Controladores de Potencia

Inversores
Prof. Alexander Bueno M.
18 de noviembre de 2011

USB

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Aspectos Generales
4 Los inversores, son circuitos que tienen como nalidad suministrar tensin o
corriente alterna, variable en magnitud y frecuencia a partir de una fuente de
corriente continua.
4 Los recticadores controlados en algunos casos y dependiendo del ngulo de
disparo pueden trabajar como inversores.
4 Las principales aplicaciones de los inversores son el control de velocidad y
posicin de los mquinas de corriente alterna, la fabricacin de fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS) para cargas crticas y dispositivos de corriente
alterna que funciones a partir de una batera como los vehculos elctricos.

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Principio de Funcionamiento

4 La operacin sincronizada de los interruptores Sw permite aplicar sobre la

carga tensiones positivas (+VDC ), negativas (VDC ) y cero (0).
4 Controlando el tiempo que el convertidor permanece en cada uno de los estados
de la tabla 1, se puede controlar la frecuencia y magnitud efectiva de la tensin
o corriente sobre la carga. Los puentes inversores pueden trabajar con carga
pasiva o activa alterna.
4 Controlando el tiempo de conmutacin de los interruptores (T /2), se puede
modicar la frecuencia de la onda de tensin de salida. La tensin efectiva
sobre la carga se puede calcular como:
s
Vrms =

USB

1
T

Z
0

T
2 dt = V
VDC
DC

(1)
2

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Figura 1: Esquema del Inversor Monofsico

Tabla 1: Secuencia de Disparo del Inversor Monofsico

Interruptores Cerrados

Tensin sobre la Carga

y
y
y
y

+VDC
VDC
0
0

Sw1
Sw2
Sw1
Sw3

USB

Sw3
Sw4
Sw2
Sw4

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Figura 2: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 2

estados

4 Para modicar el valor efectivo de la onda de salida del inversor, es necesario

modular el valor de la fuente DC en cada semi ciclo de la onda de alterna
de forma simtrica, utilizando tres estados (+VDC , VDC , 0) o dos estados
(+VDC , VDC ).

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r
Vrms = VDC

2a
T

(2)

Figura 3: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 3

estados

4 Realizando el cambio de variable a = T /2 2x en la expresin 2, se obtiene:

USB

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r
Vrms = VDC

4x
T

(3)

4 La tensin de salida del inversor de la gura 3, aprovechado su simetra, se

puede expresar en series de Fourier como:

v(t) =

(4)

Cn sin (nt)

n=1,2,3,

donde:

Cn =

4
T

T x
2


VDC sin(nt) dt =

8VDC
nT


cos (nx)

4 La variacin del valor de "x" permite modicar el valor efectivo de la seal

de salida, as como la amplitud de cada armnica de la onda. Por esta razn
el contenido armnico de la seal puede ser controlado con una escogencia
adecuada del valor de "x".

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Figura 4: Eliminacin de armnicos

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Inversor Monofsico

Figura 5: Inversor monofsico

USB

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Figura 6: Tensin y corriente en la carga para un inversor de media onda

USB

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Figura 7: Tensin y corriente en la carga para un inversor de onda completa

USB

10

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4 Expresin de Corriente en Rgimen Permanente

para 0 t T2 :


t
V1 
t

i(t) =
Imine
1e
R
para

T
2

(5)

t T:
V1
i(t) =
R

t T
2

!
1

+ Imaxe

t T
(
2)

(6)

donde:

|Imax| = |Imin| =

USB

T
2

1e
V1

T
R
1+e 2

(7)

11

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4 Tensin Efectiva
s
Vrms =

2
T

T
2

(8)

V12dt = V1

4 Series de Fourier
Tensin



4V1
2nt
v(t) =
sin
n
T
n=1,3,5,

(9)

Nota: La expresin 9, es solo vlida par los n impares.

