Empresas que auspiciaron

el N 3 de la Serie 1994
de Cuadernos Profesionales AADECA:

AEG ARGENTINA S.A.

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HONEYWELL S.A.
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INTECVA SUDAMERICANA S.R.L.
LA TELEMECANIQUE ARGENTINA S.A.
SERVOTRON S.A.

"Algunas palabras... "

INCLUSION EN NUESTRO SITIO WEB

Han pasado ms de diez aos desde la publicacin de este

cuaderno profesional en papel. En breve trabajaremos en las
modificaciones. De este, como muchos de nuestros cuadernos
profesionales solo quedan ejemplares en Biblioteca y no esta
prevista su reimpresin de momento.
No deseamos que ningn socio se quede sin este material,
hemos resuelto incluirlo en nuestro sitio web, esperando como
siempre- que este material sea de utilidad para Ud.
Susana Terlizzi
Gerente
4 de marzo de 2005

Sumario
Esta publicacin describe la performance de un lazo de control en
relacin con los retardos en el mismo y la sintona seleccionada en el
controlador. Las explicaciones hacen referencia a conceptos de
respuesta temporal que son relativamente fciles de visualizar para
quienes no son especialistas en el tema. Si bien ocasionalmente se
hace referencia al anlisis de respuesta en frecuencia, no se necesita
tener un conocimiento profundo de ese tema para apreciar el
funcionamiento de un lazo de control. Luego de cubrir los conceptos
bsicos se intenta ampliarlos, analizando las situaciones que pueden
presentarse habitualmente. El siguiente sumario da una idea de los
temas tratados:
"Breve introduccin..."
Reglas de sintona
Discusin de las reglas de sintona
Performance esperada del lazo
Factores que afectan el perodo natural
Retardos
Ganancias
Ejemplos numricos de retardos
Control de Cascada
Interacciones
Accin derivativa
Alinealidades
Algoritmos de control digital
Frecuencia de muestreo y velocidad de procesamiento
Cambios de carga / perturbaciones
Atenuacin de mediciones ruidosas
Mejorando la uniformidad del control
Apndices

1
3
6
9
13
16
23
28
36
37
39
43
48
50
51
52
55
57

"Breve introduccin... "

El comportamiento temporal de los lazos de control puede
intimidar en un primer momento, ya que rara vez forma parte de
la capacitacin tcnica de una persona. Los cursos de
capacitacin, generalmente suelen ser pobres en interpretacin
prctica de los fenmenos. Si bien un especialista en dinmica
de control debe aprender anlisis de la respuesta en
frecuencia, muchos hechos pueden entenderse sin este
conocimiento especializado.
Las ecuaciones que definen un sistema de control son
ecuaciones diferenciales en el tiempo. Suele ser imprctico tratar
de resolverlas sin una computadora. Dichas ecuaciones se
pueden transformar del dominio de tiempo al dominio de
frecuencia y ser resueltas a mano, pero quienes no estn
familiarizados con los conceptos de respuesta en frecuencia no
pueden visualizar lo que realmente est ocurriendo. Se sienten
ms cmodos pensando en trminos de respuesta temporal. Y
es por eso que en esta publicacin se explicar lo que sucede en
trminos de tiempo. Se pierde precisin matemtica, pero no as
la esencia del problema. Raramente se har referencia a la
frecuencia, y poco se pierde si dichas referencias son pasadas
por alto.
Se da por sentado que el lector sabe lo que es un
controlador, el que por lo general tiene varios ajustes de sintona
llamados:
Ganancia o banda proporcional.
Tiempo de reset, tiempo integral o accin integral.
Tiempo derivativo.
Se da por sentado adems que el lector sabe que si la
ganancia aumenta demasiado, el sistema oscilar. En el
transcurso de este Cuaderno Profesional, especialmente a partir
de la seccin referente al control en cascada, se requerirn
conocimientos ms profundos por parte del lector. Las reglas
dadas son aproximadas. Donde se ha juzgado adecuado, se han
preferido ciertas simplificaciones en lugar de mantener una
excesiva exactitud tcnica. Personas con experiencia en el
campo vern que este material no cubre esos casos complejos

o poco comunes que han hecho de la materia algo tan

interesante para ellos.
Las reglas clsicas de sintona de controladores son
relativamente simples y se las puede encontrar en varios textos
con algunas variaciones sobre el tema. La parte interesante
comienza al tratar de entender de qu forma la sintona afecta el
comportamiento del lazo. Gran parte de la literatura existente
sobre sintona suele no incluir el concepto de performance
esperada. Saber cul es la performance esperada le permite al
ingeniero emitir juicios. Es la performance observada tan buena
como se esperaba? Si no lo es, es posible que la sintona
ayude? Ser acaso un problema de hardware?

Reglas de sintona
Las reglas de sintona ms comunes fueron desarrolladas y
publicadas por primera vez por Ziegler y Nichols (Optimum
Settings for Automatic Controllers, Transactions of ASME, Nov.
1942). El anlisis de respuesta en frecuencia fue desarrollado a
principios de la Segunda Guerra Mundial. Recin con la difusin
de esta herramienta de anlisis en el mbito de la industria
alrededor del ao 1950, se comenz a apreciar la simplicidad y
validez tcnica de las reglas de Ziegler y Nichols. Si bien
muchos autores pulieron y modificaron posteriormente dichas
reglas, stas siguen siendo an hoy las ms simples y efectivas
de que se dispone. Sin lugar a dudas, una gran contribucin de
Ziegler y Nichols.
Ziegler y Nichols presentan dos mtodos de sintona: de
lazo cerrado y de lazo abierto. El mtodo de lazo cerrado es el de
uso ms frecuente.

Mtodo de lazo cerrado

1. Poner el tiempo de reset en su valor ms largo o alto posible (la
accin de reset, en repeticiones por minuto, a su valor de ajuste ms
bajo o corto).
2. De ser usado, poner el tiempo derivativo a cero o su valor mnimo.
3. Incrementar la ganancia (disminuyendo la banda proporcional)
hasta que el lazo mantenga una oscilacin sostenida pequea.
Ntese que el perodo del ciclo, Pn, ser llamado perodo natural.
Y no se lo olvide. Esto, que es tan simple, es muy importante.
4. Luego ajustar el controlador para que:

donde:
= 100 / banda proporcional
KC
= ganancia proporcional % salida/% entrada
KCU
= ganancia final, en las mismas unidades. Aquella que produce
la oscilacin sostenida.
Ti
= Tiempo de reset o integral, en minutos (por repeticin).
Inversa de la accin de reset, repeticiones/minuto.
Pn
= Perodo natural, en minutos, establecido en el Paso 3.
Td
= Tiempo derivativo, en minutos.
Estos no son precisamente los coeficientes presentados por
Ziegler y Nichols, pero se acercan bastante. Hay una tendencia a
reducir Kcu a un 1/3 ms que a 1/2, para evitar problemas futuros, pero
esto depende de la situacin.

Mtodo de lazo abierto

Se comienza colocando el controlador en manual, y cuando
el proceso est suficientemente estable, se procede a un pequeo
cambio sostenido en la salida del controlador, llamado variacin
escaln. La respuesta del proceso tendr el aspecto de la figura 1,
donde R es la razn entre el cambio por minuto de la variable
medida (en %) y el cambio en la salida del controlador (en %).
Luego se ajusta:

Observe en particular a L. Hablaremos de ese tiempo

muerto ms tarde. Tambin observe que la combinacin RL
determina la ganancia. Las coordenadas, tal como se indican, no
corresponden a las dimensiones dadas para R. Se deben
normalizar los clculos de la pendiente para obtener las
dimensiones correspondientes a R.
La sintona de lazo abierto slo se utiliza en procesos
lentos, tales como temperatura y composicin. En procesos
rpidos como caudal, presin y nivel, la sintona de lazo cerrado es
mucho ms rpida y precisa. An cuando se utilice el mtodo de
lazo abierto para los procesos lentos, interesa ms L que R, y es
probable que ni siquiera se determine R.
En raras ocasiones, la pendiente R continuar creciendo.
Esa situacin no es cubierta por estas reglas de sintona. Tambin
hay veces que la respuesta puede tomar al comienzo la direccin
opuesta. El problema de la expansin en calderas es un ejemplo
tpico. Ese caso tambin se excluye de este anlisis.

