3.

- ESTABILIDAD
En la mayora de los sistemas de control se utiliza el tiempo como variable
independiente, para lo cual entonces resulta interesante evaluar la respuesta
temporal de los sistemas (recordando que en el anlisis de los sistemas de
control la respuesta temporal, se dividen en dos partes la respuesta,
transitoria Ct(t) y la de rgimen permanente o en estado estacionario
Css(t)).
Por lo tanto, entonces la salida total es la suma de las dos salidas:
C(t) = Ct(t) + Css(t)
Y donde la respuesta transitoria se da desde que se aplica la excitacin o
entrada hasta un tiempo definido como de estabilizacin, y a partir de este
tiempo y hasta que el tiempo tiende a infinito se denomina rgimen
permanente.

Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln

Normalmente, para el estudio del comportamiento transitorio de un sistema de

control se utiliza una entrada en escaln unitario como se muestra en la figura
anterior. La parte transitoria de la respuesta temporal es la que tiende a cero
a medida que tiempo aumenta. Naturalmente, que sta tiene un significado, y
esto es nicamente cuando el sistema es estable ya que para uno inestable no
se reduce y queda fuera de control.
La respuesta transitoria de un sistema lineal est determinada y gobernada
por la posicin de las races de la ecuacin caracterstica. Por lo que un
sistema de control realimentado se puede considerar como un problema de
disposicin de las races de la ecuacin caracterstica de tal forma que el
sistema correspondiente funcione de acuerdo con las especificaciones
prescritas.
La estabilidad para su estudio requiere de varios conceptos y herramientas de
trabajo, para lo cual primero se realizar una revisin de stos y luego
adentrarnos en el estudio de la estabilidad de los sistemas.

CONCEPTOS BSICOS Y HERRAMIENTAS.

Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia se define como la relacin de la transformada de
Laplace de la salida con respecto a la transformada de Laplace de la entrada
C ( s ) am S m am 1S m 1 ... a1S 1 a0

R( s)
bn S n bn 1S n 1 ... b1S 1 b0

con

(1)

nm

La Ec. (1) tambin se puede escribir de la siguiente forma:

C ( s ) ( S Z1 )( S Z 2 )...( S Z m )

R( s )
( S P1 )( S P2 )...( S Pn )

donde:

Zi

con i= 1,2,...m races del numerador (ceros)

(2)

Pj

con j=1,2,...n races del denominador (polos)

Lo cual nos permite al conocer las races del numerador y el denominador de la

funcin de transferencia obtener el patrn de polos y ceros.

Patrn de polos y ceros

Es la representacin grfica de las races de la funcin de transferencia
(races del numerador y del denominador que se obtienen de la misma) en el
plano complejo S.

Patrn de Polos y Ceros (Plano complejo S)

Donde los ceros son las races del polinomio del numerador de la funcin de
transferencia.

Y los polos son las races del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia que tambin se les denomina races caractersticas.

La estabilidad de un sistema lineal de lazo cerrado, se puede determinar

por la ubicacin de los polos de la funcin de transferencia en el plano complejo
S. Al transcurrir el tiempo dan lugar al modo dominante de stos (polos) y la
respuesta transitoria aumenta en forma montona u oscila con amplitud
creciente. Esto representa un sistema inestable, por lo que no se admiten
polos en el semiplano derecho (SPD) del plano complejo S . Si todos los polos
quedan a la izquierda del eje jw o imaginario (semiplano izquierdo SPI)
cualquier respuesta transitoria alcanza el equilibrio con respecto a la entrada;
esto representa un sistema estable.
Que un sistema sea estable o inestable es una propiedad del sistema en s
mismo (configuracin fsica del sistema), y no depende de la entrada o funcin
excitadora. Los polos de la entrada, no afectan la propiedad de estabilidad del
sistema y solamente contribuyen a los trminos de respuesta en estado
estacionario de la solucin.

