Act Regla de Mascon 561 Apéndice 4 Regla de Mason para el calculo de la transmitancia entre dos puntos de un sistema La regia de Mason permite determinar Ja transmitancia entre cualquier sefial de entrada y cualquier sefial de salida, o entre dos puntos cualesquiera, de un sistema, por complejo que éste sea, si se conoce su diagrama de bloques. Fl sistema puede contener multiples entradas y salidas, lazos anidados y conexiones interactivas. Antes de exponer el método, deberemos definir algunos términos y conceptos basicos, aplicables a cuaiquier diagrama de bloques. * Linea 0 Nodo Es un segmento o trazo del diagrama de bloques, representativo de una seftal © variable del sistema. Contiene una flecha que indica la direccién de circulacién del flujo de sefiales. Toda linea conecta entre si alguno de los siguientes pares de elementos: a) |Bloque|-[Bloque}. La sefial de salida de un bloque pasa a ser la sefial de entrada de! siguiente. b) [Sumador|-[Bloque]. La salida de un sumador es introducida como sefial de entrada de un bloque. ¢) |Bloque]-[Sumador]. La sefial de salida de un bloque pasa a formar parte de una de las entradas de un sumador. d) [Sumador|~[Sumador]. La sefial de salida de un sumador se introduce en otro sumador.562 Control de process ej [Sefial de entrada ai sistema\|-[Bloque 0 sumador|. Toda sefial de entrada al sistema es introducida en un bloque o en un sumador. ff) [Bloque o sumador\-[Sefial de salida del sistema}. Toda sefial de salida de un sistema procede de un bloque o de un sumador. Todo bloque tendra una tmica linea de entrada y una unica de salida. Un sumador puede contener mas de dos entradas: no obstante, se recomien- da representarlo con una sola salida. Cualquier linea podra ser ramificada en la direccion del flujo, si fuera necesario Trayecto Es el camino o recorrido directo y sin pérdida de continuidad entre dos lineas del diagrama, transitando a través de los distintos bloques, sumadores y otras lineas de interconexién. El recorrido debe seguir, en todo momento, el sentido de las flechas y no debe pasar mas de una vez por una misma linea (ni, por tanto, por un mismo bloque o sumador). Entre dos lineas cua- lesquiera pueden existir uno 0 mas trayectos o puede no existir ninguno. Lazo . Es un trayecte que se cierra sobre s{ mismo, es decir, aquel recorrido que partiendo de una linea y atendiendo las reglas de todo trayecto regresa a la misma linea. Lazos adjuntos Son lazos adjuntos aquellos que contienen alguna linea comim, es decir, que comparten algiin tramo del diagrama. Lazos no adjuntos Son lazos no adjuntos 0 disjuntos aquellos que no poseen ninguna linea comun, es decir, que no se tocan. Ganancia de trayecto Es el producto de las tansmitancias de los bloques que contiene un trayec- to. El paso por una entrada sustractiva de un sumador, cambia el signo del producto (equivale a un bloque de ganancia -1). Ganancia de laze Es el producto de las transmitancias de los bloques que contiene un lazo. El paso por una entrada sustractiva de un sumador cambia e] signo del pro- ducto (equivale a un bloque de ganancia ~1).a4 Regla de Mason 563 La regla de Mason permite determinar la transmitancia entre dos lineas cuales- guiera (variables) de un sistema, aplicando la siguiente ecuacion: donde: 7, = Ganancia del i-dsimo trayecto de los 7 posibles entre las dos lineas A = Determinante del diagrama = = 1 — (suma de todas las ganancias de lazos distintos posibles) + + (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos) — — (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos no adjuntos) + +15 L-D L420 Le LD Lally +... a bie def en donde se ha hecho &D La = Suma de todas las ganancias de 1azos distintos posibles. Lp L, = Suma de los productos de las ganancias de todas las be combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos. XS Le Le Lp = Suma de los productos de las ganancias de todas las def combinaciones posibles de tres lazos no adjuntos. 