Discusin de las reglas de sintona

De modo que todo lo que hay que hacer es muy sencillo:
realizar una prueba de lazo abierto o cerrado, tomar algunos
valores e introducirlos en las ecuaciones. Como se puede ver, las
reglas son dimensionalmente consistentes. Los ajustes de tiempo
del controlador se relacionan con un parmetro de tiempo del
proceso. Estas reglas presumen que el objetivo es un control
estricto, es decir que las excursiones de la variable controlada
respecto de su setpoint deberan mantenerse lo ms pequeas y
cortas posible. Este es el caso ms comn, pero hay muchas
excepciones.
Una de estas excepciones que suele darse como ejemplo
es lo que se denomina control de nivel por promediacin.
Suponga que el nivel se controla manipulando el caudal de salida
de un recipiente. Si el caudal de entrada vara rpidamente, un
control muy estricto trasladar estas variaciones al caudal de
salida, lo cual podra resultar indeseable para el proceso
subsiguiente. Uno de los objetivos podra ser absorber la mayor
cantidad posible de estas variaciones en el caudal de entrada
dentro de la capacidad de retencin del recipiente. Esto puede
efectuarse usando una ganancia menor que la de sintona y es
justamente lo que se denomina control de nivel por promediacin.
En este punto de la discusin aparece un riesgo por haber

supuesto demasiada familiaridad por parte del lector con los

efectos de la sintona sobre la performance. Algo de esto podra
ser inevitable, pero trataremos de aclarar algunos conceptos con
las siguientes ilustraciones.
Primero considere un controlador slo con ganancia (sin
reset, ni accin derivativa). Luego imagine alguna perturbacin. A
medida que aumenta la ganancia del controlador a partir de un
cierto valor bajo, las curvas de respuesta del proceso irn de A a D
tal como se muestra en
la figura 2.
Conviene destacar dos caractersticas. A medida que
aumenta la ganancia, el sistema se vuelve ms oscilatorio. Hay
excepciones, pero bastante raras y no se describirn aqu.
Tambin a medida que aumenta la ganancia, la deriva (diferencia
entre el valor deseado y el real) se hace ms pequea, pero
nunca llega a cero.
Para superar el problema de la deriva, se introduce el reset o
accin integral. Las curvas de respuesta comparativas para
tiempos de reset decrecientes se muestran en la figura 3.
De nuevo hay dos caractersticas que conviene destacar,
adems de la capacidad buscada de eliminar la deriva de estado
estacionario. Una es que a medida que se incrementa la accin de
reset (disminuye el tiempo de reset), la respuesta se vuelve ms

oscilatoria. La otra es que el perodo de oscilacin se hace ms largo.

Todo lo anterior est presentado sin demostracin. Y tampoco
tendr demostracin el concepto de que los lazos de control se
definen mediante parmetros de tiempo y cantidad, y que la sintona
tiene que ver con ajustar dichos parmetros del controlador segn
los parmetros de tiempo y cantidad del proceso.
Es algo as como ajustar un traje a una persona. La gente,
como los procesos, varan... y mucho. Los trajes, como los
controladores, difieren generalmente en slo dos parmetros:
tamao y largo. El problema est en tener el mejor ajuste dentro de
las restricciones existentes. Y esto, por lo general, no es tan difcil...
ni con los trajes ni con los controladores.
Resumiendo, las reglas de sintona ms comunes suponen
que el objetivo es un control estricto. Tambin suponen:
Ausencia de ruido molesto. El ruido puede ser considerado como
variaciones indeseadas en la medicin o bien variaciones
insignificantes y/o demasiado rpidas para que el controlador pueda
hacer algo al respecto.
Ausencia de alinealidades molestas. Sin zona muerta, limitacin
de velocidad y otras que se discutirn ms adelante.
Ausencia de interacciones molestas con otros lazos.
Comportamiento tpico de gran parte de todos los lazos.
Las variaciones que puedan existir para estas reglas de
sintona se basan en la extraccin de ms informacin acerca del
proceso. Esto ser tratado brevemente ms adelante. Recuerde que
estas reglas son aproximadas. La calibracin con perillas en los
controladores no computarizados suele ser pobre. No slo es difcil
lograrla con las marcas del dial, sino que tambin suele haber una
gran separacin entre dichas marcas. De modo que si desea un
control estricto, use las reglas. Si piensa que la performance no es la
esperada y sabe lo que est haciendo, tranquilamente puede
desconfiar de las calibraciones del dial.

Performance esperada del lazo

Ya hemos destacado la importancia del perodo natural. Lo
que el lector quizs no haya notado es la falta de mencin alguna
de la ganancia final especfica que provoca un comportamiento
cclico del lazo. Esto fue deliberado. Si el comportamiento cclico
era con una ganancia de 0,1 o de 10, esto dice muy poco acerca
de la performance esperada. Por ejemplo, un lazo de control de
temperatura en particular puede tener un rango en el transmisor de
temperatura de 5C 500C. La ganancia final en los dos casos
diferir en un factor de 100, teniendo sin embargo la misma
performance. Puede haber problemas de exactitud relacionados
con el mayor rango, pero ste es un tema aparte.
Lo realmente importante es que el controlador, dentro de sus
ajustes fsicos, sea capaz de alcanzar la ganancia final, o bien de
alcanzar la ganancia deseada para lograr la estabilidad. El valor
que tome esa ganancia numricamente es irrelevante. Pero el
valor numrico que tome el perodo natural s es muy
importante.
Vamos a ilustrar ahora este punto. Imagnese que un
proceso opera sin controlador alguno. Luego imagnese una
perturbacin que provoque una desviacin de lo normal en la
variable a controlar, tal como puede observarse en la curva A de la
figura 4.

Si se aplicara la misma perturbacin pero habiendo algn

controlador, la respuesta de la variable controlada se parecer ms a
las curvas B de la figura 4. Si el lazo se sintoniza para ser ms
estricto, la respuesta se desplazar en la direccin que va de B1 a B4
hasta volverse objetablemente oscilatoria.
Se ha llegado ahora a un punto muy interesante. Si se sintoniza
en forma estricta, la variable controlada se desviar tanto como lo
hubiera hecho sin control por un tiempo de aproximadamente
Pn/2! En el caso analizado, se ve claramente que el perodo natural
puede ser considerado como una forma de especificar la performance
controlada. Un lazo con un Pn de un minuto ser dos veces mejor que
uno que tenga un Pn de dos minutos, con todo lo dems igual. Esto es
en cierta forma una simplificacin, pero es un gran paso adelante para
entender la performance.
Hay una segunda observacin basada en el ejemplo anterior.
Si se la sintoniza en forma estricta, la variable controlada volver a
su valor normal en un tiempo de aproximadamente 3 Pn. Que el
factor multiplicador sea 2 o 3 o algo parecido, no es tan importante
como s lo es el concepto de que el tiempo de recuperacin es
proporcional a Pn. Esto aporta una razn ms para acortar el perodo
natural. Observe que nada se ha dicho hasta ahora acerca del valor
de la ganancia del controlador; slo se supuso haber sido ajustada
para obtener un control estricto.
En el ejemplo que acabamos de mencionar, la perturbacin no
fue definida, ni numricamente ni de ninguna otra forma. La perturbacin simplemente apareci y se qued. Lo que importa son los
conceptos presentados.
Pero hay un concepto ms que tambin es importante, si bien
debe ser presentado de manera diferente. Habamos sealado en su
oportunidad que no haran falta mtodos de anlisis de la respuesta
de frecuencia para entender los conceptos aqu expuestos. Esto
todava sigue siendo cierto. Lo que sigue no es tan as, quizs se est
en el lmite... Pero es un tema que no debe ser pasado por alto.
Imagnese una perturbacin que en vez de aparecer y
quedarse, cicla sinusoidalmente. Ni siquiera debe pensarse en una
situacin

real, tan slo como una hiptesis. Consideremos ahora tres situaciones:
1. Perturbacin con perodo corto respecto del perodo natural
Sin mucho esfuerzo, el lector podr aceptar que si la perturbacin es
suficientemente rpida (perodo corto), el sistema de control resultar
demasiado lento para hacer algo al respecto. La accin de control no
sirve de mucho en casos como ste.
2. Perturbacin con perodo largo respecto del perodo natural Este
caso no hace ms que confirmar la utilidad del control comparado con
una situacin en que no lo hubiera. Adems, a medida que aumenta el
perodo de la perturbacin, la accin de reset del controlador tiene ms
tiempo para actuar, con lo que la ventaja del control es proporcional al
perodo.
3. Perturbacin con perodo igual (o cercano) al perodo natural
Este caso se trata al final pues es ms complicado y menos intuitivo
para comprender. Ocurre que la accin de control es perjudicial. Los
errores son peores con control que sin l. La explicacin est en que

la salida del controlador zigzaguea. Una analoga podra ser una

masa suspendida por un resorte. Si se provoca una perturbacin en
la mano que sostiene el resorte a una cierta frecuencia, la masa se
mover mucho ms que la mano. Si esta analoga lo conforma, todo
est bien. Si no, acepte la conclusin sin demostracin.
En la figura 5 se muestran las ventajas del control en funcin
del perodo natural. Las variaciones en la sintona modifican las
secciones central y derecha de la curva. Las ganancias mayores
empeoran las cosas cerca del perodo natural, con cierta mejora en
las propiedades de atenuacin durante perodos prolongados, tal
como queda indicado por la lnea punteada. Lo que no se muestra
es que los tiempos de reset ms cortos ayudan a la atenuacin,
pero con el sacrificio de ms resonancia cerca del perodo natural.
Lo interesante para recordar es que si la perturbacin es
peridica, el sistema de control puede ser intil, agravante o
til, lo cual depende de la relacin entre el perodo de la
perturbacin y el perodo natural.

Factores que afectan el perodo natural

Puesto que el perodo natural es tan importante para
establecer la performance esperada y para ajustar los tiempos de
reset y accin derivativa, conviene conocer cules son los factores
que determinan el perodo natural. Veamos de nuevo las dos
ecuaciones de sintona:

donde:
Ti

= tiempo de reset

Pn

= perodo natural

= tiempo muerto aparente

Combinando estas ecuaciones, se obtiene el concepto

elemental ms importante en control:
Pn 4 L
El perodo natural es aproximadamente 4 veces el tiempo
muerto aparente.
A medida que vayamos avanzando, el lector podr apreciar
la importancia que tiene.
La relacin anterior entre Pn y L es una aproximacin pero se
puede ser ms preciso. En la figura 6 se muestran dos situaciones
extremas y una intermedia. Si la respuesta escaln del proceso es
como se muestra, se cumple entonces la relacin consignada en
cada caso.
Lo que ocurre en el primer ejemplo se obtiene en forma
lgica analizando que sucede en funcin del tiempo alrededor del
lazo cuando est ciclando. Ver Apndice Al. Este ejemplo es
sencillo y la ecuacin Pn = 2 L es exacta.