Corriente

i(t) =

USB

4V1 1
2nt
sin
n
n Zn
T
n=1,3,5,

(10)
12

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donde:

q
2
Zn = R2 + (nL)


n = arctan

nL
R

4 Factor de Distorsin Armnica (THD)

r
v12
T HD =

USB

4V1
n

4V1
n

2
= 0,48343

(11)

13

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4 Potencia Activa de 1ra Armnica

4V1

P1 = q
R
2
R2 + (L)

USB

(12)

14

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Inversor Trifsico

Figura 8: Inversor trifsico

4 El sistema trifsico generado a partir de la fuente de corriente continua debe

cumplir las siguientes condiciones:
1. La tensiones en las tres fases deben poseer igual mdulo.
2. Debe existir un desfasaje de 2/3 entre las fases.
3. El sistema de tensiones debe tener una secuencia (a, b, c) o (a, c, b).

USB

15

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4. La suma de las tensiones en cada instante de tiempo debe ser cero (vab(t) +
vbc(t) + vca(t) = 0).

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16

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Figura 9: Sistema de tensiones trifsica

USB

17

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Figura 10: Sistema de tensiones trifsicas sin presencia de tercer armnico

USB

18

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Figura 11: Contenido armnica del sistema de tensiones trifsicas con y sin tercer
armnico

USB

19

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4 Tensin en Series de Fourier

 n 
 

4VDC
vab(t) =
cos
sin n t +
n
6
6
n=1,3,5,

 n 
 
4VDC

vbc(t) =
cos
sin n t
n
6
2
n=1,3,5,

4VDC
vca(t) =
cos
n
n=1,3,5,

 n 
6

 

7
sin n t
6

(13)

(14)

(15)

4 Tensin Efectiva
r
Vrms =

USB

2
VDC
3

(16)

20

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4 Factor de Distorsin Armnica Total

El factor de distorsin armnica total en tensin es:

q
T HD =

USB

2
2
Vrms
Vrms
1

Vrms1

= 0,31084

(17)

21

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Modelo en Vectores Espaciales del Inversor

4 Recordando la denicin del vector espacial de tensin lnea neutro:

r h
2
2

vf n =
1 ej 3
3

ej

4
3

va(t)
vb(t) = v(t) + jv (t)
vc(t)

(18)

4 Calculando el vector espacial de tensin aplicado por el inversor sobre la carga,

a partir de las tensiones lnea a lnea, se obtiene:

r h
2
2

v
=
1 ej 3
ll
3

ej

4
3

vab(t)


4
j
vbc(t) = 1 e 3
v
fn
vca(t)

vll = 3 e 6 vf n

USB

(19)

(20)
22

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Figura 12: Esquema del inversor trifsico con operacin complementaria de interruptores

USB

23

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Tabla 2: Vectores espaciales de tensiones del inversor trifsico

USB

Swa

Swb

Swc

v
fn

23 VDC ej 3
q

23 VDC ej 3
q
23 VDC
q
2
3 VDC
q
2
j
3
3 VDC e
q
2
j
3
V
e
3 DC

24

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Figura 13: Tensin espacial del inversor trifsico.

USB

25

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4 Tensin fase neutro aplicada por el inversor a la carga:

r 

2
1
<e (
v
)
=
v
(t)

(vb(t) + vc(t))
fn
a
3
2

(21)

4 Como el sistema no posee neutro conectado, se tiene que:

va(t) + vb(t) + vc(t) = 0 va(t) = (vb(t) + vc(t))

r
va(t) =

vb(t) =

USB

2
<e (
v
f n)
3

2
3 <e

ve

j 4
3
fn

(22)

(23)

(24)
26

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Figura 14: Tensiones linea a linea del inversor trifsico

USB

27

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Figura 15: Detalle de la tensin en la fase "a"

USB

28

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4 Cocientes de Fourier de la Tensin lnea a neutro


 n 
 n 
 2VDC 

Vn,ln = 
2 + cos
cos

3n
3
3
n = 1, 5, 7, 11, 13, . . .

