, ..., N
N
X
rk
Qi :=
Fk ,
qi
k=1
(6.5)
Q1 Q2 Qn
donde Qi , i = 1, ...n, est dado por (6.5) se llama vector de fuerzas generalizadas. El componente Qi recibe el nombre de fuerza generalizada correspondiente a la coordenada qi .
Observacin 6.1 Ntese que (6.4) puede usarse para calcular la fuerza generalizada Qi . De esta ecuacin se ve que si se fijan las coordenadas generalizadas
qj , j 6= i, es decir, qj = 0, j 6= i, se tiene
Qi =
A|R
qi
(6.6)
187
k = 1, ..., N
donde Fk,ef recibe el nombre de fuerzas efectivas y engloba las acciones externas e internas ejercidas sobre la ksima partcula de S.
Observacin 6.2 Con las definiciones
Qi,ef
N
X
rk
Fk,ef ,
,
:=
q
i
k=1
Qi,reac
N
X
rk
Fk,reac ,
,
:=
q
i
k=1
i = 1, ..., n
(6.7)
donde Qi,ef y Qi,reac se llaman, resp., fuerzas generalizadas efectivas y de reaccin correspondientes a qi , se llega a que
Qi = Qi,ef + Qi,reac
o bien
Q = Qef + Qreac
Definicin 6.7 Las restricciones mecnicas de un sistema se llaman si el trabajo desarrollado por las fuerzas de reaccin sobre cualquier traslacin virtual
R es nulo, es decir
Areac |R =
N
X
k=1
hFk,reac , rk i =
n
X
Qi,reac qi = 0
i=1
para todo qi .
El resultado siguiente es obvio.
Lema 6.1 En sistemas cuyas conexiones mecnicas son ideales se tiene
Qi,reac = 0 i = 1, ...n
En el ejercicio siguiente se muestra que los sistemas que aparecen tienen conexiones mecnicas ideales.
188
rA
Areac |R = hFreac , rA i = Freac ,
t = hFreac , vA i t = 0
t
pues vA = 0. As que la restriccin mecnica de este sistema tambin es
ideal.
6.3.
189
= Qi ,
dt qi qi
i = 1, ..., n
(6.8)
N
N
X
d
rk
rk
=
Fk ,
= Qi
(6.10)
(mk vk ) ,
dt
q
q
i
i
k=1
k=1
Dado que
d
rk
(mk vk ) ,
dt
qi
d
=
dt
rk
d rk
mk vk ,
mk vk ,
qi
dt qi
rk
(mk vk ) ,
dt
qi
N
X
d
rk
d rk
=
mk vk ,
mk vk ,
dt
q
dt qi
i
k=1
pero, siguiendo un procedimiento similar al empleado en la seccin Cinemtica en Coordenadas Generales del Cap. 1, se verifica fcilmente que
vk
rk
=
,
qi
qi
entonces
N
X
k=1
d
rk
(mk vk ) ,
dt
qi
d rk
vk
=
dt qi
qi
N
X
d
vk
vk
=
mk vk ,
mk vk ,
dt
qi
qi
k=1
y ya que
1
vk
vk ,
=
hvk , vk i ,
qi
qi 2
1
vk
=
vk ,
hvk , vk i
qi
qi 2
190
se llega a que
N
X
d
k=1
puesto que
rk
(mk vk ) ,
dt
qi
d T
T
dt qi qi
1X
mk hvk , vk i
T :=
2 k=1
N
Lema 6.3 Si las fuerzas efectivas son potenciales, entonces las fuerzas generalizadas efectivas tambin lo son, es decir, si existen N funciones escalares
tal que
Fk,ef = k (rk ) , k = 1, ..., N
entonces
Qef = q V (t, q)
donde
V (t, q) := (R (t, q)) :=
n
X
k=1
N
X
rk
Fk,ef ,
:=
qi
k=1
N
X
rk
k (rk ) ,
=
qi
k=1
rk
=
k (rk (t, q))
k (rk ) ,
qi
qi
se concluye que
Qi,ef
N
X
=
k (rk (t, q))
qi k=1
(6.11)
191
Observacin 6.3 Dado que las fuerzas efectivas se pueden separar en una
parte potencial y una no potencial, se sigue que
Qef = Qpot + Qnopot
entonces la ecuacin (6.8) se puede rescribir en forma vectorial como
d
q T q T = Qpot + Qnopot + Qreac
dt
(6.12)
donde
Qpot := q V (t, q)
y V (t, q) est dada por (6.11).
Definicin 6.8 La funcin
L (t, q, q)
:= T (t, q, q)
V (t, q)
recibe el nombre de funcin de Lagrange para el sistema S.
Las definiciones de Qpot y L previas permiten expresar la ecuacin (6.12) en
la forma
d
q L (t, q, q)
q L (t, q, q)
= Qnopot + Qreac
dt
denominada ecuacin de Lagrange. Una forma ms comn de la expresin
previa se obtiene si se considera que las restricciones mecnicas son ideales, en
tal caso
Qreac = 0
y la ecuacin de Lagrange se reduce a
d
q L (t, q, q)
q L (t, q, q)
= Qnopot
dt
(6.13)
La ecuacin de Lagrange es una herramienta muy poderosa en la determinacin de las ecuaciones de movimiento de los puntos materiales de un sistema
mecnico. Este punto se ilustra con unos ejemplos.
Ejemplo 6.2 En la Fig. 6.8 se muestra un pndulo simple cuyo brazo es un
resorte de rigidez k. Obtener las ecuaciones de movimiento del punto de masa
m.
192
(6.14)
la cual evidentemente es ideal, entonces se requieren dos parmetros adicionales, por ejemplo l y , por lo que las coordenadas generalizadas sern
q1 := l,
q2 :=
Claramente se tiene
x = q1 sen q2 ,
y = q1 cos q2
de donde
x = q1 sen q2 + q1 q2 cos q2
y = q1 cos q2 q1 q2 sen q2
1
1
T = m(x 2 + y 2 ) = m(q12 + q12 q22 )
2
2
Se puede ahora calcular las fuerzas generalizadas va la expresin (6.6)
1 l0 ))(q1 )
Q1 = (mg cos q2 k(q
= mg cos q2 k (q1 l0 )
q1
mg sen q2 (q1 q2 )
Q2 =
= mgq1 sen q2
q2
d
T
T = Q1
dt q1
q1
193
por lo que
q1 q1 q22 = g cos q2
k
(q1 l0 )
m
(6.15)
d
T
T = Q2
dt q2
q2
de donde
(6.16)
De manera alternativa se puede usar la expresin (10.1) para llegar a los mismos resultados, para esto ntese que si se elige como nivel de referencia potencial gravitatorio el origen del sistema coordenado, fcilmente se comprueba
que
1
V (t, q) = (R(t, q)) = mgq1 cos q2 + k (q1 l0 )2
2
entonces la funcin de Lagrange resulta
1
1
L = T V = m(q12 + q12 q22 ) + mgq1 cos q2 k (q1 l0 )2
2
2
En vista de que las restricciones son ideales y de que no hay fuerzas no potenciales, de (10.1) se tiene para la primera ecuacin
d
L
L=0
dt q1
q1
por tanto
d
(mq1 ) mq1 q22 + mg cos q2 k (q1 l0 ) = 0
dt
de donde se sigue (6.15), en tanto que para la segunda
d
L
L=0
dt q2
q2
as que
d
(mq12 q2 ) + mgq1 sen q2 = 0
dt
y se obtiene (6.16).
Ejemplo 6.3 En la Fig. 6.9 aparece un bloque de masa M que puede deslizar
sin friccin sobre una superficie horizontal. El movimiento del bloque se debe al
pndulo de masa m que tiene adosado como se muestra. (a) Obtener las ecuaciones de Lagrange del sistema. (b) Determinar aproximadamente el movimiento para ngulos del pndulo pequeos.
194
Figura 6.9: Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una superficie
horizontal.
Solucin. (a) Dentense las masas M y m por 1 y 2, respectivamente.
Dado que el movimiento es planar, se tienen las dos siguientes restricciones
mecnicas ideales
y1 0,
q2 =
1
1
(M + m) q12 + ml2 q22 + mlq1 q2 cos q2
2
2
1
1
(M + m) q12 + ml2 q22 + ml (q1 q2 + g) cos q2
2
2
=0
dt q1 q1
195
d
[(M + m) q1 + mlq2 cos q2 ] = 0
dt
(6.17)
d L
L
=0
dt q2 q2
entonces
d 2
m l q2 + lq1 cos q2 + ml (q1 q2 + g) sen q2 = 0
dt
de donde finalmente
(6.18)
(b) Si q2 0 y q2 0, entonces
sen q2 q2 ,
cos q2 1,
q22 0,
q22 0
(M + m) q 1 + mlq 2 = 0
lq2 + q 1 + gq2 = 0
y de estas ltimas se obtiene
q2 + f 2 q2 = 0
con
m
g
1+
f :=
l
M
De esta expresin se deduce que q2 presenta un movimiento oscilatorio de
frecuencia angular f y periodo con valores
r
g
m
2
2
f=
1+
, =
=q
g
l
M
f
m
1+ M
l
2
En particular si M m, entonces
r
g
f
,
l
l
g
196
Ejemplo 6.4 Para el sistema mecnico de la Fig. 6.10, determinar las ecuaciones de Lagrange. Considrese que las fuerzas de restitucin de los resortes
son del tipo
Fres = k
donde k es la llamada constante de rigidez de los resortes y es la deformacin
experimentada. Supngase que el cilindro es slido y rueda sin deslizar, en
tanto que el bloque experimenta friccin viscosa en su cara inferior y est
sujeto a una accin externa como la mostrada.
197
q2
r
3
1
(m1 + m2 ) q12 + m2 q1 q2 + m2 q22
2
4
1
1
2
V =2
c (q1 q0,1 ) + (2c) (q2 q0,2 )2 = c (q1 q0,1 )2 + (q2 q0,2 )2
2
2
3
1
(m1 + m2 ) q12 + m2 q1 q2 + m2 q22 c (q1 q0,1 )2 + (q2 q0,2 )2
2
4
Q2,nopot = 0
donde q1 es la fuerza de friccin viscosa sobre el bloque. Ahora es posible determinar las ecuaciones de Lagrange mediante (10.1). Para la primera ecuacin
se tiene
d
L
L = Q1,nopot
dt q1
q1
entonces
d
[(m1 + m2 ) q1 + m2 q2 ] + 2c (q1 q0,1 ) = Fext q1
dt
198
por tanto
L
L = Q2,nopot
dt q2
q2
as que
de donde
6.4.
d
3
m2 q1 + m2 q2 + 2c (q2 q0,2 ) = 0
dt
2
m2 q1 + q2 + 2c (q2 q0,2 ) = 0
2
(n)
=0
F t, x, x,
x, , x
(n)
(n1)
x, , x
x = G t, x, x,
1X
mi hvi , vi i
2 iS
dri
ri X ri
qj
(t, q) =
+
vi :=
dt
t
qj
j=1
n
T = T0 + T1 + T2
donde
1X
mi
T0 :=
2 iS
ri ri
,
t t
2
ri
1X
=
mi
t
2 iS
(6.19)
mi
iS
T2 :=
1X
iS
mi
* n
X ri
j=1
qj
qj ,
n
X
ri
j=1
qj
n
ri X ri
qj
,
t j=1 qj
qj
1X
iS
X r 2
i
mi
qj
qj
j=1
199
(6.20)
(6.21)
n X
X
mi
mi
j=1 iS
con
bj :=
X
iS
y de (6.21)
ri ri
,
t qj
ri ri
,
t qj
qj = hb (t, q) , qi
, j = 1, ..., n
!
n
n
ri ri
1 XX X
1
T2 =
qj qk = q T A (t, q) q
mi
,
2 j=1 k=1 iS
qj qk
2
donde la matriz simtrica A = (ajk ) <nn tiene como componente genrico
X ri ri
(6.22)
mi
,
ajk =
qj qk
iS
Teorema 6.1 La matriz A (t, q) recin definida tiene la propiedad
det A (t, q) 6= 0 t, q
Prueba. Supngase que det A(t, q) = 0, entonces existen nmeros k , k =
1, ..., n no todos nulos tal que
n
X
k=1
ajk k = 0 j = 1, ..., n
n
X
k=1
ajk k = 0 j = 1, ..., n
200
y la suma sobre j
n
n X
X
ajk j k = 0
j=1 k=1
De aqu y de (6.22)
n
n X
X
X
j=1 k=1
mi
iS
ri ri
,
qj qk
j k = 0
o bien
X
iS
mi
n
X
n
ri X ri
j
,
k
q
qk
j
j=1
k=1
X
iS
o bien
X r 2
i
mi
k
=0
qk
k=1
ri
= 0 i S
qk
n
X
k=1
R
=0
qk
q = F (t, q, q,
Q)
(6.23)
d
[b (t, q) + A (t, q) q]
q T (t, q, q)
=Q
dt
201
de donde
n
X
b
b
dA
(t, q) qj +
= Q (6.24)
(t, q)+
(t, q) q+A
(t, q) qq T (t, q, q)
t
qj
dt
j=1
=Q
(t, q) q + A (t, q) q q T (t, q, q)
dt
donde
1
T (t, q, q)
= q T A (t, q) q
2
y si adems mk = const, k = 1, ..., N, entonces la ecuacin se reduce an ms
t
A (q) q q T (q, q)
=Q
En este ltimo caso, el sistema se llama estacionario.
6.5.
Los sistemas mecnicos guardan muchas similitudes con los sistemas elctricos; esta circunstancia permite que las ecuaciones de Lagrange, obtenidas considerando sistemas del primer tipo, puedan ser aplicables a sistemas de la
segunda clase. Para ver esto, se hace enseguida una compilacin de algunas de
las principales relaciones de la electricidad, el electromagnetismo y los circuitos
elctricos.
6.5.1.
202
d
dt
dq
dt
(6.29)
(6.30)
5. Las leyes de Kirchho establecen dos relaciones matemticas fundamentales en el anlisis de circuitos elctricos.
Ley de la Malla: la suma de los voltajes en todo lazo cerrado de un
circuito elctrico es nula.
Ley del Nodo: la suma de las corrientes en todo punto de un circuito
elctrico es nula.
203
Las leyes de Kirchho en combinacin con las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30)
permiten establecer las ecuaciones dinmicas que siguen las corrientes y los
voltajes en los circuitos elctricos: la Ley de la Malla para las primeras y la
Ley del Nodo para los segundos.
(6.31)
Lq + Rq +
1
q=e
C
(6.32)
204
Otro ejemplo. Considrese ahora el circuito que aparece en la Fig. 6.12. Por la
Ley del Nodo
iR + iC = i + iL
Dado que el voltaje entre los bornes de todos los componentes elctricos es el
mismo, denotado u, se sigue de (6.26, 6.27 y 6.30)
Z
u
1
+
udt + C u = i
(6.33)
R L
La derivacin de (6.33) lleva a
Cu +
6.5.2.
1
di
1
u + u =
R
L
dt
(6.34)
Considrese una partcula material que se mueve en una lnea bajo las condiciones
a
c
bq,
T = q2 , V = q 2 , Qnopot = Q
Qreac = 0
2
2
es una fuerza preasignada actuando sobre la partcula, bq denota
donde Q
friccin viscosa y q es su posicin sobre la lnea. De manera inmediata, la
ecuacin de Lagrange correspondiente resulta
bq
aq + cq = Q
(6.35)
b
R
1
R
c
1
C
1
L
1
aq2
2
1
Lq2
2
1
C u 2
2
1 2
cq
2
1 2
q
2C
1 2
u
2L
Qnopot
bq
Q
e Rq
di
R1 u
dt
(6.36)
dq1
,
dt
i2 :=
dq2
dt
y
Q1,nopot = e R1 q1 , Q2,nopot = R2 q2
adems de
T =
L1 q12 L2 q22
+
,
2
2
V =
q12
(q1 q2 )2
q2
+
+ 2
2C1
2C2
2C3
de donde
(q1 q2 )2
q2
q2
L1 q12 L2 q22
2
+
1
2
2
2C1
2C2
2C3
La primera ecuacin de Lagrange est dada por
L=T V =
L
d L
= Q1,nopot
dt q1 q1
se sigue entonces que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta
q1
q1 q2
L1 q 1 + R1 q1 +
+
=e
C1
C2
Por otro lado, la segunda ecuacin de Lagrange
d L
L
= Q2,nopot
dt q2 q2
da lugar a que la ecuacin de la carga del segundo lazo sea
q2
q2 q1
L2 q2 + R2 q2 +
+
=0
C3
C2
205
206
Ejemplo 6.6 En la Fig. 6.14 se muestra el circuito elctrico de un transformador con carga resistiva. Obtener las ecuaciones dinmicas de la carga.
21 = i2
(6.37)
dqi
, i = 1, 2
dt
y
Q1,nopot = e R1 q1 , Q2,nopot = R2 q2
adems de
L1 q12 L2 q22
+
q1 q2 , V = 0
2
2
donde el doble signo del tercer trmino de T toma en consideracin el efecto
de la inductancia mutua. Las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
T =
d T
T
= Qi,nopot , i = 1, 2
dt qi qi
entonces se sigue que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta
L1 q 1 q 2 + R1 q1 = e
(6.38)
207
y para el segundo
L2 q 2 q1 + R2 q2 = 0
(6.39)
d1
d2
, UL2 =
dt
dt
r2 i2 = UL2
o bien
di1
di2
= e
dt
dt
di1
di2
= 0
R2 i2 + L2
dt
dt
R1 i1 + L1
q2
(q1 q2 )2
q12
+ 2 +
2C1 2C2
2C12
y dado que
Q1,nopot = Q2,nopot = 0
208
L1 q 1 q2 +
L2 q 2 q1 +
q1
C1
q2
C2
2
+ q1Cq
=0
12
q1 q2
C12 = 0
(6.40)
2
=0
L1 q1 2 q 2 + Cq11 + q1Cq
12
q2
q1 q2
L1 L2 q 2 L1 q1 + L1 C2 L1 C12 = 0
L2
L2
L2
2
L1 L2 q 1 +
q1 +
q2 = 0
+
+
+
C1 C12 C12
C12 C2 C12
L1
L1
L1
2
q1 +
q2 = 0
L1 L2 q 2 +
+
+
+
C1 C12 C12
C12 C2 C12
Si se desea que las dinmicas de q1 y q2 sean independientes entre s, se debe
tener
CL122 + C2 + C12 = 0
C12 + CL12 + CL121 = 0
o bien
CC122 + = L2
CC121 + = L1
de donde
C12
L1 C1 L2 C2
= C1 C2
1 C2
= L2 L1 C
1
C2
C1 L2 C2
209
El siguiente ejemplo muestra que los sistemas electromecnicos pueden abordarse con la tcnica estudiada.
Ejemplo 6.7 En la figura 6.16 se presenta un sistema electromecnico. Se
trata de un circuito elctrico en el cual el capacitor est formado por una
placa fija y otra mvil suspendida de un resorte. Sobre sta placa acta una
fuerza externa F (t) adems de la atraccin elctrica ejercida por la otra placa,
por lo la separacin entre placas d (t) es una funcin temporal. Obtnganse
las ecuaciones dinmicas de la carga elctrica y la posicin de la placa mvil
del capacitor considerando que si la distancia entre placas es a, entonces la
capacidad es Ca .
S
4a
210
a
d (t)
Q2,nopot = F
= Qi,nopot , i = 1, 2
dt qi qi
se verifica que las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
q2
mq2 2C1a a + kq2 mg = F (t)
211
Q2,nopot = 0
= Qi,nopot , i = 1, 2
dt qi qi
entonces las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
h
i
d
)
q
L
(q
2
1 + Rq1 = e
dt
d
0 (q2 ) q12 + k (q2 q2,0 ) + mg = 0
(mq2 ) L
dt
212
de donde
q 1 = 0,
q2 = q 2 = 0
2
1 0
m
E
xeq = q2,0 g + L (q2,eq )
k
k
R
(6.42)
Captulo 7
Equilibrio y Estabilidad
En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la determinacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son problemas
tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido parcialmente resueltas. En este captulo, con el apoyo de los conceptos y resultados estudiados hasta
este punto, como son las coordenadas y las fuerzas generalizadas, se aborda el estudio de estos tpicos y se consignan los resultados ms importantes. Como se ver,
la teora ms desarrollada es la que trata de los sistemas conservativos, misma que
ocupa la mayor parte del captulo.
7.1.
Definicin de Equilibrio
Considrese el sistema mecnico S con N partculas materiales y m restricciones mecnicas estacionarias. En estas circunstancias, la expresin de las
posiciones posibles en coordenadas generalizadas, R (t) = R (t, q) , introducida en el captulo previo, es estacionaria, es decir R = R (q) .
Recurdese del mismo captulo que, en la forma de Cauchy, las ecuaciones de
Lagrange para el sistema S tienen la expresin
q = F (t, q, q,
Q) .
(7.1)
Definicin 7.1 Dado Q, se dice que q es una posicin de equilibrio del sistema S si se cumple la condicin
F (t, q , 0, Q) 0.
Observacin 7.1 En otros trminos, q es una posicin de equilibrio si cuando el sistema se encuentra en esa posicin y la velocidad es nula, entonces ah
213
214
N
X
k=1
hFk , rk i = 0.
n
X
Qi qi .
i=1
215
Observacin 7.3 Los resultados anteriores valen tambin para el caso en que
la transformacin R (t) = R (t, q) sea no estacionaria, para ello basta definir
los equilibrios en el espacio R en lugar de hacerlo en el espacio q.
Se dice que la posicin R es un equilibrio si cuando el sistema se encuentra
en esa posicin y las velocidades en el instante inicial son nulas, entonces el
sistema permanece en R indefinidamente.
Ntese que si la transformacin R (t) = R (t, q) es no estacionaria, los
equilibrios en q y en R no necesariamente coinciden, sin embargo, este hecho
no es importante en vista de que los equilibrios que interesan son los que el
sistema presenta en R.
Ahora bien, puede emplearse el mismo procedimiento de la prueba del lema
anterior para verificar que, en este caso, tambin es vlido el principio de los
desplazamientos virtuales y las conclusiones de los dos corolarios inmediatos
anteriores.
Para las necesidades de este captulo el resultado importante es el dado por
el primer corolario, entonces no es trascendente en qu espacio se definen los
equilibrios.
7.2.
En el Cap. 6 se mostr que si todas las fuerzas efectivas son potenciales, las
fuerzas generalizadas efectivas tambin lo son y cumplen
Qef = q V (t, q) ,
(7.2)
donde V (t, q) es la energa potencial del sistema y se obtiene como fue indicado
en ese captulo. La relacin (7.2) en combinacin con el criterio dado por el
segundo corolario previo, permiten establecer que en las posiciones de equilibrio
216
entonces q es un equilibrio.
En los ejemplos que siguen se manifiesta la utilidad de la condicin (9.3).
Ejemplo 7.1 En la Fig. 7.1 aparece un capacitor con carga q y cuyas placas
estn sujetas por sendos resortes como se muestra. La separacin d entre las
placas es variable y cada placa tiene una masa m. Considrese que cuando
los resortes no estn cargados la separacin entre placas es y la capacidad
tiene el valor nominal C . Los resortes tienen una constante de rigidez k.
Determinar la posicin de equilibrio de las placas.
q2 := x2 x0 ,
217
C
d
(7.4)
q2
2Cd
q2
( q1 q2 ) ,
2C
q2
1
( q1 q2 ) ,
V = k q12 + q22 mg (q1 + x0 + e/2)mg(x0 ++eq2 )+
2
2C
q
= kq1 mg 2C
=0
q2
= kq2 + mg 2C = 0
por tanto
q1 =
1
k
q2
1
k
q2
2C
+ mg
q2
2C
mg .
218
i = 1, ...n,
(7.5)
con
i = 1, ...n,
n
X
xj
Fj
= Fi ,
Qi =
q
i
j=1
i = 1, ...n,
F1 = m1 g k1 q1
F2 = m2 g + k1 q1 k2 q2
..
.
Fn = mn g + kn1 qn1 kn qn .
219
qn = kn mn g + kn1 qn1
gX
=
mi ,
ki j=1
i
qi
y finalmente
X
gX
=
mj +
x0j ,
ki j=1
j=1
i
xi
i = 1, ...n,
(7.6)
i = 1, ...n.
(7.7)
q V (q ) = 0,
entonces
pero
X
X xs
V
(q) = ki qi g
mj
qi
qi
j=1
s=j
n
xs
= i,s ,
qi
as que
n
X
s=j
por tanto
i,s =
1 si i s
0 si i < s,
X
V
(q) = ki qi g
mj , = 0
qi
j=1
i
V
qi
220
(7.8)
(7.9)
donde
L (x, ) := f (x) + h, g (x)i
(7.10)
Solucin. Considerando que las posiciones donde la energa potencial alcanza sus extremos son equilibrios, el problema presente se puede reformular
en los siguientes trminos
determinar arg extn V (q) sujeto a
q<
n
X
k=1
qk2 1 0.
Dado que = <n , V (q) y g (q) := kqk2 1 son convexos, la solucin de este
problema est dada por el Teorema anterior si se presenta en la forma que
sigue
determinar arg inf V (q) y arg inf V (q) sujeto a q <n y g (q) 0.
221
k=1
k
0 g (q ) = 0
1 = 0, 0 0
2
0
k=1
(7.11)
(7.12)
k=1
k = 1, ..., n.
i=1
k=1
0,
222
7.3.
Estabilidad de Equilibrios
Un problema fundamental en la mecnica es la cualificacin del comportamiento de los sistemas en la vecindad de los equilibrios. Esta cualificacin se puede
llevar a cabo va la caracterizacin del comportamiento de las variables de
posicin y velocidad de los puntos materiales; por esta razn a este conjunto
de variables se le conoce como estado del sistema.
Definicin 7.2 Una posicin de equilibrio q del sistema S se dice localmente estable si > 0 = () > 0 tal que si el estado inicial cumple
kq (t0 ) q k ,
kq (t0 )k ,
t0 0
entonces se tiene
kq (t)k ,
kq (t)k ,
t t0 .
223
(7.13)
224
(7.14)
mq + kq = 0
y si se define la frecuencia angular como
2 :=
k
0,
m
q + 2 q = 0.
(7.15)
De la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se sabe que la solucin de (7.15) tiene la expresin
q (t) = q (t0 ) cos (t t0 ) +
q (t0 )
sin (t t0 ),
(7.16)
con derivada
q (t) = q(t0 ) sin (t t0 ) + q (t0 ) cos (t t0 ).
De estas dos relaciones se sigue
|q (t)| |q(t0 )| + 1 |q (t0 )|
|q (t)| |q(t0 )| + |q (t0 )| ,
de donde, si |q(t0 )| y |q (t0 )| , se llega a
1
|q (t)| 1 +
, |q (t)| (1 + ) ,
y si se toma
entonces
1
:= max 1 + , 1 +
() :=
max 1 + , 1 + 1
(7.17)
7.3.1.
225
Sistemas Conservativos
0 < V (q) V (q ) q 6= q , q A,
V (q ) = 0.
(7.18)
q A.
226
q A,
5 2,5
5 2
, C2 =
C1 =
2,5 1
2 1
Solucin. Los equilibrios estn dados por V (q ) = 0, es decir
Cq = 0,
Por el corolario anterior, para que 0 sea estable (globalmente, pues es equilibrio
nico), se debe cumplir 2 V (q ) > 0, que se traduce en la condicin
C > 0.
La matriz C1 resulta que no es positiva definida, lo cual se sigue del criterio de
Sylvester y de que det C1 = 1,25 < 0, entonces nada se puede asegurar sobre
la estabilidad de 0. La matriz C2 s es positiva definida y en consecuencia 0 es
estable.
Ejemplo 7.6 Supngase que un sistema conservativo tiene por energa potencial
1
aV (q) = V0 + ha, qi + qT Cq,
2
n
donde V0 < y a < son constantes y det C 6= 0. Determinar los equilibrios
y su estabilidad. Si
3 0
C= 0 2 0
0 1
Cul es el rango de valores de que aseguran la estabilidad de los equilibrios?
det C = 2 3 2
es positivo si y slo si
|| <
3,
7.4.
