Introduccion a la Cinematica de las Maquinas.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Salamanca, Gto. 36885, Mexico
September 12, 2012
Objetivo: El objetivo de estas notas es proporcionar al interesado una recopilacion de las
definiciones y resultados mas importantes acerca de los fundamentos de la teora de las maquinas
y mecanismos. Ademas permite realizar algunas puntualizaciones necesarias ausentes en algunos
libros de texto.

Generalidades

La cinematica de las maquinas, tambien llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias
mas basicas, como dinamica, con otras mas ingenieriles o de aplicacion, tales como el dise
no de
maquinas. Durante el estudio de la dinamica se aprendio el calculo de velocidades y aceleraciones
de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos rgidos; ademas, se analizaron las fuerzas necesarias
para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material sera nuevamente
estudiado en la cinematica de las maquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrara en
agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos.
Por otro lado, la cinematica de las maquinas concede especial atencion a las distintas posiciones
que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo.
Este analisis de posicion es requerido en el dise
no de maquinas. Cronologicamente, la primera
consideracion en un dise
no, es el movimiento que es necesario producir a fn de cumplir con el
objetivo deseado; en un segundo termino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigidez.
En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el dise
no del mecanismo de impresion de
una maquina de escribir manual, el punto de vista mas importante es aquel que se relaciona con
el movimiento requerido; mientras que en otros, como el dise
no de trascabos y maquinaria de
construccion, los argumentos de resistencia y rigidez predominan sobre los argumentos puramente
cinematicos. En u
ltimo caso, el dise
no final debe obtenerse despues de un compromiso entre ambas
consideraciones. Despues de estos comentarios preliminares, es posible intentar una definicion de
la cinematica de las maquinas.

1.1

Definici
on de la Cinem
atica de las M
aquinas.

Definici
on: La cinem
atica de las m
aquinas se define como aquella division del dise
no de
maquinas que concierne con el dise
no cinematico de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A fn
de precisar el significado de la cinematica de las maquinas se requiere de dos definiciones adicionales.
Definici
on: Dise
no de m
aquinas: Es la creacion de un plan para la construccion de una
maquina o dispositivo para realizar una funcion.
Definici
on: Dise
no cinem
atico: Es dise
no sobre la base de requerimientos de movimiento,
en contraste con el dise
no en base a requerimientos de resistencia y rigidez. As pues, es posible
redefinir la cinematica de las maquinas como: Aquella parte del dise
no de m
aquinas que

concierne con el dise

no, en base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos,
levas, engranes, etc.

1.2

Mecanismo y M
aquina.

Haremos ahora una distincion conceptual entre mecanismos y maquinas.

Definici
on: Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.
Definici
on: M
aquina1 : Es un mecanismo o una combinacion de mecanismos que trasmiten
fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas estan asociadas
con la conversion de la energa de fluidos a alta temperatura, entonces podemos hablar de una
m
aquina t
ermica2 .
Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando
en un plano secundario la transmision de fuerza necesaria para vencer la friccion o una fuerza
exterior; en la idea de maquina, la mente asocia la transmision de fuerzas substanciales. Debe
reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la deformacion;
es decir, cuerpos rgidos aproximados.3
Ademas, puesto que en la cinematica de las maquinas no interesa la resistencia y la rigidez,
supondremos que las partes de un mecanismo son completamente rgidas y sin peso. A la luz de la
anterior discusion, podemos definir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados
de tal manera que cada uno se mueve respecto a los dem
as y transmiten movimiento.

Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rgido.

El concepto de grados de libertad proviene de la teora de sistemas y es de aplicacion muy general,

en estas notas adoptaremos la siguiente definicion.
Definici
on: Grado de libertad de un sistema. Se define como el n
umero mnimo y
suficiente de variables que es necesario conocer para determinar el estado de un sistema.
En la cinematica, donde no nos interesan las fuerzas que producen el movimiento, el estado de
un sistema, cinematico, es sinonimo con posicion. Si se conoce la posicion de un sistema cinematico
se conoce todo acerca del sistema. As pues, es posible iniciar explorando el concepto de grados de
libertad del movimiento de un cuerpo rgido.
Definici
on: Grado de libertad de un cuerpo rgido es el n
umero mnimo y suficiente de
variables necesarias para especificar completamente la posicion del cuerpo. Si el cuerpo esta libre
de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de libertad, vea la figura 1.
Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la posicion del cuerpo:
Tres variables para especificar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un
sistema de referencia dado, y tres variables para especificar la orientacion de un sistema coordenado
formado por tres lneas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de
esas variables se le asocia un grado de libertad.
Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de
libertad, por ejemplo
1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de
translacion a lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento.
2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un punto, pierde los tres
grados de libertad asociados a la translacion.
1 En

idioma ingl
es Machine.
idioma ingl
es Engine.
3 Este requisito es necesario debido a la gran dificultad para analizar elementos flexibles en movimiento. Sin
embargo, desde hace unos veinte a
nos, se han dado los primeros pasos en esa direcci
on.
2 En

Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Libre de Moverse en el Espacio.

3. Un cuerpo sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo pierde cinco grados de libertad, restandole
tan solo aquel asociado a la rotacion alrededor del eje fijo.
4. Un cuerpo sujeto a translacion rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel
asociado a la translacion a lo largo del eje de desplazamiento.
5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las partculas del cuerpo
se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos estan asociados
a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de
movimiento y el grado de libertad restante esta asociado a la rotacion alrededor de un eje
fijo perpendicular al plano, vea la figura 2.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.