Antes de encarar el siguiente ejemplo, conviene aclarar que

la respuesta escaln mostrada puede ser dividida en un tiempo
muerto seguido de un integrador. La caracterstica de este
ltimo trmino es que la respuesta a una variacin escaln no
nivela sino integra el escaln. El integrador tiene la
caracterstica que la salida atrasa 900 respecto a la entrada
cuando el lazo est ciclando. Si bien no tan fcil como el primer
ejemplo, que slo tiene tiempo muerto, .el segundo ejemplo con
tiempo muerto ms integrador se muestra en el Apndice A2, y
como se indica, la relacin P = 4 L es exacta.

El ltimo ejemplo es algo ms parecido a la vida real, pero

no se brindan figuras como en los casos anteriores. Obviamente
que P, estar entre 2 L y 4 L. Con Pn 4 L se cubren la gran
mayora de los lazos industriales de control.
Antes de proseguir, presentamos algunas modificaciones de
las reglas de sintona en pos de un mayor refinamiento. Si el
proceso es mayormente tiempo muerto con poco retardo despus
del mismo, como en el primer ejemplo, disminuya el tiempo de
reset de Ti 2 Pn a Ti = Pn/2 L. Luego use un poco ms de
margen en la ganancia, yendo desde la mitad de la ganancia final
hasta un tercio o un cuarto de la ganancia final. Si el proceso es
esencialmente tiempo muerto con integrador como en el segundo
ejemplo, sea conservador con el reset, quizs Ti = 2 Pn , pero
mantenga alta la ganancia. Si un lazo es sintonizado con
demasiada accin de reset (tiempo de reset demasiado corto),
digamos 5 veces el valor recomendado, el perodo de ciclo
observado ser normalmente bastante ms lento que el perodo
natural.
Tal vez el lector, ni bien trate de aplicar estos
conocimientos, se encuentre con ms preguntas. Algunos pocos
procesos tienen un tiempo muerto verdadero, pero la mayora no.
Entonces, qu es lo que contribuye al tiempo muerto efectivo o
aparente? Bueno, primero ofrecemos la respuesta y luego una
larga explicacin de trminos y ejemplos.
Son los pequeos retardos en el lazo de control los que
crean el tiempo muerto efectivo y de esta forma determinan
el perodo natural. La paradoja es que el retardo ms largo en
un lazo de control tiene muy poco o nada que ver con el
perodo natural. Este es un concepto algo difcil de aceptar. Para
los que recin se inician en este tema tal vez hasta parezca
contradictorio. Es razonable pensar que la velocidad de un lazo
depender del retardo, pero no es razonable pensar que el
retardo ms largo no tenga nada que ver con la velocidad (del
lazo).
Algunos estarn preguntndose qu es un retardo?
Dejemos por momento la paradoja anterior y tratemos de
entender algunos retardos para luego volver a anudar todos los
conceptos.

Retardos
La palabra retardo significa cualquier relacin en la cual un
cierto resultado ocurre despus de una cierta causa. Hay algunos tipos
de retardos que tienen expresiones matemticas muy simples (figura
7). Es imposible comprender realmente el control sin saber nada de
los retardos; pero se puede comprender bastante sin mucha
profundidad. Eso s, en ese caso habr que aceptar algunos hechos
sin demostracin.
Punto N 1.

En la vida real, las descripciones matemticas exactas de los retardos

son muy complicadas. Poco importa. Su efecto en un laz de control
puede ser representado por un pequeo conjunto de bloques de
retardo relativamente simples. Si bien estos retardos no son exactamente los mismos que el sistema real, se le parecen bastante. Por lo
general, dos y ocasionalmente tres retardos simples bastan para
representar un sistema real.
Punto N 2.

En un lazo de control normal, los retardos actan en serie: la salida de

uno es la entrada del otro. Por ejemplo, los retardos en un simple lazo
de control de temperatura podran ser:
La salida de un retardo de controlador es la entrada a un retardo
generado por la transmisin neumtica.
La salida de este retardo de transmisin es la entrada a un retardo
generado por la vlvula.

 La salida del retardo de vlvula es la entrada a un retardo de

un proceso de calentamiento.
La salida del retardo de calentamiento es la entrada a un
retardo de medicin.
La salida del retardo de medicin es la entrada a otro retardo
de transmisin.
La salida de este ltimo retardo es la entrada al retardo de
controlador.
En este caso se han enumerado seis retardos, cada uno
bastante complicado en s mismo. El efecto serie total puede ser
representado por tan slo 2 3 bloques de retardo. Mientras no
haya inters en algn punto intermedio, no importa en qu
orden se encuentren los retardos, o en qu orden se
encuentren los bloques. Un diagrama de flujo de seal se muestra
en la figura 7.
El Punto N 3 ser dado luego de analizar los tres bloques
de retardo ms simples:
Tiempo muerto.
Retardo de primer orden.
Integrador.
Para cada ejemplo se da la transformada de Laplace, que
tambin se denomina funcin transferencia. Nuestro uso de la
transformada ser simplemente como una forma abreviada de
anotacin.

Tiempo muerto
El tiempo muerto se muestra grficamente en la figura 8.
Producida una causa o una seal de entrada, nada sucede hasta
despus de transcurrido un cierto tiempo llamado tiempo muerto.
Este fenmeno, casi siempre y posiblemente siempre, involucra el
transporte de material y/o energa de un lugar fsico a otro.
Cierta literatura lo considera como un retardo de transporte o
retardo distancia-velocidad. Un ejemplo podra ser la aplicacin de
un recubrimiento a una pelcula, donde el espesor del recubrimiento
se mide corriente abajo.
Con frecuencia se usan ciertos adjetivos para diferenciar entre
este retardo y otros que tienen esencialmente el mismo efecto sobre
el control. Este retardo puede ser denominado tiempo muerto
puro, mientras otros se denominan tiempo muerto aparente o
efectivo.

Retardo de primer orden

Este retardo se denomina tambin retardo de constante de
tiempo, retardo RC, retardo exponencial, retardo simple, retardo
lineal individual y de muchas otras formas. Su respuesta escaln
tiene el aspecto que se muestra en la figura 9.
Su pendiente en cualquier punto es tal que alcanzara el valor
final en un tiempo llamado constante de tiempo. En una constante

de tiempo en realidad se llega al 63% del camino.

Se trata en definitiva de una resistencia al flujo de energa o
material y la subsiguiente capacidad de almacenamiento de esa
energa o material.
Un ejemplo podra ser la temperatura en un tanque
mezclador, respondiendo a un cambio en la temperatura de la
pared. Otro ejemplo, si tiene algn conocimiento de circuitera
electrnica bsica, puede ser la carga de un capacitor ante un
escaln como seal de entrada.
Integrador
La respuesta escaln de un integrador o retardo de
integracin se indica en la figura 10.
Se parece mucho a un retardo de primer orden con una
constante de tiempo infinita. Como ejemplo de un lazo con
integrador podra considerarse un control de nivel con una bomba
de desplazamiento positivo sobre la descarga.
Punto N 3.
En el Punto N 2 se seal que el orden fsico de los retardos no
tena importancia. En consecuencia, la respuesta escaln es la
misma independientemente del orden de los retardos.

Supngase un proceso que slo tiene tiempo muerto puro

en una serie de retardos. Al dibujar la respuesta escaln de todo
el proceso de izquierda a derecha, se comienza por el tiempo
muerto, an cuando no haya ocurrido fsicamente primero en el
proceso. Si el conjunto de retardos contiene un integrador, es
obvio que este efecto debera dibujarse ,al final. Si el proceso
tiene retardos de primer orden, stos se suman, y la lnea de
integracin estar atrasada en dicha cantidad. Todo esto se
muestra en la figura 11.
Si el conjunto de retardos no tiene un integrador, pero s un
retardo de primer orden grande en relacin al resto, el tratamiento
es el mismo. Si no hay tiempo muerto puro en el sistema, los
retardos de primer orden ms pequeos se suman y se dibujan
primero.
Entonces, qu sucede cuando no hay integrador, tiempo
muerto real ni tampoco retardo de primer orden que sea
predominantemente mayor que el resto? En ese caso, no hay
ninguna regla simple para determinar un tiempo muerto aparente,
que es el parmetro que se habr de usar para predecir el perodo
natural. Pero no todo est perdido. Se sabe que la respuesta
escaln estar entre el 50% y el 63% del valor final en un tiempo
igual a la suma de las constantes de tiempo (figura 12).