X
V (q) = V (q ) +
Vj (q , q) ,
(7.19)
j=2
1
(q q )T 2 V (q ) (q q ) .
2
(7.20)
228
Teorema 7.3 (primero de Lyapunov sobre inestabilidad) Si en el equilibrio q de un sistema conservativo, la energa potencial V (q) no presenta un
mnimo y esta condicin puede verse a partir del trmino de segundo orden
(7.20), entonces q es inestable.
La condicin en el teorema anterior se cumple en el caso sencillo siguiente.
Corolario 7.4 Si la matriz hessiana 2 V (q ) tiene valores propios reales y
al menos uno de ellos es negativo, entonces q es inestable.
Teorema 7.4 (segundo de Lyapunov sobre inestabilidad) Sea un sistema
conservativo con energa potencial V (q). Si en el equilibrio q , V (q) tiene un
mximo estricto y esta condicin puede determinarse a partir de los trminos Vj (q , q) de menor orden, j 2, del desarrollo (7.19), entonces q es
inestable.
El teorema anterior tiene su forma ms til en el corolario siguiente.
Corolario 7.5 Como consecuencia inmediata del Teorema de Lyapunov, por
(7.20), si la matriz hessiana 2 V (q ) < 0, entonces q es inestable.
Teorema 7.5 (de Chetayev sobre inestabilidad) Si la energa potencial
V (q ) de un sistema conservativo es una funcin homognea, es decir, es tal
que
V (q) = m V (q) R, q <n ,
con m algn entero, y si en el equilibrio q , V (q) no tiene un mnimo, entonces
q es inestable.
Unos ejemplos muestran la utilidad de estos teoremas.
Ejemplo 7.7 Un sistema conservativo tiene por energa potencial
V (q) = a (1 cos (q)) ,
a, 6= 0.
d2 V
(q ) = 2 a cos (q ) = 2 a cos (k)
dq 2 k
de donde
d2 V
dq 2
d2 V
dq 2
n
Y
qi ,
i=1
donde a <.
por tanto
q = 0.
La aplicacin del corolario al Segundo Teorema de Lyapunov no es posible
en vista de que 2q V (q ) = 0, sin embargo, como se comprueba fcilmente,
V (q) es homognea y en 0 no tiene un mnimo, entonces, por el Teorema de
Chetayev, el equilibrio encontrado es inestable.
Ejemplo 7.9 En la Fig. 7.5 se muestra un sistema conservativo formado por
dos esferas con cargas elctricas e1 y e2 contrarias. Ambas tienen masa m y
estn sujetas a la accin de la fuerza de atraccin gravitatoria, pero una de
ellas est fija al origen del sistema coordenado. Determinar los equilibrios del
conjunto y su estabilidad.
230
T
,
q := x y z
(7.21)
e1 e2
V
y = 0, de donde, y = 0
(q ) = k
y
(r )3
(7.22)
V
e1 e2
z
mg
z
=
0,
de
donde,
(q ) = mg + k
3
3 =
z
ke1 e2
(r )
(r )
pero, por (7.21 y 7.22), r = |z | , entonces
sgn z
mg
=
2
ke1 e2
|z |
y, dado que
mg
ke1 e2
z =
ke1 e2
mg
ke1 e2
,
mg
as que
2q V (q ) =
2V
(q )
x2
2
V
(q )
xy
2
V
(q )
xz
2V
(q )
xy
2
V
(q )
y 2
2
V
(q )
yz
2V
(q )
xz
2
V
(q )
yz
2
V
(q )
z 2
2V
e1 e2
(q) = k 3
2
x
r
3x2
2V
e1 e2
1 2 , de donde
(q ) = k
2
r
x
|z |3
2V
2V
e1 e2
(q) = 3k 5 xy, de donde
(q ) = 0
xy
r
xy
e1 e2
2V
2V
(q) = 3k 5 xz, de donde
(q ) = 0
xz
r
xz
2
2
V
3y
2V
e1 e2
e1 e2
1
,
de
donde
(q)
=
k
(q ) = k
2
3
2
2
y
r
r
y
|z |3
2V
e1 e2
2V
(q) = 3k 5 yz, de donde
(q ) = 0
yz
r
yz
3z 2
2V
e1 e2
e1 e2
2V
1
,
de
donde
(q)
=
k
(q ) = 2k
2
3
2
2
z
r
r
z
|z |3
entonces
1 0 0
e1 e2
0 1 0
2q V (q ) = k
|z |3 0 0 2
232
d
=
dq1
1
2 2
m q1 sen ,
2
m2 1
m 2 q12 sen ,
r
2
(7.23)
(r )
(r )
2q V (q ) =
2
2
k (rm )3
k (rm )3 cos
El criterio de Sylvester aplicado a esta matriz permite establecer las siguiente
conclusiones. Por el Teorema de Lagrange-Dirichlet se sigue que el equilibrio
q es estable si
m2
k
m2 sen > 0,
(r )3
en tanto que por el corolario al Segundo Teorema de Lyapunov se asegura
inestabilidad para q si
2
m2
m2
m2
2
k (r )3 k (r )3 m sen k (r )3 cos > 0.
234
Captulo 8
Anlisis de Vibraciones
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determinacin
de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin de dichas
ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el objeto de los dos
captulos precedentes. En el que ahora se comienza, se hace una aplicacin ms al
estudio del importante problema de las oscilaciones de los sistemas en torno a los
puntos de equilibrio. Mediante la tcnica usual de linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, las ecuaciones de Lagrange se pueden aproximar por una expresin
lineal que describe con suficiente detalle la dinmica del sistema en una vecindad suficientemente cercana del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden
ser aplicadas todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando
a conclusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a ser
del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite caracterizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular aquellas que
interesan en este captulo: las oscilaciones.
8.1.
(8.1)
236
En este captulo se va a considerar que tanto q (t) como q (t) son pequeos,
es decir
kq (t)k << 1, kq (t)k << 1
que el sistema en cuestin es estacionario (Cap. 6, seccin Ecuaciones de
Lagrange en Forma de Cauchy) y que la energa potencial tambin lo es, es
decir V (t, q) no depende explcitamente de t. Por tanto, en la vecindad de q
se cumple
1
1
T (q, q)
= q T A (q) q = q T A (q + q) q,
V (q) = V (q + q)
2
2
con A (q) = AT (q) > 0. Por el Teorema de Taylor
A (q + q) = A (q ) + o (kqk)
entonces
en tanto que
kqk kqk
2
T (q, q)
= q T A (q ) q+o
2
(8.2)
1
V (q + q) = V (q ) + qT 2 V (q ) q + o kqk2
2
1 T 2
2
Qpot = q V (q ) + q V (q ) q + o kqk
2
2
= V (q ) q + o kqk2
(8.3)
ya que q V (q ) = 0 y q () = q ()
Por otro lado, si se considera que las fuerzas generalizadas no potenciales
Qnopot (t, q, q)
no dependen explcitamente de t, un desarrollo anlogo lleva
a
= Qnopot (q , 0) + q Qnopot (q , 0) q +
Qnopot (q + q, q)
(8.4)
237
A (q ) q = 2 V (q ) + q Qnopot (q , 0) q +
donde
A (q ) q + B (q ) q+C
(q ) q = 0
(8.5)
B (q ) := q Qnopot (q , 0)
C (q ) := 2 V (q ) q Qnopot (q , 0)
(8.6)
y ya que q = q,
q = q y si se hace un corrimiento del origen del sistema
coordenado a fin de que q = 0, con lo cual q = q, entonces se puede
expresar (9.2) en la forma estndar
= 0, A, B, C <nn
Aq + B q+Cq
(8.7)
q (0) = q 0
(8.8)
con un escalar llamado frecuencia y u 6= 0 un vector llamado de amplitudes, ambos constantes y por determinarse. De la sustitucin de (8.8) en
(8.7) se sigue
2 et Au + et Bu + et Cu = 0
de donde se obtiene la llamada ecuacin caracterstica asociada a (8.7)
2
(8.9)
A + B + C u = 0
det 2 A + B + C = 0
238
por lo cual a
p () := det 2 A + B + C
i <
(8.10)
mk = 2n
k=1
nk := dim Ker 2k A + k B + C
con nk mk y dentese por
k
Uk := {uk,i }ni=1
nk,i = mk
i=1
qk (t) = e
nk,i
nk X
X
(8.11)
i=1 j=1
donde k,i,j , k = 1, ..., K, i = 1, ..., nk , j = 1, ...nk,i , son constantes que dependen de las condiciones iniciales; en consecuencia la solucin general resulta
q (t) =
K
X
k=1
qk (t)
(8.12)
8.2.
239
La condicin Qnopot = 0, propia de los sistemas conservativos, permite obtener simplificaciones interesantes de los resultados obtenidos en la seccin anterior. La simplificacin ms importante tiene que ver con las matrices B y C
en (8.6), se verifica que stas se reducen a
B = 0,
C = 2 V (q )
Aq+Cq = 0, 0 < A = AT ,
C = CT ,
A, C <nn
(8.13)
2
(8.14)
A+C u=0
con 2 solucin de
det 2 A + C = 0
(8.15)
huj , Cuj i
huj , Auj i
(8.16)
Proposicin 8.1 Sean 2i , 2j dos soluciones de (8.15) y ui , uj dos correspondientes vectores de amplitud obtenidos de (8.14). Si 2i 6= 2j , entonces ui uj
A
huj , Aui i = 0
240
(8.17)
2j Auj = Cuj
(8.18)
i 2j huj , Aui i = 0
y la conclusin sigue.
El resultado inmediato anterior sirve como herramienta para probar las dos
siguientes proposiciones.
n
Proposicin 8.2 Sea := 2k k=1 el conjunto de soluciones de (8.15), entonces <.
Prueba. Supngase que existe una solucin 2i que es compleja, es
decir
tambin pertenece a . Si
ui = vi0 + jvi00 ,
vi0 <n ,
0 6= vi00 <n
(8.19)
241
(8.20)
Y = Y T,
X, Y <nn
n
X
q = S
q=
qi si
(8.21)
i=1
+CS
q=0
AS q
la cual, al ser premultiplicada por S T , resulta
+ S T CS
q=0
S T AS q
(8.22)
242
r1 0 0
0 r2 0
=0
q
+ .. .. . .
.. q
. .
. .
0 0 rn
qi + ri qi = 0,
i = 1, ..., n
(8.23)
(8.24)
ui 2i + ri ei t = 0
2i + ri = 0
es decir
(1)
i = ri ,
(2)
i =
ri
(1) ri t
(2)
ri t
qi (t) = ui i e
+ i e
(1)
(8.25)
(2)
con i y i constantes que dependen de las condiciones iniciales. La dinmica de qi depende del signo de ri , como se muestra en lo que sigue.
(a) Si ri < 0, entonces (8.25) adopta la forma
(1) |ri |t
(2)
qi (t) = ui i e
+ i e |ri |t
(1)
(2)
qi (t) = ui i + i t
(8.26)
(1)
(2)
qi (t) = ui i ej ri t + i ej ri t ,
j :=
243
o, por la relacin
ej = cos j sen
se sigue
qi (t) = ui i sen ( ri t + i )
2
A + C u = 0,
det 2 A + C = 0,
0<<
(8.27)
8.2.1.
Ejemplos
244
k
V =
(q1 q3 )2 + (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2
2
de donde
2q1 q2 q3
q V = k q1 + 2q2 q3
q1 q2 + 2q3
por lo que
q = 0
es un equilibrio, si bien no estable, pues para las condiciones iniciales q (0) = 0,
T
, > 0, se tiene que kq (t)k cuando t .
q (0) = 1 1 1
Entonces
2 1 1
C := 2q V (0) = k 1 2 1
1 1 2
Por otro lado, la energa cintica resulta
1
1
T = m q12 + q22 + q32 = mq T I q
2
2
245
det 2 A + C = 0
es decir,
k
k
2k + 2 m
=0
k
2k + 2 m
det
k
2
k
k
2k + m
o bien,
"
#
2
k
k
2 + 4 = 0
+6
2 9
m
m
22 = 3
k
m
2 1 1
Cu1 = k 1 2 1 u1 = 0
1 1 2
o bien, por el siguiente sistema de 2 ecuaciones simultneas
2u1,1 u1,2 u1,3 = 0
u1,1 + 2u1,2 u1,3 = 0
Si se toma como parmetro libre a u1,3 , las ecuaciones anteriores equivalen a
2 1
u1,1
1
= u1,3
1 2
1
u1,2
de donde
u1,1
u1,2
= u1,3
2 1
1 2
1
1
= u1,3
1
1
246
u1,1
u1,2
1
1
(1)
(2)
(2)
(1)
(1)
u2 =
1 0 1
(2)
u2 =
1 2 1
k
(1)
(2)
3 t + 2 0 +
q (t) = 1 + 1 t 1 + 2 sen
m
1
1
!
r
1
k
3 t + 2 2
3 sen
m
1
(1)
(2)
247
Figura 8.2: Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta.
Solucin. Si se toman como coordenadas generalizadas los desplazamientos de las masas respecto de alguna posicin en que los resortes no se encuentren esforzados, la energa cintica est dada por
1
0
0
1
1
T = m q12 + 2q22 + q32 = mq T 0 2 0 q
2
2
0 0 1
de donde se sigue que
1 0 0
A := m 0 2 0
0 0 1
k
(q2 q1 )2 + (q3 q2 )2
2
(8.28)
248
de donde
q1 q2
1 1 0
q V = k q1 + 2q2 q3 = k 1 2 1 q
q1 q2 + 2q3
0 1 1
por lo que
q = 0
es un equilibrio, no estable pues para las condiciones iniciales q (0) = 0, q (0) =
T
, > 0, se tiene que kq (t)k cuando t . As que
1 1 1
1 1 0
C := 2q V (0) = k 1 2 1
0 1 1
1
1
u1 = 1 , u2 = 0
1
1
(8.29)
y si se elige = 1, entonces
u3 =
hu ,Cu i
1 1 1
22 =
k
m
23 =
2k
m
249
k
(1)
(2)
t + 2 0 +
q (t) = 1 + 1 t 1 + 2 sen
m
1
1
! 1
r
2k
t + 3 1
3 sen
m
1
Ejemplo 8.3 Un sistema de 4 masas m unidas por resortes de rigidez k se
muestra en la Fig. 8.3. Determinar la expresin de los desplazamientos de las
masas, considerando que no estn sujetas a fuerzas gravitatorias.
Figura 8.3: Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida.
Solucin. Sean las coordenadas generalizadas los desplazamientos de las
masas respecto de su posicin en que los resortes estn relajados. La energa
cintica est dada por
1
1
T = m q12 + q22 + q32 + q42 = mq T I q
2
2
donde I es la matriz identidad de orden 4, por tanto
(8.30)
A := mI
La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin
V =
de donde
k 2
q1 + (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2 + (q4 q3 )2 + q42
2
2 1 0
0
2q1 q2
1 2 1 0
q1 + 2q2 q3
q V = k
q2 + 2q3 q4 = k 0 1 2 1
0
0 1 2
q3 + 2q4
250
por lo que
q = 0
que es estable, dado que q es un punto que minimiza a V y
2 1 0
0
1 2 1 0
C := 2q V (0) = k
0 1 2 1 > 0
0
0 1 2
Dado que no todas las masas en el sistema de la Fig. 8.3 tienen la misma
libertad de movimiento, no es posible de antemano conocer por inspeccin los
vectores de amplitud. Con las matrices encontradas
det 2 A + C = 0
resulta
k
0
0
2k + m2
k
0
k
2k + m2
=0
det
2
0
k
2k + m
k
2
0
0
k
2k + m
o bien
k
5
m
k
+ 20
m
k
+ 21
m
2 + 8
k 3
+ 4 = 0
m
k
k
5 5 , 22 =
5+ 5
2m
2m
k
k
23 =
3 5 , 24 =
3+ 5
2m
2m
Los vectores de amplitud correspondientes las soluciones obtenidas son
2
2
1 5
, u2 = 1 + 5
u1 =
1 + 5
1 5
2
2
2
2
1+ 5
1 5
u3 =
1 + 5 , u4 = 1 5
2
2
21 =
251
2
1 5
k
q (t) = 1 sen
5 5 t + 1
1 + 5 +
2m
2
2
!
r
1+ 5
k
2 sen
5 + 5 t + 2
1 5 +
2m
2
2
!
r
1+ 5
k
3 sen
3 5 t + 3
1+ 5 +
2m
2
2
!
r
1 5
k
4 sen
3 + 5 t + 4
1 5
2m
2
r
Ejemplo 8.4 Obtener las expresiones de los movimientos de las masas para el
sistema de tres pndulos idnticos que se muestra en la Fig. 8.4. Los pndulos
tienen masa m y estn sujetos por resortes de rigidez k que no experimentan
deformacin cuando todos los pndulos estn verticales.
252
Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas los desplazamientos angulares de los brazos de los pndulos respecto de la vertical, es decir
T
q := 1 2 3
La energa cintica est dada por
1
1
T = ml2 q12 + q22 + q32 = ml2 q T I q
2
2
de donde
sen q1
(sen q1 sen q2 ) cos q1
kl
( sen q1 + 2 sen q2 sen q3 ) cos q2 + mgl sen q2
q V =
4
( sen q2 + sen q3 ) cos q3
sen q3
2
por lo que
q = 0
que es estable, dado que q es un punto que minimiza a V y
kl2
2
+ mgl
kl4
0
4
2
2
kl2
>0
C := 2q V (0) = kl4
+ mgl
kl4
2
2
2
kl
0
kl4
+ mgl
4
1
1
u1 = 1 , u2 = 0
1
1
T
u3 =
253
u3 =
hu ,Cu i
= 2
1 2 1
g
l
22 =
kl + 4mg
4ml
T
23 =
3kl + 4mg
4ml
! 1
r
1
g
kl + 4mg
t + 1 1 + 2 sen
t + 2 0 +
q (t) = 1 sen
l
4ml
1
1
! 1
r
3kl + 4mg
t + 3 2
3 sen
4ml
1
r
(8.31)
254
1
(q1 q2 )2 + (q2 q3 )2 + (q3 q4 )2 + (q4 q1 )2
2C
2q1 q2 q4
1 q1 + 2q2 q3
= 1
q V =
C
q
+
2q
q
C
2
3
4
q1 q3 + 2q4
por lo que
(8.32)
2 1 0 1
1 2 1 0
0 1 2 1 q
1 0 1 2
q = 0,
que no es estable, puesto que si las cuatro corrientes iniciales son distintas
de cero, iguales y con el mismo sentido, segn la Fig. 8.5, as permanecen
indefinidamente. Entonces
2 1 0 1
1 1 2 1 0
C := 2q V (0) =
C 0 1 2 1
1 0 1 2
Por inspeccin, se ve que los tres primeros vectores de amplitud pueden elegirse
como
1
1
1
1
, u2 = 1 , u3 = 1
u1 =
1
1
1
1
1
1
255
= ,
y si se elige = 1, entonces
u4 =
1 1 1 1
hu ,Cu i
Con los vectores obtenidos y dado que 2j = hujj ,Aujj i , i = 1, ..., 4, se sigue que
21 = 0
22 =
4
LC
23 =
2
LC
24 =
2
LC
y se concluye en consecuencia
1
! 1
r
1
1
1
(1)
(2)
+ 2 sen 2
q (t) = 1 + 1 t
t
+
2
1
1 +
LC
1
1
1
!
!
r
r
1
2
2
+ 4 sen
3 sen
t + 3
t + 4
1
LC
LC
1
1
1
1
1
El ejercicio que sigue puede ser til para obtener una raz del polinomio caracterstico en (8.27).
Ejercicio 8.1 Supngase que se conocen los valores det A y det C y que
0 < 21 , 22 , , 2n1
(8.33)
256
son soluciones de
det 2 A + C = 0
(8.34)
1
det C
2 2
det A 1 2 2n1
(8.35)
(8.36)
det M 1 =
1
det (M)
det 2 I + A1 C = 0
de donde se sigue que las soluciones de (8.33) son los valores propios de la
matriz A1 C, pero por los tres resultados recin enunciados
n
Y
det (C)
2i = det A1 C = det A1 det (C) =
det (A)
i=1
257
(8.37)
(8.38)
p := al3
q := 3akl2 + bl2
r := 3ak2 l + 2bkl + cl
s := ak3 + bk2 + ck + d
Si ahora se eligen
p = 1,
q=0
1
a1/3
k=
b
3a
(8.39)
Sea ahora
y := u + v
u, v C, entonces
y 3 = u3 + 3uv (u + v) + v3 = u3 + 3uvy + v3
De (8.39) y (8.40) se concluye que
3uv = r
u3 + v 3 = s
(8.40)
258
r
3v
+ v3 + s = 0
3v
z := v3
a la ecuacin de segundo grado
2
z + sz
r 3
3
=0
Captulo 9
Sistemas Lineales de 2o. Orden
En este captulo se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del proceso
de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido en el captulo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la consideracin de
fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo permite el uso de la importante herramienta de la transformacin de Fourier, lo cual lleva a la consideracin
de la respuesta frecuencial del sistema; segunda, se consideran sistemas disipativos,
que generalizan a los de tipo conservativo y permiten la introduccin del concepto de
equilibrio asintticamente estable, extensin de la idea de equilibrio anteriormente
manejada.
9.1.
El sistema
Aq + B q + Cq = f (t)
(9.1)
q Qnopot (0, 0, 0)
Aq + B q + Cq = Qnopot (t, q, q)
259
(9.2)
260
donde
A := 2q T (0, 0)
B := q Qnopot (0, 0, 0)
C := 2q V (0)
9.2.
Respuesta en Frecuencia
G (j) := F {g} :=
ejt g (t) dt, j := 1
0
jt
e
g (t) dt <
0
e
g (t) = ejt kg (t)k
261
jt
e
=1
kg (t)k dt <
(9.3)
jt
g (t) dt =
(9.4)
ejt dg (t)
F {g}
=e
pero, por (9.3) sigue (9.4).
g (t)0 + j
ejt g (t) dt
262
r = 1, ..., n,
s = 1, ..., k
H (j) = 2 A + jB + C
(9.5)
= 2 A + jB + C F {q}
9.2.1.
Ejemplos
263
x y z
T
(9.7)
q = Dq + f
donde
2 1 1
D := 1 1 0 ,
1
1 1
f1
f := f2
f3
2
j
(1
+
j)
(1
+
j)
1
1 + j 3 2 + j3
H (j) =
1
2
3 4 + j (5 3 )
2
2 + j
3 + j
1 + j3
(9.8)
por lo que la influencia de la entrada f3 sobre y est dada por
H23 (j) =
3 + 42 + j (5 3 )
1
=
3 + 42 j (5 3 )
(3 + 4 2 )2 + (5 3 )2
264
0.2
0.1
-0.3
-0.2
00
-0.1
0.1
-0.1
-0.2
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
-4
-2
265
1.5
1
0.5
-4
-2
00
-0.5
-1
-1.5
266
1 2
q
2C2 2
entonces
1
1
1
1 2
L = T V = L1 q12 + L2 q22
(q1 q2 )2
q
2
2
2C1
2C2 2
por lo que las ecuaciones de Lagrange resultan
L1 q 1 +
L2 q 2 +
1
C1
1
C1
(q1 q2 ) = R (q1 q2 )
(q2 q1 ) + C12 q2 = e R (q2 q1 )
o bien
L1 0
0 L2
q+R
1 1
1 1
q +
1
C1
C11
C11
1
+ C12
C1
q=
0
e
1
2 L1 + jR + C11
jR C11
H (j) =
jR C11
2 L2 + jR + C11 + C12
1
2 L2 C1 C2 + C2 + C1 + jRC1 C2
(1 + jRC1 ) C2
=
(1 + jRC1 ) C2
( 2 L1 C1 + 1 + jRC1 ) C2
a ()
con
q2
C2
1
F {q2 }
C2
267
pero ya que
F {q2 } = H22 (j) F {e}
entonces
F {uC2 } =
H22 (j)
F {e}
C2
F {q (t)}
F {f (t)}
con
F {q (t)} = F {f (t )}
ahora bien
F {f (t )} =
de donde si
ejt f (t ) dt
s := t
entonces
F {f (t )} =
j(s+ )
f (s) ds = e
js
f (s) ds +
js
f (s) ds
268
0.5
-1
-0.5
00
0.5
-0.5
-1
Ejemplo 9.3 La Fig. 9.8 muestra un sistema de 2 masas m unidas por resortes de rigidez k. Una de las masas est sumergida en agua, y ambas pueden
estar sujetas a la accin de fuerzas externas. Considerando que la fuerza de
friccin que acta sobre la masa sumergida es proporcional a la velocidad de
sta, determinar la matriz de frecuencias caractersticas.
269
donde q1,0 y q2,0 representan las longitudes naturales de los resortes superior e
intermedio, respectivamente. De aqu se sigue que el Lagrangiano L tiene por
expresin
1
1
L = m q12 + q22 k q12 + (q2 q1 )2 + q22 + mg (2q1 + 2q1,0 + q2 + q2,0 )
2
2
mq 1 + k (2q1 q2 ) 2mg = f1
mq 2 + k (2q2 q1 ) mg = f2 q2
(9.9)
donde f1 y f2 son las acciones externas sobre las masas superior e inferior,
respectivamente y es el coeficiente de friccin entre la masa sumergida y el
270
f1 + 2mg
2 1
1 0
0 0
q=
q + k
m
q+
1 2
0 1
0 1
f2 + mg
por tanto, de (9.5)
1
H (j) =
a ()
donde
2 m + 2k + i
k
k
2 m + 2k
a () := 4 m2 4 2 mk + 3k 2 + j 2 m + 2k
271
donde ii es la corriente en el isimo lazo, y de la tabla de analogas electromagnticas del Cap. 6 las energas cintica y potencial resultan
T = 12 L1 q12 + 12 L2 q22
V = 2C1 1 q12 + 2C112 (q1 q2 )2 +
1 2
q
2C2 2
as que
1
1 2
1
1 2
1
q1
(q1 q2 )2
q
L = T V = L1 q12 + L2 q22
2
2
2C1
2C12
2C2 2
por tanto las ecuaciones de Lagrange quedan dadas por
L1 q 1 +
L2 q 2 +
1
q + C112 (q1 q2 )
C1 1
1
(q2 q1 ) + C12 q2
C12
L1 0
q+
0 L2
1
C1
+ C112
C112
=e
=0
C112
1
+ C12
C12
q=
e
0
y por (9.5)
1
2 L1 + C11 + C112
C112
H (j) =
C112
2 L2 + C112 + C12
1
2 L2 + C112 + C12
1
C12
=
1
2 L1 + C11 + C112
a ()
C12
donde
1
1
1
1
1
2
2
L2 +
2
+
+
a () := L1 +
C1 C12
C12 C2
C12
Dado que
uC1 =
q1
C1
1
F {q1 }
C1
272
entonces
F {uC1 } =
H11 (j)
F {e}
C1
1
1
1
= 20
+
L2 C12 C2
lo que equivale a que la frecuencia natural del lazo segundo sea igual a la
frecuencia de excitacin.
9.3.
Estabilidad Asinttica
Aq + B q + Cq = 0
(9.10)
lm kq (t)k = 0
p () := det 2 A + B + C
(9.12)
la solucin general de (9.10) de est dada por
q (t) =
K
X
k=1
qk (t)
273
qk (t) = e
nk,i
nk X
X
(9.13)
i=1 j=1
k
son los vectores
donde nk es la multiplicidad geomtrica de la raz k , {uk,i }n1=1
de amplitud correspondientes a esta raz y dados por la expresin
(k A + k B + C) uk = 0
en tanto que pi (t) es un polinomio en t de grado menor a nk,i , nmero de
repeticiones de la raz k correspondientes al vector de amplitudes uk,i .