Este u
ltimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte
de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera.
Mas a
un, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos
El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacion bidimensional y la rotacion
alrededor de un eje fijo.
Una vez establecidos estos conceptos fundamentales, se analizaran los elementos que constituyen
los mecanismos.

Elementos Constitutivos de un Mecanismo.

Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos que forman el mecanismo
y, por el otro lado, las conecciones entres estos cuerpos que les permiten permanecer en contacto
y transmitir movimiento. Los cuerpos se denominan eslabones o barras y las conecciones se
denominan pares cinem
aticos, en estas seccion ambos se definiran de manera puntual y se
clasificaran en diferentes tipos o clases.

3.1

Eslab
on o Barra.

Definici
on: Eslab
on o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo
con lo dicho anteriormente, se suponen que son rgido y no tienen peso.
La condicion de rigidez de los eslabones no es necesariamente total, sino unicamente implica
que sea rgido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabon.
Esta consideracion da lugar a una clasificacion de los eslabones de acuerdo a su rigidez:
1. Rgido en ambos sentidos, cuando el eslabon tiene rigidez a tension y compresion. Ejemplos: La biela de un compresor, un engrane, el piston de una maquina de combustion interna,
etc.
2. Rgido en un u
nico sentido.
(a) Rgido cuando se sujeta a compresi
on. Ejemplo: Fluidos hidraulicos.
(b) Rgido cuando se sujeta a tensi
on. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas.
A fn de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones
se realizan a traves de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La
siguiente subseccion examina la relacion entre elementos y pares.

3.2

Eslabones y Pares.

Definici
on: Par cinem
atico. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones,
mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos,
recibe el nombre de par cinematico.
Esta definicion da lugar a una nueva clasificacion de los eslabones, esta clasificacion depende del
n
umero de elementos que contiene un eslabon; en otra palabras, la clasificacion indica el n
umero
maximo de pares, que puede formar el eslabon.
Es logico que si los eslabones tienen como funcion la transmision de movimiento, el n
umero
mnimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasifican en:
1. Eslab
on o barra binaria, vea la figura 3.

Figure 3: Eslabon o Barra Binaria.

2. Eslab
on o barra poligonal.4

Figure 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria.

(a) Barra ternaria, vea la figura 4.
(b) Barra cuaternaria.
(c) Barra quinaria, etcetera.
Una vez que se han completado las clasificaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio
y clasificacion de pares cinematicos.

3.3

Clasificaci
on de Pares Cinem
aticos.

La clasificacion de pares cinematicos puede realizarse en base a tres diferentes criterios.

1. El n
umero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que son conectados
por el par.
2. El tipo de contacto entre los elementos.
3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.
Clasificaci
on de pares cinem
aticos en cuanto al n
umero de grados de libertad del
movimiento relativo entre los elementos.5 En esta clasificacion, existen dos condiciones que
imponen un lmite superior e inferior al n
umero de grados de libertad, esas condiciones son:
El par cinem
atico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo
tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo.
Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto. De aqui que deba existir como maximo cinco grados de libertad
en el movimiento relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los lmites
superior e inferior del n
umero de grados de libertad del movimiento relativo que permite un
par cinematico, es posible clasificarlos de forma exhaustiva.
En base a estos fundamentos es posible clasificar a los pares cinematicos en base al n
umero de
grados de libertad del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.
4 A f
n de indicar que se trata de un u
nico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinem
aticos,
los eslabones poligonales se anchuran.
5 Esta clasificaci
on est
a basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede
restringirse. Existe otro criterio m
as estricto para la definici
on de un par cinem
atico; este criterio requiere que el
conjunto de movimientos relativos que permite un par sea un subgrupo del grupo de los movimientos de un cuerpo
rgido junto con la operaci
on de composici
on. Este grupo se conoce como grupo euclidiano.

3.3.1

Clasificaci
on de Pares Cinem
ticos en Base a los Grados de Libertad del Movimiento
Permitido Entre los Eslabones.

Pares Cinem
aticos de Clase I. N
umero de grados de libertad del movimiento 1. N
umero de
grados de libertad perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo.

Figure 5: Par de Revoluta.

2. Prism
atico (P), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje, o una curva
dada.

Figure 6: Par Prismatico.

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje
y simultaneamente un movimiento de rotacion, dependiente de la translacion, alrededor del
mismo eje.

Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.

Pares cinem
aticos de la clase II. N
umero de grados de libertad del movimiento 2. N
umero
de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos:
1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacion alrededor de dos ejes linealmente
independientes.

Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado.
2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje y un movimiento
de rotacion independiente alrededor del mismo eje.

Figure 9: Par Cilndrico.

3. Leva (Ca), permite traslacion a lo largo de un eje y rotacion alrededor de un eje perpendicular al primero.

Figure 10: Par de Leva.

Pares Cinem
aticos de la clase III. N
umero de grados de libertad del movimiento 3. N
umero
de grados de libertad perdidos 3. Posibles casos:
1. Esf
erico o globular (S), permite rotacion alrededor de tres ejes . Es decir permite rotacion
alrededor de un punto fijo.

Figure 11: Par Esferico o Globular.

2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacion alrededor de dos ejes linealmente
independientes y traslacion a lo largo de un tercer eje.

Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilndro Acanalado.
3. Plano (Pl), permite traslacion a lo largo de dos ejes y rotacion alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.

Figure 13: Par Plano.

Pares Cinem
aticos de la clase IV. N
umero de grados de libertad del movimiento 4. N
umero
de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos:
1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacion alrededor de tres ejes y translacion a lo
largo de otro.

Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado.
2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacion alrededor de dos ejes y traslacion a lo largo
de otros dos.

Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.

Pares Cinem
aticos de la clase V. N
umero de grados de libertad del movimiento 5. N
umero
de grados de libertad perdidos 1. Posibles casos:
1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacion a lo largo de dos ejes y rotacion alrededor
de tres ejes.

Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano.
Existen otras dos clasificaciones que aun cuando no son de importancia en el analisis de mecanismos son altamente importantes en el contexto mas amplio del dise
no de maquinas.
3.3.2

Clasificaci
on de pares cinem
aticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos

. En base a esta clasificacion, los pares cinematicos se clasifican en

1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a traves de una superficie. Ejemplos,
Piston-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas.
2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a traves de un
punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmision de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los pares inferiores;
pues los superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados.
3.3.3

Clasificaci
on de pares cinem
aticos en cuanto a la forma en que se mantienen
los elementos en contacto

. En base a esta clasificacion, los pares cinematicos se clasifican en

1. Pares abiertos
o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante
el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado.
Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una maquina de combustion interna.
2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma
de construccion del par. Ejemplo, El par prismatico formado por el piston y camara de un
compresor.
Debe observarse que los pares cinematicos cerrados por forma son mas confiables que los cerrados por fuerza.

10

3.4

Mecanismos Planos y Pares Cinem

aticos.

Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construccion es
sencilla y su estudio relativamente simple, estas caractersticas, aunadas a su gran versatilidad de
aplicacion, son suficientes para que nuestro curso se concentre en su estudio.
Definici
on: Mecanismos planos. Los mecanismos planos se definen como aquellos mecanismos tales que todos sus eslabones estan sujetos a movimiento plano general y los planos de
movimiento son paralelos.
La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinematicos puede formar parte de
un mecanismo plano?.
Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo analisis. Un cuerpo sujeto a movimiento
plano general tiene tres grados de libertad; si ademas el cuerpo esta conectado a otros eslabones a
fn de formar parte de un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos
planos deben perder como mnimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles
pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos seran
aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De
forma mas correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en
el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos generales. Translacion a
lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotacion alrededor de un
eje perpendicular al plano. Un sencillo analisis muestra que los pares que pueden formar parte de
un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prismaticos y los pares de leva.
Esta restriccion sobre los tipos de pares cinematicos que pueden formar parte de mecanismos
planos se basa exclusivamente en consideraciones del n
umero de grados de libertad en el movimiento
relativo as como del movimiento asociado a esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante
engranes conicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la disposicion u orientacion de los ejes de los pares cinematicos y que
en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones
se indican a continuacion.
1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotaci
on deben
ser paralelos.
2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismatico, el eje de desplazamiento del par
prismatico debe ser perpendicular a los ejes de rotacion de los restantes pares de revoluta.
3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacion del par de leva debe
ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslacion debe ser
perpendicular a los ejes de rotacion de los restantes pares de revoluta.
Hasta aqu, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los
mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para obtener eventualmente mecanismos, ese es el
tema de la siguiente seccion.

Cadena Cinem
atica, Eslabonamiento e Inversi
on.

La entidad basica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinematica.
Definici
on: Cadena Cinem
atica. Una cadena cinematica es la union de pares cinematicos
y eslabones de modo que formen uno o varios circuitos o lazos6 cerrados.
Las cadenas cinematicas se clasifican en:
6 En

lenguaje ingl
es loops.

11

1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinematica son binarios.
2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.
Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 17 tiene un u
nico lazo y cinco eslabones binarios,
por lo tanto es simple.

Figure 17: Cadena Cinematica Simple.

La cadena mostrada en la figura 18 tiene dos lazos. Existe ademas otro lazo que comprende
parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera
este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos.
En esta cadena cinematica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son
ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.

Figure 18: Cadena Cinematica Compleja.

El siguiente paso en la generacion de mecanismos es la generacion de eslabonamientos.
Definici
on: Eslabonamiento. Un eslabonamiento7 es una cadena cinematica en la cual se
ha fijado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabon fijo se denomina marco o
eslab
on fijo.
7 En

lenguaje ingl
es linkage.

12

Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido mas especfico, para nombrar
mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores.
Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la figura 19 se han formado fijando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinematica de la figura 17.

Figure 19: Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinematica Simple de la Figura
5.
Estos dos ejemplos permiten introducir el u
ltimo concepto de esta seccion.
Definici
on: Inversi
on. A partir de una cadena cinematica formada por n-eslabones, puede
generarse como maximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes
eslabonamientos que se producen al fijar alternativamente uno de los otros eslabones de la cadena,
se llaman inversiones del eslabonamiento inicial.
Es importante reconocer que en una inversion, el movimiento relativo entre los eslabones no se
altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversion se
encuentra en la sntesis grafica de levas.
Una de las aplicaciones mas importantes del concepto de inversion cinematica consiste en la
b
usqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es
conocida como sntesis de n
umero o sistem
atica.

Figure 20: Cadena Cinematica de Watt.

