Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un

sistema de referencia
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades
de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

Parmetros de Denavit-Hartemberg
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al
siguiente

Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de

las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen
de la posicin del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia
asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices
T
Cuatro Parmetros: Dos ngulos ( i, i-1 ) Dos distancias (di, ai-1 )
i: Es el ngulo de xi-1 a xi medida sobre zi (utilizando la regla de la
mano derecha).
di: Es la distancia de xi-1 a xi medida a lo largo de zi
ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida a lo largo de xi
i: Es el ngulo de zi a zi+1 medida sobre xi (utilizando la regla de la
mano derecha).