El 50% es el lmite para una serie infinita de retardos de primer

orden infinitamente pequeos (tiempo muerto puro) mientras el 63% es
el lmite para un solo retardo de primer orden. Con ese conocimiento,
que es mejor que nada, es posible poner algn lmite en el tiempo
muerto aparente. En realidad, en este caso, el perodo natural no es
igual a cuatro veces el tiempo muerto aparente, por lo que existe una
aproximacin adicional en la prediccin de la performance del lazo.
Pero ese es el costo que se paga por no introducir el anlisis de
respuesta en frecuencia, que s sera exacto.
Ahora bien, al saber cmo estimar la respuesta escaln a
partir de los retardos individuales en el sistema, tambin se sabe
cmo combinar los retardos individuales para estimar el perodo
natural (a partir del tiempo muerto aparente). En realidad, la
respuesta escaln ni siquiera necesita ser dibujada; se puede ir
directamente de los retardos estimados al tiempo muerto efectivo.
Estos conceptos tambin pueden utilizarse en el sentido
inverso. Conocida la respuesta escaln, la misma puede ser
dividida en bloques de retardo simples. No se podrn obtener
tantos elementos de retardo como realmente existen, pero s
elementos de retardo que podran combinarse para ser el tiempo
muerto puro, el tiempo muerto efectivo, el retardo de primer orden
grande, etc., realmente observados. Este mtodo inverso es til
para la bsqueda de fallas; partiendo

del resultado de una prueba, tratar de determinar si sus componentes

son razonables.
Quizs ahora el lector acepte un poco ms la paradoja mencionada anteriormente: son los pequeos retardos y el tiempo muerto
los que determinan L y, en consecuencia, tal como se ilustra en
los Apndices A1 y A2, el perodo natural. Ahorrando 0,1 minutos en
un pequeo retardo, el perodo natural se reducira en 0,4 minutos, y el
tiempo de recuperacin ser aproximadamente 1 minuto ms rpido.
Todo por ahorrar 0,1 minutos! Qu buen retorno de una inversin!

Ganancias
Hemos hablado de retardos, y las funciones de transferencia
presentadas han tenido, arbitrariamente, una ganancia proporcional
unitaria para simplificar las cosas. No se asignaron Ks a los
numeradores. El resultado de estado estacionario de la variacin
escaln unitaria sobre el tiempo muerto y el retardo de primer orden
fue una respuesta unitaria. Las respuestas fueron normalizadas
como 1, aunque en realidad no seran 1 y podran tener unidades
como ser C/ psi.
Es importante separar las funciones temporales de las
funciones de cantidad. Si dos respuestas escaln son iguales una
vez normalizadas, se considera que los parmetros temporales
son iguales, y se dice que slo difieren en ganancia. Por ejemplo,
en las respuestas escaln de la figura 13, ambas tienen una
constante de tiempo de 1 minuto, pero una tiene el doble de
ganancia que la otra.
En realidad, esto es slo una parte de la historia de la
ganancia. Si bien hemos sealado que no era necesario el anlisis
de respuesta en frecuencia para entender estos conceptos,
conviene aclarar algunos aspectos.
Hasta ahora hemos hablado de respuestas temporales a
una variacin de la entrada (normalmente un escaln). En los
Apndices A1 y A2 se pueden ver algunas ondas senoidales pero
sin discutir mucho sobre ellas.
Suponga ahora que en vez de un escaln; la entrada a un
retardo de primer orden es una onda senoidal de amplitud unitaria.
Se llama relacin de amplitud a la relacin entre la amplitud de
la salida y la amplitud de la entrada. Esta relacin normalmente
cambia al cambiar la frecuencia. En este caso, cuanto ms alta es
la frecuencia, menor es la relacin de amplitud.
Se puede hablar entonces de la relacin de amplitud a una
determinada frecuencia y pensar en ella como una ganancia a esa
frecuencia. Esa ganancia puede considerarse como el producto
de dos ganancias, una dependiente de la frecuencia y la otra
no.
Esto podra parecer confuso. La funcin transferencia dada
anteriormente era 1/(Ts + 1). Si se la reescribe como Kp/(Ts + 1), el

factor Kp sera la parte de la ganancia independiente de la

frecuencia, y el resto (donde s = j w t) es la parte que depende de
la frecuencia.
Cada elemento de un lazo de control puede ser considerado
como teniendo una ganancia en un perodo particular (frecuencia).
Si estas todas ganancias se multiplican cuando un lazo de
control est ciclando, el producto ser 1 y adimensional. Este
producto se denomina ganancia de lazo.

Si la ganancia de lazo es menor que 1 en el perodo natural,

el lazo ser estable. Hay una excepcin a esta regla, pero ocurre
rara vez y no se tratar aqu. En general, un sistema tal tendr
una respuesta escaln con una pendiente siempre creciente
(figura 14).
El
concepto
de
componentes
dependientes
e
independientes de la frecuencia no es tan importante como la
ecuacin P 4 L, pero en ocasiones resulta til. Uno de estos
casos es en procesos con tiempo muerto puro donde no hay
ganancia dependiente de la frecuencia. Para stos es posible
calcular la ganancia de lazo conociendo los alcances de los
instrumentos, etc. Luego es posible calcular la ganancia de un
controlador que asegure la estabilidad. Si no es estable a esa
ganancia, se podr sospechar de problemas en el hardware. Lo
mismo ocurre en procesos sin integrador.
La ganancia dependiente de la frecuencia en los retardos de
primer orden nunca puede ser mayor que la ganancia estacionaria
o de frecuencia cero. Si se utiliza esta ganancia para calcular la
ganancia de lazo, se estar adoptando una actitud bastante
conservadora. Esto es til para la bsqueda de fallas en sistemas
de control de caudal. La ganancia estacionaria es relativamente
fcil de calcular.
Otro caso en que conviene recordar que la ganancia tiene
componentes sensibles e insensibles a la frecuencia se da cuando
cambian las condiciones del proceso. Puede ocurrir que el lazo
haya sido finamente sintonizado, pero posteriormente ha
cambiado la

carga. Slo muy rara vez se sintoniza distinto para diferentes cargas.
Normalmente se sintoniza para el peor caso y nada ms. Si hubiramos
procedido as y no estuviramos en el peor caso, se recomienda
analizar si el cambio se produjo en una ganancia dependiente o
independiente de la frecuencia, o en ambas. Si por ejemplo se llega a la
conclusin que slo ha cambiado la posicin de una vlvula pero no se
han modificado los retardos relevantes, slo ser necesario cambiar la
ganancia proporcional del controlador.

Ejemplos numricos de retardos

En esta seccin se presentan ejemplos especficos de
retardos para ir acercndonos al sistema real.

Tiempo muerto
Todos los retardos de tiempo muerto puro involucran una
distancia y una velocidad. Por lo general, ambas, tanto la distancia
como la velocidad, son bien conocidas, por lo que tambin lo es el
tiempo muerto.
La velocidad puede cambiar con las condiciones del
proceso, pero puede calcularse el nuevo tiempo muerto. Un
ejemplo podra ser el peso del recubrimiento sobre una pelcula en
movimiento. El tiempo muerto tiende a varios minutos por las
distancias y velocidades involucradas.
Otro ejemplo puede darse en el flujo de un fluido. Imagnese
un sistema de recirculacin de salmuera alrededor de un reactor
encamisado. La salmuera fra es introducida en el lazo y se mide la
temperatura de la salmuera circulante. La distancia desde el punto
de entrada de la salmuera fra y el punto de medicin genera un
tiempo muerto. Con una velocidad del fluido de 1,5 m/s, este
tiempo muerto suele ser de slo unos pocos segundos, pero an
as sigue siendo un tiempo muerto puro.
En realidad, la demora desde el ingreso de la salmuera hasta
la medicin es ms compleja que esto. Contiene ese elemento
puro, pero tambin hay una mayor demora por el cambio que se
produce en la temperatura de la caera. La caera absorbe algo
de la energa que de otra manera hubiera sido fsicamente
transportada.
No hay ninguna tcnica rpida de estimacin de cunto ser
el retardo que esto ltimo podra agregar, ya que depende de los
parmetros del sistema. Por lo general, es pequeo en relacin
con los retardos tpicos de medicin de temperatura, los que se
discutirn ms adelante.
Las lneas de muestreo para analizadores, como ser para IR
o cromatografa, introducen un tiempo muerto. Si el flujo es
turbulento,

hay poca mezcla longitudinal y el tiempo muerto de composicin

para el analizador es virtualmente puro. Si el flujo es laminar,
como por ejemplo en una lnea de muestreo tomada de un
viscosmetro; la mezcla longitudinal es sustancial y el tiempo
muerto no es puro. Tiene una componente de tiempo muerto puro
que es ms corta que la calculada a partir de la velocidad
promedio ya que la velocidad en el centro de la caera es ms
alta que la velocidad promedio.
En consecuencia, la respuesta tiene un retardo, pero no es
tiempo muerto puro. Por lo general, en el caso de la viscosidad, no
se estar demasiado equivocado al asumir tiempo muerto puro,
calculado a partir de la distancia y velocidad promedio, pero las
consecuencias de esta simplificacin dependen de qu otros
retardos hay en el lazo. Generalmente sera una suposicin
conservadora.
En relacin al tema de los analizadores, cul es el retardo
efectivo de un cromatgrafo si se lo usa en un lazo de control?
Como ejemplo, suponga que la unidad tiene un tiempo de ciclo de
10 minutos. Esto introduce un tiempo muerto efectivo mnimo de
aproximadamente 5 minutos. Pero esto no es todo. Se le debe
agregar el tiempo que transcurre desde que la vlvula de
muestreo se abre hasta que se mide y retiene el pico a controlar.
Si este tiempo fuera de 3 minutos, entonces el cromatgrafo
debera ser considerado como que est agregando un tiempo
muerto efectivo de 8 minutos a la dinmica del lazo. El mismo acto
de muestrear introduce otras consideraciones dinmicas pero son
demasiado complejas para discutirlas aqu.
Tambin conviene agregar algunos conceptos sobre los
procesos que tienen tiempo muerto puro como retardo dominante.
Muchas personas, no slo del sector del control, piensan que si un
proceso tiene mucho tiempo muerto es incontrolable. No es as.
Es tan controlable como cualquier otro proceso. Y en realidad es
ms controlable ya que el perodo natural estara ms cerca de 2
L que de 4 L. El concepto deriva del hecho que frecuentemente
los tiempos muertos puros son largos - varios minutos -.
En consecuencia, al aplicar los conceptos explicados en la
figura 5, puede suceder que el retardo sea demasiado largo en
relacin a las perturbaciones esperadas. Lo que conviene
destacar es que el tiempo muerto por s solo no es un problema.
Lo que s importa es la velocidad y severidad de las
perturbaciones en relacin al tiempo muerto.