Lema 9.2 (Criterio de estabilidad asinttica) Sea {k }K
k=1 el conjunto de
races distintas de p () . El equilibrio q = 0, de (9.10), es asintticamente
estable si y slo si
Re (k ) < 0 i = 1, ..., 2n
Prueba. En vista de la forma de (9.13), ek t aparece multiplicando un
polinomio y dado que
exp (k t) = exp [(Re(k ) + j Im (k )) t] = exp (Re(k )t) exp (j Im (k ) t)
= (cos (Im (k ) t) + j sen (Im (k ) t)) exp (Re(k )t)
el resultado sigue trivialmente.
El teorema previo ha permitido traducir el problema de la determinacin de
la estabilidad del sistema (9.10) a la cualificacin del signo de las races del
polinomio caracterstico correspondiente. El siguiente teorema permite ir ms
all.
274
Teorema 9.1 (Stodola) Si el equilibrio q = 0, de (9.10), es asintticamente estable, entonces todos los coeficientes del polinomio caracterstico p ()
son estrictamente positivos.
Prueba. De forma ms general, sea {i }m
i=1 el conjunto de races del polinomio de grado m
p () = m 0 + m1 1 + ... + m ,
i <
(9.14)
nr
Y
i=1
nc /2
( i )
k=1
con
k
( k )
(9.15)
i = ui , i = 1, ..., nr
k = uk + vk , k = 1, ..., nc /2
donde, por el teorema anterior, ui > 0, i = 1, ..., nr , y uk > 0, k = 1, ..., nc /2.
Se sigue entonces que
p () = 0
nr
Y
i=1
nc /2
( + ui )
k=1
que contiene slo factores con trminos positivos y en cuyo desarrollo slo
surgen coeficientes positivos.
Surge una consecuencia inmediata.
Conclusin: Si p () tiene coeficientes de distinto signo, entonces el equilibrio q = 0, de (9.10), no es asintticamente estable.
Con base en los dos teoremas previos, ahora se presentan algunas tcnicas
para conocer el signo de las partes reales de un polinomio, el cual de ahora en
adelante se representa por
p () = m 0 + m1 1 + ... + m ,
0 < i <
(9.16)
1 3
0 2
0 1
G = 0 0
0 0
0 0
.. ..
. .
5
4
3
2
1
7
6
5
4
3
275
9
8
7
6
5
0 2 4
.. .. ..
. . .
0
0
0
0
0
. . . ..
.
..
. m
<mm
mi := det
i = 1, ..., n
1 3 5 0
0 2 4 0
0 1 3 0
.
.
0 0 2 . . ..
.. .. ..
..
. . .
. i
(9.17)
276
8
1
G=
0
0
correspondiente es
16 0 0
18 5 0
8 16 0
1 18 5
=8>0
= 128 > 0
= 1728 > 0
= 8640 > 0
entonces p () es de Hurwitz.
El criterio de Routh-Hurwitz tiene una formulacin ms sencilla.
Teorema 9.3 (Criterio de Lienard-Shipard) El polinomio p () dado en
(9.16) es de Hurwitz si y slo si se satisfacen las siguientes condiciones.
1. Condicin sobre los coeficientes
i > 0
2. Condicin sobre los menores principales del determinante de la matriz
de Hurwitz correspondiente
mi > 0 i = m 1, m 3, m 5, . . .
con mi dado por (9.17).
Este criterio se ilustra con el siguiente ejemplo.
Ejemplo 9.6 Dado
p () = 5 + 34 + 3 + 2 + + 1
encontrar los valores de que garanticen que p () es hurwitziano.
Solucin. En vista de que la matriz de Hurwitz resulta
3 1 1 0 0
1 1 0 0
0
3
1
1
0
G=
0 1 1 0
0 0 3 1 1
(9.18)
277
de la condicin sobre los menores principales del criterio anterior se siguen las
dos condiciones sobre
m4 = 4 32 5 > 0
m2 = 3 1 > 0
sin embargo, puesto que
4 32 5 = 0
tiene como soluciones
2 1
i 11
3 3
se sigue que no hay valores reales de que hagan hurwitziano a p () dado en
(9.18).
=
y + y x + y = 0
y
(9.19)
x + x + x y = 0
y x + y = 0
(9.20)
Calcular los valores de los parmetros y tal que los correspondientes polinomios caractersticos sean de Hurwitz.
Solucin. Considrese la asignacin
T
q := x y
(9.21)
1 0
1 0
1
q+
q +
q=0
0 1
0 1
1
as que
2
A + B + C =
2 + + 1
++1
p () = 4 + 23 + 32 + 2 + 1
(9.22)
278
2 2
0
0
1 3 1
0
G=
0 2
2
0
0 1
3
1
(9.23)
4
2
-4
-2
00
-2
-4
1 0
1
1 0
q+
q +
q=0
0 1
1
0 0
de donde
2
A + B + C =
2 + + 1
+1
279
(9.24)
2 1
0
2
0
G= 1
0
2
1
(9.25)
Las hiprbolas que se muestran en la Fig. 9.11 encierran el rea que corresponde a (9.25).
4
2
-4
-2
00
-2
-4
9.3.1.
280
Considrese la representacin
p () = 0
m
Y
i=1
( i )
(9.26)
i = 1, ..., m
l
Y
i=1
donde
( i )
r
Y
k=1
( k )
(9.27)
si Re z < 0
arg f (j) =
si Re z > 0
=
(9.28)
arg p (j) = (l r)
(9.29)
l
Y
i=1
= 0
m
Y
i=1
(j i )
r
Y
k=1
(j k )
(|j i |) exp j
l
X
i=1
arg (j i ) +
r
X
k=1
arg (j k )
281
Teorema 9.4 (Criterio de Mikhailov) El polinomio p () de grado m, dado en (9.16), es de Hurwitz si y solo si el godgrafo de p () tiene rotacin en
contrasentido de las manecillas del reloj, y pasa exactamente por m cuadrantes
sin cruzar el origen, cuando va de 0 a .
Prueba. Por definicin p () es hurwitziano si y slo si tiene una representacin (9.27) con l = m, entonces, del lema anterior
arg p (j) = m
o bien
arg p (j) =
=0
(9.30)
= 5 4 11 2 + 2 + j 4 10 2 + 7
282
10
0
50
100
150
200
250
300
350
0
-10
-20
-30
-40
-3
-2
-1
0
0
-2
-4
-6
r=1
Ejemplo 9.10 Supngase que el godgrafo que se da en la Fig. 9.16 corresponde a un polinomio p () con grado m = 6.Calcular l, r y n, las cantidades
de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente.
Solucin. Puesto que el godgrafo cruza el punto (0, 0) , p () tiene races
con partes reales nulas, y ya que slo hay un cruce, que adems no se da para
= 0, entonces existe 0 6= 0 tal que
i = j0 ,
i = j 0
283
r = 1,
n=2
Ejemplo 9.11 Empleando el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las cantidades de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente,
para los siguientes polinomios.
Ejercicio 9.2 a)
p() = 5 + 24 + 23 72 44 4
(9.31)
p () = 4 + 3 22 + 4 + 2
(9.32)
b)
284
p (j) = 2 4 + 7 2 4 + j 4 2 2 44
cuyo godgrafo est dado en la Fig. 9.17. Dado que el godgrafo no cruza el
40
20
0
50
100
150
200
0
-20
-40
-60
por tanto
l = 4,
r=1
p (j) = 4 + 2 2 + 2 + j 2 + 4
285
3
2
1
10
20
30
40
50
0
-1
-2
-3
-4
-5
r=2
(9.33)
p (j) = 4 4 2 + 3 + k + j 2 + 2
= 2 2 + 1 k
2 2 1 k + j 2 + 2
= 0, = 2
286
es decir, para 0 el godgrafo siempre cruza al eje real dos veces. Por otro
lado, los cruces con el eje imaginario dependen del valor de k y se presentan
varios casos.
i) Si k < 3, entonces los cruces con el eje imaginario se dan para
q
1,2 = 2 + 1 k
en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. En
resumen, el godgrafo presenta los siguientes cruces
0
2
p
2+ 1k
cruce
semieje
(3 + k, 0)
real negativo
(1 + k, 0)
real negativo
0, (1 k) 2 + 1 k
imaginario negativo
10
20
30
40
0
-5
-10
-15
-20
r = 1,
n=0
1 = 2
cruce
semieje
(0, 0)
origen
0
2 (4, 0)
real negativo
2 (0, 4) imaginario negativo
287
-4
-2
10
12
14
0
-2
-4
-6
-8
-10
r = 0,
n=1
iii) Si 3 < k < 1 se tiene que los cruces con el eje imaginario se dan para
q
q
1,2 = 2 1 k, 3,4 = 2 + 1 k
0
p
2 1k
2
p
2+ 1k
cruce
(3
+ k, 0)
q
0, (1 k) 2 1 k
k, 0)
q (1 +
(1 k) 2 + 1 k
semieje
real positivo
imaginario positivo
real negativo
imaginario negativo
por lo que la curva tiene la forma dada en la Fig. 9.19,y se deduce que
l = 4,
r = 0,
n=0
1,2 = 2
288
1
-1
0
-1
-2
-3
-4
0
-1
-2
-3
-4
r = 0,
n = 2.
289
tiene
cruce
semieje
(3 + k, 0) real positivo
0
2 (1 + k, 0) real positivo
con la forma dada en la Fig. 9.23,de donde sigue que
1
1
0
-1
-2
-3
-4
r = 2,
n=0
l
3
3
4
2
2
r n
1 0
0 1
0 0
0 2
2 0
290
Captulo 10
Formalismo de Hamilton
En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo y los impulsos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin esta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completamente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Algunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus
primeres integrales.
10.1.
La Funcin de Hamilton
En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo, es decir, sistemas donde las fuerzas generalizadas presentes quedan dadas por la relacin
Q = q V (t, q) ,
con V (t, q) la funcin de energa potencial, y cuya dinmica queda descrita
por las ecuaciones de Lagrange
d
q L (t, q, q)
q L (t, q, q)
= 0,
dt
donde el lagrangiano est definido como
(10.1)
L (t, q, q)
:= T (t, q, q)
V (t, q) ,
y T (t, q, q)
es la funcin de energa cintica.
La definicin siguiente es bsica en este captulo.
Definicin 10.1 El vector
p := q L (t, q, q)
(10.2)
292
q = q (t, q, p) ,
(10.4)
Claramente (10.1) y (10.4) son dos formas equivalentes de describir la dinmica de un sistema mecnico, la diferencia radica en el conjunto de variables que
se elige para hacer la descripcin. Al conjunto {t, q, q}
se le llama variables
de Lagrange y al conjunto {t, q, p} se le llama variables de Hamilton.
El concepto de impulso generalizado y la funcin de Lagrange permiten definir
una funcin de gran utilidad.
Definicin 10.2 La funcin
H (t, q, p) := [hp, qi
L (t, q, q)]
q=
q(t,q,p)
(10.5)
m 2
x + y 2 + z 2 V (x, y, z) ,
L=
2
obtener la correspondiente funcin de Hamilton.
Solucin. Con la notacin
q :=
se tiene
L (q, q)
=
x y z
m 2
|q|
V (q) ,
2
as que
q =
1
p
m
293
y en consecuencia
[L (q, q)]
q=
1p =
m
1
|p|2 V (q) .
2m
De la definicin (10.5)
1
H (q, p) = p, p [L (q, q)]
q=
1
m
p,
m
de donde resulta
H (q, p) =
1
|p|2 + V (q) .
2m
(10.6)
as que
q1 = 13 p1
q2 = p2
por tanto
1
1
1
= p21 + p22 q12 q22 q1 q2
[L (q, q)]
q=
q(p)
6
2
2
y se sigue de (10.5) que
1
p1
p
, 3 1
[L (q, q)]
q=
,
H (q, p) =
q(p)
p2
p2
de donde se llega a
1
1
1
H (q, p) = p21 + p22 + q12 + q22 + q1 q2 .
6
2
2
294
L (q, q)
= aq12 + c2 + b2 cos2 q1 q22
[L (q, q)]
q=
=
q(p)
lo cual da lugar a
H (q, p) =
295
por lo tanto
1
p1
2a
1
p2
q2 =
2
2 (c + b2 cos2 q1 )
q1 =
y de aqu
=
[L (q, q)]
q=
q(p)
1 2
1
p1 +
p22
2
2
2
4a
4 (c + b cos q1 )
por lo que de
H (q, p) =
se tiene
H (q, p) =
1
+
p
1
p1
2a
,
1
p2
p
2
2 (c2 + b2 cos2 q1 )
[L (q, q)]
q=
q(p)
1
1 2
p1 +
p22
2
2
2
4a
4 (c + b cos q1 )
Ejemplo 10.4 La Fig. 10.1 muestra un pndulo simple en cuyo extremo distal se encuentra una bola de masa M y de radio R. El brazo del pndulo es
un cilindro slido de masa m y con radio r y longitud l. Las masas se encuentran uniformemente distribuidas. Determinar la funcin de Hamilton de este
sistema.
296
Solucin. Sea
q :=
Del Cap. 3, seccin Propiedades del Centro Inercial se sabe que para este
sistema la energa cintica tiene la expresin
1
T (q)
= IO q2 ,
2
donde IO es el momento de inercia del brazo y la bola respecto del eje perpendicular al plano del movimiento y que pasa por el punto fijo O y cuyo valor
es
2
r
l2
2R
2
IO = m
+
+M
+l .
4
3
5
Si se considera como nivel de referencia para la energa potencial el plano
horizontal que pasa por O, entonces
m
V (q) = gl M +
cos q.
2
As que la funcin de Lagrange resulta
1
m
L (q, q)
:= T V = IO q2 + gl M +
cos q,
2
2
de donde se calcula el momento generalizado, va (10.2),
p=
L
= IO q,
por tanto
q =
p
IO
IO
p2
m
cos q.
gl M +
2IO
2
10.2.
297
L (t, q, q)
H (t, q, p)
=
(10.7)
t
t
q=
q(p)
y
q = p H (t, q, p)
p = q H (t, q, p)
(10.8)
(10.9)
t
t
q=
q(t,q,p)
T
q
p H (t, q, p) = q + p (pq L (t, q, q))
298
donde p = p (q, q)
denota la funcin inversa de q = p H (q, p) . Por clculo
directo
T
q = p H (q, p) = p2 p1
,
es decir
p=
entonces
q2 q1
[H (q, p)]p=p(q,q)
= q1 q2 + q2 q1
y en consecuencia de
L (q, q)
=
q2
q1
q1
,
H (q, p)
q2
p=p(q,q)
se obtiene
L (q, q)
= q1 q2 q2 q1
Ejemplo 10.6 Construir las funciones de Lagrange para los hamiltonianos
que se dan.
a)
b)
1 2
p22
H (q, p) =
a cos q1
p +
2 1 sen2 q1
Solucin. a) Se tiene
L (q, q)
= [hp, qi
H (q, p)]p=p(q,q)
con p = p (q, q)
la funcin inversa de q = p H (q, p) . En vista de que
q2 + 2ap1
q = p H (q, p) =
q1 + 2ap2
se sigue
1
p=
2a
q1 + q2
q2 q1
299
entonces
1
1
[q1 (q2 q1 ) q2 (q1 + q2 )]+
(q1 + q2 )2 + (q2 q1 )2
2a
4a
[H (q, p)]p=p(q,q)
=
por lo que
1
L (q, q)
=
2a
q1
,
H (t, q, p)
q2
p=p(q,q)
q1 + q2
q2 q1
se reduce a
L (q, q)
=
b) Por (10.5)
1
(q1 + q2 )2 + (q2 q1 )2
4a
L (q, q)
= [hp, qi
H (q, p)]p=p(q,q)
donde p = p (q, q)
es la funcin inversa de q = p H (q, p) . Ya que
q = p H (q, p) =
se tiene
p=
lo que lleva a
q1
q2 sen2 q1
p1
p2
sen2 q1
p22
1 2
a cos q1
p +
H (q, p) =
2 1 sen2 q1
[H (q, p)]p=p(q,q)
=
1 2
q1 + (q2 sen q1 )2 a cos q1
2
q1
q2 sen2 q1
q1
,
H (t, q, p)
q2
p=p(q,q)
se tiene finalmente
L (q, q)
=
1 2
q1 + (q2 sen q1 )2 + a cos q1
2
300
(10.10)
con f, g : [0, ) <n <n <n algunas funciones continuamente diferenciables dadas, es la descripcin cannica de algn sistema dinmico, entonces se
deben cumplir las dos siguientes relaciones
1.
f
=
p
2.
f
p
g
=
q
g
q
T
f
g
=
q
p
(10.11)
(10.12)
por tanto
f
p
g
q
(10.13)
= 2p H (t, q, p)
= 2q H (t, q, p)
= q
(p H (t, q, p))
= p (q H (t, q, p))
(10.15)
301
= A,
= C,
f
p
g
p
=B
=D
C = CT
(10.16)
(10.17)
10.3.
Primeras Integrales
q = F (t, q, q)
,
por tanto, si q <n , la dinmica del sistema representado por (10.1) queda
descrita por un sistema de n ecuaciones diferenciales no lineales de segundo
orden, sin embargo, en la forma alternativa de Hamilton (10.8), el mismo
sistema est gobernado por 2n ecuaciones diferenciales no lineales de primer
orden. Esta observacin es la gran aportacin de la tcnica abordada en este
captulo, pues sabido es que, comparativamente, hay muchos ms resultados
aplicables a este ltimo tipo de ecuaciones que para el primero; de hecho, en
esta seccin se presentan varios de tales resultados.
Ya se ha hecho mencin que en mecnica las funciones son suaves, entonces
en lo que sigue se hace uso de este hecho sin acotarlo explcitamente.
Definicin 10.3 Una funcin f (t, q, p) que es constante en las trayectorias
de un sistema hamiltoniano, se llama primera integral de ese sistema.
302
n
df
f
f X f
qi +
pi ,
=
+
dt
t
qi
pi
i=1
a lo largo de las trayectorias de un sistema en la forma (10.8)
qi =
H
,
pi
pi =
H
,
qi
i = 1, ..., n,
(10.18)
n
df
f H
f X f H
,
=
+
dt
t
qi pi
pi qi
i=1
resulta idnticamente cero, entonces f es primera integral del sistema (10.18).
La discusin previa permite formular de manera trivial es siguiente resultado.
Teorema 10.3 Una funcin f (t, q, p) es primera integral de un sistema hamiltoniano si y solo si
f
+ (f, H) 0,
t
donde
n
X
f H
f H
(10.19)
(f, H) :=
q
p
p
q
i
i
i
i
i=1
recibe el nombre de parntesis de Lee-Poisson.
(10.20)
(10.21)
fl (t, q, p) Cl
donde Ci , i = 1, ..., l, denotan constantes, entonces de cada una de las relaciones puede ser despejada una variable de Hamilton q o p, lo que elimina la
303
q
p
fl
z2
fl
z2n
10.3.1.
Algunas Propiedades
304
= 0,
dt q q
pero en vista de
L
= p ,
q
se reduce a
L
= 0,
q
dp
= 0,
dt
de donde sigue
p = const = C
t
H
H
=
p
C
H ( , qi6= ( ) , pi6= ( ) , C ) d .
q =
0 C
donde H ( , qi6= ( ) , pi6= ( ) , C )denota a (10.22). Se concluye entonces que
cada coordenada cclica reduce en 2 el nmero de ecuaciones en diferenciales
de la descripcin (10.8).
305
f
t
(10.23)
(10.24)
lo cual muestra la importancia del parntesis de Lee-Poisson en la caracterizacin de las primeras integrales no dependientes del tiempo.
Varias propiedades caracterizan al parntesis de Lee-Poisson.
Lema 10.2 Sean las funciones (t, q, p) , (t, q, p) y (t, q, p) , entonces se
cumplen:
a)
(, ) = (, )
b)
(c, ) = c (, ) ,
c)
( + , ) = (, ) + (, ) ,
d) Sea s una variable de Hamilton, es decir
s {t, p1 , q1 , , pn , qn } ,
entonces
(, ) =
s
, + ,
,
s
s
e) Identidad de Poisson
((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , ) = 0,
Prueba. Los incisos (a-d) siguen directamente de la definicin.
(10.25)
306
a)
n
X
(, ) =
q
p
pi qi
i
i
i=1
n
X
=
= (, )
qi pi pi qi
i=1
b)
n
X
c
(c, ) =
qi pi
pi qi
i=1
n
X
= c
= c (, )
q
p
p
q
i
i
i
i
i=1
c)
n
X
( + )
( + )
( + , ) =
q
p
pi
qi
i
i
i=1
X
n
n
X
=
+
qi pi pi qi
qi pi pi qi
i=1
i=1
= (, ) + (, )
d)
(, ) =
s
s i=1 qi pi pi qi
n
X
=
s qi pi
s pi qi
i=1
n
X
+
qi s pi
pi s qi
i=1
de este resultado se sigue trivialmente (10.25), pues, debido a la suavidad
de y ,
=
,
s ri
ri s
{, } ,
r {p, q} ,
i = 1, ..., n
307
e)
((, ) , ) =
Pn
Pn
n
j=1 q
X
j=1 qj pj
pj qj
pj qj
j pj
qi
pi
pi
qi
i=1
n
n
n
X X
qj pj
pj qj
qj pj
pj qj
X
=
qi
pi j=1
pi
qi
i=1
j=1
n X
n
X
2
2
2
2
+
=
qj qi pj qj pj qi pj qi qj pj qj qi pi
i=1 j=1
n X
n
X
2
2
2
2
qj pi pj qj pj pi pj pi qj pj qj pi qi
i=1 j=1
2 2
2 2
((, ) , ) =
+
q2 p
q pq pq q
p qq p
2
2
2
2
+
qp p
q pp pp q
p qp q
2
2
2
2
+
=
q 2 p p pq q p qp p q pp q q
2 2 2 2
+
+
q pq p
p qq p
q pp q
p qp q
2 2
2 2
+
((, ) , ) =
q 2 p
q pq pq q
p qq p
2
2
2
2
qp p
q pp pp q
p qp q
2 2
2 2
((, ) , ) =
+
q2 p
q pq pq q
p qq p
2
2
2
2
+
qp p
q pp pp q
p qp q
((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , )
( + , )+( + , )+( + , ) = (, )+(, )+(, )+(, )+(, )+(, )
308
(10.26)
+ (f, H) 0
+ (g, H) 0
(10.27)
+ (, H) 0
t
(10.28)
ahora bien, por la definicin de , dada en (10.26), y por las propiedades del
parntesis de Lee-Poisson
f
g
=
, g + f,
t
t
t
(, H) = ((f, g) , H) = ((g, H) , f ) ((H, f ) , g)
adems
(H, f ) = (f, H) ,
entonces
+ (, H) =
t
g
g
=
,f
f,
t
t
f
g
+ (f, H) , g
+ (g, H) , f
t
t
309
n i o
f
son tambin primera integrales.
q i
i=1
+
(f, H) 0,
tq q
(10.29)
f
f
H
=
(f, H) =
, H + f,
,H
q
q
q
q
pues
H
q
f
,H
q
0,
f
es primera integral y existe una
y en consecuencia, por (10.23) se sigue que q
310
m 2
T =
x + y 2 + z 2 ,
2
en tanto que la energa potencial obedece alguna expresin del tipo
V (x, y, z) .
Como fue obtenido en el primer ejemplo de este captulo, si
T
,
q := x y z
p = mq
as que
1
|p|2
2m
y el hamiltoniano de este sistema resulta
T (p) =
10.3.2.
311
n
n
X
f H
f H f
f H
f H f
=
= 0.
(f, H) =
qi pi
pi qi
qi f pi pi f qi
i=1
i=1
y el resultado sigue de la condicin (10.24).
Un ejemplo sencillo ilustra la utilidad del resultado previo.
Ejemplo 10.8 La aplicacin inmediata del lema previo en la funcin de Hamilton
1
cos q1
2
2
+ q2 + p2
H=
ln q3 + p3 ,
p1
3
cos q1
+ q22 + p22
p1
1
ln q3 + p3 C2
3
C1
i = 1, ..., n
312
n
n
X
i H i H
i H i i H i
(i , H) =
=
=0
q
p
p
q
q
p
p
q
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i=1
i=1
de la condicin (10.24) se sigue la afirmacin.
Sigue un ejemplo ilustrativo del resultado presentado.
Ejemplo 10.9 a) Si
n
X
H=
ai (t) sen qi2 + p2i ,
i=1
H = sen
qi2 + p2i
i=1
i = 1, ..., n
j
k k1 ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ; qk1 , pk1 ) ; qk , pk i=1
313
r {p, q} ,
entonces
n
X
k H k H
=
(k , H) =
q
p
p
q
i
i
i
i
i=1
i+1 2 X i i i i
k
H
=0
=
k k1
i1
q
p
p
q
i
i
i
i
i=1
y nuevamente el resultado sigue de la condicin (10.24).
El lema recin formulado sirve para identificar primeras integrales en sistemas
como en el ejemplo que sigue.
Ejemplo 10.10 Supngase que la funcin de Hamilton de cierto sistema resulta
(p2 + p3 cos q2 )2
H = p21 + sen q1 +
q22
entonces, por los dos lemas previos se cumplen las relaciones
p3 C1
H=
n
P
fi (qi , pi )
i=1
n
P
(10.30)
i (qi , pi )
i=1
entonces {fi (qi , pi ) Hi (qi , pi )}ni=1 son primeras integrales del sistema, as
que existen constantes Ci , i = 1, ..., n tales que
fi (qi , pi ) Hi (qi , pi ) Ci
(10.31)
314
n
X
(fg) H (fg) H
(fg, H) =
qi pi
pi qi
i=1
n
X
f
g H
f
g H
=
g+f
g+f
q
q
p
p
pi qi
i
i
i
i
i=1
n
n
X
X
g H
f H
g H
f H
+g
= f
qi pi
pi qi
qi pi
pi qi
i=1
i=1
n
n
X
X
fi H
i H i H
fi H
H
(fi Hi , H) =
qj pj
pj qj
qj pj
pj qj
j=1
j=1
i H i H
fi H fi H
=
qi pi
pi qi
qi pi
pi qi
i H
fi
i H
fi
H
H
=
qi
qi pi
pi
pi qi
ahora bien, derivando (10.30)
n
n
j P
fj P
fi
i
r
r
j
j
H
i=1
i=1
=
=
n 2
rj
P
i
fj
rj
as que
(fi Hi , H) =
fi
H i
qi
qi
r {p, q} ,
j = 1, ..., n,
i=1
i=1
H rjj
,
n
P
i
fi
pi
i
H
fi
i
pi
H
n
P
pi
pi
i
i=1
fi
qi
i
H
qi
=0
n
P
i
i=1
315
H = f (t)
n
P
i i (qi , pi )
i=1
n
P
i i (qi , pi )
i=1
con i , i , i = 1, ..., n, constantes. Entonces {i (qi , pi )}ni=1 son primeras integrales del sistema, por lo cual
i (qi , pi ) Ci ,
i = 1, ..., n
n
X
i H i H
i H i H
=
(i , H) =
qj pj
pj qj
qi pi
pi qi
j=1
pero la derivada de H resulta
j
H
= f (t)
rj
rj
n
P
n
P
i i j i i
i=1
i=1
n
2
P
i i
i=1
j j f (t) j H
,
n
P
rj
i i
r {p, q} ,
j = 1, ..., n,
i=1
entonces
(i , H) =
i i i f (t) i H i i i f (t) i H
=0
n
n
P
P
qi pi
pi qi
j j
j j
j=1
j=1
316
Captulo 11
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de
la descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando. Varios
criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton esta tambin considerando. Sus integrales completas estn encontradas.
11.1.
Transformaciones Cannicas
H(t, q, p)
siendo:
H
H
; pi =
;
pi
qi
Estas variables se transforman en:
qi =
i = 1, n
qi = i (t, q, p)
pi = i (t, q, p)
n o n o
Definicin 11.1 La transformacin no lineal que va de t, q, p a q, p por
_ _
qi =
pi
pi =
317
qi
i = 1, n
318
La idea central de Hamilton, fue buscar una transformacin tal que el nuevo
Hamiltoniano sea lo ms sencillo posible (igual a cero o una constante c), por
lo tanto, l plantea que:
entonces
H(t, q, p) = 0 t, q, p
q i = i = constante;
pi = i = const,
11.2.
q = p H;
p = q H,
q = p H;
q = q H.
