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CinematicaInversaRobot PDF
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Robot
CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
Resuelve la configuracin que debe adoptar
el robot para una posicin y orientacin del
extremo conocidas.
Introduccin (cont.)
Cinemtica
Cinemtica directa
Valor de las
coordenadas articulares
(q0, q1, ..., qn)
Posicin y orientacin
del extremo del robot
(x, y, z, , , )
Cinemtica inversa
Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Cinemtica Inversa
Cinemtica Inversa
Dada la posicin del efector final y la
longitud de cada enlace, encontrar los
ngulos de las articulaciones.
El objetivo consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)expT
para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
El procedimiento de obtencin de las
ecuaciones es dependiente de la
configuracin del robot.
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Cinemtica Inversa del Robot
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Tipos de solucin:
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Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Mtodos Geomtricos
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Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots
de pocos grados de libertad o para el caso
de que se consideren solo los primeros
grados de libertad, dedicados a posicionar el
extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un
nmero suficiente de relaciones geomtricas
en las que intervendrn las coordenadas del
extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones fsicas de sus
elementos.
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Introduccin
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Robtica
Matriz de Transformacin
Homognea
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Ai T=
=
z ,d Tz , Tx ,aTx ,
sen i
cos i
di
0
0
0
0
1
ai
cos i
sen i
0
0
0
0
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Introduccin
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Robtica
Desacoplamiento Cinemtico
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Desacoplamiento Cinemtico
Los procedimientos vistos permiten obtener
los valores de las 3 primeras variables
articulares del robot, aquellas que posicionan
su extremo en las coordenadas (Px, Py, Pz)
determinadas, aunque pueden ser
igualmente utilizadas para la obtencin de
las 6 a costa de una mayor complejidad.
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Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence.
McGraw-Hill. 1987.
Cinemtica. URL:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r
166/r78/r78.htm.
Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J.
y Sandoval R. R. Diseo propio y Construccin
de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL:
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivo
s/Art2Junio08.pdf.
ROBOLAB. URL:
http://www.aurova.ua.es/robolab/ejsSystem.ht
m.
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Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
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