Concepto de Estabilidad
Bsicamente, el diseo de sistemas de control con realimentacin puede
considerarse como un problema de disposicin de las races caractersticas
4

(races del denominador de la funcin de transferencia) de la ecuacin

caracterstica, de manera que el sistema correspondiente funcione de acuerdo
con los parmetros predeterminados.
El requerimiento ms importante es que el sistema debe ser estable en
cualquier instante.
Sin embargo existen varias formas de definir la
estabilidad, especialmente cuando incluimos todo tipo de sistemas (lineales o no
lineales.
En cualquier caso, el concepto de estabilidad se emplea para distinguir dos
clases de sistemas: tiles e intiles. Vindolo desde un aspecto prctico, un
sistema estable puede ser til (funciona para lo que fue construido), mientas
que uno inestable no (funciona fuera del rango establecido). En esencia, el
anlisis y diseo de sistemas de control se centra en el estudio de la
estabilidad, debido a que es una caracterstica primordial y muy importante del
funcionamiento (respuesta transitoria) transitorio de un sistema de control
realimentado.
Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada.
Esto es, se dice que el sistema es estable si estando sujeto a una entrada o
perturbacin limitada, su respuesta es de magnitud limitada, es decir
funciona el sistema dentro del rango en el que fue considerado.
Esta
definicin puede ser considerada la ms general; sin embargo tambin existen
las definiciones de estabilidad asinttica, estabilidad en respuesta de impulso,
estabilidad en el sentido de Liaponov, estabilidad absoluta y estabilidad
relativa.
En la prctica se selecciona la definicin de estabilidad ms apropiada al
problema en cuestin.
Sin embargo, todas las definiciones estn en
concordancia de que: "Para que un sistema sea estable es necesario y
suficiente que todas las races del polinomio caracterstico (denominador de
la funcin de transferencia T(s)) estn ubicadas en el semiplano izquierdo
del plano complejo S".

El Plano complejo S y la zona de estabilidad de un sistema

Mtodos para determinar la estabilidad de los sistemas de control

En la prctica, el anlisis de la estabilidad de un sistema de control se realiza

utilizando algoritmos de aplicacin inmediata que proporcionan respuesta a la
estabilidad o inestabilidad sin excesivos clculos.
Los mtodos abajo
mostrados son los mas frecuentemente usados:
1. Criterio de Routh -Hurwitz : Es un mtodo algebraico que informa acerca
de la estabilidad absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo.
2. Criterio de Nyquist: Es un mtodo semigrfico que da informacin de la
diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia
de lazo cerrado y la funcin de transferencia de lazo abierto.
3. Lugar de las races: Representa un diagrama del lugar de las races de la
ecuacin caracterstica cuando varan ciertos parmetros.

4. Diagrama de Bode: El lugar de Bode de la funcin de transferencia de lazo

abierto puede utilizarse para determinar la estabilidad del sistema de lazo
cerrado.
5. Criterio de estabilidad de Liapunov: La estabilidad del sistema se
determina observando las propiedades de la funcin de Liapunov del
sistema. Principalmente se utiliza para determinar la estabilidad de los
sistemas no lineales.

Prueba de los coeficientes para la estabilidad

Cuando tenemos que determinar la estabilidad del sistema de 1er y 2do
orden se puede realizar por simple observacin del polinomio de la ecuacin
caracterstica (denominador de la funcin de transferencia).
Se dice que el sistema es estable si tiene todas las races caracterstica
(polos) en el semiplano complejo S, es decir, todos los coeficientes del
polinomio (1er y 2do orden) tienen el mismo signo algebraico.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz (R-H)

En la mayora de los casos los sistemas de control, los sistemas que tienen una
relacin perfectamente definida entre lo que le entra y lo que se desea
obtener a la salida de l. Por lo tanto aqu bsicamente se habla de estabilidad
absoluta, es decir, es referirse a la condicin de estabilidad o de
inestabilidad; por lo que es simplemente una proposicin de si o no al concepto
de estabilidad o de utilidad.
El criterio R-H sirve para determinar, definir o comprobar la estabilidad de un
sistema partiendo del polinomio caracterstico del mismo. Mediante un
mtodo algebraico con un arreglo de renglones y columnas que se realiza con
los coeficientes del polinomio caracterstico de la funcin de transferencia que
identifica al sistema dado.