H = 0,
tenemos que la funcin de transformacin es constante
q = const;
p = const;
i = i ( q, p);
i = i ( q, p).
qi = qi (t, , );
surgiendo dos problemas:
_ _
1. Criterio de canonicidad de , .
2. En qu regin o punto H = 0?
pi = pi (t, , ),
11.3.
319
t1 ()
L( , q( , ), q( , ))d ,
t0 ()
[0, 1]
siendo su derivada:
R t1 () L q()
L q()
( ,
)+( . ,
) d .
t0 ()
q
q
R t1 () L
q( , )
L q( , )
( ,
)+( ,
) dd
t0 ()
q
q
320
, q( , )) + (
, q( , ))
por lo que la integral se vuelve en dos integrales, con los mismos limites:
!
Z t1 ()
L
, q( , ) d +
t0 ()
q
Z t1 ()
.
L. ,
q( , ))d
+
t0 ()
q
pero:
L
L
, q( , )) = , d q( , )
transformndose:
t1 ()
t0 ()
, q( , ))d
t1 ()
= ( , q(, ))
q
t0 ()
Z t1 ()
d L
d ,
q( , ),
dt
t0 ()
q
por lo tanto:
h
it1 ()
t ()
dI() = [L()dt]t10 () + pT q( , )
+
t0 ()
t1 ()
t0 ()
pero:
d L
L
( , q( , ) (
, q( , )) d
d
q
q
d L
( , q( , ) (
, q( , )) =
d
q
q
d L
, q( , )) = 0
d
q
t1 ()
dI() = L()dt + p q( , )
T
t0 ()
notando que:
d q( , ) = q( , ) + q( , )
(y tenemos que
q( , ) = q( , ) )
adems, la ecuacin de Hamilton tiene la forma:
H =p q L
por lo que la ecuacin de Lagrange es expresada:
L=p q H
por lo anterior:
"
por lo tanto
t1 ()
: dI() = p q Hdt
.
T
t0 ()
321
322
11.4.
Invariantes Integrales
pT q Hdt = const
Ipk :=
C
pT q = const.
C
Ct=cste
Prueba.
1. Para el inciso uno
Z
=1
dI() = I( = 1) I( = 0) = 0
h
i
T
p
Hdt
d
=1
t=t1 ()
h
i
R1
=1 pT q Hdt
d
R1
t=t0 ()
por lo tanto:
323
Ejemplo 11.1
I=
Ct=cste
con
p
y
q
Depende o no c del contorno?
A=
B = (q + ln(q));
Si no depende:
I
Ct=cste
pero
[A(t, q, p)q + B(t, q, p)p cpq] =
= d(q, p) =
q +
p
q
p
H
(dado que () = 0, entonces () es una diferencial completa); por lo tanto:
q + Bp = 0,
y como
= (a cp);
= B,
q
p
tenemos:
[A cp] = B,
p
q
por lo tanto:
i.e.
p
?
cp =
[q + ln q]
p q
q
1
1
?
c=1+
q
q
324
n_ _ o
Teorema 11.3 (de Poincar) Una pareja , de transformacin:
qi = i ( q, p)
pi = i ( q, p)
donde:
n
X
i i c
i=1
pi qi = F
(11.1)
dt,
t
F
dt.
F := dF
t
i := di
1. Prueba.
n_ _ o
a) Necesidad: Supongamos que , es una pareja cannica si y
ct=cste
n
X
j j
ct=cste j=1
por lo tanto:
I
ct=cste
Notando que
" n
X
j=1
" n
X
j=1
j j c
j j c
n
X
j=1
n
X
pj qj = 0.
j=1
pj qj = F.
325
q = p H; p = q H,
pero :
j=1
n
X
j=1
j j = c
Ct=cste j=1
pT q
Ct=cste
pT q = cste ,
Ct=cste
Ct=cste
n
X
i i i i
:= [qj , qk ] = 0 j, k = 1, n
q
q
q
q
j
k
k
j
i=1
2.
n
X
i i i i
:= [pj , qk ] = 0 j, k = 1, n
p
p
p
p
j
k
k
j
i=1
3.
n
X
i i i i
:= [qj , pk ] = c j,k ,
qj pk pk qj
i=1
con
cj,k = c
1 para j = k
0 para j 6= k
j, k = 1, n.
326
n
X
F
F
qi +
pi ,
F (t, q, p) =
q
p
i
i
i=1
y notando que:
i =
n
X
j=1
se desprende la demostracin.
qi
qj +
i
pj ,
pi
q = qp = ((q, p)),
19
20
= p q = 1
q p
p q
p
q
q = peq ; p = q + eq + ln p,
q = pq 1 ; p = q 4 (p4 5q 6 ).
i=1
H(t, q, p) = (t, q, p) +
G
.
t
327
Ct=cste
" n
X
i=1
i=1
pi qi Ht = c
I "X
n
C
i=1
pi qi Ht ,
n
X
G
G
G
qi +
pi ,
t +
dG =
t
qi
pi
i=1
y como
G G
=
= 0,
qi
pi
dG = [H ] t
por lo tanto:
H =
Teorema 11.5 Si
G
.
t
n_ _ o
, es una pareja cannica entonces:
F (t, q, p) X
()
+
H(t, q, p) = cH(t, q, p) +
i (t, q, p) i
t
t
i=1
i i c
n
X
i=1
pi qi = F =
328
i=1
si y solamente si:
n
X
i=1
F
F
qi +
pi = dF +
t
qi
pi
t
i i c
n
X
i=1
pi qi Ht
F
t = dF
= cH +
t
notando que
i = di
i
t
t
por lo tanto:
Pn
Pn
i=1 pi qi Ht)
h i i c ( P
i
= F
n
cH + F
+ i=1 i ti t
t
i=1
tomando la integral
tenemos:
#
I "X
n
i di (t, q, p)t = cste
C
entonces
i=1
H=
11.5.
S -criterio de Canonidad
Observacin: Si
q = (q, p)
p = (q, p)
p = (t, q, q),
al igual que
p = (t, q, q),
(11.2)
329
podemos definir a:
S
S
S
= cpi ; = pi ; H = cH +
qi
t
qi
n_ _ o
Corolario 11.2 La transformacin no lineal , es cannica si y sola
S
= cpi ,
qi
S
= pi .
qi
Ejercicio 11.3 Si tenemos las siguientes transformaciones:
q 1 = (p1 + q2 )1 q1 ,
p1 = (p1 + q2 ),
2
q2 =
2q2 ,
p1 + q1
1
p2 = (p2 + q1 ),
2
330
"
q1 ,
q 2 + 2q2
2
1
p2 = (
q1 + q1 )
2 q 2 + 2q2
1
S
=
:=
,
q2
q 2 + 2q2
la solucin satisface:
_
q 2 + 2q2
q2
de la misma manera:
1
f = ln( q 2 + 2q2 ) + f1 (q1 , q2 , t),
2
por lo tanto:
_
f1
1
+
=c
q 1 + q1 q1
"
tomando
c = ,
q 1 + q1
q2
331
y
f1
= q2 ,
q1
e integrando respecto a q1 :
f1= q1 q2 + f2 (q2 , t)
tomemos:
S
1
f2
= cp2 = 2
+ q1 +
=
q2
q2
q 2 + 2q2
c
=
"
q 2 + 2q2
q1 ,
pero
c = ,
por lo tanto:
f2
= 0 = const,
q2
q2
por lo tanto:
f2 = f2 (t)
y finalmente:
_
q i = ln pi qi
pi = pi,
i = 1, ..., n
332
11.6.
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
_ 1 S
S(t, q, q)
+ cH(t, q,
)=0
t
c t
tal que:
det
entonces:
"
2 S(t, q, q)
q q
6= 0 t, q, q
_ _
q i = i = const = i (t, q, p)
t
_ _
pi = i = const = i (t, q, p)
t
_ _
S(t, q, )
= cpi
q_i _
,
S(t, q, )
= i
i
_
_
_ _
q = q(t, , )_
_
_
_
1 S(t, q(t, , ), )
pi =
c
qi
11.7.
_ _
_ _
S(t, q, p) = ht + V ( q, p)
Observacin 11.3 Si un sistema estacionario Hamiltoniano tiene n primeras
integrales:
i (qi , pi , 1 , , i ) = i
y podemos presentar:
pi = i (qi , 1 , , i )
Entonces:
_ _
V ( q, p) =
n Z
X
i=1
i (qi , 1 , , i )dqi .
h = H( q,
notando que
_ _
V
_ ) = H( q, p)
q
T
V
1 2 n
_ =
.
q
334
S 1 S
S S
+ (
q2 + 2
+ q12 ) = 0
t
2 q1
q1 q2
S = ht + V
2.
1
H = (p1 (q2 + 2p2 ) + q12 )
2
q2 + 2p2 := 2 ,
p1 2 + q12 := 1 ,
entonces
1
h = 1 ,
2
por lo tanto
2 q2
= 2
2 2
1 q1
p1 =
= 1
2
p2 =
S
= i
i
S
t
q1
= +
= 1
1
2 2
Z
1 q12
S
q2
=
dq1 +
2
2
2
2
=
1
1 q 3 q2
= 2
q1 + 2 1 +
2
2 3
2
_ _
t
q1 (t, , ) = ( 1 )2
2
_ _
1
q13
q1 (t, , ) = 2
q1 2 2 ,
2
32
sustituimos q1 y obtenemos
_ _
q2 = q2 (t, , )
pi =
entonces
S
,
qi
p1 =
S
1 q12
=
;
q1
2
p2 =
S
2 q21
=
q2
2
q1 =
H
1
= (q2 + 2p2 )
p1
2
H
= p1
p2
q2 =
H
= q1
q1
H
1
= p1 .
q2
2
p1 =
p2 =
" 3
X
i=1
pi q i L
336
qi
por lo tanto:
p1 = q12 q 1 ,
p2 = q22 q 2 ,
p3 = q 3 ,
2.
21 + 22 + p23 ( 21 + 22 + p23 )+
q1 q2
2 q1 q2
H=
2
1
p2
p
S
+ cos q1 +
1 1 S
1 S 2
S 2 = 0
2
+
(
) + 2(
) +(
)
2 q12 q1
q2 q2
q3
S = ht + V
p1 = 2q1 (1 cos q1 ) 2 ,
1
2 2
p2 = 22 q2 ,
1
p3 = [23 ] 2 ,
1
1
2 2
notando que
h = 1 + 2 + 3 ,
4.
S
= 1 = t
1
= t
2 12
2q1 dq1 =
q12
2,
2
entonces
q12 = 2(t 1 )
Z
2 12
S
1 1
= 2 = t
2q2 dq2 =
2
2 2
1 1 q22
t
2,
2 2 2
entonces
q22 = 2 2 2 (t 2 ),
Z h i 1
S
1 1
2
= 3 = t
2 dq3 =
3
2 3
1 1
= t q3 2,
2 3
entonces
q32 = 2 3 (t 3 ),
etc.
Ejemplo 11.4 Sea la ecuacin:
_ _
S(t, q, ) =
n Z
X
i=1
n
X
i=1
qi fi (t)
n
X
i=1
i qi
338
cul es la ecuacin de H-J as como todas sus primeras integrales (2n) para
_ _
_ _
q(t, , ), p(t, , )?
S
= i
i
por lo tanto:
qi 2
_
_ _
qi (t, , )
n Z
X
i=1
[fi (t) + i ] dt = i
= i 2
n Z
X
fi (t)dt 2
i=1
S
= fi (t) + i
qi
pi =
n
X
i t
i=1
entonces
i = fi (t) pi .
2.
S
+H =0
t
por lo tanto:
_ _
S(t, q, )
H=
t
=
" n
X
qi fi (t) +
i=1
n
X
[fi (t) + i ]2
i=1
n
X
=
#
qi fi (t) + p2i .
i=1
3.
L=H
n
X
pi qi =
i=1
qi =
n
X
i=1
"
q
qi fi (t) i
4
H
= 2pi ,
pi
= 0,
dt q i qi
por lo tanto:
1
0
q i i fi (t) = 0.
2
encontrar:
_ _
_ _
q(t, , ), p(t, , )
340
Captulo 12
Algunos Modelos
Electromecnicos
Este captulo esta dedicado a la implementacion de los mtodos dados anteriormente en la construccin de modelos matemticos de diferentes sistemas
mecanicas (mayormente robots) y ademas algunos sistemas elctricos como
swicheos, algunos convertidores y mquinas DC y AC.
12.1.
4
X
Tmi
i=1
342
, v0 ) =
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0
+ m1(vm2 c.i.0
m1 r12 2
1 2 m1 r12
Tm1 ,rot0 = 1
=
q
2
2
4 1
343
1
m4 (x 1 )2 + x 2 + z 2 +
2
1
m r2
0
0
>
2 4 4
2 2
2
r
l
1
0
m4 4 + 4
0
0
4 12
r42 l42
0
0
m4
+
4 12
2
l42 2
1 2 2
r4
1
2 2
2
2
+
q
= m4 q4 q1 + q4 + q3 + r4 q2 +
2
2
4
12 1
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
344
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
L obtenemos
qi
l42
m1 r12 m2 r22 m3 l32
r42
2
+
+
+ m4 q4 + +
q1
L=
q1
2
2
12
4
12
Calculando
1
L = m4 r42 q2
q2
2
L = m3 q3 + m4 q3
q3
L = m4 q4
q4
que implica
d
L=
dt q1
2
l42
m1 r12 m2 r22 m3 l32
2 r4
+
+
+m4 q4 + +
q1 +2m4 q4 q4 q1
2
2
12
4 12
1
d
L = m4 r42 q2
dt q2
2
d
L = (m3 + m4 ) q3
dt q3
d
L = m4 q4
dt q4
Calculamos tambin
L:
qi
L = 0,
L=0
q1
q2
L = 2gm3 ,
L = m4 q4 q12
q3
q4
345
m1 r12 m2 r22
+
+
2 2 2 2
0
0
0
m3 l32
l
r
+m4 q42 + 4 + 4
12
4 12
D (q) =
1
0
0
m4 r42
0
0
0
m3 +m4 0
0
0
0
m4
2m4 q4 q4 +f f ric1
0
0
0
0
0
0
f
f ric2
C (q, q)
=
0
0
ff ric3
0
m4 q4 q1
0
0
ff ric4
12.2.
g (q) =
0
0
0
0
2
, =
2gm3 +F 3
F4
4
X
i=1
Tmi
346
Tmi ,rot0 =
1
(, Ii,0 )
2
1
1
1
2
2
2
2
2
= Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 = m4 [x + y + z ] +
m4 r4
2
2
2
1
1
= m4 [q22 + q32 + q42 ] + m4 r42 q12
2
4
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
347
348
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
1
L = m4 r42 q1
q1
2
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2
q2
L = m4 q3
q3
L = (m3 + m4 ) q4
q4
que implica
d
1
L = m4 r42 q1
dt q1
2
d
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2
dt q2
d
L = m4 q3
dt q3
d
L = (m3 + m4 ) q4
dt q4
calculamos tambin
L:
qi
L = 0,
L=0
q1
q2
L = 0,
L = g (m3 + m4 )
q3
q4
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
349
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
1
m4 r42
0
0
0
2
m1 +m2 +
0
0
0
D (q) =
m3 +m4
0
0
0
m4
0
0
0 (m3 +m4 )
ff ric1
0
0
0
0
ff ric2
0
0
C (q, q)
=
0
0
f
0
f ric3
0
0
0
ff ric4
12.3.
g (q) =
0
0
0
0
F
2
, =
F
3
F4 g (m3 + m4 )
4
X
Tmi
i=1
350
1
(, Ii,0 ) ,
2
2 2
r
l
m
4
4
+
0
0
>
4
3
1
2
2
1
r4 l4
0
0
0
m
+
0
4
2
4
3
2
2
r42
0
0
m4
l4
1 sen
l4
+m4 x y 0
cos
2 0 2
1
r
l
= m4 (q12 + q22 ) + 4 + 4 q32 +
2
4
3
r42 2
q + l4 (q1 sen q3 + q2 cos q3 ) q3
2 4
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
351
352
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
1
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q1 + m4 l4 q3 sen q3
q1
2
1
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2 + m4 l4 q3 cos q3
q2
2
2
r4 l42
1
1
2
2
+
+ m2 (r2 + r3 ) + m3 r3 q3
L = m4
q3
4
3
2
2
+
m4 l4
[q1 sen q3 + q2 cos q3 ]
2
r2
L = m4 4 q4
q4
2
que implica
d
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q1
dt q1
1
+ m4 l4 [(sen q3 ) q3 + (cos q3 ) q32 ]
2
d
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2
dt q2
1
+ m4 l4 [(cos q3 ) q3 (sen q3 ) q32 ]
2
d
L=
dt q3
2
r4 l42
1
1
2
2
+
+ m2 (r2 + r3 ) + m3 r3 q3
m4
4
3
2
2
m4 l4
[(sen q3 ) (
+
q1 q2 q3 ) + (cos q3 ) (q1 q3 + q2 )]
2
r2
d
L = m4 4 q4
dt q4
2
calculamos tambin
L:
qi
L = 0,
L=0
q1
q2
1
L = m4 l4 [(cos q3 ) q1 (sen q3 ) q2 ] q3
q3
2
L=0
q4
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
353
354
m1 +m2
m4 l4 sen q3
0
+ m3 +m4
2
1
m1 +m2
0
m4 l4 cos q3
+ m3 +m4
2
2 2
r l
m4 4 + 4 +
D (q) =
4 3
m4 l4
1
m4 l4 sen q
cos q3
m2 (r2 +r3 )2
3
2
2
2
+ m3 r32
0
0
0
ff ric1
0
0
ff ric2
C (q, q)
=
0
0
0
0
g (q) =
0
0
0
0
1
0
m4 l4 (cos q3 ) q3
2
1
0
m4 l4 (sen q3 ) q3
2
ff ric3
0
0
ff ric4
F1
F2
, =
r42
m4
2
12.4.
355
T =
4
X
Tmi
i=1
356
1
(, Ii,0 ) ,
2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema
de coordenadas con el origen en el punto O.
Tmi ,rot0 =
1
= 21
2
m1 r12
2
m1 r12 2
q
4 1
"
!
(a21 + a22 )
(a1 a3 )2 a22
m2 21
=
+ V22
+
V21
2V
12
2
6
+V23
(a1 a3 )2 r22
+
2
4
donde
V = V21 + V22 + V23
V21 = a1 a2 h1
V22 = 2a2 a3 h2
V23 = a1 a2 h1
!#
357
m3 b2
>
12
sen 1
1 1
1 cos 1
0
2
0
m3 l32
12
0
1 sen 1
cos
0
1
1
2
2
2
m3 bm3 +l3
12
1
m3 [(b2 sen2 q1 + l32 cos2 q1 ) q12 + (b2m3 + l32 ) q22 ]
24
(l3 + l4 )
1
= Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 = m4
2
4
21
(l3 + l4 )
4
22
m4 r42
0
0
>
1 sen 1 + 3
r2
l2
1
m4 4 + 4
0
1 cos 1 0
4
12
r42
l42
0
0
m4
+
4
12
1 sen 1 + 3
1 cos 1
2
2
1
l
2
4
= m4 (l3 + l4 ) (q12 + q22 ) + r42 +
(q12 cos2 q1 + q22 )
8
3
+2r42 (q12 sen2 q1 + q32 + 2q3 q1 sen q1 )]
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
358
lo que da
V = m4 g (h1 + h2 + r sen q2 ) + const
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 ,
1 es una fuerza de torsin,
Qnonpot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 ,
2 es un fuerza de torsin,
Qnonpot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 ,
3 es un fuerza de torsin.
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
"
!
a21 + a22
(a1 a3 )2 a22
m2
V21
+ V22
+
+
L=
q1
V
12
2
6
V23
m4
(a1 a3 )2 r22
+
2
4
r42
4
l42
!#
1
q1 + m1 r12 +
2
b2
l32
2
2
sen q1 +
cos q1 +
12
12
2
1
(l3 + l4 )
cos2 q1 + r42 (sen2 q1 + q3 sen q1 ) +
12
2
4
1
+ m4 r42 q3 sen q1
2
!#
q1
L = m3
q2
(b2m3
+l )
+ m4
12
r42
4
l42
12
359
(l3 + l4 )
4
!#
q2
1
L = m4 r42 (q3 + q1 sen q1 )
q3
2
que implica
V22
a2 + a22
d
m2
L=
+
V21 1
dt q1
V
12
(a1 a3 )2 a22
+
2
6
1
+ m1 r12 + m3
2
m4
+ V23
(a1 a3 )2 r22
+
2
4
!#
q1
b2
l32
2
2
sen q1 +
cos q1 +
12
12
!#
2
l42
1
(l
+
l
)
r42
3
4
+
cos2 q1 + r42 sen2 q1 +
q1
4
12
2
4
b2 l32
sen q1 cos q1 + m4
+
6
l42
r42
1
1
+ m4 r42 sen (q1 ) q3 + m4 r42 cos (q1 ) q1 q3
2
2
!#
"
l42
(l3 + l4 )2
d
(b2m3 + l2 )
r42
+ m4
+
+
q2
L = m3
dt q2
12
4
12
4
d
1
L = m4 r42 (
q3 + sen (q1 ) q1 + cos (q1 ) q12 )
dt q3
2
Calculamos tambin
L:
qi
360
m4
b2 l32
sen q1 cos q1 +
L = m3
q1
12
r42
1
l42
L = m4 gr cos q2 ,
L=0
q2
q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
d11 0 d13
D (q) =
0 d22 0
d31 0 d33
a2 + a22
m2
d11 =
V21 1
+
V
12
!
!#
(a1 a3 )2 a22
(a1 a3 )2 r22
V22
+
+ V23
+
2
6
2
4
1
+ m1 r12 + m3
2
b2
l32
2
2
sen q1 +
cos q1 +
12
12
2
r42
l42
1
(l
+
l
)
3
4
m4
+
cos2 q1 + r42 sen2 q1 +
4
12
2
4
!#
"
2
2
2
2
2
(b + l )
r4
l
(l3 + l4 )
+ m4
+ 4 +
d22 = m3 m3
12
4
12
4
1
1
d33 = m4 r42 ; d13 = d31 = m4 r42 sen (q1 )
2
2
361
ff ric1
0
0
0
ff ric2
0
C (q, q)
=
1
m4 r42 cos (q1 )
0
ff ric3
2
g (q) = m4 gr cos q2
12.5.
, = 2
362
T =
3
X
Tmi
i=1
1
(, Ii,0 )
2
1
= 21
2
m1 r12
2
m1 r12 2
q
4 1
>
I2xx
1 sen 2
1 cos 2 0
2
0
sen
1
2
1 cos 2
1
0
m2 l22 +I 2yy
4
1
m2 l22 +I 2 zz
0
4
1
m2 l22
m2 l22
2
2
2
2
=
I2xx q1 sen q2 +
+ I2yy q1 cos q2 +
+ I2zz q22
2
4
4
363
1
= m3 22 l22 + 21 l22 cos2 2 +
2
>
I3xx
0
0
sen (3 2 )
1 1
2
0
m
d
+I
0
1 cos (3 2 )
3 3
3yy
2
0
2 + 3
0
md23 +I 3zz
+ m3
1 sen (3 2 )
cos ( )
1
3
2
2 + 3
[ ( 2 + 3 ) d3 cos 1 sen (3 2 ) +)
1 d3 sen 1 cos (3 2 )
( 2 + 3 ) d3 cos (3 2 )]
[ 1 d3 cos 1 cos (3 2 ) +
( 2 + 3 ) d3 sen 1 sen (3 2 )]
>
2 l2 cos 2
1
1
= m3 l22 (q12 cos2 q2 + q22 ) + I3xx q12 sen2 (q3 q2 ) +
2
2
1
(m3 d23 + I3yy ) q12 cos2 (q3 q2 ) +
2
1
(m3 d23 + I3zz ) (q22 + q32 + 2q2 q3 )
2
m3 [(q2 + q3 ) q2 l2 d3 cos q3 ] m3 [q12 l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )]
d3 es la distancia de la unindel eslabn dos y tres al centrode inercia del
eslabn tres.
364
La energa potencial V es
V =
3
P
Vmi
i=1
Vm1 = const
Vm2 = m2 g
l2
sen 2
2
= m2 g
l2
sen q2
2
1
V = m2 g (l2 sen q2 ) + m3 g (d3 sen q3 + l2 sen q2 )
2
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnonpot,1 = 1 f f ric1 1 = 1 f f ric1 q1 , 1 es una fuerza de torsin
Qnonpot,2 = 2 f f ric2 2 = 2 f f ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin
Qnonpot,3 = 3 f f ric3 3 = 3 f f ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
L=
q1
2
l
m
1
2
2
m1 r12 + I2xx sen2 (q2 ) +
+ I2yy + m3 l22 cos2 q2 q1
2
4
+ [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q3 q2 ) q3 ] q1
2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] q1
m2 l22
2
2
L=
+ I2zz + m3 l2 + m3 d3 + I3zz q2
q2
4
+ (m3 d23 + I3zz ) q3 m3 [l2 d3 cos q3 ] (2q2 + q3 )
m2 l22
1
2
2
2
2
m1 r1 + I2xx sen q2 +
+ I2yy + m3 l2 cos q2 q1
2
4
+ [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q3 q2 )] q1
2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] q1
m2 l22
2
+2 I2xx
I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1 q2
4
+2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1 (q3 q2 )
+2m3 [l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 )] q1 q3
d
L=
dt q2
m2 l22
2
2
+ I2zz + m3 l2 + m3 d3 + I3zz q2 + (m3 d23 + I3zz ) q3
4
m3 [l2 d3 cos q3 ] (2
q2 + q3 )
+m3 [l2 d3 sen q3 ] (2q2 q3 + q32 )
d
L = [m3 d23 + I3zz ] (
q3 + q2 ) m3 [l2 d3 cos q3 ] q2
dt q3
+m3 [l2 d3 sen q3 ] (2q2 q3 + q32 )
365
366
calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
L=
q2
m2 l22
2
I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q12
I2xx
4
+ (m3 d23 + I3yy I3xx ) sen (q3 q2 ) cos (q3 q2 ) q12
m3 l2 d3 sen q3 q12
L=
q3
[(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q12 m3 gd3 cos (q3 q2 )
+m3 [l2 d3 sen q3 (q22 + q2 q3 ) + l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 ) q12 ]
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
D11 (q)
0
0
0
D22 (q) D23 (q)
D (q) =
0
D32 (q) D33 (q)
1
D11 (q) = m1 r12 + I2xx sen2 q2 +
2
m2 l22
+ I2yy + m3 l22 cos2 q2
4
367
m2 l22
+ I2zz + m3 (l2 + r2 )2 + m3 d23 + I3zz
4
2m3 [(l2 + r2 ) d3 cos q3 ]
donde
C11 (q, q)
0
0
C
(q,
q)
C
(q,
q)
C
(q,
q)
C (q, q)
=
22
23
21
C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)
C11 (q, q)
= ff ric1 +
m2 l22
2
2 I2xx
I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q2 +
4
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] (q3 q2 ) +
2m3 [l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 )] q3
m2 l22
2
I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1
C21 (q, q)
= I2xx
4
[(m3 d23 + I3yy I3xx ) sen (q3 q2 ) cos (q3 q2 ) m3 l2 d3 sen q3 ] q1
C22 (q, q)
= ff ric2 + 2m3 [l2 d3 sen q3 ] q3
C31 (q, q)
= [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1
m3 l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 ) q1
C23 (q, q)
= m3 [l2 d3 sen q3 ] q3
C32 (q, q)
= 2m3 [l2 d3 sen q3 ] q2 m3 l2 d3 sen q3 q2
368
C33 (q, q)
= ff ric3 + m3 [l2 d3 sen q3 ] q3 m3 l2 d3 sen q3 q2
1
g (q) =
2 m2 + m3 gl2 cos q2 m3 g [d3 cos (q3 q2 )]
m3 gd3 cos q3
12.6.