USB

(25)

29

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Modelo en Vectores Espaciales de la Carga

4 El modelo en vectores espaciales del inversor y la carga se puede expresar

como:

v
=
k
e
+
[Z(p)

M
(p)]
i
fn

(26)

donde:

r h
2

j 2
3
v
=
1
e
fn
3

r h
2

j 2
e =
1 e 3
3

USB

j 4
3

j 4
3

i

i

Swa Swb Swc

t

v1(t) v2(t) v3(t)

VDC

t
30

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Figura 16: Inversor con carga activa y/o pasiva trifsica

USB

31

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Tabla 3: Impedancias operacionales en conexin estrella y delta

Elemento
Resistencia
Inductancia
Capacitancia

USB

kY

ZY (p)

MY (p)

j 6
e
3

Mp

j 6
e
3

j 6
e
3

Lp

1
Cp

Z(p)

M(p)

R
3

L
3p

M
3p

1
3Cp

32

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Figura 17: Vector espacial de tensin y corriente en la carga RL

Carga en estrella de

USB

60

223 mH ,

alimentada desde una fuente de corriente continua de

100 V ,
33

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Figura 18: Tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL

USB

34

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Figura 19: Espectro armnico de tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL

USB

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Modulacin por Ancho de Pulso (P W M )

4 La modulacin por ancho de pulso (P W M , Pulse Width Modulation) proporciona un mtodo para disminuir el factor de distorsin armnica (T HD) en la
corriente que suministra el inversor a la carga.
4 La salida de un inversor con P W M con ltrado, cumple las regulaciones de
distorsin armnica total ms fcilmente que un inversor con salida mediante
ondas cuadradas. Si bien la salida con P W M posee un contenido alto de
armnicas, estas son de frecuencias elevadas lo cual facilita su ltrado y
atenuacin por parte de la carga.
4 La modulacin P W M controla la amplitud de la tensin de salida utilizando
diferentes formas de onda moduladoras o de referencia.
4 Dos ventajas de esta modulacin son: la reduccin de los requerimientos de
ltrado y el control de la amplitud de la salida.
4 Entre las desventajas podemos citar: el incremento en las prdidas del dispositivo interruptor por el mayor nmero de conmutaciones realizadas y una mayor

USB

36

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complejidad de los circuitos de control.

4 La modulacin P W M puede ser realizada de dos forma:

Bipolar : Cuando el inversor utiliza dos estados +VDC y VDC .
Unipolar: Cuando el inversor utiliza tres estados +VDC ,VDC y 0.

Figura 20: Modulacin P W M Unipolar

USB

37

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Figura 21: Modulacin P W M Bipolar

4 ndice de Modulacin de Frecuencia

mf =

fportadora
fref erencia

(27)

La seal de salida del P W M posee la misma frecuencia fundamental que la

onda de referencia. Se presentan armnicas alrededor de los mltiplos del ndice
de modulacin.

USB

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La escogencia de ndices de modulacin elevados facilita el ltrado de la onda de

salida, pero incrementa las prdidas en los dispositivos electrnicos de potencia
utilizados en la conmutacin.

USB

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4 ndice de Modulacin de Amplitud

ma =

Vpicoref erencia
Vpicoportadora

(28)

Si ma 1, la amplitud de la componente fundamental de la salida del P W M

es linealmente proporcional a ma, es decir:

Vrms1

= 2maVDC

(29)

De esta forma se puede controlar la amplitud de la componente de frecuencia

fundamental de la salida del P W M al variar ma. Si ma es mayor que uno, la
amplitud de la fundamental de salida se incrementa pero de forma no lineal.

USB

40

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4 Contenido Armnico

Figura 22: Contenido armnico de la modulacin P W M

mf = 12 y ma = 0,5.