Por ejemplo, la sistematica nos indica que a partir de la cadena cinematica de Watt, figura
20, los u
nicos eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son los
mostrados en la figura 21.

13

Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinematica de Watt.

Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de

Gr
ubler

.
Definici
on: Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el n
umero mnimo y
suficiente de variables requeridas para determinar completamente la posicion del eslabonamiento.
Es decir, conociendo esas variables debe ser posible conocer la posicion de cualesquiera de los
eslabones que forman parte del eslabonamiento.
Ejemplos. A continuacion se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un
conteo de sus grados de libertad o movilidad.
1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro
barras y cuatro pares de revoluta. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El
eslabonamiento tiene un grado de libertad o movilidad igual a 1.

Figure 22: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par
cilndrico entre el marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prismatico
entre el seguidor y el marco. El eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual
a 2.
Una forma de determinar el n
umero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en
observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente ese n
umero mnimo y suficiente
de variables.
Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos
que no han sido construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon
diferentes criterios de movilidad, uno de los mas sencillos es el criterio de Gr
ubler.
14

Figure 23: Leva Espacial.

A continuacion se deducira el criterio de Gr
ubler para eslabonamientos planos. Es decir, para
aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente
1. Imagine la formacion de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la figura 24.
Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de
los cuerpos que se conectaran para construir el eslabonamiento.

Figure 24: Cuerpos Rgidos Aislados que Formaran un Eslabonamiento.

2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se fije al sistema referencia, vea la figura 25. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N 1) grados de libertad.
3. Por u
ltimo, a fn de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares
cinematicos, vea la figura 26. Puesto que los eslabones estan originalmente obligados a
tener movimiento plano general, entonces un par de la clase I prismatico o de revoluta
elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.
As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuacion
F = 3 (N 1) 2 P1 P2

(1)

Donde F es el n
umero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el n
umero de eslabones
que forman el eslabonamiento, P1 es el n
umero de pares de la clase I que forman parte del
eslabonamiento y P2 es el n
umero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento.
La ecuacion (1) se conoce como el criterio de Gr
ubler.
Dependiendo del n
umero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasifica en
15

Figure 25: Cuerpos Rgidos Aislados que Formaran un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo.

Figure 26: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos Rgidos Inicialmente Aislados.
1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una estructura
est
aticamente indeterminada.
2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura est
aticamente determinada.
3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de
1, 2, 3, etc. grados de libertad, seg
un sea el caso.

5.1

Aplicaci
on del Criterio de Gr
ubler.

En esta seccion se determinaran los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el

criterio de Gr
ubler.
1. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 26, el eslabonamiento contiene 5 eslabones,
y 6 pares cinematicos, indicados en italica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par
de leva, entre los eslabones 2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio
de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (5 1) 2 (5) 1 = 12 10 1 = 1.

(2)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad.

2. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 27, el eslabonamiento contiene 4 eslabones,
y 4 pares de revoluta, indicados en italica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera
16

que aplicando el criterio de Gr

ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (4) 0 = 9 8 0 = 1.

(3)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad, como era de esperarse. Este

mecanismo se le conoce como un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 27: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones y Cuatro Pares de Revoluta. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 28, el eslabonamiento contiene 3 eslabones,
y 3 pares de revoluta, indicados en italica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera
que aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (3) 0 = 6 6 0 = 0.

(4)

El eslabonamiento es una estructura estaticamente determinada, como era de esperarse pues,

del estudio de la Estatica, se sabe bien que un triangulo es la celula basica de las estructuras.

Figure 28: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones y Tres Pares de Revoluta. Estructura
estaticamente Determinada.
4. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones,
y 3 pares cinematicos indicados en italica, todos estos pares, excepto el par 3, que es un par
de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que
aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (2) 1 = 6 4 1 = 1.

(5)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce

como un mecanismo de leva de disco con seguidor de cara plana.
17

Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva.
Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana .
5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 30, el eslabonamiento contiene
4 eslabones, y 4 pares cinematicos indicados en italica, todos estos pares, excepto el par 4,
que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de
manera que aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (3) 1 = 9 6 1 = 2.

(6)

El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce

como un mecanismo de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado
parece erroneo, pues una leva de disco con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema
alguno, por una leva de disco con seguidor de cara plana, un mecanismo que tiene unicamente
un grado de libertad. Sin embargo, debe notarse que la leva de disco con seguidor de rodillo
presenta un grado de libertad pasivo que consiste en un movimiento de rotacion del rodillo,
cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen fijos.

Figure 30: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de
Leva. Leva de Disco con Seguidor de Rodillo.

5.2

Excepciones al Criterio de Gr
ubler.

Un criterio de movilidad, como el de Gr

ubler, basado exclusivamente en consideraciones del n
umero
de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los
cuales el n
umero de grados de libertad determinado mediante el criterio de Gr
ubler no es el correcto.
Algunas de ellas se ilustran a continuacion.
18

1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado
en la figura 31.

Figure 31: Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepcion del Criterio de
Gr
ubler.
Aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1

(7)

Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son
a1 = 4 u.l., a2 = 2 u.l., a3 = 7 u.l. y a4 = 1 u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se
encuentra que la u
nica manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la figura
15. Consecuentemente, este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad
y es en realidad una estructura.
2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la figura 32.

Figure 32: Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinematicos que Constituye una Excepcion del
Criterio de Gr
ubler.
Aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0.