Controladores
La mayora de los controladores son tan rpidos que sus
retardos pueden ignorarse, inclusive los controladores neumticos.
En los lazos que operan con perodos naturales de un segundo o
menos, esto puede no ser cierto, pero en esa regin
probablemente haga falta saber mucho ms de lo que aqu
podamos ofrecer. Casi todos los proveedores de instrumentos dan
hoy da las caractersticas dinmicas de todos sus productos.
Si un controlador neumtico est alimentando una vlvula sin
posicionador o un volumen comparablemente grande, el
controlador podra tener un retardo pequeo. Ya que en todos los
casos en que interesa el comportamiento dinmico, la vlvula
estar equipada con un posicionador (volumen pequeo para
llenar), el retardo del controlador habr de ser irrelevantemente
corto.

Lneas de transmisin neumtica

Los retardos de las lneas de transmisin son muy complejos
matemticamente, dependiendo no slo de la longitud y el dimetro
interno, sino tambin de la presin absoluta y temperatura, y del
volumen de terminacin. Si el volumen de terminacin realmente
aumenta con la presin, como ocurre con un operador de vlvula
sin posicionador, el retardo ser an mayor. Se necesitan
molculas para aumentar la presin del volumen existente y para
llenar el volumen. De todos modos, salvo para vlvulas sin
posicionador, los volmenes de terminacin de los equipos
neumticos generalmente son lo suficientemente pequeos como
para ignorarse.
Se tiende a simplificar los-retardos de transmisin y hablar del
tiempo de respuesta al 63% con un volumen determinacin
despreciable aunque en realidad sean ms complejos. Para una
tubera standard de 1/4" DE (3/16" DI), una aproximacin razonable
es:

Para 100 pies (30 metros), resulta ser de 0,22 segundos; para
500 pies (150 metros), alrededor de 3,8 segundos. Para una tubera
estndar de 3/8" DE, el retardo es casi la mitad. Si se utiliza una
tubera de mayor dimetro, ser necesario agregar un reforzador
capaz de proveer suficiente flujo de aire para llenarlo.

Vlvulas
Las vlvulas sin posicionador no sern tratadas aqu. Si un
lazo presenta una performance cuestionable y tiene una vlvula no
posicionada, el primer paso es equiparlo con un posicionador y ver
si el problema de la performance desaparece.
Igual a lo que ocurre con los retardos de transmisin, los
retardos de las vlvulas con posicionador tienden a ser complejos.
Para grandes variaciones, el sistema puede tener un lmite de
velocidad; para variaciones muy pequeas, el sistema puede
exhibir una zona muerta. Ambas son alinealidades que sern
analizadas ms adelante.
En el rango medio de variaciones, digamos del 1% al 10%, el
retardo de vlvula puede variar de 0,2 segundos a 16 2 segundos.
Normalmente, los retardos ms largos corresponden a las vlvulas
ms grandes. Conviene tratarlos como retardos de primer orden, o
como dos retardos de primer orden cuya suma es el valor elegido.
Los fabricantes de posicionadores deberan proporcionar
informacin sobre la respuesta dinmica de sus equipos con una
vlvula en particular, o una cierta clase de vlvulas.
Los sistemas de posicionamiento pueden ser ms rpidos
usando un reforzador entre la salida del posicionador y el actuador
de la vlvula. Los nuevos equipos son mejores que los viejos, pero
an el ms moderno puede llegar a ser ms rpido con el uso de
reforzadores. Esta tcnica no es muy utilizada.
El retardo temporal puede reducirse, incluso en vlvulas
relativamente grandes, a 0,2 segundos y 0,1 segundos en las
vlvulas chicas. Un beneficio adicional, y muchas veces la razn
principal para

usar un reforzador, es que tambin reduce los malos efectos de

las alinealidades de limitacin de velocidad y zona muerta.

Transmisores
Los transmisores, como los controladores, tienden a ser
tan rpidos que podra, ignorarse sus retardos. La medicin de
temperatura puede ser lenta, pero el transmisor suele ser
suficientemente rpido. Algunos transmisores cuentan con
amortiguacin o amortiguacin regulable incorporada.

Medicin de temperatura
Los retardos en la medicin de temperatura pueden variar
desde menos de un segundo hasta varios minutos. Hoy da no
es difcil llegar incluso al rango de los milisegundos.
La mayora de las instalaciones industriales actan ms
como dos retardos de primer orden que uno solo. Esto se debe
predominantemente al uso de una vaina de medicin, aunque los
sistemas sin vaina tambin suelen ser mejor representados por
dos retardos y no por uno.
Por lo general, los retardos aumentan con el dimetro del
sensor y/o vaina de medicin. Cuanto ms metal haya presente,
ms lentos sern. Velocidades menores de fluido aumentan el
tiempo de respuesta, si bien no marcadamente hasta
velocidades bastante bajas. Por supuesto, los retardos en el
servicio de gases son ms lentos que en el servicio de lquidos.
Uno de los temas ms importantes relacionados con las
vainas de medicin se refiere al contacto metal/metal en su
parte interna. A veces se usa un aceite o pasta de transferencia
de calor para mejorar la velocidad (y la exactitud).
Un retardo en la medicin, del cual la temperatura es un
ejemplo tpico, tiene un impacto adicional sobre la performance
dinmica de un lazo que se debe a la degradacin esperada del
perodo natural. Esto induce al observador a pensar que esa
performance es mejor de lo que realmente es. Las variaciones
reales siempre son mayores que las

usar un reforzador, es que tambin reduce los malos efectos de las

alinealidades de limitacin de velocidad y zona muerta.

Transmisores
Los transmisores, como los controladores, tienden a ser tan
rpidos que podra, ignorarse sus retardos. La medicin de
temperatura puede ser lenta, pero el transmisor suele ser
suficientemente rpido. Algunos transmisores cuentan con
amortiguacin o amortiguacin regulable incorporada.

Medicin de temperatura
Los retardos en la medicin de temperatura pueden variar
desde menos de un segundo hasta varios minutos. Hoy da no es
difcil llegar incluso al rango de los milisegundos.
La mayora de las instalaciones industriales actan ms como
dos retardos de primer orden que uno solo. Esto se debe
predominantemente al uso de una vaina de medicin, aunque los
sistemas sin vaina tambin suelen ser mejor representados por dos
retardos y no por uno.
Por lo general, los retardos aumentan con el dimetro del
sensor y/o vaina de medicin. Cuanto ms metal haya presente,
ms lentos sern. Velocidades menores de fluido aumentan el
tiempo de respuesta, si bien no marcadamente hasta velocidades
bastante bajas. Por supuesto, los retardos en el servicio de gases
son ms lentos que en el servicio de lquidos.
Uno de los temas ms importantes relacionados con las
vainas de medicin se refiere al contacto metal/metal en su parte
interna. A veces se usa un aceite o pasta de transferencia de calor
para mejorar la velocidad (y la exactitud).
Un retardo en la medicin, del cual la temperatura es un
ejemplo tpico, tiene un impacto adicional sobre la performance
dinmica de un lazo que se debe a la degradacin esperada del
perodo natural. Esto induce al observador a pensar que esa
performance es mejor de lo que realmente es. Las variaciones
reales siempre son mayores que las

observadas. A veces esto no es importante; pero a veces s. En

ocasiones se logran profundas mejoras en la performance de
control con una medicin ms rpida.

Tanques. Retardo de flujo de lquido.

Consideremos los sistemas de la figura 16. Suponga que
cada tanque contiene 200 litros. Sin pensarlo, se podra decir
que el retardo es de 200 litros/100 Lpm o 2 minutos. Es un error.
Este concepto se aplica a la composicin pero no al caudal
volumtrico. Si el caudal aumenta a 120 Lpm, el nivel aumentar
hasta que eventualmente el caudal de salida sea el mismo. Si
bien el retardo puede deducirse a partir de ecuaciones
diferenciales, muchos tratarn de evitarlo.
Afortunadamente hay una manera ms simple de
determinarlo. Primero se calcula cul ser el nuevo nivel en base
al nuevo caudal. A partir de ste, se calcula cul es el cambio
en la cantidad. Suponga que este clculo da 10 litros.
El retardo es entonces 10 litros/20 Lpm o 0,5 minutos. Est
bastante cerca de un retardo de primer orden para tratarlo como
tal. Y sera exactamente de primer orden si el flujo a travs de la
restriccin de salida fuese laminar (el caudal es lineal con la
altura).