USB

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Modulacin Sinusoidal del Ancho de Pulso SP W M

4 En esta modulacin se utiliza una seal sinusoidal como referencia pero la
portadora se modica a n de disminuir el nmero de conmutaciones del
puente inversor.
4 La portadora que se utiliza vara como una diente de sierra en los extremos de
cada semi ciclo de la referencia, que corresponde a la zona donde ms vara la
sinusoidal mientras que en la cresta se mantiene un pulso cuadrado.
4 La modulacin por diente de sierra se aplica en los siguientes rangos: [0, /3],
[2/3, 4/3] y [5/3, 2]. En el rango [/3, 2/3] y [4/3, 5/3] la portadora es un pulso cuadrado.
4 Esta modulacin disminuye el nmero de conmutaciones del puente inversor
reduciendo las prdidas por este motivo. Tambin aumenta el valor efectivo
total y el de la 1ra armnica de tensin comparado con la modulacin P W M
clsica. Se disminuye la distorsin armnica total generada por el puente
convertidor.

USB

42

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Figura 23: Modulacin SP W M Unipolar

USB

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Figura 24: Modulacin SP W M Bipolar

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Figura 25: Contenido armnico de la modulacin SP W M

USB

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Tcnicas Avanzadas de Modulacin.

4 Trapezoidal
En este caso la onda de referencia es una trapezoidal, esta onda se construye
a partir de una seal triangular, recortada a partir de una amplitud especca,
la cual puede ser ajustada.

Figura 26: Modulacin trapezoidal Unipolar

USB

46

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Figura 27: Modulacin trapezoidal Bipolar

USB

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Figura 28: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia trapezoidal

USB

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4 Por Inyeccin de Armnicas

vref (t) = 1,15 sin(t) + 0,27 sin(3t) 0,029 sin(9t)

(30)

Figura 29: Modulacin por inyeccin de armnicas Unipolar

USB

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Figura 30: Modulacin por inyeccin de armnicas Bipolar

USB

50

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Figura 31: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia armnica

USB

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4 Escalera
Esta modulacin aproxima una referencia sinusoidal por niveles o peldaos. Generalmente se utilizan de dos a cuatro peldaos en las aproximaciones. Los niveles
de los escalones se calculan para eliminar armnicas especicas. Para cada nmero
de niveles se recomienda un ndice de modulacin de frecuencia especico mf .
Para obtener un valor elevado de la fundamental con baja distorsin armnica se
recomienda los siguientes ndices de modulacin:

USB

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Dos niveles: mf = 15.

Figura 32: Modulacin escalera 2 niveles Unipolar

USB

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Figura 33: Modulacin escalera 2 niveles Bipolar

USB

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Figura 34: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia escalera

2 niveles

USB

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Tres niveles: mf = 21.

Figura 35: Modulacin escalera 3 niveles Unipolar

USB

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Figura 36: Modulacin escalera 3 niveles Bipolar

USB

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Figura 37: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia escalera

3 niveles

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Cuatro niveles: mf = 27.

Figura 38: Modulacin escalera 4 niveles Unipolar

USB

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Figura 39: Modulacin escalera 4 niveles Bipolar

USB

60

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Figura 40: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia escalera

4 niveles

USB

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4 Por Pasos

La modulacin por pasos consiste en aproximar una onda sinusoidal de referencia

por niveles, esta discretizacin se realiza cada /9.

Figura 41: Modulacin por pasos Unipolar

USB

62

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Figura 42: Modulacin por pasos Bipolar

USB

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Figura 43: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia por

pasos

USB

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4 Resumen
Tabla 4: Modulaciones P W M para las diferentes referencias
Unipolar

Bipolar

Referencia de la Modulacin

Vrms

Vrms1

T HD

Vrms

Vrms1

T HD

Sinusoidal

0.7792

0.7077

0.4606

0.9690

0.7095

0.9300

SP W M

0.9585

0.8554

0.5057

0.9857

0.8104

0.6923

Trapezoidal

0.8729

0.8395

0.2850

0.9854

0.8399

0.6137

Por Inyeccin de Armnicas

0.8576

0.8127

0.3369

0.9754

0.8227

0.6369

Escalera (2 niveles)

0.9068

0.8394

0.4089

0.9846

0.8425

0.6048

Escalera (3 niveles)