, = 2
Manipulador PUMA
369
T =
5
X
Tmi
i=1
1
(, Ii,0 )
2
1
= 21
2
m1 r12
2
m1 r12 2
q
4 1
1
= 21
2
m2 r22
2
m2 r22 2
q
4 1
370
1
m r2
> 2 3 3
1 2
0
0
2
1
2 l3
m3 r3 +
4
3
0
0
0
1
1
l
m3 r32 + 3
4
3
1 2 l32 2 1 2 2
1
r +
q1 + r3 q2
= m3
2
4 3 3
2
1 l2 2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 3 1 +
2
4
>
I4xx
0
0
1 sen 2
1
2
0
m
1 cos 2
d
+I
0
4 4
4yy
2
0
0
m4 d24 +I 4 zz
2
1 sen 2
cos
1
2
>
1
=
+
0
2 d4 cos 2
1
1 d4 cos 1 cos 2 + 2 d4 sen 1 sen 2
l3 sen 1
2 1
1
l32 q12
2
2
2
2
2
2
2
m4
+I 4xx q1 sen q2 + (m4 d4 + I4yy ) q1 cos q2 + (m4 d4 + I4 zz ) q2
2
4
1
+ m4 l3 d4 cos q2 q1 q2
2
T
m5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0
+ m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) =
2
l3
1
m5
+ b25 (cos2 2 ) 21 + b25 22 + 1 2 l3 b5 sen 2
2
4
>
I5xx
1 sen (2 +3 )
0
0
1
2
1 cos (2 +3 )
0 m5 d5 +I 5yy
0
2
2
0
0
m5 d5 +I 5zz
2 + 3
1 sen (2 +3 )
1 cos (2 +3 ) +
2 + 3
371
>
1 d5 sen 1 cos (2 +3 ) + ( 2 + 3 ) d5 cos 1 sen (2 +3 )
m5
( 2 + 3 ) d5 cos (2 +3 )
1 d5 cos 1 cos (2 +3 ) ( 2 + 3 ) d5 sen 1 sen (2 +3 )
1
2 1 l3 cos 1 2 b5 cos 1 sen 2 1 b5 sen 1 cos 2
2 b5 cos 2
1
l3 sen 1 1 b5 cos 1 cos 2 + 2 b5 sen 1 sen 2
2 1
1
= m5
2
l32
2
2
2
2 2
+ b5 (cos q2 ) q1 + b5 q2 + q1 q2 l3 b5 sen q2
4
1
+ [[I5xx sen2 (q2 + q3 ) + (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2
m5
q1 (q2 + q3 ) d5 l3 sen (q2 + q3 ) m5 q12 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 )
2
m5 (q2 + q3 ) q2 d5 b5 cos q3
donde b5 es la distancia desde la unin de m3 y m4 a la unin de m4 y m5 .
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
372
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
m4 l32
1
m3 2 l32
2
2
m1 r1 + m2 r2 +
r3 +
+
+
L=
q1
2
2
3
2
2I4xx sen2 q2 + 2 (m4 d24 + I4yy ) cos2 q2 ] q1 +
2
1
l3
2
2
+ 2b5 cos q2 + 2I5xx sen2 (q2 + q3 )
m5
2
2
+2 (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1
2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 +
1
[m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] q2
2
1
m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
2
1
L = [m4 l3 d4 cos q2 + m5 l3 b5 sen q2 m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )] q1 +
q2
2
1
2
2
2
2
m3 r3 + (m4 d4 + I4 zz ) + m5 b5 + m5 d5 + I5zz m5 d5 b5 cos q3 q2 +
2
(m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ) q3
373
1
L = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) q1 +
q3
2
[m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ] q2 + [m5 d25 + I5zz ] q3
que implica
d
L=
dt q1
m4 l32
m3 2 l32
1
2
2
m1 r1 + m2 r2 +
r3 +
+
+
2
2
3
2
2I4xx sen2 q2 + 2 (m4 d24 + I4yy ) cos2 q2 ] q1 +
2
1
l3
2
2
+ 2b5 cos q2 + 2I5xx sen2 (q2 + q3 ) +
m5
2
2
374
1
d
L = [m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2
dt q2
2
1
m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )] q1 + m3 r32 + m4 d24 + I4 zz + m5 b25 +
2
m5 d25 + I5zz m5 d5 b5 cos q3 ] q2 +
(m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ) q3 +
1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q1 q2
2
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) +
2
1
[m5 2d5 b5 sen q3 ] q2 q3 + m5 d5 b5 sen q3 q32
2
d
1
L = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) q1 +
dt q3
2
[m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ] q2 + [m5 d25 + I5zz ] q3
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) + m5 d5 b5 sen q3 q2 q3
2
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
375
1
+ [m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 )] q12 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 )
2
1
+ [m5 l3 b5 cos q2 m4 d4 l3 sen q2 ] q1 q2
2
m4 gd4 cos q2 m5 gl4 cos q2 + m5 g (d5 cos (q2 + q3 ))
D23 (q)
D (q) = D21 (q) D22 (q)
D31 (q) D32 (q) m5 d25 + I5zz
2
2
l
m
1
m
l
3
4
3
3
D11 (q) =
m1 r12 + m2 r22 +
r32 +
+
2
2
3
2
+I4xx sen2 q2 + (m4 d24 + I4yy ) cos2 q2
+m5
l32
+ b25 (cos2 q2 )
4
376
1
D13 (q) = D31 (q) = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )
2
C11 (q, q)
C12 (q, q)
C31 (q, q)
C22 (q, q)
m5 d5 b5 sen q3 q3
C (q, q)
= C21 (q, q)
C31 (q, q)
C32 (q, q)
ff ric3
C11 (q, q)
= ff ric1 +
1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2
2
1
2
I5xx m5 d5 I5yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
2
C12 (q, q)
=
377
1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2
2
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
2
C22 (q, q)
= ff ric2 + [m5 d5 b5 sen q3 ] q3
1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 d4 l3 sen q2 ] q1
2
C31 (q, q)
= [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 +
[(m5 d25 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1
C32 (q, q)
= m5 d5 b5 sen q3 q3 + m5 d5 b5 cos q3 (q2 + q3 )
1
= m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
C13 (q, q)
2
m5 gd5 cos q3
=
2
378
12.7.
T =
5
X
Tmi
i=1
379
>
I2xx
1 sen 2
0
0
sen 2
1 1
1 cos 2 =
1 cos 2
0
m2 d22 +I 2yy
0
2
2
0
0
m2 d2 +I 2zz
2
2
1
[I2xx q12 sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) q12 cos2 q2 + (m2 d22 + I2zz ) q22 ]
2
1
m3 l22 (cos2 2 ) 21 + l22 22 +
2
I3xx
0
0
1 >
2
w3 + m3 a>
0
w3 0 m3 d3 + I3yy
3 b3 =
2
2
0
0
m3 d3 + I3zz
1
m3 [l22 cos2 q2 q12 + l22 q22 ] +
2
1
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2
1
(m3 d23 + I3zz ) (q2 + q3 )2
2
m3 [d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q12 + d3 l2 cos q3 (q2 + q3 ) q2 ]
donde
1 sen (2 + 3 )
w3 = 1 cos (2 + 3 )
2 + 3
( 2 + 3 ) d3 cos (2 + 3 )
a3 =
1 d3 cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) d3 sen 1 sen (2 + 3 )
2 l2 cos 2
b3 =
1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
380
I4xx
1 >
w 0
2 4
0
1
= m4 l22 (cos2 2 ) 21 + l22 22 +
2
0
0
2
w4 + m4 a>
0
m4 (l3 +d4 ) +I 4yy
4 b4 =
0
m4 (l3 +d4 )2 +I 4zz
1
1
m4 l22 q22 + [I4xx sen2 (q2 + q3 ) +
2
2
2
(l
+
d
)
+
I4yy cos2 (q2 + q3 ) q12 +
m
4
3
4
1
m4 l22 cos2 q2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q12 +
2
1
I4xx [2 sen (q2 + q3 ) q1 q4 + q42 ] +
2
1
m4 (l3 + d4 )2 + I4zz (q2 + q3 )2
2
[m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2
donde
1 sen (2 + 3 ) + 4
1 cos (2 + 3 )
w4 =
2 + 3
[ ( 2 + 3 ) (l3 + d4 ) cos (2 + 3 )]
a4 =
2 l2 cos 2
b4 =
1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
1
m5 21 [(l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ]2 +
2
I5xx
0
0
1 >
2
w5 + m5 a>
0 m5 d5 + I5yy
0
w5
5 b5 =
2
2
0
0
m5 d5 + I5zz
381
1
1
m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q12 + m5 l22 q22 +
2
2
1
2
2
2
[I5xx sen (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d5 + I5yy ) cos (q2 + q3 + q5 )] q12
2
m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12 +
1
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 )2
2
1 sen (2 + 3 + 5 )
w5 = 1 cos (2 + 3 + 5 )
2 + 3 + 5
b5 =
a5 =
1 d5 sen 1 cos (2 + 3 + 5 )
( 2 + 3 + 5 ) d5 cos 1 sen (2 + 3 + 5 )
( 2 + 3 + 5 ) d5 cos (2 + 3 + 5 )
1 d5 cos 1 cos (2 + 3 + 5 ) +
( 2 + 3 + 5 ) d5 sen 1 sen (2 + 3 + 5 )
La energa potencial V es
V =
4
X
i=1
382
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, ..., 5
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
que implica
d
1
L = m1 r12 + I2xx sen2 q2 +
dt q1
2
2
(m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l22 cos2 q2 ] q1 +
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +
2
I4xx sen (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q1 +
383
384
385
d
L = m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +
dt q3
q2 + q3 )
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 + m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 +
m5 l2 d5 cos (q3 + q5 ) q2 + m5 d25 + I5zz (
q2 + q3 + q5 )
m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 (2
q2 + 2
q3 + q5 ) +
m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) q5 +
d
L = I4xx [sen (q2 + q3 ) q1 + q4 ] + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1
dt q4
d
L = [m5 d25 + I5zz ] (
q2 + q3 + q5 ) + [m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2
dt q5
m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 (
q2 + q3 ) m5 d5 l2 sen (q3 + q5 ) (q3 + q5 ) q2 +
m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (q2 + q3 ) q5
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
L = [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 m4 l22 ) sen q2 cos q2 ] q12 + [I3xx m3 d23
q2
386
L=0
q4
donde :
D11 (q)
0
0
D14 (q)
0
0
D
(q)
D
(q)
0
D
22
23
25 (q)
0
D32 (q) D33 (q)
0
D35 (q)
D (q) =
D41 (q)
0
0
I4xx
0
0
D52 (q) D53 (q)
0
m5 d25 + I5zz
387
1
D11 (q) = m1 r12 + I2xx sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) cos2 q2 +
2
m3 l22 cos2 q2 + I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) + I4xx sen2 (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 +
I4yy cos2 (q2 + q3 ) + m4 l22 cos2 q2 2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] +
m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2
2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q5 )
2m5 [d5 l2 cos q2 cos (q2 + q3 + q5 )] + I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) +
(m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 )
388
C (q, q)
=
C11 (q, q)
0
0
C14 (q, q)
0
C22 (q, q)
C23 (q, q)
C24 (q, q)
C25 (q, q)
C21 (q, q)
C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)
C34 (q, q)
C35 (q, q)
C41 (q, q)
0
0
ff ric4
0
C51 (q, q)
C52 (q, q)
C53 (q, q)
0
C55 (q, q)
donde:
C11 (q, q)
= ff ric1 + 2 [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 ) sen q2 cos q2 ] q2 +
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +
2 m4 (l3 + d4 )2 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
2 [(I4xx I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +
2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q2 +
2m4 [(l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) l22 sen q2 cos q2 ] q2 +
C21 (q, q)
= [(I2xx + m2 d22 + I2yy ) sen q2 cos q2 ] q1
[(m3 l22 + m4 l22 ) sen q2 cos q2 ] q1
C31(q, q)
= sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) [I3xx m3 d23 I3yy ] q1
I4xx m4 (l3 + d4 )2 I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
[m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ] cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 +
m5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
[I5xx m5 d25 I5yy ] sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q1
m5 [d5 sen (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q1
C41 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
C51 (q, q)
= [(I5xx m5 d25 I5yy )]
[sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )] q1
m5 [d5 sen (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
389
390
C22 (q, q)
= ff ric2 + m5 (l3 + l4 )2
[sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + 2q3 ) m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (q2 )
C23 (q, q)
= [m3 d3 l2 sen q3 + m4 (l3+ d4 ) l2 sen q3] (q2 + q3 ) +
[sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] m5 (l3 + l4 )2 q2
[m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 )] q2 + [m5 d5 l2 sen (q3 + q5 )] q2 +
m5 [l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )
= m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] q2
C52 (q, q)
m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 )
C23 (q, q)
= l2 [m3 d3 sen q3 + (l3 + d4 ) m4 sen q3 ] (2q2 + q3 )
m5 l2 (l3 + d4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) (2q2 + q3 )
391
C55 (q, q)
= ff ric5 + m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 )
g2 (q)
g
g (q) =
3 (q)
, = 3
12.8.
Considere el siguiente sistema de Motor CD, Tren de Engranaje y Carga representado en la figura Fig. 12.08.
392
Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes:
Z
Z
q1 := i1 , ,q2 := i2 , ,q3 :=
La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T = Te +
4
X
Tmi
i=1
donde T
+mi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig
Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 )
1
1
Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 )
2
2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el
origen en el punto O. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto
a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v0 es la velocidad
de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
Te =
L1 2 L2 2
1
1
i1 + i2 i1 i2 = L1 q12 + L2 q22 q1 q2
2
2
2
2
es una constante
393
La energa potencial V es
V = Ve +
4
P
Vmi
i=1
Ve = 0
Vm1 = const, Vm2 = const
Vm3 = const, Vm4 = const
lo que da V = const.Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes
frmulas
Qnopot,1 = u R1 i1 = u R1 q1 , u es el voltaje aplicado
Qnopot,2 = ub R2 i2 = ub R2 q2 , ub es la fuerza
contra-electromotriz en voltios
Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 , 3 = ki2 = kq2
es un momento de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
L = L1 q1 L1 q1 q2
q1
L = q1 + L2 q2
q2
que implica
r42 r22
1
2
2
2
m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 2 q3
L=
q3
2
r3
d
L = L1 q1
q2
dt q1
d
L =
q1 + L2 q2
dt q2
d
r42 r22
1
2
2
2
L=
m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 2 q3
dt q3
2
r3
394
Calculamos tambin
L:
qi
L = 0,
L = 0,
L=0
q1
q2
q3
L1
0
L2
0
D (q) =
2
2
r r
1
0
0
m1 r12 + m2 r22 + m3 r22 + m4 4 2 2
2
r3
u
R1 0
0
, g (q) = 0 , = ub
0
R
0
C (q, q)
=
2
0
0 k ff ric3
0
12.9.
T =
5
X
Tmi
i=1
395
>
m2 d22 + I2xx
0
0
0
0
0
m2 d22 + I2yy I2yz
1
1 +
2
0
0
I2zy
I2zz
0
1
m2 d22 + I2yy q12
=
2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 )
1
= Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 x 2 + (x + d3 )2 21 +
2
>
I3xx 0
0
0
0
0 I3yy 0
1
1
2
0
0 I3zz
2
2
1 2
2 2
m3 q3 + (q3 + d3 ) q1 + I3yy q12 + I3zz q22
=
2
396
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 x 2 + (x + l3 )2 21 +
2
>
1 sen 2
I
0
0
1 sen 2
4
xx
1
1 cos 2 +
0 m4 d24 + I4yy
1 cos 2
0
2
0
0
m4 d24 + I4zz
2
> 2
d4 cos 1 cos 2 1 + d4 sen 1 sen 2 2
d4 cos 2 2
m4
d4 sen 1 cos 2 1 +d4 cos 1 sen 2 2
x cos 1 (x + l3 ) sen 1 1
1
I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 )2 + m4 d24 + I4yy cos2 q2 q12
2
m4 d4 [cos q2 q1 q3 (q3 + l3 ) sen q2 q1 q2 ]
1
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m4 (vm5 c.i.0 , v0 ) = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 = m4
2
x cos 1 (x + l3 ) sen 1 1
0
+
x sen 1 (x + l3 ) cos 1 1
>
I4xx 0
1 sen 2
0
1 sen 2
=
1 cos 2
0 I4yy 0 1 cos 2
2
0
0 I4zz
2
2
1
2
2
m5 (q3 + l3 ) + I5xx sen2 q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos2 q2 q12
2
1
1
1
+ I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q22 + m5 q42 + m5 q52
2
2
2
m5 (l4 + q4 ) [cos q2 q1 q3 (q3 + l3 ) sen q2 q1 q2 ] +
m5 [(q3 + l3 ) cos q2 q1 q4 ]
La energa potencial V es
V =
5
P
Vmi
i=1
397
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
2
q1
2
2
2
q2 2 q1 +
398
que implica
d
L = I1zz + I2yy + I3yy + m2 d22 + m3 (q3 + d3 )2 q1 +
dt
q1 2
2
2
2
sen
q
+
m
(q
+
l
)
+
m
d
+
I
I
cos q2 q1 +
4
2
4
3
3
4
4
xx
yy
4
2
2
2
m5 (q3 + l3 ) + I5xx sen q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos2 q2 q1 +
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2 ] q2
m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q3 + m5 [(q3 + l3 ) cos q2 ] q4 +
[(m4 d4 +
2
2 I4xx m4 d4 I4yy + I5xx m5 (l4 + q4 )2 I5yy sen q2 cos q2 q1 q2 +
2 [m4 (q3 + l3 ) + m3 (q3 + d3 ) + 2m5 (q3 + l3 )] q1 q3 +
[2m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q1 q4 +
2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q2 q3 +
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) cos q2 ] q22
d
L = [(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) sen q2 ] q1 +
dt q2
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
399
D (q) =
2
2
D11 (q) = I1zz + I2yy + I3yy + m
2 d2 + m3 (q3 + d3 ) +
2
I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 ) + m4 d24 + I4yy cos2 q2 +
m5 (q3 + l3 )2 + I5xx sen2 q2 + m5 (l4 + q4 )2 + I5yy cos2 q2
C (q, q)
=
C11 (q, q)
C12 (q, q)
0
0
C21 (q, q)
C22 (q, q)
0
C24 (q, q)
C31 (q, q)
0
ff ric3
2m5 cos q2 q1
C41 (q, q)
C42 (q, q)
2m5 cos q2 q1
ff ric4
400
C11 (q, q)
=ff ric1 + 2 m5 (l4 + q4)2 I5yy senq2 cos q2 q2 +
2 I4xx m4 d24 I4yy + I5xx sen q2 cos q2 q2 +
2 [m4 (q3 + l3 ) + m3 (q3 + d3 )] q3 +
2 [m5 (q3 + l3 )] q3 + [2m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q4
= [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q4
C21 (q, q)
2
m
d
I
4xx
4 4 I4yy + I5xx
sen q2 cos q2 q1
2
m5 (l4 + q4 ) I5yy sen q2 cos q2 q1
C31 (q, q)
= 2 [m3 (q3 + d3 ) + m4 (q3 + l3 )] q1 2 [m5 (q3 + l3 )] q1
C41 (q, q)
= 2m5 (q3 + l3 ) sen q2 q2 m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 q1
C12 (q, q)
= +2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q3
+ [m4 d4 + m5 (l4 + q4 )] (q3 + l3 ) cos q2 q2
C22 (q, q)
= ff ric2 + 2 [m5 (l4 + q4 )] q4
C42 (q, q)
= m5 (l4 + q4 ) q2
g (q) =
12.10.
C24 (q, q)
= [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1
F4
m5 g sen q2
401
Figura 12.10:
T =
4
X
Tmi
i=1
>
I2xx
1 sen 2
0
0
1 sen 2
1
1 cos 2 =
1 cos 2
0
0 m2 d22 + I2yy
2
2
0
0
m2 d2 + I2zz
2
2
1
[I2xx q12 sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) q12 cos2 q2 + (m2 d22 + I2zz ) q22 ]
2
402
1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 l22 (cos2 2 ) 21 + l22 22 +
2
>
I3xx
1 sen (2 +3 )
1 sen (2 +3 )
0
0
1
cos ( + )
1 cos (2 +3 )
m3 d23 +I 3yy
0
1
2
3
0
2
2
0
0
m3 d3 +I 3zz
2 + 3
2 + 3
>
1 d3 sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) d3 cos 1 sen (2 + 3 )
( 2 + 3 ) d3 cos (2 + 3 )
+m3
1 d3 cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 +
3 ) d3 sen 1 sen (2 + 3 )
2 l2 cos 2
2
1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
1
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2
1
(m3 d23 + I3zz ) (q2 + q3 )2
2
m3 [d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q12 + d3 l2 cos q3 (q2 + q3 ) q2 ]
1
m4 21 [l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ]2 + 22 l22 +
2
1
m4 22 + 23 + 2 2 3 l32 sen2 (2 + 3 )
2
1
m4 [2 2 ( 2 + 3 ) l2 l3 sen 2 sen (2 + 3 )] +
2
>
1 sen (2 + 3 + 4 )
1
1 cos (2 + 3 + 4 )
2
2 + 3 +
4
I4xx
0
0
1 sen (2 + 3 + 4 )
2
1 cos (2 + 3 + 4 )
0 m4 d4 + I4yy
0
2
0
0
m4 d4 + I4zz
2 + 3 + 4
>
1 d4 sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( 2 + 3 + 4 ) d4 cos 1 sen (2 + 3 + 4 )
)
d
cos
(
+
)
m4
4
2
3
4
2
3
4
1 d4 cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) +
( 2 + 3 + 4 ) d4 sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
2 l2 cos 2 ( 2 + 3 ) l3 cos (2 + 3 )
403
1
1
= m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q12 + m4 l22 q22
2
2
1
2
2
2
[I4xx sen (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d4 + I4yy ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12
2
m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12 +
1
m4 [l32 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 )2
2
m4 [l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 +
1
[m4 d24 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 )2 +
2
m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2
m4 [d4 l3 cos (q4 )] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
Vm1 = const
Vm2 = m2 g (d2 sen 2 + const) = m2 gd2 (sen q2 + const)
Vm3 = m3 g (d3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const)
= m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + sen q2 + const)
Vm4 = m4 g (l3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + d4 sen (2 + 3 + 4 ) + const)
= m4 g (l3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d4 sen (q2 + q3 + q4 ) + const)
lo que da
V = m2 gd2 sen q2 + m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 )
m4 g [l3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d4 sen (q2 + q3 + q4 )] + const
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1
1 es una fuerza de torsin
Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2
2 es una fuerza de torsin
Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3
3 es una fuerza de torsin
Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 = 4 ff ric4 q4
4 es una fuerza de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
404
Calculando
L obtenemos
qi
que implica
d
L = [I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l22 cos2 q2 ] q1 +
dt q1
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1
+m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1
2m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 +
[I4xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d24 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 + q4 )] q1 +
2 [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 ) sen q2 cos q2 ] q1 q2 +
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 +
2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 q2 +
2m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [l3 (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] q1 +
2 [(I4xx m4 d24 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
2m4 d4 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) [l3 l2 ] q1 q2 +
2m4 d4 [l3 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) l2 sen (q2 + q3 + q4 ) cos q2 ] q1 q3 +
2m4 d4 [l3 sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ) l2 sen (q2 + q3 + q4 ) cos q2 ] q1 q4
d
L = (m2 d22 + I2zz + [m3 + m4 ] l22 ) q2 +
dt q2
[m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 )] (
q2 + q3 )
l2 [m3 d3 cos q3 + m4 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (2
q2 + q3 ) +
2
[m4 d4 + I4zz ] (
q2 + q3 + q4 ) + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (2
q2 + q3 + q4 )
m4 [d4 l3 cos (q4 )] (2
q2 + 2
q3 + q4 ) +
2 [m4 l32 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q22 + q32 + 2q2 q3 ) +
l2 [m3 d3 sen q3 l3 m4 sen q2 cos (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) q3
m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 ) (2q2 + q3 ) q2 + m4 d4 l3 sen q4 (2q2 + 2q3 + q4 ) q4
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) (q3 + q4 )
d
L = [m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 )] (
q2 + q3 )
dt q3
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 +
[m4 l2 d4 cos (q3 + q4 )] q2 + [m4 d24 + I4zz ] (
q2 + q3 + q4 )
m4 [d4 l3 cos q4 ] (2
q2 + 2
q3 + q4 ) + m4 [d4 l3 sen q4 ] (2q2 + 2q3 + q4 ) q4 +
2
[2m4 l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q22 + q32 + 2q2 q3 ) +
[m3 d3 l2 sen q3 m4 l2 l3 sen q2 cos (q2 + q3 )] q2 q3
[m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 )] q22 [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2
d
L = [m4 d24 + I4zz ] (
q2 + q3 + q4 ) + [m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2
dt q4
m4 [d4 l3 cos q4 ] (
q2 + q3 ) [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 +
m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 ) q4
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
405
406
D11 (q)
0
0
0
0
D22 (q) D23 (q)
D24 (q)
D (q) =
0
D
(q)
D
(q)
D34 (q)
32
33
0
D42 (q) D43 (q) m4 d24 + I4zz
407
C (q, q)
=
C11 (q, q)
0
0
0
C21 (q, q)
C22 (q, q)
C23 (q, q)
C24 (q, q)
C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)
C34 (q, q)
C41 (q, q)
C42 (q, q)
C43 (q, q)
C44 (q, q)
408
409
C23 (q, q)
= m3 l2 d3 [sen q3 ] (2q2 + q3 )
m4 l2 l3 [sen q2 cos (q2 + q3 )] (2q2 + q3 )
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 )
+m4 l32 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q3
C33 (q, q)
= ff ric3 + m4 l32 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q3 + 2q2 ) +
m3 d3 l2 [sen q3 ] q2 m4 l2 l3 [sen q2 cos (q2 + q3 )] q2
C43 (q, q)
= m4 d4 l3 [sen q4 ] (q2 + q3 + q4 )
C24 (q, q)
= m4 d4 l3 sen q4 (2q2 + 2q3 + q4 )
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 )
= m4 [d4 l3 sen q4 ] (2q2 + 2q3 + q4 )
C34 (q, q)
= ff ric4 + m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 )
C44 (q, q)
g (q) =
g1 (q)
g2 (q)
g3 (q)
g4 (q)
, = 2
3
g1 (q) = 0
g2 (q) = m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) +
m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] m4 g [d4 cos (q2 + q3 + q4 )]
g3 (q) = m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) d4 cos (q2 + q3 + q4 )]
g4 (q) = m4 gd4 cos (q2 + q3 + q4 )
12.11.
410
Figura 12.11:
T =
2
X
Tmi
i=1
411
1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = m2 x2 21 + x 2 +
2
>
I2xx
1 sen 2
0
0
1 sen 2
1
2
1 cos 2 +
1 cos 2
0
0 m2 d2 +I 2yy
2
2
0
0
m2 d2 +I 2zz
2
2
>
m2
2 d2 cos 2
0
1 d2 sen 1 cos 2 2 d2 cos 1 sen 2
1 x cos 1 x sen 1
1
I2xx q12 sen2 q3 + m2 d22 + I2yy q12 cos2 q3 + (m2 d22 + I2zz ) q32 +
2
1
m2 (q22 q12 + q22 ) + m2 [q1 q2 d2 cos q3 + q1 q3 q2 d2 sen q3 ]
2
La energa potencial V es
=
V =
2
P
Vmi
i=1
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
412
L = [m2 d2 cos q3 ] q1 + m2 q2
q2
que implica
d
L = I1zz + I2xx sen2 q3 + m2 d22 + I2yy cos2 q3 + m2 q22 q1 +
dt q1
[m2 d2 cos q3 ] q2 + [m
2 q2 d2 sen q3 ]q3 +
2 I2xx m2 d22 I2yy sen q3 cos q3 q1 q3 +
[m2 q2 d2 cos q3 ] q32 + [2m2 q2 ] q1 q2
d
L = [m2 d2 cos q3 ] q1 + m2 q2 [m2 d2 sen q3 ] q1 q3
dt q2
d
L = [m2 q2 d2 sen q3 ] q1 + [m2 d22 + I2zz ] q3 +
dt q3
[m2 q2 d2 cos q3 ] q1 q3 + [m2 d2 sen q3 ] q1 q2
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
D11 (q)
[m2 d2 cos q3 ] [m2 q2 d2 sen q3 ]
m2
0
D (q) = [m2 d2 cos q3 ]
[m2 q2 d2 sen q3 ]
0
m2 d22 + I2zz
413
C11 (q, q)
0
m2 q2 d2 cos q3 q3
ff ric2
m2 d2 sen q3 q1
C (q, q)
=
C31 (q, q)
2m2 d2 sen q3 q1
ff ric3
2
C11
(q, q)
= ff ric1
2 [m2 d2 sen q3 cos q3 ] q3 +
2 I2xx I2yy sen q3 cos q3 q3 + 2m2 q2 q2
C21 (q, q)
= m2 d2 sen q3 q3 m2 q2 q1
C31 (q, q)
=
12.12.