Es evidente que el volumen real del tanque es

irrelevante. Lo relevante es el cambio en volumen debido a un
cambio en el caudal. Este mtodo se aplica incluso si el nivel
est en control slo proporcional y es mucho ms simple que la
derivacin principal.
Tanques. Retardo de composicin.
Observe el sistema de la figura 17. La composicin en el tanque
seguir la composicin de la alimentacin con un retardo de
primer orden calculado a partir del volumen de retencin y el
caudal. La temperatura podra ser un caso especial de
composicin.
Si el tanque est perfectamente agitado y el control de nivel
es perfecto, estaramos frente a un retardo de primer orden
perfecto. Pero en realidad, en un tanque encamisado, el
retardo de temperatura en la camisa ser igual al volumen
dividido por la carga si todo est bien mezclado.
Si se produce alguna reaccin qumica, no hay una
respuesta simple. Las ecuaciones diferenciales representan el
nico camino para solucionar el tema.

Retardos de procesos trmicos

Los retardos de procesos como ser intercambiadores de calor, no slo
son complejos sino que existe una gran variedad de equipos, cada uno
con diferentes caractersticas. Estos factores se combinan para dificultar
y mucho la posibilidad de condensar el tema en unos pocos nmeros
tpicos. Los retardos se alargan al disminuir la relacin entre superficie y
volumen (masa). Estos retardos van desde unos pocos segundos hasta
horas.

Perodos naturales tpicos

Si bien hay excepciones, los lazos de control del mismo
tipo de variable tienden a tener los mismos perodos naturales.
Los lazos de caudal tienen un perodo natural de 1 2
segundos si los retardos de transmisin son cortos, yendo hasta 5
a 10 segundos para lneas neumticas largas. El caudal debera
retornar a su valor normal, luego de una perturbacin, en un
perodo de tiempo muy corto, digamos 5 a 10 segundos para los
lazos ms rpidos.
Los lazos de presin entran tambin en la misma categora.
Son rpidos. La ganancia en los lazos de presin suele ser mucho
ms alta que en los lazos de caudal.
Los lazos de temperatura tienden a ser ms lentos. Sus
perodos naturales normalmente estn en el rango de medio
minuto a algunos minutos, pudiendo haber muchas excepciones.
Los lazos de control de composicin tienden a ser ms
lentos an, con perodos naturales de varios minutos a varias
horas.
TODO DEPENDE DE LOS RETARDOS.

Control en cascada
Hasta ahora, todo el material presentado ha sido aplicado a
un solo lazo, sin tener en cuenta otros lazos asociados y su sintona
y/ o performance. Una situacin bastante frecuente es el uso de la
salida de un controlador para manipular el setpoint de otro
controlador - control en cascada.
Existen, en principio, cuatro razones para usar control en
cascada:
1. Capta mucho ms pronto algunos cambios de carga y los corrige
mucho ms rpido, con lo que el efecto sobre la variable primaria es
menor. El control es mejor.
2. Linealiza adecuadamente la variable secundaria ante un cambio
en el setpoint provocado por el controlador primario. La linealidad
suele ser una condicin deseada para una peformance ptima.
3. Bajo ciertas circunstancias, puede acortar el perodo natural del
lazo primario. Si el lazo secundario contiene un retardo que tambin
est en el lazo de la variable primaria sin cascada, y si este retardo
es el que establece el tiempo muerto aparente en el lazo de la
variable primaria, entonces el control en cascada ser ms rpido
que si no fuera en cascada.
4. Se puede recurrir a algunas variantes de instrumentacin, como
ser la incorporacin de lmites en el setpoint secundario.
Las consideraciones dinmicas establecen que los perodos
naturales de los lazos primario y secundario deben estar bien
separados, y que la sintona del lazo primario depende de la
sintona del lazo secundario. Siempre sintonice primero el lazo
secundario. En los sistemas con control en cascada, casi siempre
se sintoniza para obtener un control ajustado. De esta forma, el lazo
primario ve al secundario simplemente como otro retardo. Luego
se sintoniza el lazo primario como se hara con cualquier otro lazo.
Lo importante para recordar es que la cantidad de retardo
vista por el lazo primario depende de la sintona del lazo
secundario. En este sentido, la sintona del lazo secundario
interacta con la sintona del lazo primario.

Interacciones
Consideremos el sistema de la figura 18. Un movimiento de
la vlvula de control de presin afecta el flujo. Un movimiento de la
vlvula de control de flujo afecta la presin. Los dos sistemas de
control se dice que interactan. La sintona de uno habr de afectar
la respuesta a lazo abierto del otro y, en consecuencia, la sintona
de este ltimo. La interaccin en este ejemplo es particularmente
mala ya que los perodos naturales de los dos lazos son
esencialmente idnticos.
Una forma sencilla de interpretar los problemas de
interaccin es razonar qu sucede con la respuesta escaln a lazo
abierto de uno de los lazos cuando el otro es sintonizado
ajustadamente. A tal fin se aplican las reglas de sintona de Ziegler
y Nichols a esta respuesta escaln a lazo abierto para ver si la
ganancia deseada o el reset han cambiado, basndose en R y L (y
RL). Ver figura 1.
Hay varias formas de combatir los problemas de interaccin.
Decida si uno de los lazos es superfluo. Ocurre. En el ejemplo
anterior, realmente es necesario el lazo de presin?
Reordene qu vlvula es manipulada por cul de las variables.
Decida cul es la variable ms importante y sintonice bien ese
lazo. En el ejemplo dado, el lazo de caudal podra ser el que
requiera una sintona estricta.

 Si se usa un sistema de control basado en microprocesador,

sera prctico programarlo o configurarlo de forma de reducir el
cross talk.
Los sistemas que interactan pueden ser complicados para
sintonizar. Es posible arribar a un conjunto de parmetros de
sintona para uno de los lazos si el otro lazo est en manual, y a un
conjunto diferente de parmetros si el otro lazo est en automtico
y sintonizado ajustadamente. Es posible que uno de los lazos se
vuelva inestable si el otro lazo cambia de automtico a manual, o
viceversa. Lo que se intenta aqu, en lo que hace a las
interacciones, es alertar sobre los problemas potenciales ms que
preparar al lector para solucionarlos.

Accin derivativa
La accin derivativa es una respuesta algo complicada para
usar. Su uso correcto requiere ms conocimientos de los que se dan
aqu. Hace falta saber de anlisis de respuesta en frecuencia para
poder comprender las referencias a los diagramas de Bode. El lector
es libre de saltear esta seccin si lo desea.
Usar demasiado poca accin derivativa realmente no vale la
pena. Si se usa en demasa es muy probable que surjan problemas.
La diferencia entre demasiado y demasiado poca es relativamente
pequea, tal vez 3 a 1, o quizs incluso 2 a 1. En general, esto rara
vez se especifica y su uso suele evitarse an cuando est
disponible.
Las siguientes situaciones pueden beneficiarse por la accin
derivativa:
1. Reduce el perodo natural de casi cualquier lazo y, en
consecuencia, mejora su performance. La mejora en el perodo
natural normalmente es muy modesta, en el orden de 10% a 20%,
con tal vez el 30% en raras

ocasiones. Normalmente, una mejor sintona de un sencillo

controlador de dos modos habr de llevar a mejores resultados
que la accin derivativa.
El efecto derivativo puede ser visualizado en la respuesta
escaln de la figura 19. Se ve que si la respuesta escaln normal
tiene alguna curvatura antes de la respuesta principal, la accin
derivativa puede acentuarla y reducir el tiempo muerto aparente.
La regla es ajustar el tiempo derivativo a Pn/8 L/2. Con este
concepto, es fcil recordar que la accin derivativa aporta pocos
beneficios en sistemas que tienen solamente tiempo muerto puro
al tratar de establecer L.
2. La accin derivativa puede estabilizar un proceso a lazo abierto
inestable. Hay veces que un proceso no puede ser controlado en
manual (figura 14). Esto es similar a tratar de sostener un palo
con un solo dedo. Si el dedo se mantiene firme, de seguro que el
palo caer. El sistema se llama inestable, no porque sea cclico,
sino porque no permanece estable. Si se cierra el lazo usando el
cerebro como controlador entre ojo y dedo, el palo podr
mantenerse parado y en equilibrio.

3. Para un proceso batch, puede servir para compensar el retardo

de transmisin neumtica. Es como un recipiente que se est
llenando o vaciando, por lo que la seal que cierra la vlvula se
basa en el nivel y su derivada.
4. Se puede usar para medir caudal como la derivada del nivel (o
peso).
5. Es el adelanto en un elemento adelanto/retardo de computadora.
La accin derivativa nunca es matemticamente pura, ya
que produce una salida de controlador muy ruidosa. De modo
que la implementacin prctica de la accin derivativa limita la
ganancia en alta frecuencia, con valores tpicos de 6 10. En el
Apndice A3 se muestran los diagramas de Bode para distintos
valores de ganancia derivativa.
La respuesta escaln a la tpica implementacin de una
accin proporcional y derivativa es bastante fcil de visualizar
(figura 20). Se trata de un pico cuya ganancia es K, con una
disminucin de la constante de tiempo de ganancia K - 1, y una
constante de tiempo T. La funcin transferencia es fcil de
escribir:

donde:

Una funcin derivativa pura responde a un escaln puro

como un pulso infinitamente alto e infinitamente corto, pero
encerrando un rea igual o proporcional al tiempo derivativo.