(8)

Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos,
ademas los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire
en el sentido indicado, por lo tanto F = 1.
3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 33.
Aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0.

(9)

Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares prismaticos esta asociado a las traslacionales
planas, mientras que cualquiera de los dos restantes lazos esta asociado al movimiento plano
general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad.
19

Figure 33: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismaticos y de Revoluta que Constituye una
Excepcion del Criterio de Gr
ubler.
4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 34. El eslabonamiento tiene
23 eslabones, 33 pares cinematicos de la clase I y no tiene pares cinematicos de la clase II.
Por lo tanto, aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0.

(10)

El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas

estructuras se emplean frecuentemente en techos y puentes.

Figure 34: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente.
De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 35. Este eslabonamiento
tiene el mismo n
umero de eslabones y pares cinematicos que el eslabonamiento de la figura
34. Por lo tanto, aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0.

(11)

Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustara
pasar caminando o manejando un automovil por un puente dise
nado de esa manera.
Es facil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la figura 35 se obtuvo del eslabonamiento mostrado en la figura 34 simplemente cambiando de localizacion el eslabon
o barra n
umero 14. Este cambio conduce a que el cuadrilatero formado por las barras 16, 17,
20

Figure 35: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso.

18, 19 y 20 forma una subestructura estaticamente indeterminada, de manera que el comportamiento cinematico del eslabonamiento no se altera si el cuadrilatero se sustituye por un
cuerpo rgido como se muestra en la figura 36. Este eslabonamiento tiene 18 eslabones o bar-

Figure 36: Un eslabonamiento equivalente al mostrado en la figura 35.

ras, 25 pares cinematicos de la clase I y no tiene pares cinematicos de la clase II. Aplicando,
el criterio de Gr
ubler se tiene
F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (18 1) 25 (2) 1 (0) = 51 50 0 = 1.

(12)

Este calculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecanismo, confirmando las sospechas que habiamos indicado en el parrafo anterior.

Movilidad Mediante Ecuaciones de Clausura, Criterio de

Paul.

Otro importante criterio de movilidad de eslabonamientos, se basa en el n

umero de variables necesarias para determinar la posicion del eslabonamiento as como las ecuaciones que restringen esas
variables, es debido a Paul y se estudia a continuacion. El metodo requiere de formular las ecuaciones vectoriales de clausura del eslabonamiento cuya movilidad se desea determinar, descomponer
las ecuaciones vectoriales de clausura en sus componentes escalares, que se convierten en las ecuaciones escalares de clausura, y determinar cuantas de ellas son linealmente independientes. Puesto
21

que las ecuaciones escalares de clausura son, tambien, el punto de partida para resolver el analisis
de posicion de mecanismos planos, el estudio de la movilidad de cadenas cinematicas mediante
ecuaciones de clausura permite adelantar el estudio del analisis de posicion de mecanismos planos.

6.1

Ejemplo 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. La posicion del eslabonamiento queda u
nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 . Estas variables
cinematicas se conocen tambien como coordenadas Lagrangianas, o coordenadas generalizadas. Es
importante reconocer que estas variables no son independientes sino que estan obligadas a satisfacer
las ecuaciones de clausura del lazo o lazos del eslabonamiento.

Figure 37: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

En el caso particular del mecanismo plano de cuatro barras la ecuacion de clausura en forma
vectorial es
~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4
(13)
y las ecuaciones escalares resultantes son
a2 Cos 2 + a3 Cos 3
a2 Sen 2 + a3 Sen 3

= a1 Cos 1 + a4 Cos 4
= a1 Sen 1 + a4 Sen 4

(14)

sustituyendo 1 = 0 , y reagrupando los terminos las anteriores ecuaciones pueden escribirse como
f1 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 a4 Cos 4 = 0
f2 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a4 Sen 4 = 0

(15)

Entonces, el n
umero de grados de libertad, F , sera el n
umero de coordenadas Lagrangianas o
generalizadas, C, menos el n
umero de ecuaciones independientes E. Es decir
F =C E

(16)

En particular, para el mecanismo plano de cuatro barras,

F = 3 2 = 1.
Este resultado comprueba el resultado obtenido previamente mediante el criterio de Gr
ubler.
22

(17)

6.2

Ejemplo 2. Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la figura 38. La posicion del eslabonamiento
queda u
nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , y la coordenada s. Debe notarse
que las dimensiones a2 , a3 , e, e , s son parametros constantes.

Figure 38: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Las ecuacion de clausura, en forma vectorial, esta dada por
~a2 = ~e + ~s + ~a3 .

(18)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son

f1 (2 , 3 , s) = a2 Cos 2 s a3 Cos 3 = 0
f2 (2 , 3 , s) = a2 Sen 2 e a3 Sen 3 = 0

(19)

Entonces, el n
umero de grados de libertad sera
F =C E =32=1

(20)

De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr

ubler corrobora el resultado.

6.3

Ejemplo 3. Mecanismo Plano de dos Lazos.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la figura 39. La posicion del eslabonamiento
queda u
nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 , 5 , 6 . Debe notarse que las
dimensiones a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 , b1 , b2 , 1 , y son parametros constantes.
Las ecuaciones de clausura, en forma vectorial, son
~a2 + ~a3
~a2 + ~b2 + ~a6

= ~a1 + ~a4
= ~a1 + ~b1 + ~a5

(21)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son

f1 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 Cos 1 a4 Cos 4 = 0
f2 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a1 Sen 1 a4 Sen 4 = 0
f3 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + b2 Cos( 3 + ) + a6 Cos 6 a1 Cos 1 b1 Cos( 4 ) a5 Cos 5 = 0
f4 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Sen 2 + b2 Sen( 3 + ) + a6 Sen 6 a1 Sen 1 b1 Sen( 4 ) a5 Sen 5 = 0
(22)
23

Figure 39: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos.

