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Cwra Vivas45
Cwra Vivas45
I. INTRODUCCIN
2
provenientes del brazo del paciente. Este sistema virtual
servir como un entrenador para el paciente y permitir
evaluar el xito futuro de una implantacin de prtesis real. La
segunda fase del proyecto consistir en construir un primer
prototipo de prtesis basada en la propuesta virtual, validarla
en diversos pacientes para posteriormente lograr que se
convierta en una solucin de bajo costo a los pacientes con
amputacin de mano del pas.
Para la primera fase, el trabajo inicia con la definicin del
tipo de mano a implementar teniendo en cuenta diversas
consideraciones. Despus se realiza el modelado matemtico
de la mano propuesta (modelos geomtrico y dinmico) con su
respectiva simulacin a nivel de software, siguiendo la teora
bsica para el diseo de manipuladores robticos tipo serie. Es
este ltimo trabajo el que se muestra en detalle en el presente
documento.
Este artculo est organizado de la siguiente manera: la
seccin II muestra el modelado geomtrico de la prtesis
propuesta. La seccin III est dedicada a su modelado
dinmico. La seccin IV muestra la implementacin de un
controlador basado en el modelo y los resultados obtenidos en
simulacin. Finalmente las conclusiones son dadas en la
seccin V.
II. MODELADO GEOMETRICO DE LA MANO
A. Definicin del tipo de mano a modelar
El primer reto que debe ser resuelto es qu tipo de mano
escoger. Esto conlleva a preguntas como: Cuntos dedos debe
tener la mano? Cuntos grados de libertad por cada dedo? Qu
movimientos debe ser capaz de realizar? Es de anotar que el
problema tiene una particularidad especial: La mano ser
movida por las seales electromiogrficas del brazo del
paciente que ha sufrido amputacin de mano, pero a partir de
estas seales no es tan evidente detectar la intencin de
movimiento del paciente. Adems, estas seales pueden variar
con el estado de nimo, o en algunos pacientes pueden estar
disminuidas dado el tiempo pasado desde la ocurrencia de la
respectiva lesin.
Para solventar este problema en el mundo se estn llevando
a cabo propuestas interesantes como la de conectar
directamente los captores de movimiento a los nervios sanos
del paciente (las llamadas manos cibernticas) [10], [11], [12].
Sin embargo estas sofisticadas propuestas de investigacin no
han llegado an a implantaciones protsicas reales sobre un
paciente discapacitado.
De acuerdo a un estudio realizado por uno de los grupos
desarrolladores del proyecto [13], se determinaron los
movimientos funcionales de la mano ms comunes realizados
por varias personas en diversas tareas de la vida cotidiana.
Estos movimientos comunes llevan a los tipos de agarre que
puede utilizar la mano como son: pinza, agarre cilndrico,
agarre esfrico, palmar, lateral y de gancho. Estos agarres
pueden ser llevados a cabo con solo tres dedos, el dedo medio,
el ndice y el pulgar, actuando los dedos anular y meique
solo de soporte. El dedo pulgar por su parte posee en l solo
gran complejidad, claramente evidenciado por el hecho que ha
Z0, Z4, Z5
Z6, Z7
D7
B4
DIP
X6
X3
D3
D6
PIP
X5
X2
D2
X0
D5
7
MCP
X0
X4
X1
D10
B7
X9
D9
X7
X8
X0
D8
j
1
2
3
4
5
6
7
8
9
j
0
0
0
0
0
0
0
0
0
TABLA I
PARAMETROS GEOMETRICOS
j
bj
j
dj
0
0
0
0
0
0
0
D2
0
0
0
D3
0
B4
0
D4
0
0
0
D5
0
0
0
D6
7
B7
0
D7
0
0
90
D8
0
0
0
D9
j
1
2
3
4
5
6
7
8
9
rj
0
0
0
0
0
0
0
0
0
C j S j
i
Tj =
S S
j j
0
S j C j
C j C j C j S j S j
S j C j C j + C j S j
s x nx a x Px
s y n y a y Py
Uo =
s z nz a z Pz
0 0 0 1
TABLA II
VALORES DE LAS VARIABLES ARTICULARES
atan2(-sy,sx)
Y (2 ZY 2 X 2Y 2 + X 4 X 2 Z 2 )
+Z
2( X 2 + Y 2 )
2 ZY 2 X 2Y 2 + X 4 X 2 Z 2
atan2
,
2( X 2 + Y 2 )
X
(1)
S j S j
C j C j S j S j C j
S j C j S j + C j C j
0
C j rj + b j
C j S j rj S j d j
S j S j r j + C j d j
3
4
5
0T =
P
0 S12C 3 + C12 S 3 S12 S 3 + C12C 3 S12 S 3 D 4 + C12C 3 D 4 + C12 D3 + C1D 2
0
0
1
0
0
0
B4
1