La implementacin real de la funcin derivativa puede

visualizarse como tratando de obtener esta rea bajo la curva de
respuesta sin llegar a la amplitud infinita. Cuanto ms pequea
sea la amplitud, ms lenta debe ser la disminucin de la curva
para obtener la misma rea. Pero si la amplitud es demasiado
pequea, la disminucin es demasiado prolongada y no se logra
el beneficio esperado de la accin derivativa. En la funcin
transferencia anterior, cuanto mayor sea K, menor ser T para el
mismo Td.
Obtener una buena accin derivativa con controladores
digitales tiende a ser bastante confuso por razones numricas. El
convertidor A/D tiene algunos errores de redondeo que
contribuyen a un ruido indeseable, y la naturaleza discreta de su
funcionamiento presenta problemas especficos. La accin
derivativa con controladores digitales probablemente nunca llegue
a ser tan buena como lo es con controladores analgicos.

Alinealidades
Hasta ahora se ha supuesto un sistema lineal.
Matemticamente, esto significa que podemos describir el sistema
mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales
ordinarias. Lineal significa que si se produce un incremento, la
respuesta es exactamente la misma que para una disminucin,
slo que en sentido contrario. Significa que con un cambio dos
veces mayor se obtiene como respuesta exactamente el doble de
lo que haba antes.
Se sabe que ningn sistema fsico es lineal, pero conviene
realizar este anlisis como si todo fuera lineal. Es mucho ms
simple y muchas veces bastante aceptable.
Las alinealidades son muy variadas. Algunas pueden ser
problemticas; la mayora, por lo general, no lo son. Hasta que las
alinealidades lleguen a degradar la performance del lazo,
simplemente se acepta la performance reducida. En la mayora de
los casos es bastante difcil ver la reduccin de la performance.
Quedan algunas alinealidades que no pueden ignorarse; o
al menos, si se conocen sus caractersticas, se puede decidir si se
las ignora o se trata de hacer algo para minimizar su efecto. Las
alinealidades se dividen en dos categoras: de proceso y de
hardware.

Proceso
Las alinealidades de proceso incluyen desde retardos y
ganancias cambiantes hasta condiciones de proceso cambiantes.
En general son continuas, si bien en ocasiones podr encontrarse
alguna discontinua. Toda esta rea es muy amplia. Por lo general,
se procede a un simple anlisis suponiendo linealidad en distintas
condiciones operativas y sacando las respectivas conclusiones.
Los problemas ms importantes se resuelven con tcnicas de
simulacin.

Hardware. Alinealidades continuas.

Las alinealidades de hardware pueden dividirse en dos
categoras: caractersticas o de diseo, y las normalmente no
deseadas y no de diseo.

Entre las primeras se encuentran la caracterstica de raz

cuadrada de la placa orificio y la caracterstica de los internos de
una vlvula (inherente e instalada). Su tratamiento implica
considerarlas como una versin linealizada alrededor de algn
punto de operacin.

Hardware. Alinealidades discontinuas.

1. Limitacin de velocidad.
Una vlvula con posicionador puede producir un cambio de 2%
con una constante de tiempo de 0,3 segundos; pero con un
cambio mayor, digamos 50%, puede haber un lmite de velocidad,
de manera que si se tratara de lograr una aproximacin a un
retardo de primer orden, la constante de tiempo podra ser de 5
segundos.
Este cambio en la constante de tiempo efectiva de 0,3 a 5
segundos transforma un lazo estable, en inestable. Recuerde lo
mencionado anteriormente sobre la contribucin de las pequeas
constantes de tiempo al tiempo muerto efectivo. Si los 5 segundos
se convierten en una parte significativa del tiempo muerto
aparente, y si el lazo haba sido ajustadamente sintonizado, el
lazo se volver inestable.

De modo que un lazo puede ser estable para pequeas

perturbaciones e inestable para grandes perturbaciones. Volver al
modo manual reestablece la estabilidad. Una posible solucin, si
realmente hay un problema, es usar un reforzador entre el
posicionador y el motor de la vlvula.
2. Zona muerta.
Es el tipo de problema que resulta de la empaquetadura del
vstago de la vlvula. Tambin puede ocurrir en otras
situaciones. An con posicionador, la friccin de la
empaquetadura puede ocasionar problemas. La salida del
controlador puede pedir un cambio de 0,25% 1%, pero la
vlvula no se mueve. 0 es ms lenta que lo normal, parecindose
a un tiempo muerto de algunos segundos. 0 puede no moverse y
luego saltar, desplazndose demasiado lejos.
En las vlvulas con posicionador, el problema suele ser con
cambios de 1% o menos. El resultado frecuentemente es un
pequeo ciclo lmite que no responde a las reglas de sintona
normales. Trate de poner el lazo en manual y realizar pequeos
cambios para ver si el problema subsiste. Se sube un 1%, luego
se invierte y se baja un 1%. Se repite el problema?
El ciclo lmite tiende a ser una onda triangular en la salida del
controlador y una onda cuadrada en el movimiento de la vlvula.
Si el proceso es rpido, como el caudal, aparecer una onda ms
o menos cuadrada en el caudal. El perodo del ciclo tender a ser
proporcional al tiempo de reset. Al incrementar el tiempo de reset
ms all de lo normal, el ciclo es probable que persista con un
perodo mayor.
Como solucin podr reducirse la friccin del vstago, o
elegir un mejor posicionador, o usar un reforzador.
3. Vlvulas y sus lmites.
Adems de los problemas normales que pueden acarrear las
vlvulas que operan al lmite de sus posibilidades y el potencial
asociado de un reset windup del controlador, hay otro
problema de retardo debido al posicionador de la vlvula. Una
vez que la vlvula llega a un lmite, el posicionador coloca en
pleno suministro o pleno venteo al motor de la vlvula. Luego,
cuando la seal del controlador vuelve a su rango, la salida del
posicionador debe cambiar sustancialmente antes de que

la vlvula se detenga. Si el proceso es rpido, la demora puede dar

un ciclo lmite.
Bajar la presin del suministro.
Mantenerse lejos de los lmites de la vlvula.
Ir a manual para detener el ciclo.
An sin un problema de saturacin del posicionador, por lo
general no conviene tener una vlvula operando en su zona lmite.
4. Reset windup.
Es un problema que puede ocurrir con un controlador que tenga
accin de reset o integral, como ocurre con la mayora. Si la vlvula
llega a su lmite, ya sea totalmente abierta o totalmente cerrada, est
funcionando bien. Pero el controlador no sabe esto, y continuar
cambiando la salida (windup) en base a la integral del error. Esto en
s no es un problema. El problema ocurre cuando la vlvula necesita
retornar a escala, ya que en ese momento, la salida del controlador
es probable que haya llegado a su propio lmite, mucho ms all del
lmite de la

vlvula. El controlador debe desandar el windup y esto toma

tiempo. Este tiempo suele ser excesivo, dando origen a una
performance pobre.
Para combatir este problema, los fabricantes de instrumentos
ofrecen una variedad de soluciones, genricamente llamadas proteccin anti-windup. Casi todos los controladores digitales o electrnicos disponibles hoy da en el mercado ofrecen esta caracterstica
como estndar. Los controladores neumticos generalmente requieren una mezcla con componentes externos.
Algo importante para destacar es que no todos estos sistemas
operan de la misma manera. Algunos pueden exigir que la seal de
error invierta su signo antes de que la vlvula comience a moverse.
Hay muchas alternativas. Si los problemas con el reset windup se
repiten, sera bueno estudiar los detalles de cmo un proveedor en
particular implementa la funcin. Es probable que un mtodo
convenga ms que otro si las circunstancias del windup tienden a
ser las mismas.

Algoritmos de control digital

Las reglas de sintona de Ziegler y Nichols se basan en
cmo estn hechos los controladores analgicos. La sintona
consiste en ajustar los parmetros de la siguiente funcin de
transferencia
de
un
controlador
de
3
modos:

Se ha omitido un trmino en el denominador de la funcin de

transferencia derivativa para simplificar la operacin. Muchos
controladores antiguos slo aproximaban esta funcin. En cambio,
la descripcin de los controladores modernos con esta funcin es
muy exacta.
Escribir la ecuacin de esta forma hace que los codos
derivativo y de reset en el anlisis de respuesta de frecuencia no
sean interactivos. Sin embargo, en la literatura sobre
controladores digitales se lo llama algoritmo interactivo. Esta
forma de verlo deriva del hecho que, algebraicamente, los trminos
individuales quedan como sigue:

Los coeficientes de los. tres trminos no son claramente Kc,

Ti Td sino combinaciones, y fueron definidas por los primeros
autores como interactuantes. Ellos decidieron luego definir otra
ecuacin algebraica como no interactuante pero cuyos codos en
la respuesta de frecuencia interactan:

Matemticamente, las dos ecuaciones pueden hacerse

idnticas trabajando sobre los coeficientes de los trminos. Pero
las reglas de sintona no sern las mismas si los ajustes se
definen con este otro algoritmo. Es importante, por lo tanto,
cuando se lea cualquier regla de sintona correspondiente a un
controlador digital, saber qu lgebra se est usando para definir
los trminos.