0.9261

0.8614

0.3947

0.9799

0.8680

0.5239

Escalera (4 niveles)

0.8461

0.7825

0.4112

0.9531

0.7850

0.6885

Por Pasos

0.7875

0.7197

0.4443

0.9736

0.7177

0.9166

USB

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Modulacin Delta de Corriente

La modulacin delta de corriente consiste en adecuar la estrategia de disparo de los componentes del inversor para seguir una referencia de corriente
determinada, dentro de una banda de histresis denida.
La estrategia de disparo consiste en colocar tensin VDC en la carga, si la
referencia es mayor que la corriente medida en el circuito y VDC si es menor.
La frecuencia de operacin del inversor depende del ancho de la ventana de
histresis. A menor banda de histresis, mayor nmero de conmutaciones.

USB

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Figura 44: Corriente de referencia y real en un inversor monofsico accionado por

modulacin delta

i(t) = sin(2f t) con R = 60, L = 223mH , f = 60Hz y VDC = 100V .

USB

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Figura 45: Tensin en la carga del inversor monofsico accionado por modulacin
delta

USB

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Instalacin de Inversores
4 Al utilizar inversores, la corriente alterna que circula por los conductores del
equipo, su alimentacin desde la red y la conexin al motor es reemplazada por
un tren de pulsos de alta frecuencia que modican los conceptos tradicionales
aplicados a las instalaciones elctricas industriales.
4 La circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas no
lineales en los conductores, as como interferencia electromagntica (EMI) que
pueden perturbar el funcionamiento de equipos cercanos.
4 Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases, para establecer
lmites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs, la ms exigente
al respecto, sea en la actualidad la norma europea que establece dos niveles de
perturbacin generada por un variador:
El nivel industrial: bsicamente todo variador debe satisfacer la norma sin
la utilizacin de elementos exteriores adicionale. Esto en el entendido que
el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante.
Dichas recomendaciones deben indicar mtodos de cableado, proteccin e
instalacin.

USB

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El nivel residencial es ms exigente que el anterior, en el cual deben utilizarse

generalmente ltros adicionales en la alimentacin y salida del variador
para limitar las perturbaciones introducidas. Aparte de utilizar los ltros, el
inversor debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante.

4 El anlisis de las perturbaciones generadas por el inversor:

El cable variador motor es realmente una lnea de transmisin donde circulan
corrientes de alta frecuencia. Como toda lnea de transmisin tiene una
atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a masa) que
reduce la energa transmitida y que alcanza nalmente el motor. En caso
de instalaciones donde el motor se encuentre lejos del inversor (>100
metros) debe considerarse la utilizacin de conductores de baja capacidad
o sobredimensionar el inversor para disponer de la energa necesaria para el
motor.
No debe descartarse la posibilidad de resonancias a una frecuencia determinada de operacin. Dicha lnea adems puede comportase como antena
radiante y perturbar por radiofrecuencia otros equipos o instalaciones. Se
recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando
seal de potencia y equipos entre s, utilizando conductores blindados con
la conexin adecuada a masa y evitando la formacin de lazos de corriente

USB

70

Inversores

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que reducen el efecto del blindaje.

El inversor debido a las energas internas asociadas, puede considerarse como
un emisor de radiofrecuencia. A n de limitar este efecto, el mismo debera
estar instalado en un gabinete metlico que actu como jaula de Faraday
previendo la conveniente refrigeracin trmica al equipo.
Por los alimentadores del recticador que proporciona la energa al inversor,
circulan corrientes pulsantes que producen cadas no lineales en dicho cable.
El fenmeno se denomina reinyecin a la fuente. Otros equipos conectados
a la misma lnea pueden ser perturbados en su funcionamiento por estos
pulsos.
La minimizacin de la reinyeccin a la fuente implica la correcta seleccin
del cableado en cuanto a componentes y distribucin. Puede considerarse la
utilizacin de ltros que limiten dicho efecto. Los fabricantes incluyen dichos
ltros en los accesorios ofrecidos con el inversor.

USB

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