Entonces, el n
umero de grados de libertad esta dado por
F =C E =54=1

(23)

De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr

ubler corrobora el resultado. Sin embargo, una
revision de la figura 39, revela que existen otros posibles lazos que conducen a otras ecuaciones
vectoriales, por ejemplo
~a4 + ~b3 + ~a6 = ~b1 + ~a5
(24)
No obstante, puede probarse que esta ecuacion vectorial, al igual que cualquier otra ecuacion
que se pueda obtener, son linealmente dependientes de las dos ecuaciones vectoriales que ya se han
obtenido. En particular, si se resta la primera ecuacion (21) de la segunda ecuacion (21), se tiene
que
~a2 + ~b2 + ~a6 ~a2 ~a3 = ~a1 + ~b1 + ~a5 ~a1 ~a4
(25)
o

~b2 ~a3 + ~a6 + ~a4 = ~b1 + ~a5

(26)

Sin embargo, de la figura 39, es evidente que

~b2 ~a3 = ~b3

(27)

Por lo tanto, la ecuacion puede escribirse como

~a4 + ~b3 + ~a6 = ~b1 + ~a5

(28)

Es claro, pues, que la aplicacion de este criterio requiere de la determinacion de un conjunto de

ecuaciones vectoriales linealmente independientes y que representen totalmente las ecuaciones de
clausura del eslabonamiento. Informacion completa acerca de este problema puede encontrarse en
el libro de Paul, vea [1].

6.4

Ejemplo 4. Mecanismo Plano de Dos Lazos, que Clarifica Porque

Falla el Criterio de Gr
ubler.

En este ejemplo se usara el criterio de Paul para dar una nueva interpretacion a algunos de los
casos en los que el criterio de Gr
ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 40.

24

Figure 40: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos que Permite Ilustrar
Porque Falla el Criterio de Gr
ubler.
La posicion del eslabonamiento queda u
nicamente definida si se conocen los angulos 2 , 3 ,
4 , 5 . Existen dos ecuaciones vectoriales de clausura, que estan dadas por
~a2 + ~a3
~b2 + ~a5

= ~a1 + ~a4
= ~a3 + ~b4

(29)

Las ecuaciones escalares son

a2 Cos 2 + a3 Cos 3
a2 Sen 2 + a3 Sen 3

= a1 Cos 1 + a4 Cos 4
= a4 Sen 4 + a1 Sen 1

b2 Cos 2 + a5 Cos 5
b2 Sen 2 + a5 Sen 5

= a3 Cos 3 + b4 Cos 4
= a3 Sen 3 + b4 Sen 4

(30)

Debe notarse que a1 , a2 , a3 , a4 , b2 , b4 , y 1 son parametros cuyo valor no cambia durante el

movimiento del eslabonamiento. Por lo tanto, el n
umero de grados de libertad o movilidad del
eslabonamiento sera
F =C E =44=0
(31)
De aqu que, en general, el eslabonamiento sea una estructura.
Considere, sin embargo, el caso particular del eslabonamiento que satisface las siguientes condiciones
a1 = a3 = a5 , a2 = a4 y b2 = b4 .
(32)
Analize, por el momento, las ecuaciones escalares de clausura correspondientes al lazo inferior,
vea las dos primeras ecuaciones de las de la ecuacion (30), donde se han sustituido las igualdades
indicadas en la ecuacion (32).
a2 Cos 2 + a1 Cos 3
a2 Sen 2 + a1 Sen 3

= a1 Cos 1 + a2 Cos 4
= a2 Sen 4 + a1 Sen 1

(33)

Elevando al cuadrado ambos lados de las dos ecuaciones anteriores y sumando los terminos correspondientes, se tiene que
a2 (C 2 2 + S 2 2 ) + a1 (C 2 3 + S 2 3 ) + 2 a1 a2 (C 2 C 3 + S 2 S 3 )
a2 (C 2 4 + S 2 4 ) + a1 (C 2 1 + S 2 1 ) + 2 a1 a2 (C 1 C 4 + S 1 S 4 )
25

o, reduciendo a
un mas,
C (3 2 ) = C (1 4 ).

(34)

Figure 41: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Determinacion de la Longitud AN.

Por otro lado, para cualquier mecanismo de cuatro barras, vea figura 41, la determinacion de
la longitud AN conduce a la ecuacion
a21 + a22 2 a1 a2 C (2 1 ) = a23 + a24 2 a3 a4 C (4 3 ),
sustituyendo las igualdades dadas por (32), la ecuacion se reduce a
a21 + a22 2 a1 a2 C (2 1 ) = a21 + a22 2 a1 a2 C (4 3 ),
o, finalmente,
C (2 1 ) = C (4 3 ).

(35)

Las ecuaciones (34) y (35), conducen a las siguientes posibilidades

3 2 = 1 4

3 2 = (1 4 )

(36)

2 1 = 4 3

2 1 = (4 3 )

(37)

Si se toma la primera posibilidad de ambas ecuaciones (36) y (37), se obtiene que8

3 = 1

y 4 = 2 .