TP =
0 S 45C 6 + C 45 S 6 S 45 S 6 + C 45C 6 S 45 S 6 D 7 + C 45C 6 D7 + C 45 D 6 + C 4 D5
0
0
1
0
2 ( C 7 S 7 )
0 T =
P
2 ( S 7 + C 7 )
2
2 ( S 89 D10 + S 8 D9 + B 7 )
C 89
S 89
2
2
2
( S 7 + C 7 ) S 89 ( S 7 + C 7 ) C 89 ( S 7 + C 7 ) C 89 D10 ( S 7 + C 7 )( C 8 D9 + D8 )
( C 7 S 7 ) S 89 ( C 7 S 7 ) C 89 ( C 7 S 7 ) C 89 D10 + ( C 7 S 7 )( C 8 D9 + D8 )
0
0
1
(2)
6
7
8
9
2( X 2 + Y 2 )
2 ZY 2 X 2Y 2 + X 4 X 2 Z 2
atan2
,
2( X 2 + Y 2 )
X
4
ecuaciones siguientes:
(3)
1
0
0
0
0
0
ZZI1
0
MY1
0
0
0
Dedo medio
2
3
XXI2
XXI3
0
0
0
0
0
0
0
0
ZZI2
ZZ3
0
0
MY2
MY3
0
0
0
0
IA2
IA3
1
0
0
0
0
0
ZZI1
0
MY1
0
0
0
Dedo ndice
2
3
XXI2
XXI3
0
0
0
0
0
0
0
0
ZZI2
ZZ3
0
0
MY2
MY3
0
0
0
0
IA2
IA3
1
0
0
0
0
0
ZZI1
0
MYI1
0
0
0
Dedo pulgar
2
3
XXI2
XXI3
0
0
0
0
0
0
0
0
ZZI2
ZZ3
0
0
MY2
MY3
0
0
0
0
0
IA3
(4)
(5)
(6)
Donde:
A11 = XXI2 + 2MY2D2S2 + XXI3 + 2MY3D2C2S3 +
2MY3D3S3 + 2MY3D2S2C3
A22 = XXI2 + XXI3 + 2MY3D3S3 + IA2
A33 = XXI3 + IA3
A12 = XXI2 + MY2D2S2 + XXI3 + MY3D2C2S3 +
2MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A13 = XXI3 + MY3D2C2S3 + MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A23 = XXI3 + MY3D3S3
Q1 = -G3MY1C1 G3MY2C12 G3MY3C3C12 +
G3MY3S3S12
Q2 = -G3MY2C12 G3MY3C3C12 + G3MY3S3S12
Q3 = G3MY3S12S3 G3MY3C12C3
A44 = XXI5 + 2MY5D5S5 + XXI6 + 2MY6D5C5S6 +
2MY6D6S6 + 2MY6D5S5C6
A55 = XXI5 + XXI6 + 2MY6D6S6 + IA5
A66 = XXI6 + IA6
A45 = XXI5 + MY5D5S5 + XXI6 + MY6D5C5S6 +
2MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A46 = XXI6 + MY6D5C5S6 + MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A56 = XXI6 + MY6D6S6
Q4 = -G3MY4C4 G3MY5C45 G3MY6C6C45 +
G3MY6S6S45
Q5 = -G3MY5C45 G3MY6C6C45 + G3MY6S6S45
Q6 = G3MY6S45S6 G3MY6C45C6
A77 = ZZI8S82 + 2MY8D8S8 + ZZI9S892 + 2 MY9D8S89 +
2MY9D9C8
A88 = XXI8 + XXI9+ 2MY9D9C8
A99 = XXI9
A78 = 0
A79 = 0
A89 = XXI9 + MY9D9S9
Q7 = CG3MYI7S7 - CG3MYI7C7 + G3MY8C7S8 +
CG3MY9S89S7 + CG3MY9S89C7
5
controlador como el modelo de la prtesis.
2 2
qd
Kp
gravedad).
Por su parte el modelo dinmico directo el cual permitir la
simulacin de la prtesis de mano en el computador, se
expresa por medio de la siguiente ecuacin, aplicable a cada
uno de los dedos de la mano:
(q)
A
q + K v q
(11)
(q, q)
H
x 10
Falange 1
Falange 2
Falange 3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
100
200
300
400
500
600
Tiempo (ms)
700
800
900
1000
x 10
Falange 1
Falange 2
Falange 3
3
Error de seguimiento (rads)
w (t ) = K p
qd
q
-5
(10)
q
Robot
q= w ( t )
( t ) + Q
= Aw
(9)
En el caso que se tenga un buen conocimiento del modelo
q
Algoritmo de
Newton-Euler
(7)
= Aq + Q
1
q= A ( Q )
+
Kv
2
1
0
-1
-2
-3
-4
100
200
300
400
500
600
Tiempo (ms)
700
800
900
1000
6
directamente por el paciente, para posteriormente construir un
primer prototipo de prtesis de mano, basado en el presente
diseo.
-5
x 10
Falange 1
Falange 2
Falange 3
REFERENCIAS
[1]
1
0
[2]
[3]
-1
-2
[4]
-3
-4
[5]
0
100
200
300
400
500
600
Tiempo (ms)
700
800
900
1000
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
Fig. 6. Imagen de la mano propuesta.
V. CONCLUSIONES
En este artculo se ha presentado el modelado geomtrico y
dinmico de una prtesis de mano consistente en tres dedos
(medio, ndice y pulgar), con un total de nueve grados de
libertad (tres por cada dedo). La mano propuesta fue simulada
en el computador, implementndose un controlador por par
calculado, utilizado ampliamente en el campo de la robtica.
Al mismo tiempo que se ha desarrollado esta investigacin,
se trabaj en la determinacin de los parmetros funcionales
de la mano segn los perfiles ocupacionales ms comunes.
Igualmente se est trabajando en la identificacin de seales
electromiogrficas para que el paciente pueda mover la mano
propuesta, en el estudio de los algoritmos de agarre de la
mano y en la implementacin de los respectivos algoritmos de
control de fuerza. Trabajos futuros debern construir un
ambiente virtual de mano robtica que sea movido
[16]
[17]