Universidad de las Fuerzas Armadas

ESPE
Barreno, L. M
Ingeniera en Electronica Automatizacion y Control
Robotica Industrial
4 de mayo de 2015

Robots cooperativos de dos grados de libertad para montaje de presici

on

El paper realiza una comparacion entre configuraciones de robots (dos robots) cooperativos de dos grados de libertad y configuraciones de cuatro grados (un solo robot)
de libertad como son la configuracion SCARA y la configuracion motor planar comercial para aplicaciones de montaje de presicion.
La configuracion que se tiene actualmente es la que se muestra en la figura 1 en
la cual los robots planares y otros dispositivos se mueven sobre superficies interconectadas
La figura 2 es una ampliacion de la figura 1, aqu se tiene dos robots de dos
grados de libertad totalmente independientes entre si. El robot que se encuentra en
la superficie se lo conoce como courier el cual carga una pieza desde un cabezal hasta
otro,de esta manera el cabezal puede realizar la tarea para lo que fue programado.
Para entender la ventaja de la configuracion propuesta es necesario comparar
esta configuracion con una que maneje tecnologa similar como es la configuracion
de motor planar. Ademas la configuracion planteada se compara tambien con una
configuracion muy usada en la industria como es la configuracion SCARA.

Figura 1. Dise
no de una minifabrica
2

Figura 2. Dise
no de una minifabrica: Vista ampliada
Tabla 1. Caractersticas de las distintas configuraciones
SCARA

Motor planar comercial

- Fue desarrollo por

Makino y Furuya.

- Estan basados en en el motor

planar lineal paso a paso.

- Son dise
nos de 4
grados de libertad.

- Consiste de un forzador activo

que se traslada en 2 direcciones.

- Reconocen la mayora - Aplicaciones en circuitos

de operaciones de
impresos, ensamblaje de peque
nas
montaje.
piezas mecanicas y en la
automatizacion de laboratorios.

Robots cooperativos de
dos grados de libertad
- Utiliza la misma
tecnologa de los motores
lineales planares.
- Los grados de libertad
z y estan separados
de los de x y y.
- Tiene los mismos
grados de libertad
de un SCARA.

Se llaman robots cooperativos porque la ubicacion de una pieza involucra un

esfuerzo cooperativo entre el cabezal y el courier como se describe en la figura 5.

Figura 3. SCARA
3

Para realizar tareas de montaje de presicion el robot debe tener las siguientes
caractersticas:
Habilidades, debe tener los suficiente grados de libertar para realizar tareas de
exigan presicion.
Rendimiento, depende de la repetibilidad que se tenga en el sensado. Para
aplicaciones de montaje de presicion el tiempo de establecimiento es critico.
Compatibilidad con el ambiente, implica que el robot debe ser resistente a
ambientes que incluyan suciedad, derrame de lquidos y vibraciones mecanicas
provenientes de otros equipos.
Compatibilidad con el sistema, debe existir una comoda interaccion entre todas
la partes que conformen el sistema.
Se ha comparado la configuracion de robots cooperativos de dos grados de libertad
con la configuracion de motor planar comercial y la configuracion SCARA. Son varias
las ventajas de la configuracion propuesta como son la habilidad de realizar tareas
pipeline, una mejora en la modularidad con esto se refiere a que se tiene dos robots
trabajando conjuntamente que se mueven independientemente, ademas el cabezal
es de facil configuracion puede ser reemplazado con dispensadores de pegamento, o
con puntas soldadoras laser dependiendo de la tarea a realizar. Otra mejora es que
presenta velocidades mas rapidas y presenta tambien mayor compatibilidad con una
amplia variedad de aplicaciones de montaje de presicion.

Figura 4. Motor planar comercial