(38)

Puesto que 4 = 2 , un analisis mucho mas simple para el lazo superior conduce a
5 = 3 = 1 .

(39)

El eslabonamiento que se obtiene bajo estas restricciones se muestra en la Figura 42.

Bajo estas circunstancias, las ecuaciones de restriccion se reducen a
a2 Cos 2 + a1 Cos 1

= a1 Cos 1 + a2 Cos 2

a2 Sen 2 + a1 Sen 1
b2 Cos 2 + a1 Cos 1

= a1 Sen 1 + a2 Sen 2
= a1 Cos 1 + b2 Cos 2

b2 Sen 2 + a1 Sen 1

= a1 Sen 1 + b2 Sen 2

(40)

8 Un an
alisis de las restantes posibilidades conduce a soluciones en las que las condiciones solo se satisfacen
momentaneamente.

26

Figure 42: Caso Especial del Mecanismo Mostrado en la Figura 40.

Es facil notar que estas ecuaciones se satisfacen identicamente. Por lo tanto,
F =C E =10=1

(41)

El grado de libertad, indicado por la ecuacion anterior, es evidente cuando se observa que el
conjunto puede rotar alrededor de un eje perpendicular al plano del papel.

6.5

Ejemplo 5. Mecanismo Plano de Dos Lazos Independientes, que

Clarifica Porque Falla el Criterio de Gr
ubler.

En este ejemplo se usara el criterio de Paul para dar una nueva interpretacion a algunos de los
casos en los que el criterio de Gr
ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 43,
que se emplea en mecanismos de prensas mecanicas e hidra
ulicas. En particular, debe notarse la
simetra de la geometra y de la topologa. Esta simetra se emplea para aplicar de manera mas
uniforme la fuerza de prensado mediante el dado superior representado por el eslabon 6.
El mecanismo de la figura 43, tiene 9 eslabones y 12 pares de la clase I, 10 pares de revoluta y
2 prismaticos, si se aplica el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3(N 1) 2 PI PII = 3(9 1) 2(12) 0 = 24 24 = 0.

(42)

De manera semejante, si se emplea el criterio de Paul, debe notarse que

1 = 180
4 = 90 + 4

2 = 270
5 = 270

7 = 90 7
13 = 90 3

11 = 0
14 = 90 4
17 = 90 + 7

3 = 90 + 3
6 = 180
12 = 270
16 = 0

Ademas, las siguientes magnitudes son constantes a1 = a11 , a3 = a13 , a4 = a14 , a6 = a16 , a7 = a17 .
Por lo que, las u
nicas coordenadas generalizadas son a2 , a12 , a5 , junto con 3 , 4 , 7 .
Las ecuaciones vectoriales de clausura, estan dadas por
~a1 + ~a2
27

= ~a3 + ~a4

Figure 43: Ecuaciones Vectoriales en otro Mecanismo Plano de Dos Lazos Que Permite Ilustrar
Porque Falla el Criterio de Gr
ubler.
~a5 + ~a6 + ~a7
~a11 + ~a12
~a5 + ~a16 + ~a17

= ~a3
= ~a13 + ~a14
= ~a13

(43)

Puesto que, en general, cada ecuacion vectorial genera 2 ecuaciones escalares, a primera vista el
criterio de Paul conduce a
F = C E = 6 8 = 2
(44)
Ambos resultados, nos indican que el eslabonamiento es una estructura, a
un cuando el criterio de
Paul, nos indica que la estructura es estaticamente indeterminada.
En la parte final de este ejemplo, se analizaran, con mas detalle, las ecuaciones escalares que
resultan de las ecuaciones vectoriales (43), para de esa forma descubrir el n
umero correcto de
grados de libertad del eslabonamiento. Las ecuaciones vectoriales estan dadas por
a1i a2 j = a3 C (90 + 3 )i + a3 S (90 + 3 )j + a4 C (90 + 4 )i + a4 S (90 + 4 )j
a5 j a6i + a7 C (90 7 )i + a7 S (90 7 )j = a3 C (90 + 3 )i + a3 S (90 + 3 )j
a11i a12 j = a13 C (90 3 )i + a13 S (90 3 )j + a14 C (90 4 )i + a14 S (90 4 )j
a5 j + a16i + a17 C (90 + 7 )i + a17 S (90 + 7 )j = a13 C (90 3 )i + a13 S (90 3 )j (45)
Sustituyendo las condiciones de igualdad entre los eslabones, las ecuaciones escalares son
a1 = a3 S 3 a4 S 4

(46)

a2 = a3 C 3 + a4 C 4

(47)

28

a6 + a7 S 7 = a3 S 3

(48)

a5 + a7 C 7 = a3 C 3

(49)

a1 = a3 S 3 + a4 S 4

(50)

a12 = a3 C 3 + a4 C 4

(51)

a6 a7 S 7 = a3 S 3

(52)

a5 + a7 C 7 = a3 C 3

(53)

Un analisis muy simple de las ecuaciones revela que las siguientes parejas de ecuaciones, la (46)
y la (50), la (48) y la (52), la (49) y la (53) son redundantes por lo tanto, el sistema de ecuaciones
se reduce a
a1
a2
a6 + a7 S 7
a5 + a7 C 7
a12

= a3 S 3 a4 S 4
= a3 C 3 + a4 C 4

(54)
(55)

= a3 S 3
= a3 C 3

(56)
(57)

= a3 C 3 + a4 C 4

(58)

De esa manera, se tiene que el n

umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul,
esta dado por
F =C E =65=1
(59)
Ademas es interesante notar que las ecuaciones (55) y (58) conducen a
a2 = a12

(60)

Este resultado permite verificar la completa simetra del mecanismo, que es la causante de los
errores iniciales en el calculo de los grados de libertad del mecanismo.