0
g (q) =
mgd2 cos q3
, = F2
Figura 12.12:
Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes:
q1 := , q2 := y, q3 := x
La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
414
T =
5
X
Tmi
i=1
I3xx 0
0
0
0
=
1
0 I3yy 0 1
2
0
0
0
0 I3zz
1
2
2
m3 q3 + I3yy q1
2
1
= m5 y 2 + x 2 + m5 x2 2 +
2>
I5xx 0
0
0
0
1
0 I5yy 0 =
2
0
0
0 I5zz
0
1
m5 (q22 q12 + q22 + q32 ) + I5yy q12
2
415
La energa potencial V es
V =
5
P
Vmi
i=1
1
V = m3 gq3 + k (q2 q20 )2 + m5 gq3 + const
2
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnonpot,1 = 1 ff ric1 = 1 ff ric1 q1
1 es un momento de torsin
Qnonpot,2 = F2 ff ric2 x = F2 ff ric2 q2
F2 es una fuerza del movimiento horizontal
Qnonpot,3 = F3 ff ric3 y = F3 ff ric3 q3
F3 es una fuerza del movimiento vertical
d
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
L = m5 q2 ,
L = [m3 + m5 ] q3
q2
q3
que implica
d
L = I1yy + I2yy + I3yy + I5yy q1 + m5 q22 q1 + 2m5 q2 q1 q2
dt q1
d
d
L = m5 q2 ,
L = [m3 + m5 ] q3
dt q2
dt q3
Calculamos tambin
L:
qi
416
L = 0,
L = [m5 q2 ] q12 k (q2 q20 ) ,
L = m3 g m5 g
q1
q2
q3
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
0
m5
0
D (q) =
0
0 m3 + m5
ff ric1 + 2m5 q2 q2
0
0
m5 q2 q1
ff ric2
0
C (q, q)
=
0
0
ff ric3
12.13.
, = F2
F3
T =
5
X
i=1
Tmi
418
1
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 x 2 + m4 y 2 +
2
2
>
I4xx
1 cos 2
0
0
cos
2
1
1
sen +
m4 d24 +I 4yy
1 sen 2
0
1
2
0
2
0
0
m4 d24 +I 4zz
2
2
>
1 d4 sen 1 sen 2 + 2 d4 cos 1 cos 2
x
2 d4 sen 2
y
m4
0
1 d4 cos 1 sen 2 2 d4 sen 1 cos 2
1
1
1
= m4 q12 + m4 q22 + [m4 d24 + I4zz ] q42 +
2
2
2
1
2
2
[I4xx cos q4 + (m4 d4 + I4yy ) sen2 q4 ] q32 +
2
m4 [(d4 sen q3 sen q4 ) q1 q3 + (d4 cos q3 cos q4 ) q1 q4 (d4 sen q4 ) q2 q4 ]
l
sen
+
y
m5
4
2
2
0
0
>
2
1 cos (2 +3 )
m5 d5
1 cos (2 +3 )
1
0
0
1 sen (2 +3 )
+I 5yy
1 sen (2 +3 ) +
2
2
2 + 3
2 + 3
m5 d5
0
+I 5zz
>
1 l4 sen 1 sen 2
1 d5 sen 1 sen (2 + 3 )
(
2 + 3 ) d5 cos 1 cos (2 + 3 )
+ 2 l4 cos 1 cos 2 +x
m5
2 l4 sen 2 +y
( 2 + 3 ) d5 sen (2 + 3 )
1 l4 cos 1 sen 2
1 d5 cos 1 sen (2 + 3 )
2 l4 sen 1 cos 2
+ ( 2 + 3 ) d5 sen 1 cos (2 + 3 )
1
1
= m5 (q12 + q22 ) + [m5 l42 sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q32 +
2
2
1
2
2
[(m5 d5 + I5yy ) sen (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q32 +
2
1
1
m5 l42 q42 + [m5 d25 + I5zz ] (q4 + q5 )2 +
2
2
m5 [l4 sen q3 sen q4 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 + m5 l4 [cos q3 cos q4 ] q1 q4
m5 l4 [sen q4 ] q2 q4 m5 l4 d5 [cos q5 ] (q4 + q5 ) q4
m5 d5 [cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + m5 d5 [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2
5
P
Vmi
i=1
1
1
Vr = k (y y0 )2 = k (q2 q20 )2
2
2
Vm1 = m1 gx sen = m1 gq1 sen
Vm2 = m2 gx sen = m2 gq1 sen
Vm3 = m3 g [x sen + (d3 + y) cos ] = m3 g [q1 sen + (d3 + q2 ) cos ]
Vm4 = m4 g [x sen + (l3 + y) cos d4 cos 2 cos d4 sen cos 1 sen 2 ]
= m4 g [q1 sen + (l3 + q2 ) cos d4 cos q4 cos d4 sen cos q3 sen q4 ]
Vm5 = m5 g [x sen + (l3 + y) cos l4 cos 2 cos + l4 sen 2 sen cos 1 ]
+m5 g [d5 cos (3 + 2 ) cos + d5 sen (3 + 2 ) sen cos 1 ]
= m5 g [q1 sen + (l3 + q2 ) cos l4 cos q4 cos + l4 sen q4 sen cos q3 ]
+m5 g [d5 cos (q5 + q4 ) cos + d5 sen (q5 + q4 ) sen cos q3 ]
lo que da
1
V = k (q2 q20 )2 + [m1 g + m2 g + m3 g + m4 g + m5 g] q1 sen +
2
m3 g [(d3 + q2 ) cos ] +
m4 g [(l3 + q2 ) cos d4 cos q4 cos d4 sen cos q3 sen q4 ] +
m5 g [(l3 + q2 ) cos l4 cos q4 cos + l4 sen q4 sen cos q3 ] +
m5 g [d5 cos (q5 + q4 ) cos + d5 sen (q5 + q4 ) sen cos q3 ]
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnopot,1 = F1 ff ric1 x = F1 ff ric1 q1
F1 es una fuerza del movimiento longitudinal
Qnopot,2 = cy = cq2
c es el coeficiente de friccin viscosa
Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3
3 es un momento de torsin
Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 = 4 ff ric4 q4
4 es un momento de torsin
Qnopot,5 = 5 ff ric5 5 = 5 ff ric5 q5
5 es un momento de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, 5
dt qi
qi
L=T V
420
L obtenemos
qi
3
(m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 q1 +
L=
q1
2
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 ] q4 [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
Calculando
3
d
L=
(m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 q1 +
dt q1
2
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 ] q4 [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] (
q4 + q5 ) +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q32
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q42 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )2
d
L = [m3 + m4 + m5 ] q2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 ] q4 +
dt q2
[m5 d5 sen (q4 + q5 )] (
q4 + q5 ) [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q42 +
[m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )2
d
L = [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 +
dt q3
[(m5 d25 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q3 +
[I3yy + I4xx cos2 q4 + (m4 d24 + I4yy + m5 l42 ) sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 q4 2 [m5 l4 d5 cos q4 sen (q4 + q5 )] q3 q4 +
2 [(m4 d24 + I4yy + m5 l42 I4xx ) sen q4 cos q4 ] q3 q4
[m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
2
2 [(m5 d5 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3
2 [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3
d
L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1
dt q4
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 + [m4 d24 + I4zz + m5 l42 ] q4 +
[m5 d25 + I5zz ] (
q4 + q5 ) [m5 l4 d5 cos q5 ] (2
q4 + q5 )
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q1 q4 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q2 q4 +
[m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 +
[m5 l4 d5 sen q5 ] (2q4 + q5 ) q5
d
L = [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 + [m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2
dt q5
[m5 l4 d5 cos q5 ] q4 + [m5 d25 + I5zz ] (
q4 + q5 ) +
[m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
[m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 + [m5 l4 d5 sen q5 ] q4 q5
Calculamos tambin
L:
qi
L = [m1 + m2 + m3 + m4 + m5 ] g sen
q1
422
D (q) =
D11 (q)
0
D13 (q) D14 (q)
D15 (q)
0
m3 + m4 + m5
0
D24 (q)
D25 (q)
D31 (q)
0
D33 (q)
0
0
D41 (q)
D42 (q)
0
D44 (q)
D45 (q)
D51 (q)
D52 (q)
0
D54 (q) m5 d25 + I5zz
3
D11 (q) =
(m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5
2
ff ric1
0
0
c
0
C (q, q)
= C31 (q, q)
0
C
(q,
q)
42
0
0
C13 (q, q)
C14 (q, q)
0
C24 (q, q)
C33 (q, q)
C34 (q, q)
C43 (q, q)
ff ric4
C53 (q, q)
[m5 l4 d5 sen q5 ] q4
C15 (q, q)
C25 (q, q)
0
C45 (q, q)
C55 (q, q)
424
425
[m1 + m2 + m3 + m4 + m5 ] g sen
[(m
l
F1
=
3
4
12.14.
426
T =
5
X
Tmi
i=1
>
I2xx
0
0
0
0
1
0
0
0 m2 (d2 + r1 )2 + I2yy
0
2
0
1
0
m2 (d2 + r1 )2 + I2zz 1
1
=
m2 (d2 + r1 )2 + I2zz q12
2
1
m3 y 2 + 21 (r1 + l2 + y)2 +
2 >
I3xx 0
0
0
0
1
0
0 I3yy 0
0
1
0
0 I3zz
1
2 1
1
2
m3 (r1 + l2 + q2 ) + I3zz q1 + m3 q22
=
2
2
427
1
m4 y 2 + 21 (r1 + l2 + y)2 + x 2 +
> 2
I4xx
0
0
0
0
1
0 +
0 m4 x2 + I4yy
0
0
2
2
0
0
m4 x + I4zz 1
1
>
x cos 1 1 x sen 1
y sen 1 1 (r1 + l2 + y) cos 1
m4 x sen 1 + 1 x cos 1 y cos 1 1 (r1 + l2 + y) sen 1
0
0
1
m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q32 + I4zz q12 +
=
2
1
2
m4 (q2 + q32 ) + [m4 q3 ] q1 q2 [m4 (r1 + l2 + q2 )] q1 q3
2
>
1
m5 y 2 + 21 (r1 + l2 + y)2 + x 2 +
2
I5xx
0
0
2
0
0 m5 (x + d4 +d5 ) +I 5yy
0
0
m5 (x + d4 +d5 )2 +I 5zz
>
0
0
1
1
m5 (r1 + l2 + q2 )2 + m5 (q3 + d4 + d5 )2 + I5zz q12 + [m5 ] q22 +
=
2
2
1
1
2
m5 q3 + [m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q2 [m5 (r1 + l2 + q2 )] q1 q3 + [I5xx ] q42
2
2
La energa potencial V es
V =
5
P
Vmi
i=1
Vm1 = const
Vm2 = m2 g (r1 + d2 ) cos 1 = m2 g (r1 + d2 ) cos q1
Vm3 = m3 g (r1 + d2 + y) cos 1 = m3 g (r1 + d2 + q2 ) cos q1
Vm4 = m4 g [x sen 1 + (r1 + l2 + y) cos 1 ] =
m4 g [q3 sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ]
Vm5 = m5 g [(x + d4 + d5 ) sen 1 + (r1 + l2 + y) cos 1 ] =
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ]
428
lo que da
V = m2 g (r1 + d2 ) cos q1 + m3 g (r1 + l2 + q2 ) cos q1 +
m4 g [q3 sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] +
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] + const
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1
1 es un momento de torsin
Qnopot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2
F2 es una fuerza del movimiento longitudinal
Qnopot,3 = F3 ff ric3 x 3 = F3 ff ric3 q3
F3 es una fuerza del movimiento transversal
Qnopot,4 = 4 ff ric4 2 = 4 ff ric4 q4
4 es un momento de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos
qi
2
2
m
(r
+
l
+
q
)
+
m
q
+
I
+
I
q1 +
4
1
2
2
4
4zz
5zz
3
2
2
m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 +
[m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q2 [m4 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (r1 + l2 + q2 )] q3
L = I5xx q4
q4
429
que implica
d
L = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 q1 +
dt q1
2
2
(r
+
l
+
q
)
+
m
q
+
I
+
I
m
q1 +
4
1
2
2
4
4zz
5zz
3
2
2
m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 + [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q2
[m4 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (r1 + l2 + q2 )] q3 +
2 [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 q2 + 2 [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q3
d
L = [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 +
dt q2
[m3 + m4 + m5 ] q2 + [m4 + m5 ] q1 q3
d
L = [(m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 +
dt q3
[m4 + m5 ] q3 [m4 + m5 ] q1 q2
d
L = I5xx q4
dt q4
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q4
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
430
D11 (q)
D (q) =
D21 (q)
D31 (q)
m4 q3
+m5 (q3 + d4 + d5 )
m3 + m4 + m5
0
0
m4 (r1 + l2 + q2 )
m5 (r1 + l2 + q2 )
0
m4 + m5
0
I5xx
C11 (q, q)
0
C13 (q, q)
C21 (q, q)
ff ric2
0
0
C (q, q)
=
C31 (q, q)
0
ff ric3
0
0
0
0
ff ric4
C11 (q, q)
= ff ric1 + +2 (m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 ) q2
C21 (q, q)
= [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1
2 [m4 + m5 ] q3
C31 (q, q)
= m4 q3 q1 m5 (q3 + d4 + d5 ) 2 [m4 + m5 ] q2
C13 (q, q)
= 2m4 q3 q1 + 2m5 (q3 + d4 + d5 ) q1
g
(q)
1
F2
[m3 + m4 + m5 ] g cos q1
g (q) =
, = F3
[m
+
m
]
g
sen
q
4
5
1
0
g1 (q) = m2 g (r1 + d2 ) sen q1 m3 g (r1 + l2 + q2 ) sen q1 +
m4 g [q3 cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ] +
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ]
12.15.
431
T =
5
X
Tmi
i=1
432
>
I2xx
0
0
0
0
1
2
1
0
1
0 m2 d2 + I2yy
2
0
0
m2 d22 + I2zz
0
0
1
= [m2 d22 + I2yy ] q12
2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) =
1
Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 l22 21 +
2
>
I3xx 0
0
0
0
1
1 + 2 =
0
I
0
1 + 2
3yy
0
0 I3zz
0
0
1
1
m3 l22 q12 + I3yy (q1 + q2 )2
2
2
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 l22 21 +
0
0
> I4xx
( 1 + 2 ) cos 3
m
d
( 1 + 2 ) cos 3
4
4
0
1
0
( 1 + 2 ) sen 3
( 1 + 2 ) sen 3
+I 4yy
2
2
m
3
d
3
4
4
0
0
+I 4zz
>
( 1 + 2 ) d4 sen 3 sen (1 + 2 )
d
cos
cos
(
+
)
l
sen
4
2
3
3
1
2
1
1
=
0
3 d4 sen 3
+m4
( 1 + 2 ) d4 sen 3 cos (1 + 2 )
1 l2 cos 1
3 d4 cos 3 sen (1 + 2 )
1
1
[m4 l22 ] q12 + [m4 d24 + I4zz ] q32 + [m4 l2 d4 sen q2 cos q3 ] q1 q3 +
2
2
1
2
[(m4 d4 + I4yy ) sen2 q3 + I4xx cos2 q3 ] (q1 + q2 )2
2
m4 [l2 d4 cos q2 sen q3 ] (q1 + q2 ) q1
433
)
(l
+
x)
sen
sen
(
+
l
sen
4
2
1
2
3
1
2
1
1
(l
+
x)
sen
cos
m5
4
3
3
3
+
2
>
I5xx 0
0
( 1 + 2 ) cos 3
( 1 + 2 ) cos 3
1
( 1 + 2 ) sen 3 =
( 1 + 2 ) sen 3
0 I5yy 0
2
0
0 I5zz
3
3
1
1
1
2 2
2
2
m5 l2 q1 + I5zz + m5 (l4 + q4 ) q3 + m5 q4 +
2
2
2
1
2
2
2
I5xx cos q3 + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 (q1 + q2 )2 +
2
[(l4 + q4 ) l2 sen q2 cos q3 ] q1 q3 m5 [l2 sen q3 sen q2 ] q1 q4
m5 [(l4 + q4 ) l2 cos q2 sen q3 ] q1 (q1 + q2 )
La energa potencial V es
V =
5
P
Vmi
i=1
Vm5
lo que da
L
L = Qnopot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
434
Calculando
L obtenemos
qi
2
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (q1 + q2 ) +
[I3yy ] (q1 + q2 ) [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] (2q1 + q2 )
q22
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (q1 + q2 )
que implica
d
L = [I1yy + m2 d22 + I2yy + (m3 + m4 + m5 ) l22 ] q1 +
dt q1
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q3 m5 [l2 sen q3 sen q2] q4 +
2
q1 + q2 ) +
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (
I3yy (
q1 + q2 ) [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] (2
q1 + q2 )
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen
q3 ] q32 +
2
2 m4 d24 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 +
2 [(m5 (l4 + q4 )) sen2 q3 ] (q1 + q2 ) q4 [l2 m5 cos q2 sen q3 ] (2q1 + 2q2 ) q4 +
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] (2q1 + q2 ) q2
2 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3
d
L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] q1 + [I3yy ] (
q1 + q2 ) +
dt 2 q2
435
d
L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q1 +
dt q3
L:
qi
L=0
q1
D11 (q)
D12 (q) D13 (q) m5 l2 sen q2 sen q3
D21 (q)
D22 (q)
0
0
D (q) =
D
(q)
0
D
(q)
0
31
33
m5 l2 sen q2 sen q3
0
0
m5
436
2
2
D211 (q) = I1yy + m2 d2 + I2yy +2 I3yy 2+ (m3 + m4 + m5 ) l2 +2
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 + (I4xx + I5xx ) cos q3
2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3
2
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3
D31 (q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3
2
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3
2
q3 +
C (q, q)
=
C11 (q, q)
C21 (q, q)
C31 (q, q)
C41 (q, q)
C12 (q, q)
C22 (q, q)
C32 (q, q)
C42 (q, q)
C13 (q, q)
C14 (q, q)
C23 (q, q)
C24 (q, q)
C33 (q, q)
0
C43 (q, q)
ff ric4
C11 (q, q)
= ff ric1 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q3
C21 (q, q)
= 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q3
l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 (q1 + q2 )
C31 (q, q)
= 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q2 +
2l2 m5 sen q2 cos q23 q4 + l2 (m4 d4 2+ m5 (l4 + q4 )l2 ) cos q2 cos q3 q1
I5yy + m5 (l4 + q4 ) I5xx + m4 d4 + I4yy I4xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 )
437
C12 (q, q)
= l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 (2q1 + q2 )
= ff ric2 + l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 q2
C22 (q, q)
C32 (q, q)
= I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I5xx + m4 d24 + I4yy I4xx
sen q3 cos q3 (q2 + q1 )
2
2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 )
C23 (q, q)
= 2 m4 d24 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I4xx I5xx
sen q3 cos q3 (q1 + q2 )
= ff ric3 + 2m5 (l4 + q4 ) q4
C33 (q, q)
C43 (q, q)
= 2m5 l2 sen q2 cos q3 q1 [m5 (l4 + q4 )] q3
C14 (q, q)
= 2 (m5 (l4 + q4 )) sen2 q3 (q1 + q2 ) q4
2l2 m5 [cos q2 sen q3 ] (q1 + q2 )
C24 (q, q)
= 2m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 )
0
g (q) =
m4 gd4 sen q3 + m4 g (l4 + q4 ) sen q3
m4 g cos q3
, = 2
3
F4
438
12.16.
T =
4
X
Tmi
i=1
439
>
I2xx 0
2
0
2
=
0 I2yy 0
1
1
2
0
0 I2zz
0
0
1
1
I2yy q12 + I2xx q22
2
2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) =
+
2 a cos 2
m3
2
1 a cos 1 cos 2 + 2 a sen 1 sen 2
>
I3xx 0
2 + 3
0
2 + 3
1
0 I3yy 0
1
1
2
0
0 I3zz
0
0
1
1
= m3 [a2 cos2 q2 q12 + a2 q22 ] + I3yy q12 + I3xx (q2 + q3 )2
2
2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 +
m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) =
I4xx
0
0
b
m
4
2
1 >
1
0
0
2
2
2 2
w4 +
+I 4yy
m4 a cos 2 1 + a 2 + w4
2
2
2
m
b
4
0
+I 4zz
>
2 a cos 1 sen 2
1 b sen 1 cos (2 + 3 ) +
(
2 + 3 ) b cos 1 sen (2 + 3 )
1 a sen 1 cos 2
m4
( 2 + 3 ) b cos (2 + 3 )
2 a cos 2
=
1 a cos 1 cos 2 +
1 b cos 1 cos (2 + 3 )
2 a sen 1 sen 2
( 2 + 3 ) b sen 1 sen (2 + 3 )
440
donde
w4 :=
1 sen (2 +3 ) + 4
1 cos (2 +3 )
2 + 3
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
= 1 ff ric1 q1
de torsin
= 2 ff ric2 q2
de torsin
= 3 ff ric3 q3
de torsin
= 4 ff ric4 q4
de torsin
L
L = Qnopot,i , i = 1, 4
dt qi
qi
L=T V
441
L obtenemos
qi
L = [I2xx + (m3 + m4 ) a2 ] q2 +
q2
+ [I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 ] (2q2 + q3 )
que implica
d
L = [I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 ] q1 +
dt q1
[I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 +
2
m4 [a cos2 q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4
2 [(m3 a2 + m4 a2 ) sen q2 cos q2 m4 ab sen q2 cos (2q2 + q3 )] q1 q2 +
2 [m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 q3 + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q4 +
2 [(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 (q2 + q3 )
d
L = [I2xx + (m3 + m4 ) a2 ] q2 +
dt q2
[I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 ] (2
q2 + q3 ) +
[m4 ab sen q3 ] (2q2 + q3 ) q3
d
L = [m4 ab cos q3 ] q2 + [I3xx + m4 b2 + I4zz ] (
q2 + q3 ) +
dt q3
[m4 ab sen q3 ] q2 q3
d
L = [I4xx sen (q2 + q3 )] q1 + I4xx q4 + [I4xx cos (q2 + q3 ) q1 ] (q2 + q3 )
dt q4
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
442
L=0
q4
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
D11 (q)
0
0
I4xx sen (q2 + q3 )
0
D22 (q) D23 (q)
0
D (q) =
0
D
(q)
D
(q)
0
32
33
C (q, q)
=
C11 (q, q)
0
0
C14 (q, q)
C21 (q, q)
0
0
ff ric4
443
C11 (q, q)
= ff ric1 2 (m3 a2 + m4 a2 ) sen q2 cos q2 q2 +
2m4 ab sen q2 cos (2q2 + q3 ) q2 + 2m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 +
2 (I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
= (m3 a2 + a2 m4 ) sen q2 cos q2 q1 m4 ab sen (2q2 + q3 ) q1
C21 (q, q)
(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
C31 (q, q)
= (I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 ) q1
C41 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
= m4 ab sen q3 q2
C32 (q, q)
C23 (q, q)
= m4 ab sen q3 (2q2 + q3 )
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
C14 (q, q)
m4 gb cos (q2 + q3 )
12.17.