4, = Cofactor de 7,: es el determinante del resto del diagrama que queda cuando se suprime el trayecto que produce J;; esto es, el determinante que se obtendria, en estas condiciones, aplicando la ecuacién dada mas arriba para el determi- nante general A. Por tanto, A, podra obienerse de A, eliminando aquellos términos 0 productos que contengan algin azo adjunto al trayecto de 7;. Cuando el trayecto toca a todos los lazos del diagrama, 0 cuando éste no contiene ningim lazo, A, es igual a la unidad. En la practica, la aplicacion de la regla de Mason es mucho mas sencilla que lo que induce a pensar la aparente complejidad de su descripcién. Ello podré compro- barse a continuacién con unos ejemplos.564 Controt de pracesos Ejemplo 1 La figura A-4.1 muestra el diagrama de bloques de un sistema de lazos miulti- ples, el cual contiene un anidamiento y una interaccion. Se va a determinar la trans- mitancia entre la entrada y la salida: _Y Gay Fig A-4.2 Diagrama de bloques de un sistema de lazos miittiples Este sistema posee un solo trayecto entre la entrada y la salida. La ganancia de este trayecto es T= G1 G2 Gs Gs Su cofactor A, vale la unidad, puesto que al supnimir el trayecto no queda nin- gan azo, esto es, A,=1 Se observan tres lazos distintos posibles, cuyas ganancias son Ly = —G, Gy G3 Gy Ly = G,G3Hy L;= —G3G4H;44 Regia de Mason 565 en donde deben notarse los signos negativos como consecuencia del paso de las seiiales de salida de los bloques 1, y H; por entradas sustractivas en los respectivos sumadores. Todos los lazos tienen un tramo en comin; es decir, que no existen lazos dis- juntos, por lo que tampoco hay ninguna combinacién posible de dos o mas lazos no adjuntos. Por lo tanto, el determinante general A valdra A=1-(L, + Ly + £3) = 14+ GG G3 G, A ~ G2 Gs Hz + G3 Gy Hy de donde, la transmitancia buscada resulta ser g tA Gi Go G3Gy XA 14G,6,6;G,H, ~ Gr G3, + G3 Gy Hs Ejemplo 2 Este ejemplo lo extraemos de la figura 4.39 de! capitulo 4, en donde se repre- sentaba el diagrama de bloques de un tanque encamisado, el cual volvemos a repro- ducir en la figura A-4.2.a, con su nomenclatura simplificada. En Ja figura A-4.2.5 se ha redibujado el diagrama para su mejor comprension, considerando solamente las dos variables de interés, X, e ¥,. Deduciremos la transmitancia entre la entrada Xj y la salida Y2, esto es, mace Gua x Este sistema posee un solo trayecto entre la entrada y la salida. La ganancia de este trayecto es T= G1 Gz G3 Gy Su cofactor A, vale la unidad, puesto que al suprimir el trayecto no queda ningun lazo (el trayecto toca a todos los lazos), esto es, Ay=1 Se observan cuatro lazos distintos pasibles, cuyas ganancias son566 Control de procesos £)=-G, Gz Ly = -G2 G3 Ly = ~-G3 G4 Le=-Gem (b) — Diagrama redibujado Fig, 4-4.2 Diagrama de bloques de un tangue encamisado segin la figura 4.39 Existen tres combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos: dy, Ls 5 dis La 5 Ly, Le cuyo producto de las respectivas ganancias seraA-d Regia de Mason 567 LyL3= GO, G2 G3 Gy Lilg= G G2 GH, Ly La = G2 G3 Ge: Hi No existe ninguna combinacién posible de tres lazos no adjuntos. Por tanto, el determinante del diagrama sera A= 1- (Li + by + Ls + Ly) + (Ly hg + Ly Lg + Ly La) en la que seria sencillo sustituir los correspondientes valores. Finalmente, la transmi- tancia buscada seria Gg = 2 A GGrGsGa wex A 1- (y+ Lp 4£342£a)+ ils +2 L, + lily) Ejemplo 3 Y, por tiltimo, expondremos un ejemplo de sumo interés didactico, al contener tres trayectos entre la entrada y la salida, con cofactores distintos de la unidad. Sea la figura A-4.3, en Ja que se muestra un diagrama de bloques, relativamente comple- jo, del que hay que haliar la transmitaneia G= YZ. Fig. A-4.3 Diagrama de bloques de un sistema complejo de lazos miluiples568 Controt de procesas Para el estudio de este ejemplo, es recomendable disponer de una 0 varias co- pias del diagrama de bloques de la figura A-4.3, con el fin de marcar con diferentes colores los distintos trayectos y lazos del mismo. Este sistema, segiin se ha dicho, posee tres trayectos entre la entrada y la salida. Las respectivas ganancias son T= GG: 2, = G3G2 73 = —-GaGu Al suprimir el trayecto que produce 7, queda el lazo formado por los bloques G,,, y lo mismo sucede con el trayecto 7, por lo que sus cofactores scran 41= 42 =1-(-G, A) = 14+ GA, Al suprimir ef trayecto que produce 7; no queda ningun Jazo (el trayecto toca a todos los lazos), por lo que su cofactor sera, por definicion A;=1 Se observan cuatro lazos distintos posibles, cuyas ganancias son Ly =-G, G2 Ly, =-G3G. Ls= GiGsh, La = —Ga Hy Existen dos combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos: Ly,L4, Ly, Le cuyo producto de las respectivas ganancias sera Lyle = GG. GM Ly La = G2 G3 Gy Ky HyAi Regla de Mason 569 No existe ninguna combinacién posible de tres lazos no adjuntos. Por tanto, et determinante del diagrama sera A= 1 (Ly) 4 Ly + Lg t Lg) + (Ly) Ly + Ly Ly) Finalmente, la transmitancia buscada se obtendria sustituyendo los valores que se acaban de calcular, en Ja siguiente expresién _ M4i+haz+hay 6 A Nota Es evidente que este método no ofreceré dificultad alguna para hallar la trans- imitancia entre una entrada cualquiera del sistema, tal como una perturbacion, y una salida cualquiera. Cuando sea precise considerar como variable de salida una variable intermedia cualquiera del diagrama de bloques, bastard con efectuar una derivacién de salida “pinchando” (conexién por soldador) en la linea que represente a dicha variable La figura A-4.2 es un ejemplo en el que se tienen dos entradas y dos salidas, y en donde se ha redibujado el diagrama de bloques para que el trayecto entre las sefia- les de interés (la entrada X, y la salida Y,} se muestre como un tramo recto, directo y sin quiebros, entre las dos variables. En la version redibujada se ha suprimido tanto Ja entrada X, como la salida Y,, las cuales no intervienen en el problema. Dicha entrada puede ser suprimida porque en el andlisis se asume que el valor de Ja varia- ble que representa es nulo; es decir, que no presenta vatiaciones en tomo al punto de operacién normal 0 reposo, No obstante, puede observarse Ja insercidn, en el dia- grama, de un bloque adicional con ganancia —1, cl cual suple el efecto de la entrada sustractiva del sumador suprimido, por el que circula la seiial Y, en el diagrama onginal, antes de entrar en el bloque H,. Se habria logrado el mismo efecto cambian- do el signo con el que la sefial de salida de dicho bloque se introduce en el viltimo sumador del diagrama redibujado o, también, cambiando el signo de la transmitancia de Hy. Es preciso advertir que no es imprescindible, ni apenas recomendable, redibujar el diagrama, segin se ha hecho en la figura A-4.2.5, lo cual puede entrafiar ciertas dificultades, ademas del riesgo de cometer algim error de “conexionado”. Cuando se trabaje con diagramas complejos, sera preferible proveerse de una o varias copias del mismo, con el fin de marcar con diferentes colores los distintos trayectos y lazos que se observen.