6.6

Ejemplo 6. Mecanismo Plano Complejo, Que Constituye Una Excepci

on del Criterio de Gr
ubler.

Considere el mecanismo plano mostrado en la figura 44, el mecanismo esta formado por cinco
eslabones y seis pares de la clase I, cuatro pares prismaticos y dos pares de revoluta. Si se aplica
el criterio de Gr
ubler, el resultado es
F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 6 0 = 12 12 0 = 0.

(61)

De acuerdo con este resultado el eslabonamiento parece ser una estructura. Si se consideran
las ecuaciones de clausura dadas por
= ~a2 + ~b3
= ~s3 + ~s4

~s1 + ~s2
~a2 + ~a3

(62)

y las ecuaciones escalares correspondientes son

s1 C s1 + s2 C 2

= a2 C2 + b3 C (3 + )

s1 S s1 + s2 S 2
a2 C2 + a3 C 3

= a2 S2 + b3 S (3 + )
= s3 C s3 + s4 C 4

a2 S2 + a3 S 3

= s3 S s3 + s4 S 4
29

(63)

Figure 44: Mecanismo Plano Complejo que Constituye una Excepcion del Criterio de Gr
ubler.
Ademas, las siguientes magnitudes son constantes a2 , a3 , b3 , 2 , 4 , , s1 , s3 . Por lo que,
las u
nicas coordenadas generalizadas son, a primera vista, 2 , 3 , s1 , s2 , s3 y s4 .
De esa manera, se tiene que el n
umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul,
esta dado por
F = C E = 6 4 = 2.
(64)
Sin embargo, debe notarse que el eslabon triangular esta conectado al eslabon fijo mediante dos
pares prismaticos de modo que el movimiento relativo del eslab
on triangular respecto al
eslab
on fijo es unicamente de traslaci
on, por lo tanto la variable 3 es en realidad un
parametro.
Por lo tanto, volviendo a aplicar el criterio de Paul, se tiene que la movilidad esta dada por
F = C E = 5 4 = 1.

(65)

El mecanismo tiene un grado de libertad.

6.7

Ejemplo 7. Mecanismo Plano Que Incluye Pares Superiores.

En los tres ejemplos anteriores se mostro que la movilidad de mecanismos planos puede determinarse substrayendo al n
umero de variables necesarias,para determinar la posicion de todos los
eslabones del mecanismo, el n
umero de ecuaciones independientes obtenidas a partir de las ecuaciones de clausura de los lazos. Sin embargo, todos los ejemplos ilustrados contienen exclusivamente
pares de revoluta y prismaticos. En esta peque
na nota, se muestra como se puede determinar, empleando este mismo metodo, la movilidad de mecanismos planos que contienen pares de leva, en
particular una pareja de engranes.
Considere el mecanismo mostrado en la figura 45, el mecanismo esta formado por un eslabon
fijo, una pareja de engranes y dos bielas. Por lo tanto, el n
umero total de eslabones del mecanismo
es N = 5, ademas el mecanismo tiene PI = 5 pares de la clase I, todos ellos de revoluta, finalmente
el mecanismo tiene un par de leva, representado por la pareja de engranes, por lo tanto, PII = 1.
Aplicando el criterio de Gr
ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 5 1 = 12 10 1 = 1.
30

(66)

Figure 45: Mecanismo Plano con un Par de Leva, Formado por una Pareja de Engranes.
Considere ahora la ecuacion vectorial mostrada en la figura 45. La ecuacion esta dada por
~a1 + ~a2 + ~a3 = ~a5 + ~a4

(67)

las componentes escalares de esta ecuacion estan dadas por

a1 C1 + a2 C2 + a3 C3 = a5 C5 + a4 C4

(68)

a1 S1 + a2 S2 + a3 S3 = a5 S5 + a4 S4

(69)

los parametros de estas ecuaciones son a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , r2 y r5 donde estos dos u

ltimos parametros
son los radios de los engranes. Ademas 1 = 0 , las variables son 2 , 3 , 4 y 5 .

Figure 46: Relacion Entre los Angulos

de Giro de los Engranes.
Sin embargo, los engranes introducen una nueva ecuacion, sean 20 y 50 las posiciones iniciales,
o de ensamble, de los eslabones 2 y 5. Entonces, las angulos 2 y 5 , vea la figura 46, estan
relacionados por
2 20
r5
= .
(70)
5 50
r2
o
(2 20 ) r2 = (5 50 ) r5 .
(71)
31

En algunos libros, esta ecuacion se denomina ecuacion auxiliar.

Concluyendo, el n
umero de variables necesarias para determinar la posicion del mecanismo es
V = 4, mientras que las ecuaciones escalares independientes son las ecuaciones (68,69,71). Es
decir, E = 3, por lo tanto
F = V E = 4 3 = 1.
(72)
El mismo n
umero de grados de libertad que el determinado empleando el criterio de Gr
ubler.

Bibliografa
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Cliffs, New Jersey:
Prentice-Hall.

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