Frecuencia de muestreo y velocidad de

procesamiento
Los controladores digitales no miden de manera continua,
como lo hacen los controladores analgicos, sino peridicamente a
una cierta frecuencia llamada frecuencia de muestreo o en un
tiempo llamado tiempo de ciclo. Esto introduce un retardo
indeseable en el sistema por lo que el control digital es ms lento
que el control analgico. Puede introducir un tiempo muerto efectivo
incremental que estar entre 0,5 y 1,5 veces el tiempo de ciclo.
Supngase un dispositivo con un tiempo de ciclo de un
segundo. Si ste midiera y produjera instantneamente una salida
basada en dicha medicin, el tiempo muerto efectivo sera la mitad
del tiempo de ciclo, o sea 0,5 segundos. Sin embargo, si el
dispositivo midiera, luego calculara y luego produjera una salida un
segundo despus (justo antes de la siguiente medicin), entonces
el tiempo muerto efectivo sera de 1,5 segundos. Este mayor tiempo
muerto efectivo agregado es entonces la mitad del tiempo de ciclo
ms el tiempo completo entre la muestra y su respectiva salida.
Depender del sistema si la degradacin de la performance
dinmica resultante de este retardo agregado es objetable o no.
Hay otra consideracin si el tiempo del ciclo es largo con
respecto a las posibles variaciones en el proceso, sean estas
variaciones ruido o reales. Imagine que estas variaciones tengan
cierta periodicidad. En este caso, el sistema de muestreo deber
muestrear varias veces (5 a 10) durante cada uno de dichos
perodos. Si muestrea a menos del doble, aparecer un problema
numrico denominado aliasing (solapamiento). Este trabajo no
intenta ensear cmo debe ser la frecuencia de muestreo para evitar
el solapamiento, sino que trata de alertar el hecho de que la
frecuencia de muestreo introduce problemas ms all de simples
retardos.

Cambios de carga/Perturbaciones
Algunas veces se conoce la perturbacin en un lazo de
control, y otras no. Algunas veces se conoce el efecto de la
perturbacin, y otras no. Todo esto transforma una ciencia exacta
en algo as como arte.
Empecemos por un caso sencillo. Supngase un simple
lazo de control de caudal. La nica razn para que cambie el
caudal es una variacin en la presin corriente arriba o abajo. Con
frecuencia, se sabe acerca de estos cambios, o de la probabilidad
de que stos ocurran, con lo que tambin se sabe acerca de la
perturbacin y la probabilidad de que ocurra. Puesto que el lazo
de caudal ser rpido, cualquier efecto que dure demasiado
puede ser considerado innecesario y fijable mediante sintona o
mejoras en el hardware.
Veamos ahora un sistema de control de composicin. Son
lazos normalmente lentos. Con frecuencia, el origen de la
perturbacin es un misterio o se desconoce, y la medicin en s
misma puede ser sospechosa. Podra ser muy difcil determinar si
un lazo est funcionando tan bien como puede sin resintona. Si el
perodo natural ya se conoce, entonces probablemente pueda
tomarse alguna decisin usando el concepto que se muestra en la
figura 5.
Entre estos dos extremos hay mucho espacio. La
experiencia puede ser un ingrediente clave. Si un sistema de
control ha tenido una excelente performance y luego sta es
pobre, la primera tentacin es buscar una causa coincidente. Pero
si un sistema de control ha tenido una performance bastante
buena y luego sta desmejora algo... la situacin es bastante
difcil de resolver.
Una opcin disponible es poner el lazo en manual para ver
si las cosas mejoran o empeoran. Esto es ms fcil de hacer en
algunas situaciones que en otras. Pero es una alternativa a tener
en cuenta, especialmente cuando se sospecha interaccin.

Atenuacin de mediciones ruidosas

En ocasiones es imposible ajustar la ganancia deseada en
el controlador por la existencia de una medicin ruidosa. Si se usara
la ganancia deseada, la vlvula se movera demasiado y hara peor
las cosas en lugar, de mejorarlas. Algunas veces ste es un
problema sencillo de resolver y otras no. Una solucin podra ser el
uso de un retardo de primer orden.
El retardo de primer orden ha sido ampliamente utilizado por
ser relativamente fcil de implementar. Algunos instrumentos se
construyen con atenuacin ajustable, que casi siempre es un
retardo de primer orden. Esto es muy fcil de aproximar con
equipos digitales y exigencias mnimas de almacenamiento y
operacin. Para apreciar las caractersticas de atenuacin de un
retardo de primer orden conviene y casi es necesario pensar en
trminos de frecuencia o perodo. Si bien su comportamiento puede
explicarse en el dominio del tiempo, es mucho ms til entenderlo
en el dominio de la frecuencia.
En el dominio del tiempo, la lectura observada siempre
estar cambiando a una velocidad que le permita alcanzar el valor
verdadero en una constante de tiempo. Eso lo dice todo, pero es un
dato bastante difcil de aplicar. El recurso para filtrar o atenuar las
mediciones ruidosas est en reducir lo que no se desea y conservar
lo necesario. El retardo de primer orden es un filtro pasabajos.
Pasa sin atenuar la variacin de baja frecuencia y atena las altas
frecuencias. En consecuencia si se decide usar un retardo de
primer orden con fines de atenuacin, esto implica una separacin
entre la seal deseada y la no deseada en base a la frecuencia.
Esta separacin no es abrupta. Esto es, el filtro no pasa
un ciclo por minuto y atena en gran parte 1,1 cpm. El ruido
normalmente no se compone de una sola frecuencia, sino de varios
componentes. Para aquellos sin demasiada experiencia en este
campo, conviene tratar de pensar de las secciones de filtrado de la
seal de ruido como secciones de ondas senoidales de distintas
frecuencias.
La frmula de la atenuacin de un retardo de primer orden es:

Los ltimos tres parmetros deben expresarse en

unidades consistentes. Para atenuar una seal que vara dos
ciclos por minuto en un factor 10, la constante de tiempo debe
ser:

Normalmente, al calcularla atenuacin, el uno dentro de la

raz cuadrada se ignora ya que es pequeo respecto al resto, en
cuyo caso la ecuacin se reduce a:

Con los mismos nmeros de diseo se obtiene:

Redondeando son 0,8 minutos. Esta ecuacin ms simple muestra

que la atenuacin (en la regin que interesa) es proporcional a la
frecuencia y a la constante de tiempo de filtrado.
Sigamos con el ejemplo. Para el primer caso se asumir que
el perodo natural del lazo es de 10 minutos. El tiempo muerto
efectivo, se puede estimar en 1/4 de estos 10 minutos, o sea 2,5
minutos. El filtro propuesto de 0,8 minutos tendra entonces uno de
los menores retardos en el lazo, extendiendo el tiempo muerto
efectivo a 3,3 minutos, con un perodo natural de 13,2 minutos. Esta
performance ms lenta puede considerarse como una penalidad
aceptable frente a la reduccin de ruido.

Consideremos ahora un lazo con un perodo natural de 2

minutos. Aplicando la misma lgica, se determina un tiempo
muerto efectivo de 0,5 minutos. Agregando el filtro de 0,8 minutos,
es esperable tener ms del doble del perodo natural, una
penalidad evidentemente inaceptable. Cuanto ms cerca est el
ruido de la frecuencia natural, mayor ser la penalidad a
pagar en performance si se usa para atenuar el ruido un retardo
de primer orden.
En sntesis, por lo general est bien usar un retardo de
primer orden para atenuar el ruido cuando la periodicidad del ruido
es menor que el perodo natural. Al acercarse estos perodos
entre s, las desventajas pueden llegar a pesar ms que las
ventajas.
Qu puede hacerse cuando la periodicidad del ruido est
cerca del perodo natural? Con frecuencia, una buena solucin de
compromiso es reducir la ganancia y el tiempo de reset juntos. Si
las reglas normales de sintona hubieran exigido una ganancia de
5 y un tiempo de reset de 10 minutos, pruebe con una ganancia
de 3 y un tiempo de reset de 6 minutos. Inclusive podra servir una
ganancia de 1 y un tiempo de reset de 2 minutos. Reduzca la
ganancia para tornar aceptable el nivel de ruido, disminuya el
tiempo de reset hasta que empiecen a surgir problemas de
estabilidad.

Mejorando la uniformidad del control

No se conoce ningn mtodo numrico para mejorar la
performance del control. Lo que sigue podra ser un enfoque
general bastante amplio. Los primeros tems son fcil de realizar y
por lo general cuestan muy poco. En cambio, los ltimos podran
ser imposible de concretar o cuestan demasiado.
1. Mediante instrumentacin
Verificar la sintona.
Reducir los retardos para bajar el perodo
natural. - Medicin ms rpida o ms pronta.
- Control en cascada. - Avanaccin.
- Otro?
2. Atacar las perturbaciones en su origen
Resintonizar otros controladores para ayudar a atenuar las
perturbaciones.
Tal vez utilizar un nuevo lazo de control para seguir verificando
las perturbaciones.
3. Modificar el proceso
Acelerar el proceso, por ejemplo mezclando calor y fro para
controlar la temperatura en vez de utilizar un intercambiador de
calor.
Mejorar la autorregulacin inherente del proceso, por ejemplo
utilizando un tanque ms grande para absorber mejor la energa de
la perturbacin.