, = 2
3
T =
4
X
i=0
Tmi
444
445
I1xx
0
0
>
sen
l
1 sen 2
1
2
1
+I 1yy
0
m1
0
1 cos 2
1 cos 2
2
2
2
2
l
0
+I
0
m
1
1zz
2
1
1
l
l2
2
2
2
I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 q1 +
m1 + I1zz q22
=
2
4
2
4
m2
+
2 l cos 2
m2
2
1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2
I2xx
0
0
l
1 > 0 m2 + I2yy
0
w2
w2 +
4
2
l2
0
m2 + I2zz
0
4
l
l
1 sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) cos 1 sen (2 + 3 )
2
2
l
( 2 + 3 ) cos (2 + 3 )
2
l
l
1 cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) sen 1 sen (2 + 3 )
2
2
2 l cos 2
1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2
>
l2
1
2
2
2
2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q12
2
4
1
1
1
l2
2
2
2 2
[m2 l cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [m2 l ] q2 +
m2 + I2zz (q2 + q3 )2
2
2
2
4
1
[m2 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2
2
donde
1 sen (2 + 3 )
w2 := 1 cos (2 + 3 )
2 + 3
446
2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 )
m3
I3xx
0
0
1 >
+
I
0
0
m
3
3yy
w3 +
w3
2
2
2
l
0
+
I
0
m
3
3zz
>
l
1 sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( + + ) l cos sen ( + + )
2
3
4
1
2
3
4
2
m3
( 2 + 3 + 4 ) cos (2 + 3 + 4 )
cos
(
+
)
cos
1
1
2
3
4
l
+ ( 2 + 3 + 4 ) sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
2
+ 1 l sen 1 cos (2 + 3 )
+
(
)
l
cos
sen
(
+
)
2
3
1
2
3
2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) =
+ 1 l cos 1 cos (2 + 3 )
( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
1
m3 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q12 +
2
1
[m3 l2 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ))] q12 +
2
l2
1
2
2
I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
2
4
l2
1
1
1
2
2 2
2
[m3 l ] q2 + [m3 l ] (q2 + q3 ) +
m3 + I3zz (q2 + q3 + q4 )2
2
2
2
4
1
[m3 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m3 [l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2
2
1
2
m3 [l cos q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
2
1 sen (2 + 3 + 4 )
w3 := 1 cos (2 + 3 + 4 )
2 + 3 + 4
447
a1 2
1
a2 +
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4
2
a3
I4xx
0
0
1 > 0 m4
+ I4yy
0
w4 +
w4
2
2
2
l
0
+ I4zz
0
m4
>
s1
s4
m4 s2 s5 =
s3
s6
2
q1
cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
m4 l
cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2
q2
m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] 1 +
2
2
q
1
m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )] +
2
l2
q
2
2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 1 +
4
2
m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))] q12
m4 l2 [cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12 +
1
1
1
[m4 l2 cos2 (q2 + q3 + q4 )] q12 + [m4 l2 ] q22 + [m4 l2 ] (q2 + q3 )2 +
2
2
22
l
1
1
2
2
[m4 l ] (q2 + q3 + q4 ) +
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )2
2
2
4
[m4 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m4 [l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2
1
m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2 +
2
1 2
m4 [l cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 )
2
1
m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 + q4 )
2
m4 [l2 cos q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
448
donde
a1 = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 +
1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 )
1 l sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( 2 + 3 + 4 ) l cos 1 sen (2 + 3 + 4 )
a2 = 2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l cos (2 + 3 + 4 )
a3 = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 +
1 l cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
1 l cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
1 sen (2 + 3 + 4 + 5 )
w4 := 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 )
2 + 3 + 4 + 5
l
s1 = 1 sen 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 ) +
2
l
( 2 + 3 + 4 + 5 ) cos 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 )
2
s2 = ( 2 + 3 + 4 + 5 )
l
cos (2 + 3 + 4 + 5 )
2
l
s3 = 1 cos 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 )
2
l
( 2 + 3 + 4 + 5 ) sen 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 )
2
s4 = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 + 1 l sen 1 cos (2 + 3 ) +
( 2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 ) 1 l sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( 2 + 3 + 4 ) l cos 1 sen (2 + 3 + 4 )
s5 = 2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l cos (2 + 3 + 4 )
s6 = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 +
1 l cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
1 l cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
8
X
i=1
Vri +
4
X
Vmi
i=0
"
#2
1/2
2
1
l
2r12 (1 sen 2 ) + (1 + sen 2 ) + 2r1 l cos 2
Vr1 = c1
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2
= c1
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r12 (1 sen 2 ) + (1 + sen 2 ) 2r1 l cos 2
Vr2 = c1
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2
= c1
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r22 (1 cos 3 ) + (1 + cos 3 ) + 2r2 l sen 3
Vr3 = c2
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) + 2r2 l sen q3
= c2
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r22 (1 cos 3 ) + (1 + cos 3 ) 2r2 l sen 3
Vr4 = c2
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) 2r2 l sen q3
= c2
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r32 (1 cos 4 ) + (1 + cos 4 ) + 2r3 l sen 4
Vr5 = c3
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r32 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) + 2r3 l sen q4
= c3
l
2
2
449
450
"
#2
1/2
2
1
l
2r32 (1 cos 4 ) + (1 + cos 4 ) 2r3 l sen 4
l
Vr6 = c3
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r32 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) 2r3 l sen q4
= c3
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r42 (1 cos 5 ) + (1 + cos 5 ) + 2r4 l sen 5
Vr7 = c4
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r42 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) + 2r4 l sen q5
= c4
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r42 (1 cos 5 ) + (1 + cos 5 ) 2r4 l sen 5
Vr8 = c4
l
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r42 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) 2r4 l sen q5
= c4
l
2
2
Vm0 = 0
l
l
1
sen 2 +
= m1 gl [sen q2 + 1]
Vm1 = m1 g
2
2
2
l
l
=
Vm2 = m2 g sen (2 + 3 ) + l sen 2 +
2
2
1
m2 gl [2 sen q2 sen (q2 + q3 ) + 1]
2
l
l
sen (2 + 3 + 4 ) l sen (2 + 3 ) + l sen 2 +
Vm3 = m3 g
2
2
1
= m3 g l [sen (q2 + q3 + q4 ) 2 sen (q2 + q3 ) + 2 sen q2 + 1]
2
1
Vm4 = m4 g [2 [sen (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) + sen q2 ]
2
sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 1]
"
#2
1/2
2
l
2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) 2r2 l sen q3
l +
2
"
#2
1/2
2
c3
l
2r32 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) + 2r3 l sen q4
l +
2
2
"
#2
1/2
2
c3
l
2r32 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) 2r3 l sen q4
l +
2
2
c2
2
"
#2
1/2
2
c4
l
2r42 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) + 2r4 l sen q5
l +
2
2
"
#2
1/2
2
1
l
2r42 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) 2r4 l sen q5
c4
l +
2
2
1
m1 gl
[sen q2 + 1] + m2 gl [2 sen q2 sen (q2 + q3 ) + 1] +
2
2
m3 gl
[sen (q2 + q3 + q4 ) 2 sen (q2 + q3 ) + 2 sen q2 + 1] +
2m g
4
[2 [sen (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) + sen q2 ]
2
sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 1]
451
452
= 1 ff ric1 q1
de torsin
= 2 ff ric2 q2
de torsin
= 3 ff ric3 q3
de torsin
= 4 ff ric4 q4
de torsin
= 5 ff ric5 q5
de torsin
L
L = Qnopot,i , i = 1, 5
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos:
qi
l2
2
2
L = m0 r0 + I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 q1 +
q1
2
4
2
l
2
2
2
2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 +
4
2
l
2
2
I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) q1 +
42
l
2
2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 +
4
1
L=
m1 + m2 + m3 + m4 l2 + I1zz q2 +
q2
4
l2
[m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] q3 +
2
1
2
m2 + m3 + m4 l + I2zz (q2 + q3 )
4
1
[(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] (2q2 + q3 ) +
2
1
2
m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 ) +
4
l2
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
1
[(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] (2q2 + q3 + q4 ) +
2
1
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 )
2
1
cos q5 ] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (q3 + q4 )
2
1
m2 + m3 + m4 l2 + I2zz (q2 + q3 ) +
4
1
2
m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 )
4
1 2
l [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) +
2
2
l
1
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q4 ) +
4
2
1
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] (q2 + 2q3 + q4 + q5 )
2
453
454
l2
L = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] q2
q4
2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) +
2
1
2
m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 ) +
4
l2
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
1 2
m4 [l cos q5 ] (q2 + q3 + 2q4 + q5 )
2
que implica
l
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
2
1
l
d
L = m0 r0 + I1xx sen2 q2 + m1 + I1yy cos2 q2 q1 +
dt
2
4
1
2
l
2
2
2
2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 +
4
2
l
2
2
I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) q1 +
42
l
2
2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 +
4
l2 [m3 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +
m3 l [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1
m4 l2 [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 +
m4 l2 [cos2 (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 +
m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 +
2
2
q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q
2m4 l [cos
2 + q3 ))] q1 +
2
l
2 I1xx m1 I1yy + l2 (m4 m3 m2 ) sen q2 cos q2 q1 q2 +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q1 q2
l2 [m4 sen q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) (m3 + m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 + q4 )] q1 q2 +
455
l2
2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
(q2 + q3 +q4 + q5 ) q1 +
2
l
2 I2xx m2 I2yy + l2 (m4 m3 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q1 +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 +
l2 [(m3 + 2m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 ) q1 +
l2
2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 + q4 ) q1
4
l2 [(m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
l2 [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
2m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
d
1
2
L=
m1 + m2 + m3 + m4 l + I1zz q2 +
dt q2
4
1 2
l [m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] q3 +
2
1
2
q2 + q3 )
m2 + m3 + m4 l + I2zz (
4
1
[(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] (2
q2 + q3 ) +
2
1
2
q2 + q3 + q4 ) +
m3 + m4 l + I3zz (
4
l2
m4 + I4zz (
q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
(m3 + 2m4 ) l2
q2 + q3 + q4 ) +
[cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] (2
2
m4 l2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] (2
q2 + q3 + q4 + q5 )
2
456
l2 q2
[(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] +
2
1
2
q2 + q3 ) +
m2 + m3 + m4 l + I2zz (
4
1
q2 + q3 + q4 )
m3 + m4 l2 + I3zz (
4
1 2
l [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] (
q2 + 2
q3 + q4 ) +
2
2
l
1
q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (
m4 + I4zz (
q2 + q4 ) +
4
2
1
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] (
q2 + 2
q3 + q4 + q5 ) +
2
2
m3 + 2m4
(m2 + 2m3 + 2m4 ) l
[sen q3 ] q2 q3 +
[sen q4 ] q2 q4
2
2
l2
[(m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2
2
l2
[m4 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 +
2
2
l
[m4 sen (q3 + q4 + q5 )] (q3 + q4 + q5 ) q2 +
22
l (m3 + 2m4 )
[sen q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) q4 +
2
1
q2 + q3 + q4 ) +
m3 + m4 l2 + I3zz (
4
l2
m4 + I4zz (
q2 + q3 + q4 + q5 )
4
m4 l2
[cos q5 ] (
q2 + q3 + 2
q4 + q5 )
2
2
l (m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 +
2
l2 m4
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
2
2
l (m3 + 2m4 )
l2 m4
[sen q4 ] (q2 + q3 ) q4 +
[sen q5 ] (q2 + q3 ) q5
2
2
2
l m4
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) (q4 + q5 ) +
2 2
m4 l
[sen q5 ] (q2 + q3 + 2q4 + q5 ) q5
2
d
1
L = m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 +
dt q5
2
m4 l2
m4 l2
[cos (q4 + q5 )] (
[cos q5 ] (
q2 + q3 )
q2 + q3 + q4 ) +
2
2
l2
m4 + I4zz (
q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q3 + q4 + q5 ) q2
2 2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) (q4 + q5 ) +
2
m4 l2
[sen q5 ] (q2 + q3 + q4 ) q5
2
457
458
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
l2
1
2
I1xx m1 I 1yy sen q2 cos q2 + m2 l sen (2q 2 +q 3 ) q12 +
2
2
l
m2 l2 sen q2 cos q2 + I2xx m2 I 2yy sen (q2 +q 3 ) cos (q2 +q 3 ) q12 +
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
4
L=
q2
m3 l2
[2 sen (2q2 + q3 ) + sen (q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q12 +
2
m3 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
2
m4 l
[sen (2q2 + q3 + q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q12 +
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q12
2
m4 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q12 +
4
m4 l2 [sen (2q2 + q3 ) sen (2q2 + q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q12
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12
"
#
1/2
2
l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2
l
c1
2
"
1/2 #
2
l
1
l
2
2r1 cos q2 2r1 l sen q2
2
"
#
1/2
2
l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2
c1
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r1 cos q2 + 2r1 l sen q2
2
459
1
gl [(m1 + 2m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 ] +
2
1
m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
2
1
gl [(m2 + 2m3 + 2 + 2m4 ) cos (q2 + q3 )]
2
1
gl [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )]
2
l2
I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q12 +
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
4
2
l
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q12 +
4
L=
q3
l
2
2r2 cos q3 2r2 l sen q3
2
460
l
2
2r2 cos q3 + 2r2 l sen q3 +
2
gl
gl
[(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 )] [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] +
2
2
m4 gl
cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
4
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q12
4
l2
[(m3 + 2m4 ) (cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 )] q12 +
2
L=
q4
m4 l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q12 +
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q12
2
m4 l2
[sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12
2
(m3 + 2m4 ) l2
[sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
2
(m3 + 2m4 ) l2
[sen q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) +
2
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2
22
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 )
2
"
#
1/2
2
l
2r32 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) + 2r3 l cos q4
l
c3
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r3 cos q4 2r3 l sen q4
2
461
"
#
1/2
2
l
2r32 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) 2r3 l cos q4
c3
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r3 cos q4 + 2r3 l sen q4
2
1
1
gl [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] + m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
2
l2
L=
I4xx m4 I 4yy sen (q2 +q3 +q 4 +q 5 ) cos (q2 +q 3 +q 4 +q5 ) q12 +
q5
4
m4 l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )) sen (q2 +q 3 +q4 +q5 )] q12 +
2
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2
22
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 ) +
2 2
m4 l
[sen q5 ] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 + q4 )
2
"
#
1/2
2
l
2r42 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) + 2r4 l cos q5
l
c4
2
"
1/2 #
2
l
1
l
2
2r4 cos q5 2r4 l sen q5
2
"
#
1/2
2
l
2r42 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) 2r4 l cos q5
c4
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
1
2
2r4 cos q5 + 2r4 l sen q5 + m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
2
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
462
donde
D (q) =
d11
d21
d31
d41
d51
d12
d22
d32
d42
d52
d13
d23
d33
d43
d53
d14
d24
d34
d44
d54
d15
d25
d35
d45
d55
l2
1
2
2
d11 = m0 r0 + I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 +
2
4
2
l
2
2
2
2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) +
4
2
l
2
2
I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) +
4
l2
2
2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
2
2
2
l [m3 (cos q2 + cos (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] +
m3 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )]
d22 =
1
2
m1 + m2 + m3 + m4 l + I1zz +
4
1
m2 + m3 + m4 l2 + I2zz [(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] +
4
l2
1
2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz +
4
4
[(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] +
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
463
l2
[m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] +
2
1
(m2 + 2m3 + m4 ) l2
2
m2 + m3 + m4 l + I2zz
[cos q3 ] +
4
2
1
l2
m3 + m4 l2 + I3zz + m4 + I4zz +
4
4
1
2
[(m3 + 2m4 ) l cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] +
2
m4 l2
m4 2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
[l cos q5 ]
2
2
d23 =
d24 =
l2
1
2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz +
4
4
1
[(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] +
2
m4 l2
m4 2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
[l cos q5 ]
2
2
d25
l2
m4 l2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
= m4 + I4zz +
4
2
d31 = 0
1
d32 = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] +
2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] +
2
1
1
2
2
m2 + m3 + m4 l + I2zz +
m3 + m4 l + I3zz
4
4
l2 (m3 + 2m4 )
m4 l2
l2
cos q4 + m4 + I4zz
cos q5 +
2
4
2
m4 l2
[cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
2
1
1
2
2
d33 =
m2 + m3 + m4 l + I2zz +
m3 + m4 l + I3zz
4
4
l2
l2 (m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 + I4zz + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
4
464
1
1
2
d34 =
m3 + m4 l + I3zz l2 [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] +
4
2
2
l
m4 2
1
m4 + I4zz
[l cos q5 ] + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
4
2
2
d35
l2
1
= m4 + I4zz + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
4
2
d41 = 0
l2
d42 = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )]
2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] +
2
l2
1
1
2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz m4 [l2 cos q5 ]
4
4
2
l2
d43 = [(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] +
2
m4 2
l2
1
2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz
[l cos q5 ]
4
4
2
d44 =
l2
1
2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz m4 l2 cos q5
4
4
d45
l2
1
= m4 + I4zz m4 l2 cos q5
4
2
d51 = 0
d52 =
m4 l2
1m4 l2
cos (q3 + q4 + q5 ) +
cos (q4 + q5 )
2
2
2
2
l
m4 l
cos q5 + m4 + I4zz
2
4
d53 =
465
l2
m4 l2
m4 l2
cos (q4 + q5 )
cos q5 + m4 + I4zz
2
2
4
l2
1
d54 = m4 l2 cos q5 + m4 + I4zz
2
4
d55 = m4
C (q, q)
=
c11
c21
c31
c41
c51
l2
+ I4zz
4
c12
c22
c32
c42
c52
c13
c23
c33
c43
c53
c14
c24
c34
c44
c54
c15
c25
c35
c45
c55
c11 = ff ric1 +
2
l
2
2 I1xx m1 I1yy + l (m4 m3 m2 ) sen q2 cos q2 q2 +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q2
l2 [m
4 sen q2 cos (q22 + q3 +q4 + q5 ) (m3 + m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 + q4 )]q2 +
l
2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
(q2 + q3 + q4 + q5 ) +
l2
2
2 I2xx m2 I2yy + l (m4 m3 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +
l2 [(m3 + 2m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 ) +
l2
2 I3xx m3 I3yy (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )
4
2
l (m3 + 2m4 ) (q2 + q3 + q4 ) cos q2 sen (q2 + q3 + q4 ) +
l2 (m3 + 2m4 ) (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 ) +
2m4 l2 (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) +
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 )
m4 l2 [cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 )
466
l2
1
2
c21 = I1xx m1 I1yy sen q2 cos q2 + m2 l sen (2q2 + q3 ) q1
2
2
l
m2 l2 sen q2 cos q2 + I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1
4
m3 l2
[2 sen (2q2 + q3 ) + sen (q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1
2
m3 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
m4 l2
[sen (2q2 + q3 + q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 +
2
m4 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1
4
m4 l2 [sen (2q2 + q3 ) sen (2q2 + q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 +
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1
c22 = ff ric2
1
c23 = l2 [(m3 + m4 ) sen q4 ] q4
2
1 2
l [(m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) +
2
(m2 + 2m3 + m4 ) l2
l2 m4
[sen q3 ] (2q2 + q3 )
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) +
2
2
2
1m4 l
[sen (q3 + q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 )
2
c24 =
l2 (m3 + m4 )
[sen q4 (m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) +
2
2
m4 l
[sen (q3 + q4 + q5 ) sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 )
2
c25 =
467
m4 l2
[sen q5 + sen (q3 + q4 + q5 ) sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) +
2
m4 l2
[sen q5 ] (q3 + q4 )
2
l2
c31 = I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1
4
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1
4
l2 (m2 + 2m3 + 2m4 )
[cos q2 sen (q2 + q3 )] q1
2
l2 (m3 + 2m4 )
[sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 +
2
2
l [(m3 + m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
l2 (2m4 m3 )
[cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] q1
2
m4 l2
[cos q2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + m4 l2 [sen q2 cos q2 ] q1
22
m4 l
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1 +
2
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1
c32 =
(m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 ) (m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 sen q3 ] q2
2
m4 l2
(m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 + q5 )] q2 +
[sen q4 ] q4
2
2
2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
2
c33 = ff ric3
(m3 + 2m4 ) l2
[sen q4 ] (q2 + 2q3 + q4 )
c34 =
2
2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 )
2
468
m4 l2
[sen q5 ] (q2 + q4 ) +
2
2
m4 l
[sen q5 sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 )
2
c35 =
l2
c41 = I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 +
4
(m3 + 2m4 ) l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 )] q1
2
2
m4 l
[(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1
2
1
m4 l2 [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 +
22
m4 l
[sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1
2
c42 =
(m3 + 2m4 ) l2
(m3 + 2m4 ) l2
[sen (q3 + q4 )] q2
[sen q4 ] (q2 + q3 ) +
2
2
2
2
m4 l
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
[sen (q3 + q4 + q5 )] q5
2
2
(m3 + 2m4 ) l2
[sen q4 ] (q2 + q3 ) +
c43 =
2
m4 l2
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 )
2
c44 = ff ric4
c45 =
c51
m4 l2
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 )
2
m4 l2
m4 l2
[sen (q4 + q5 )] q2 +
[sen q5 ] (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )
2
2
m4 l2
I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1
= I4xx
4
m4 l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1
2
c52 =
m4 l2
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] q2 +
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 )
2
2
1
m4 l2 [sen q5 ] (q2 + q3 + q4 )
2
1
1
c53 = m4 [l2 sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) m4 [l2 sen q5 ] (q2 + q3 + q4 )
2
2
1
c54 = m4 [l2 sen q5 ] (q2 + q3 + q4 )
2
c55 = ff ric5
g (q) =
g1
g2
g3
g4
g5
, = 3
g1 = 0
"
#
1/2
2
l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2
g2 = c1
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r1 cos q2 2r1 l sen q2 +
2
"
#
1/2
2
l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2
c1
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r1 cos q2 + 2r1 l sen q2
2
469
470
"
#
1/2
2
l
g3 = c2
2r22 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) + 2r2 l cos q3
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r2 cos q3 2r2 l sen q3 +
2
"
#
1/2
2
l
c2
2r22 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) 2r2 l cos q3
l
2
"
1/2 #
2
l
1
l
2
2r2 cos q3 + 2r2 l sen q3
2
(m2 + 2m3 + 2m4 ) gl
(m3 + 2m4 ) gl
cos (q2 + q3 ) +
cos (q2 + q3 + q4 )
2
2
m4 gl
cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
"
#
1/2
2
l
2r32 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) + 2r3 l cos q4
l
g4 = c3
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r3 cos q4 2r3 l sen q4 +
2
471
"
#
1/2
2
l
2r32 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) 2r3 l cos q4
l
c3
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r3 cos q4 + 2r3 l sen q4 +
2
(m3 + 2m4 ) gl
m4 gl
[cos (q2 + q3 + q4 )]
cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
2
"
#
1/2
2
l
2r42 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) + 2r4 l cos q5
l
g5 = c4
2
"
1/2 #
2
1
l
l
2
2r4 cos q5 2r4 l sen q5 +
2
"
#
1/2
2
l
c4
2r42 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) 2r4 l cos q5
l
2
"
1/2 #
2
1
l
l
m4 gl
2
2r4 cos q5 + 2r4 l sen q5
cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
2
12.18.
Robot Articulado
T =
5
X
i=1
Tmi
472
>
I2xx 0
0
0
0
m2
1
=
0 I2yy 0
(l1 + r2 )2 21 + 1
1
2
2
0
0 I2zz
0
0
2
1
2
m2 (l1 + r2 ) + I2yy q1
2
473
1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 (l1 + r2 )2 21 +
2
>
I3xx
0
0
0
0
1 + 2
0 m3 (r2 + d3 )2 +I 3yy 0
1 + 2 +
2
0
0
0
0
I3zz
m3
>
m3
1
(l1 + r2 )2 q12 + m3 (r2 + d3 )2 + I3yy (q1 + q2 )2 +
2
2
m3 [(r2 + d3 ) (l1 + r2 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1
m4 2
1 (l1 + r2 )2 + ( 1 + 2 )2 (r2 + d3 )2 +
2
m4 [ 1 ( 1 + 2 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (21 + 2 )]
I4xx
0
0
1 >
2
w + m4 a|4 b4 =
0 m4 d4 + I4yy
0
w
2
0
0
m4 d24 + I4zz
1
m4 (r2 + d3 )2 + I4xx sen2 q3 + (m4 d24 + I4yy ) cos2 q3 (q1 + q2 )2 +
2
[m4 (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1
m4
[m4 d4 (l1 + r2 ) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 +
(l1 + r2 )2 q12 +
2
1
2
2
[m4 d4 + I4zz ] q3 m4 [d4 (l1 + r2 ) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
2
m4 [d4 (r2 + d3 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q3
donde
( 1 + 2 ) sen 3
w4 = ( 1 + 2 ) cos 3
3
3 d4 cos 3
a4 =
( 1 + 2 ) d4 cos (1 + 2 ) cos 3 + 3 d4 sen (1 + 2 ) sen 3
0
b4 =
1 (l1 + r2 ) cos 1 ( 1 + 2 ) (r2 + d3 ) sen (1 + 2 )
474
m5 2
1 (l1 + r2 )2 + ( 1 + 2 )2 (r2 + d3 )2 +
2
m5 [ 1 ( 1 + 2 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (21 + 2 )]
I5xx
0
0
1 >
2
w5 + m4 a>
0
0 m5 (l4 + d5 ) + I5yy
w5
5 b5 =
2
2
0
0
m5 (l4 + d5 ) + I5zz
1
1
1
m5 (l1 + r2 )2 q12 +
m5 (l4 + d5 )2 + I5zz q32 + [I5xx ] q42 +
2
2
2
2
1
2
2
2
m5 (r2 + d3 ) + I5xx sen q3 + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos q3 (q1 + q2 )2 +
2
m5 [(l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1
[m5 (l4 + d5 ) (l1 + r2 ) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1
I5xx [sen q3 ] (q1 + q2 ) q4
m5 (l4 + d5 ) (l1 + r2 ) [sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
m5 (l4 + d5 ) (r2 + d3 ) [sen q3 ] (q1 + q2 ) q3
donde
a5 =
( 1 + 2 ) sen 3
+ 4
w5 =
( 1 + 2 ) cos 3
3
( 1 + 2 ) (l4 + d5 ) sen (1 + 2 ) cos 3 +
3 (l4 + d5 ) cos (1 + 2 ) sen 3
3 (l4 + d5 ) cos 3
( 1 + 2 ) (l4 + d5 ) cos (1 + 2 ) cos 3 +
3 (l4 + d5 ) sen (1 + 2 ) sen 3
b5 =
1 (l1 + r2 ) sen 1
( 1 + 2 ) (r2 + d3 )
cos (1 + 2 )
0
1 (l1 + r2 ) cos 1
( 1 + 2 ) (r2 + d3 )
sen (1 + 2 )
475
La energa potencial V es
V =
4
P
Vmi
i=1
= 1 ff ric1 q1
de torsin
= 2 ff ric2 q2
de torsin
= 3 ff ric3 q3
de torsin
= 4 ff ric4 q4
de torsin
L
L = Qnopot,i , i = 1, ..., 4
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos:
qi
2
2
m
(l
+
r
)
+
m
(l
+
r
)
q1 +
4
1
2
5
1
2
2
2
m3 (r2 + d3 ) + I3yy + m4 (r2 + d3 ) + m5 (r2 + d3 )2 (q1 + q2 ) +
476
que implica
d
L = I1yy + m2 (l1 + r2 )2 + I2yy + m3 (l1 + r2 )2 + q1 +
dt q1
2
2
(l
+
r
)
+
m
(l
+
r
)
m
q1 +
4
1
2
5
1
2
q1 + q2 ) +
m3 (r2 + d3 )2 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 (
q1 + q2 )
(I4xx +I 5xx ) sen2 q3 + m4 d24 +I 4yy +m5 (l4 +d5 )2 +I 5yy cos2 q3 (
+ [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (2
q1 + q2 )
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2
q1 + q2 )
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q3
[(r2 + d3 ) (m24 d4 + m5 (l4 + d5 )) 2sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4 +
2 I4xx +I 5xx m4 d4 I 4yy m5 (l4 +d5 ) I 5yy sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 +
[(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 )2 +
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 )2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q32
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] q32 [I5xx cos q3 ] q3 q4
d
L = [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] q1
dt q2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cosq3 ] q1 +
q1 + q2 ) +
m3 (r2 + d3 )2 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 (
477
q1 + q2 )
(I4xx +I 5xx ) sen2 q3 + m4 d24 +I 4yy +m5 (l4 +d5 )2 +I 5yy cos2 q3 (
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4 +
[(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 ) q1 +
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 ) q1 +
(2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3 +
[(l1 + r2 ) (m42d4 + m5 (l4 + d5 )) cos
2
2 I4xx +I 5xx m4 d4 I 4yy m5 (l4 +d5 ) I 5yy sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] q32 [I5xx cos q3 ] q3 q4
d
L = [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1
dt q3
[(r2 +
q3 ] (
q1 + q2 ) +
d3 ) 2(m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen
2
m4 d4 + I4zz + m5 (l4 + d5 ) + I5zz q3
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] (2q1 + q2 ) q1
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q1 q3
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
d
L = [I5xx ] q4 [I5xx sen q3 ] (
q1 + q2 ) [I5xx cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
dt q4
Calculamos tambin
L:
qi
L = 2 [(m3 +m4 +m5 ) (r2 +d3 ) (l1 +r2 ) cos (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 +
q1
2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1
2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
L = [(m3 +m4 +m5 ) (r2 +d3 ) (l1 +r2 ) cos (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 +
q2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 +
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
478
L = I4xx m4 d24 I 4yy +I 5xx m5 (l4 +d5 )2 I 5yy [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )2 +
q3
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q1
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q1 q3
(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
I5xx [cos q3 ] (q1 + q2 ) q4 m4 gd4 cos q3 m5 g (l4 + d5 ) cos q3
L=0
q4
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
D11 (q)
D12 (q)
D13 (q) I5xx sen q3
D21 (q)
D22 (q)
D23 (q) I5xx sen q3
D (q) =
D31 (q)
D
(q)
D33 (q)
0
32
479
2
2
D12 (q) = (m
4xx2+ I5xx ) sen q3 +
3 + 2m4 + m5 ) (r2 + d3 ) +2I3yy + (I
m4 d4 + I4yy + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos q3 +
(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3
C11 (q, q)
C12 (q, q)
C13 (q, q)
I5xx cos q3 q3
C21 (q, q)
ff ric2
C23 (q, q)
I5xx cos q3 q3
C (q, q)
=
C31 (q, q)
C
(q,
q)
f
I
32
f ric3
5xx cos q3 (q1 + q2 )
480
C21 (q, q)
= (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) q1 +
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 q1
C31 (q, q)
= (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 ))
cos
(2q1 + q2 ) sen q3 (3q1 + 2q2 )
2
I4xx m4 d4 I4yy + I5xx m5 (l4 + d5 )2 I5yy
sen q3 cos q3 (q1 + 2q2 )
C12 (q, q)
= (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) q2 +
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 q2
C32 (q, q)
= I4xx m4 d24 I4yy + I5xx m5 (l4 + d5 )2 I5yy
sen q3 cos q3 (q2 + 2q1 )
C13 (q, q)
= 2 (I4xx + I5xx m4 d24 ) [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )
2 (I4yy + m5 d24 + I5yy ) [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )
(l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) cos q3 q3
(r2 + d3 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] cos q3 q3
C23 (q, q)
= 2 (I4xx + I5xx m4 d24 I4yy m5 d24 I5yy )
sen q3 cos q3 (q1 + q2 )
(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 q3
0
g (q) =
m4 gd4 cos q3 m5 g (l4 + d5 ) cos q3
, = 2
3
481
12.19.