am sm + am-1 sm-1 + ....... + a2 s2 + a1 s1 + a0 s0

bnsn + bn-1 sn-1 + .........+ b2 s2 + b1 s1 +b0 s0

donde:
nm
bn = 1

Ec. caracterstica

Considerando la ecuacin caracterstica q(s)

q(s)= bnsn + bn-1sn-1 + ........+ b2s2 + b1s + b0 = 0
NOTA: (se tiene que normalizar la ecuacin)
Seguiremos la siguiente secuencia:
1. Formar un arreglo de renglones y columnas.
2. Siguiendo el procedimiento de clculo, se investiga si en la primera
columna existen cambios en el signo.
3. Si no hay cambios en el signo en la primera columna del arreglo R-H,
el sistema es estable.
4. Si hay cambio de signo en la primera columna del arreglo R-H, es una
raz a la derecha del plano complejo S (en cada cambio). Y el sistema
es inestable
Arreglo de Routh
Basndose en la ecuacin caracterstica tenemos:
Sn

bn

bn-2 bn-4

Sn-1
Sn-2
.
.
.
.
1
S
S2
S0

bn-1
C0
.
.
.
.
g0
h0
i0

bn-3 bn-5
C1 C2
.
.
.
.
.
.
.
g1

Donde c, d, f, ....... se calculan de la siguiente forma:

C0 =

1
C1 = b
n 1

1
C2 = b
n 1

1
bn 1

bn bn-2
bn-1 bn-3

bn
bn-1

bn-4
bn-5

bn bn-6
bn-1 bn-7

1
d0= C0

1
d1 = C
0

1
h1 = g
0

bn-1 bn-3
c0 c 1

bn-1
c0

bn-5
c2

F0
g0

f1
g1

El criterio R-H (Routh - Hurwitz) establece que el nmero de races de q(s)

con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la
primera columna del arreglo
Para un sistema estable este criterio requiere que no haya cambios de signo
en la primera columna Este requisito es necesario y suficiente.

Existen tres casos diferentes a tratarse separadamente pues estos

requieren modificaciones adecuadas al procedimiento del criterio.

1. Ningn elemento en la primera columna es cero.

2. Hay un cero en la primera columna pero los dems elementos de la fila que
contienen el cero en la primera columna no son igual a cero.
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3. Hay un cero en la primera columna y los otros elementos del rengln que
contienen el cero tambin son igual a cero.

Caso 1.
Como todos los elementos componentes del rengln son diferentes de cero,
entonces se hace el arreglo como ya se mencion y se revisa que haya o no
cambio de signo en la primera columna.

Caso 2
Si nicamente el elemento de la primera columna del arreglo es igual a cero y
los dems elementos no lo son, entonces dicho cero se reemplaza por un
pequeo nmero positivo (0 < << 1) que se hace aproximar a cero despus de
completar el arreglo.
Caso 3
Cuando todos los elementos del rengln son igual a cero para poder continuar
con el arreglo ser necesario utilizar una ecuacin auxiliar que se toma del
rengln inmediato anterior al de los ceros. Esta ecuacin auxiliar despus se
deriva y los coeficientes resultantes se escriben en lugar de los ceros para
terminar el arreglo.

Sistemas ajustables

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Con frecuencia se desea conocer para que intervalo o intervalos de un

parmetro ajustable k, un sistema es estable.
El criterio R-H es de utilidad limitada en el anlisis de sistemas lineales
de control, principalmente porque nos sugiere como mejorar la estabilidad
relativa o como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo es posible
determinar los efectos de modificacin de uno o ms parmetros del sistema,
examinando los valores que producen la inestabilidad.

q(s) = s2 + 2s + k

Para qu valores de k el sistema es estable?

K>0
De la funcin de transferencia anterior por inspeccin a q(s) podemos observar
que para que el sistema sea estable k deber de tener valores positivos para
que todos los coeficientes de q(s) tengan dicho signo, pero si k es igual con
cero (k =0) el sistema ser marginalmente estable pues tendr una raz con un
valor igual a cero, es decir estar colocada sobre el eje imaginario. (es decir en
el origen); entonces para k < = el sistema ser inestable.

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