Robot-Maker 110
T =
6
X
Tmi
i=1
482
>
I2xx
0
0
0
0
1
1 =
0 m2 d22 + I2yy
0
1
2
0
0
m2 d22 + I2zz
0
0
1
(m2 d22 + I2yy ) q12
2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = Tm3 ,rot0 =
>
I3xx
0
0
0
0
1
2
1
0
m
l
+
I
0
1
3
3yy
2
2
2
0
0
m3 l2 + I3zz
0
0
1
= [m3 l22 + I3yy ] q12
2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = Tm4 ,rot0 =
>
m4 l22 + I4xx
0
0
0
0
0
m4 l22 + I4yy 0
1
1
2
0
0
I4zz
0
0
1
= [m4 l22 + I4yy ] q12
2
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 =
+
0
m5
2
x cos 1 + 1 x sen 1 1 l2 cos 1
>
I5xx 0
0
0
0
=
0 I5yy 0
1
+ 1
2
0
0 I5zz
0
0
1
1
[m5 (l22 + q22 ) + I5yy ] q12 + m5 q22 + m5 l2 q1 q2
2
2
T = Tm6 ,0 + Tm6 ,rot0 + m6 (vm6 c.i.0 , v0 ) =
m6
+
0
m6
2
x cos 1 + 1 (x + d5 ) sen 1 1 l2 cos 1
>
I6xx
1 sen 2
0
0
sen 2
1 1
cos +
m6 d26 +I 6yy
1 cos 2
0
1
2
0
2
2
0
0
m6 d6 +I 6zz
2
2
483
m6 a>
6 b6 =
m6 2
1
1
2 2
l2 + (q2 + d5 ) q1 + m6 q22 + [m6 d26 + I6yy ] q32 +
2
2
2
1
2
2
2
[I6xx sen q3 + (m6 d6 + I6yy ) cos q3 + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 ] q12 +
2
m6 l2 q1 q2 [m6 d6 sen q3 ] q2 q3 [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 q3
donde
2 d6 cos 2
a6 =
1 d6 sen 1 cos 2 + 2 d6 cos 1 sen 2
0
b6 =
x cos 1 + 1 (x + d5 ) sen 1 1 l2 cos 1
La energa potencial V es
V =
5
P
Vmi
i=1
L
L = Qnopot,i , i = 1, 3
dt qi
qi
L=T V
484
Calculando
L obtenemos:
qi
L:
qi
L=0
q1
485
1
L = m5 q2 + m6 (q2 + d5 ) + m6 d6 cos q3 q12
q2
2
D11 (q)
[m5 + m6 ] l2 m6 d6 l2 sen q3
[m5 + m6 ]
m6 d6 sen q3
D (q) = [m5 + m6 ] l2
m6 d6 l2 sen q3 m6 d6 sen q3 m6 d26 + I6yy
C11 (q, q)
m6 d6 cos q3 q1
0
ff ric2
m6 d6 cos q3 q3
C (q, q)
= C21 (q, q)
C31 (q, q)
0
ff ric3
C11 (q, q)
= ff ric1 + 2 (m6 (q2 + d5 ) + m5 q2 ) q2 +
2
2 (I6xx m6 d6 I6yy ) sen q3 cos q3 q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 q3
1
C21 (q, q)
= [m5 q2 + m6 (q2 + d5 )] q1 m6 d6 cos q3 q1
2
C31 (q, q)
= [(I6xx m6 d26 I6yy ) sen q3 cos q3 ] q1 +
[m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q1
0
g (q) =
m6 gd6 cos q3
, = F2
486
12.20.
T =
3
X
Tmi
i=1
I2xx
0
0
0
0
1
2
1 +
0
1
0 m2 d2 + I2yy
2
2
0
0
0
0
m2 d2 + I2zz
>
x
1 d2 sen 1
0
y =
1 d2 cos 1
0
1
[m2 (q12 + q22 ) + (m2 d22 + I2yy ) q32 2m2 d2 sen q3 q1 q3 ]
2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 )
1
= m3 x 2 + y 2 + 21 l22 2x 1 l2 sen 1 +
>2
I3xx
0
0
0
0
1
2
2 + 3 +
0
1 + 2
0 m3 d3 + I3yy
2
2
0
0
m3 d3 + I3zz
0
0
>
( 1 + 2 ) d3 sen (1 + 2 )
x 1 l2 sen 1
=
y
0
m3
1 l2 cos 1
( 1 + 2 ) d3 cos (1 + 2 )
1
m3 (q12 + q22 + l22 q32 2l2 sen q3 q1 q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) (q3 + q4 )2 +
2
m3 [d3 sen (q3 + q4 ) (q3 + q4 ) q1 + d3 l2 cos q4 (q3 + q4 ) q3 ]
La energa potencial V es
V =
3
P
i=1
488
lo que da
V = m2 gd2 sen q3 m3 g (d3 sen (q3 + q4 ) l2 sen q3 ) + const
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnopot,1 = F1 ff ric1 x = F1 ff ric1 q1
F1 es una fuerza del movimiento horizontal
Qnopot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2
F2 es una fuerza del movimiento transversal
Qnopot,3 = 3 ff ric3 1 = 3 ff ric1 q3
3 es una momento de torsin
Qnopot,4 = 4 ff ric4 2 = 4 ff ric4 q4
4 es una momento de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, 2, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos:
qi
L = [m1 + m2 + m3 ] q2
q2
L:
qi
L=0
q1
L=0
q2
490
donde
D11 (q)
0
D13 (q) m3 d3 sen (q3 + q4 )
0
[m
+
m
+
m
]
0
0
1
2
3
D (q) =
D31 (q)
0
D33 (q)
D34 (q)
m3 d3 sen (q3 + q4 )
0
D43 (q)
m3 d23 + I3yy
D11 (q) = [m1 + m2 + m3 ]
ff ric1
0
C
(q,
q)
C
(q,
q)
13
14
0
ff ric2
0
0
C (q, q)
=
0
0
f
C
(q,
q)
f
ric3
24
0
0
m3 d3 l2 sen q4 q3 ff ric4
C13 (q, q)
= (m2 d2 + m3 l2 ) cos q3 q3 +
m3 d3 cos (q3 + q4 ) (q3 + 2q4 )
C14 (q, q)
= m3 d3 cos (q3 + q4 ) (q4 + 2q3 )
C24 (q, q)
= m3 d3 l2 sen q4 (2q3 + q4 )
0
g (q) =
m2 gd2 cos q3 m3 g (d3 cos (q3 + q4 ) l2 cos q3 )
F1
, = F2
3
491
12.21.
T =
6
X
Tmi
i=1
492
>
I3xx
0
0
0
0
1
1 + 2 +
0 m3 d23 + I3yy
0
1 + 2
2
2
0
0
m3 d3 + I3zz
0
0
l2
( 1 + 2 ) d3 sen (1 + 2 )
1 2 sen 1
0
0
m3
l
( 1 + 2 ) d3 cos (1 + 2 )
2
1 cos 1
2
m3 l22 2 1
m
3
2
q + [m3 d23 + I3yy ] (q1 + q2 )
[l2 d3 cos q2 ] (q1 + q2 ) q1
8 1 2
2
>
l
2
( 1 + 2 ) l3 sen (1 + 2 ) + 1 sen 1
2
1
0
m4
2
l
( + ) l cos ( + ) + 2 cos
1
2 3
1
2
1
1
2
I4xx
0
0
1 >
2
w4 + m4 a>
0 m4 d4 + I4yy
0
w4
4 b4 =
2
2
0
0
m4 d4 + I4zz
1
m4 2 2 1
l2 q1 + m4 l32 (q1 + q2 )2 + [m4 d24 + I4yy ] (q1 + q2 + q3 )2
2
2
m4 8
[l2 l3 cos q2 ] (q1 + q2 ) q1 m4 [l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 ) (q1 + q2 ) +
2
m4
[l2 d4 cos (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1
2
donde
0
w4 = ( 1 + 2 + 3 )
0
( 1 + 2 + 3 ) d4 sen (1 + 2 + 3 )
0
a4 =
( 1 + 2 + 3 ) d4 cos (1 + 2 + 3 )
l2
( 1 + 2 ) l3 sen (1 + 2 ) + 1 2 sen 1
0
b4 =
l2
( 1 + 2 ) l3 cos (1 + 2 ) + 1 cos 1
2
2
l2
1
21 +
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = m5
2
2
>
I5xx
0
0
0
0
1
2
1 + 4 +
0
1 + 4
0 m5 d5 + I5yy
2
2
0
0
m5 d5 + I5zz
0
0
l2
( 1 + 4 ) d5 sen (4 1 )
1 2 sen 1
0
0
m5
l
2
( 1 + 4 ) d5 cos (4 1 )
1 cos 1
2
m5 l22 2 [m5 d25 + I5yy ]
m5
2
q +
(q1 + q4 )
[l2 d5 cos q4 ] (q1 + q4 ) q1
8 1
2
2
>
( 1 + 4 ) l5 sen (4 1 ) 1 l2 sen 1
2
m6
+
2
l2
( 1 + 4 ) l5 cos (4 1 ) 1 cos 1
I4xx
0
0
1 >
2
w6 + m6 a>
0 m6 d6 + I6yy
0
w6
6 b6 =
2
2
0
0
m6 d6 + I6zz
1
1
1
m6 l22 q12 + m6 l52 (q1 + q4 )2 + [m6 d26 + I6yy ] (q1 + q4 + q5 )2
2
2
m68
[l2 l5 cos q4 ] (q1 + q4 ) q1 m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 ) (q1 + q4 ) +
2
1
m6 [l2 d6 cos (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1
2
493
494
donde
0
w6 = ( 1 + 4 + 5 )
0
( 1 + 4 + 5 ) d6 sen (4 + 5 1 )
0
a6 =
( 1 + 4 + 5 ) d6 cos (4 + 5 1 )
l2
( 1 + 4 ) l5 sen (4 1 ) 1 2 sen 1
0
b6 =
l2
( 1 + 4 ) l5 cos (4 1 ) 1 cos 1
2
La energa potencial V es
V =
6
P
Vmi
i=1
= 1 ff ric1 q1
de torsin
= 2 ff ric2 q2
de torsin
= 3 ff ric3 q3
de torsin
= 4 ff ric4 q4
de torsin
= 5 ff ric5 q5
de torsin
d
L
L = Qnopot,i , i = 1, ..., 5
dt qi
qi
L=T V
L obtenemos
qi
1
2
L = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 q1 +
q1
4
2
2
[m3 d3 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 )
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
[cos q2 ] (2q1 + q2 ) +
2
2
[m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 ) +
1
m4 [l2 d4 cos (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) +
22
[m5 d5 + I5yy + m6 l52 m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 )
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[cos q4 ] (2q1 + q4 ) +
2
2
[m6 d6 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 )
m6
+
[l2 d6 cos (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 )
2
1
L = [(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 +
q2
2
[m3 d23 + I3yy + m4 l32 m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) +
[m4 d24 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 )
1
L = [m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 [m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) +
q3
2
[m4 d24 + I4yy ] (q1 + q2 + q3 )
1
L = [(m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 m6 l2 d6 cos (q4 + q5 )] q1 +
q4
2
[m5 d25 + I5yy + m6 l52 m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) +
[m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 )
m6 l2 d6
L=
[cos (q4 + q5 )] q1
q5
2
m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) + [m6 d26 + I6yy ] (q1 + q4 + q5 )
495
496
que implica
d
1
2
L = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 q1 +
dt q1
4
2
2
[m3 d3 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (
q1 + q2 )
1
q1 + q2 ) +
[(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 ] (2
2
1
[m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] (2
q1 + q2 + q3 ) +
2
[m4 d24 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (
q1 + q2 + q3 ) +
2
2
[m5 d5 + I5yy + m6 l5 m6 l5 d6 cos q5 ] (
q1 + q4 )
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[cos q4 ] (2
q1 + q4 ) +
2
m6 l2 d6
[cos (q4 + q5 )] (2
q1 + q4 + q5 ) +
2
q1 + q4 + q5 ) +
[m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (
[m4 l3 d4 sen q3 ] (2q1 + 2q2 + q3 ) q3 +
1
[(m3 d3 + m4 l3 ) l2 sen q2 ] (2q1 + q2 ) q2
2
1
[m4 l2 d4 sen (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
2
[m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) q5 +
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[sen q4 ] (2q1 + q4 ) q4
2
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 ) (q4 + q5 )
2
d
L=
dt q2
1
[(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 +
2
q1 + q2 ) +
[m3 d23 + I3yy + m4 l32 m4 l3 d4 cos q3 ] (
2
[m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (
q1 + q2 + q3 ) +
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
[sen q2 ] q1 q2
2
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 +
2
[m4 l3 d4 sen q3 ] (2q1 + 2q2 + q3 ) q3
d
m4 l2 d4
[cos (q2 + q3 )] q1
L=
dt q3
2
[m4 l3 d4 cos q3 ] (
q1 + q2 ) + [m4 d24 + I4yy ] (
q1 + q2 + q3 ) +
m4 l2 d4
[m4 l3 d4 sen q3 ] (q1 + q2 ) q3
[sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1
2
d
1
L = [(m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 m6 l2 d6 cos (q4 + q5 )] q1 +
dt q4
2
[m5 d25 + I5yy + m6 l52 m6 l5 d6 cos q5 ] (
q1 + q4 ) +
[m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (
q1 + q4 + q5 ) +
1
[(m5 d5 + m6 l5 ) l2 sen q4 ] q1 q4
2
1
[m6 l2 d6 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
2
[m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) q5
d
m6 l2 d6
L=
[cos (q4 + q5 )] q1 +
dt q5
2
[m6 d26 + I6yy ] (
q1 + q4 + q5 ) m6 [l5 d6 cos q5 ] (
q1 + q4 )
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
2
[m6 l5 d6 sen q5 ] (q1 + q4 ) q5
Calculamos tambin
L:
qi
L=0
q1
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
L=
[sen q2 ] (q1 + q2 ) q1
q2
2
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1
2
497
498
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[sen q4 ] (q1 + q4 ) q1
L=
q4
2
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1
2
D (q) =
1
(m3 + m4 + m5 + m6 ) l22 +
4
m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 +
m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) + m4 d24 + I4yy + m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5
(m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 + m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy
D11 (q) = I1yy + I2yy +
1
1
D21 (q) = (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 + m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) +
2
2
m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
1
D31 (q) = m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
2
1
1
D41 (q) = (m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 + m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) +
2
2
m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5 + m6 d26 + I6yy
1
D51 (q) = m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5
2
D12 (q) = m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3
m4 l2 d4
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
cos q2 +
cos (q2 + q3 ) + m4 d24 + I4yy
2
2
D22 (q) = m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
D32 (q) = m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
1
D13 (q) = m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) + m4 d24 + I4yy m4 l3 d4 cos q3
2
D23 (q) = m4 d24 + I4yy m4 l3 d4 cos q3
D14 (q) = m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
m6 l2 d6
cos q4 +
cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy
2
2
D44 (q) = m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5 + m6 d26 + I6yy
D54 (q) = m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5
1
D15 (q) = m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5
2
D45 (q) = m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5
499
500
C (q, q)
=
0
0
C21 (q, q)
C31 (q, q)
C32 (q, q)
ff ric3
0
0
C41 (q, q)
0
0
ff ric4 C45 (q, q)
C51 (q, q)
0
0
C54 (q, q)
ff ric5
C21 (q, q)
=
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
m4 l2 d4
[sen q2 ] q1 +
[sen (q2 + q3 )] q1
2
2
C31 (q, q)
= m4 l3 d4 sen q3 (q1 + q2 ) +
C41 (q, q)
=
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] q1
2
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
m6 l2 d6
[sen q4 ] q1 +
[sen (q4 + q5 )] q1
2
2
C51 (q, q)
= m6 l5 d6 sen q5 (q1 + q4 ) +
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] q1
2
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
sen q2 (2q1 + q2 )
C12 (q, q)
=
2
m4 l2 d4
sen (q2 + q3 ) (2q1 + q2 + q3 )
2
= m4 l3 d4 sen q3 (q1 + q2 )
C32 (q, q)
C13 (q, q)
= m4 l3 d4 sen q3 (2q1 + 2q2 + q3 )
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 )
2
C23 (q, q)
= m4 l3 d4 sen q3 (2q1 + 2q2 + q3 )
501
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
=
[sen q4 ] (2q1 + q4 )
C14 (q, q)
2
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 )
2
C54 (q, q)
= m6 l5 d6 sen q5 (q1 + q4 )
C15 (q, q)
= [m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 )
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 )
2
C45 (q, q)
= m6 l5 d6 sen q5 (2q1 + 2q4 + q5 )
12.22.
g (q) =
0
0
0
0
0
, = 3
T =
2
X
i=1
Tmi
502
0
0
0
1
0 I1yy 0 =
2
0
0
0 I1zz
0
1
m1 q12 + I1yy q22
2
503
1
m2 x 2 + y 2 + a2 + (b + x)2 2 +
2
>
I2xx 0
0
0
0
0 I2yy 0
2
0
0
0 I2zz
0
m2 2
2 2
2
2
q + q1 + a + (b + q3 ) q2
2 3
La energa potencial V es
V =
2
P
Vmi
i=1
Vm1 = m1 gy = m1 gq1
Vm2 = m2 gy = m2 gq1
lo que da
V = [m1 + m2 ] gq1
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnonpot,1 = F1 ff ric1 y = F1 ff ric1 q1
F1 es una fuerza del movimiento vertical
Qnonpot,2 = 2 ff ric2 = 2 ff ric2 q2
2 es un momento de torsin
Qnonpot,3 = F3 ff ric3 x = F3 ff ric3 q3
F3 es una fuerza del movimiento horizontal
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
L
L = Qnonpot,i , i = 1, 2, 3
dt qi
qi
L=T V
Calculando
L obtenemos:
qi
L = [m1 + m2 ] q1
q1
L = I1yy + m2 a2 + (b + q3 )2 q2
q2
504
L = m2 q3
q3
que implica
d
L = [m1 + m2 ] q1
dt q1
d
L = I1yy + m2 a2 + (b + q3 )2 q2 + 2 [m2 (b + q3 )] q2 q3
dt q2
d
L = m2 q3
dt q3
Calculamos tambin
L:
qi
L = [m1 + m2 ] g
q1
L=0
q2
L = m2 [b + q3 ] q22
q3
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
[m1 + m2 ]
0
20
D (q) =
0
0
I1yy + m2 a + (b + q3 )
0
0
m2
ff ric1
0
0
+
2
[m
(b
+
q
)]
q
0
0
f
C (q, q)
=
f ric2
2
3
3
0
m2 [b + q3 ] q2
ff ric3
[m1 + m2 ] g
0
g (q) =
F1
, = 2
F3
12.23.
505
uo
u
o
J
l
-uo
506
(12.1)
Usando la Tabla (6.36) tenemos las expresiones para las energa cintica y
potencial:
1
T1 = Lind q12 , V1 = 0, Q1,nopot = u Rq1 q2
2
1
T2 = J q22 , V2 = 0,
Q2,nopot = kq1 1
2
Entonces de las equaciones de Lagrange (n = 2)
d
L
L = Qi,nopot , i = 1, ..., n
dt qi
qi
n
n
P
P
L = T V, T =
Ti , V =
Vi
i=1
i=1
L=
T1 = Lind q1 ,
L=0
q1
q1
q1
L=
T2 = J q2 ,
L=0
q2
q2
q2
y
Lind q1 = u Rq1 q2
J q2 = kq1 1
o, usando (12.1), finalmente obtenemos
d
i = u Ri
dt
d
J = ki 1
dt
Lind
12.24.
1
2
Vg
507
vo
iL
508
1,
u=
0,
switch en la posicion 1
switch en la posicion 2
=
dt
qi
qi
d T
V
+
= Qi,nopot i = 1, 2
dt qi qi
realizando los calculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas:
d
q1 + q2 = Vg u
dt
d
q2
C q2 = q1
dt
R
o, equivalentemente,
d
iL = v0 + Vg u,
dt
d
v 0
C v0 = iL
dt
R
Integrando la segunda equacin obtenemos:
L
d
iL = v0 + Vg u,
dt
v0
C v 0 = iL
R
12.25.
v0 (0)
R
509
2
iL
Vo
Vg
+
y
Q1,nopot = q2 u + Vg
d
q2
Q2,nopot = q1
dt
R
en donde u toma los valores:
1,
switch en la posicion 1
u=
0,
switch en la posicion 2
510
=
dt
qi
qi
d T
V
+
= Qi,nopot i = 1, 2
dt qi qi
realizando los clculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas:
d
q1 = (1 u) q2 + Vg
dt
d
d
q2 u q2
C q2 = q1
dt
dt
L
R
d
q1 = (1 u) q2 + Vg
dt
d
q2
C q2 = q1 q1 u
dt
R
o equivalentemente:
d
iL = (1 u) v0 + Vg
dt
d
q2
C v0 = (1 u) iL
dt
R
12.26.
Motor de induccin
is
Rs
L1r
L1s
ps
vs
511
Lm
pm
Rr
pr
ir
+
-
jr
Ademas:
Qs,nopot = vs + is (Rs + jL1s ) + (is + ir ) jLm
Qr,nopot = vr + ir (Rr + jL1r ) + (is + ir ) jLm
Aplicando la formula:
T
d T
= Qi,nopot
dt qi qi
512
is
ir
, v=
vs
vr
1
1
d
is
=
Ai+
Bv
i
dt
L2
L2
r
en donde:
A=
en donde
LR = Lm + L1r
LS = Lm + L1s
L2 = L1r Ls L2m
Bibliografa
Arnold, V. I. (1989), Mathematical methods of classical mechanics, Graduate texts in mathematics ; v. 60, 2nd edn, Springer-Verlag, New York.
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Lawden, D. F. (1974), Mecanica analitica, Seleccin de problemas resueltos.
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513
ndice alfabtico
ngulo
de nutacin, 61
de precisin, 61
de rotacin propia, 61
ngulos
de Euler, 61
naturales, 62
Conmutatividad, 2
convertidor CD-CD tipo boost, 508
convertidor CD-CD tipo buck, 506
Coordenada cclica, 304
Coordenadas
cartesianas, 9
Coordenadas Generalizadas, 8
Coordenadas generalizadas, 8, 185
Coordenadas normales, 241
Criterio
de estabilidad asinttica, 273
Cuaternin, 73
conjugado, 74
norma del, 74
Cuaternion
propio, 80
Cuerpo rigido, 33
Curva coordenada, 10
Aceleracin, 13
absoluta, 46
angular, 42, 46
de Coriolis, 47
de translacin, 47
normal, 26
relativa, 46
tangencial, 26
tendiente al eje, 43
Aceleraciones
absolutas, 42
Adjunto algebraico, 64
Amplitudes
vector de, 237
Anillo con divisin, 76
Anticonmutatividad, 4
Bernoulli, ecuacin de, 143
NDICE ALFABTICO
Equilibrio, 213, 215
asintticamente estable, 272
Escalar
triple producto, 6
Euler, ecuaciones dinmicas de, 169
Faraday, ley de, 202
Fourier
transformada de, 260
transformada inversa de, 260
Frecuencia, 237
Friccin
coeficiente de, 121
fuerza de, 121
Fuerza
potencial, 91
Fuerza de Coriolis inercial, 127, 129
Fuerza de traslacin inercial, 127,
129
Fuerza reactiva, 137
Fuerza total, 87
Fuerzas generalizadas, 186
Gasto, 137
Giroscopio, 173
Godgrafo, 263
Grados de libertad, 185
Hamilton
forma cannica de, 297
Teorema de, 297
Hamilton-Jacobi
teorema de, 332
Hamiltoniano, 292
Homognea
funcin, 96
Hurwitz
matriz de, 275
Polinomio de, 275
Impulso, 86
515
momento del, 86
Impulsos generalizados
vector de, 291
Inductancia, 201
Integral completa, 333
Inverso multiplicativo, 75
Jacobi
identidad de, 7
Jacobi-Poisson
Teorema de, 308
Jukovski, teorema de, 175
Kelly, problema de, 143
Lagrange, ecuacin de, 191
Lagrange, funcin de, 191
Lagrange, lema de, 189
Lagrange-Dirichlet
teorema de, 225
Ley de la Malla, 202
Ley del Nodo, 202
Leyes de Newton, 86
Li-Hua-Chung
teorema de, 322
Lienard-Shipard
criterio de, 276
Lyapunov
corolario de, 325
Masa, 88
Matriz
de frecuencias caractersticas, 261
positiva semidefinida, 151
propia, 71
Matriz hessiana, 225
Matriz jacobiana, 10
Mesherski, frmula de, 137
Mikhailov
criterio de, 281
Momento
516
de inercia, 100
Momento de las fuerzas, 88
Momento relativo del impulso, 128
Momentos
principales de inercia, 149
Momentos centrfugos, 149
Momentos centrales, 155
Momentos de las fuerzas
de coriolis inercial, 129
de traslacin inercial, 129
Motor CD, tren de engranaje y carga, 391
motor de corriente directa, 505
motor de induccion, 510
Ohm, ley de, 202
Ortogonalidad
criterio de, 2, 4
Parmetros
de Rodrguez-Hamilton, 68
Paralelismo
criterio de, 2, 4
Parntesis de Lee-Poisson, 302
Pivote, 33
Poincar
Teorema de, 322
teorema de, 324
Polinomio caracterstico, 238
Polo, 85
Posicin de equilibrio
inestable, 223
localmente estable, 222
Posicin posible, 184
Potencia, 93
Presesin regular, 174
Primera integral, 301
producto interno, 2
Producto vectorial, 4
Reacciones dinmicas, 176
NDICE ALFABTICO
Referencia, 93
Resistencia, 202
Restriccin
estacionaria, 184
Restricciones
ideales, 187
Restricciones mecnicas, 181
Robot
articulado, 471
brazo-manipulador con resortes,
443
cilindrico con resorte", 413
Maker-110, 481
manipulador incinati Milacron
T378
manipulador articulado, 361
2- AP y 1- G, 341
manipulador cilindrico, 438
manipulador con rotacin de la
base de tres grados de libertad, 409
manipulador con tres grados de
libertad, 501
manipulador esfrico (polar) con
tres articulaciones giratorias,
355
manipulador no-ordinario con amartiguador y resorte, 416
manipulador planar de dos articulaciones, 425
manipulador planar de dos brazos, 491
manipulador programable universal (PUMA) , 368
manipulador rectangular (cartesiano) con dos articulaciones
prismticos y una giratoria,
345
manipulador situado sobre una
plataforma horizontal, 486
NDICE ALFABTICO
manipulador Stanford/JLP, 394
manipulador tipo "doble manivela",
431
manipulador tipo andamio, 349
manipulador UNIMATE - 2000,
400
Rotacin, 60
descripcin de la, 61
finita, 61
ms reflexin especular, 63
matriz de, 62
pura, 63
Rotaciones elementales, 61
Routh-Hurwitz
criterio de, 275
Silvester, lema de, 152
Sistema
absoluto, 41
conservativo, 94
de puntos materiales, 85
relativo, 41
Sistema hamiltoniano, 297
Sistema holonmico, 185
Sistema inercial, 125
Sistema no inercial, 125
Sistemas hamiltonianos
estacionarios, 309
Steiner, teorema de, 109
Stodola
Teorema de, 274
Tensor de inercia, 149
Teorema
de Chetayev sobre inestabilidad,
228
primero de Lyapunov sobre inestabilidad, 228
segundo de Lyapunov sobre inestabilidad, 228
517
Trabajo
de la fuerza, 90
elemental, 90
Transformacin, 10
Transformacin cannica, 317
Traslacin posible, 186
Traslacin virtual posible, 186
Tsialcovski, frmula de, 139
Valor promedio, 95
Valores propios, 154
Variables de Hamilton, 292
Variables de Lagrange, 292
Vector
magnitud, 2
unitario, 11
Vectores, 1
unitarios, 3, 5, 11
Vectores propios, 154
Vectorial
triple producto, 6
Velocidad, 12
angular, 36
de translacin, 46
Velocidades
absolutas, 42
Virial, 95