SEP

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

CONTROL II

Proyecto

Regulador de temperatura

Equipo:
Vctor Antonio Dimas Lpez 10280444
Octavio Beraza Remigio 09281082

Profesor:
Camarena Vudoyra Fidel Alejandro

Metepec, Edo. Mxico a 11 de Diciembre

del 2014

RESUMEN

OBJETIVO

Disear un sistema de control regulador de temperatura para circuitos integrados

que disipan potencia empleando un PID construido con dispositivos
operacionales.

TEORIA

Corresponde a la estructura de control ms usada en el medio industrial. Las

letras PID corresponden a las acciones: Proporcional, Integral y Derivativa. Su
simplicidad limita el rango de las plantas que puede controlar satisfactoriamente.
Los efectos de las acciones son:
Proporcional:
Contribuye con valores presente del error de control. Tradicionalmente se usa la
expresin banda proporcional (PB) para describir la accin proporcional. La
equivalencia es:

Se define como el error requerido para alcanzar un cambio del 100% en la salida
de control.

Integral:
Contribuye con valores proporcional al error acumulado o errores pasados
(sumatoria).
Fuerza el error en estado estacionario a cero en presencia de referencia escaln y
perturbaciones.
Es un modo de reaccin lenta.

Derivativa:
Contribuye con valores proporcionales a la razn de cambio de los errores de
control. Es un modo de reaccin rpido a los cambios, el cual desaparece en
presencia de errores constantes.
Conocido a veces como el modo predictivo.
Su principal limitacin es generar grandes seales en presencia de errores de
control de frecuencias altas.
Normalmente la constante de tiempo D se escoge tal que:
0,1Td D 0,2Td. Mientras ms pequeo es ms grande el rango defrecuencia
sobre el cual la derivada es exacta.

Mtodos basados en la curva de reaccin.

Los parmetros de este modelo se pueden obtener con un experimento en lazo
abierto apropiado, usando el siguiente procedimiento:
1) Con la planta en lazo abierto, llevarla manualmente a un punto de operacin
normal. Digamos que la salida de la planta permanece en y(t)=yo para una
entrada a la planta constante u(t)=uo.
2) En un instante inicial to, se aplica un cambio escaln a la entrada de la planta
( este podra estar en el rango de 10% a 20% de la escala total).
3) Registrar la salida de la planta hasta que se estabilice en el nuevo punto de
operacin. Suponga que obtiene la curva mostrada en la Figura. Esta curva se
conoce como la curva de reaccin de la planta.
4) Calcular los parmetros del modelo como sigue:

Los parmetros obtenidos se pueden usar para derivar varios mtodos de

sintonizado de un controlador PID.
El mtodo propuesto por Ziegler y Nichols sugiere los parmetros indicados en la
tabla 6.2.

CALCULOS

El controlador que se utilizo fue un PID.

T =2.7391 L=1.1739

T
2.7391
P= 0.9 =0.9
=2.1
L
1.1739
K

Ti=

L 1.1739
=
=3.913
0.3
0.3

T d=0.5 L=0.5 (1.1739 )=0.5870

K P=

R 4 ( R1 C 1 + R2 C 2 )
......... ( 1 )
R 3 R1 C 2

T i =R1 C 1 + R2 C2 ......... ( 2 )
T d=

( 2 ) despejamos a

De la EC.

R 1 C 1 R2 C 2
......... ( 3 )
R1 C 1 + R2 C 2

R2 y C 1=C2 =10 f

T i =R1 C 1 + R2 C2
T i =C ( R1 + R 2 )
Ti
=( R1 + R 2 )
C
Ti
R1=R2
C

( 3 ) sustituimos a

De la EC.

R2
C 2 ( R1 R2 ) C ( R1 R2 )
T d=
=
C ( R1 + R2 ) ( R1 + R2 )

Ti
TC
R1 R1 i R 1 C
C
C
( R1 T i R 12 C ) ( R1 T i CR 12 C 2)
T d=
=
=
=
Ti
Ti
Ti
Ti
R1 + R1
R 1+ R1
C
C
C
CR 1

(
(

) (
) (

T d=

(( 3.913 ) ( 10 f ) R1 (10 f )2 R 12) ( ( 3.913 105 ) R1( 1 1010 ) R12 )

3.913

3.913

( 0.5870 ) ( 3.913 )=( 3.913 105 ) R1 ( 1 1010) R12

( 11010) R12 + ( 3.913 105 ) R12.2970=0
R1=319,379.2306

Sustituimos
R2=

R1 del despeje de la EC.

( 2)

3.913
319,379.2306
10 f

R2= 71,920.7694
Para

R3=10,000 o h m fue propuesta para obtener

R4

al despejarla de la EC.

(4)
R4 =

K P R3 R 1 C 2 C ( K P R3 R 1 ) ( K P R3 R 1 ) ( 2.1 ) ( 10,000 ) (319,379.2306 )

=
=
=
( R 1 C 1+ R 2 C 2 ) C ( R 1+ R 2 ) ( R 1+ R 2 ) ( 319,379.2306+71,920.7694 )

R4 =17140.2091

SIMULACIONES
La ilustracin siguiente da cuenta del estado transitorio del sistema de control
conjuntamente que forma el controlador y el motor, adems de los elementos
auxiliares o de acondicionamiento de seales. En esta figura es claro como el
estado transitorio, en particular el tiempo de establecimiento crece de manera

considerable, en la ilustracin que evala la respuesta lineal se comprende por

qu este efecto no es indeseado.

La siguiente ilustracin muestra la prueba del sistema compensado (morado) y sin

compensar (amarillo) a la rampa, que da muestra de la linealidad del sistema,
como vemos el sistema compensado presenta una mejora importante para el
estado estable, presenta considerablemente menos error

que

el

sistema

sin

compensar.

DESARROLLO
El proyecto consiste de disear e implementar un sistema de control analgico
regulador de temperatura. Para este propsito se realiz la bsqueda de

bibliografa referente a sistemas de control de este tipo. [Her-2010] menciona que

para los procesos de control de temperatura es recomendable emplear
controladores PID, o bien filtro de atraso adelanto, ya que, como sabemos este
tipo de controles mejoran el estado estable y el estado transitorio, ambos puntos
importantes cuando se requiere controlar de forma exacta y adems rpida la
temperatura en determinado proceso.
Lo primero en el desarrollo es condensar todo lo precedente para poder construir
el circuito fsicamente y someter el mismo a las pruebas correspondientes. As
pues podemos comenzar con los resultados de la prctica anterior que trata sobre
la obtencin de la funcin de transferencia del motor que emplearemos, esto es
necesario ya que el mtodo escogido para el diseo del controlador PID requiere
primero conocer la curva de respuesta en lazo abierto a una entrada escaln.

La imagen anterior muestra la curva empleada para desarrollar el mtodo de

Ziegler Nichols de lazo abierto. De ella se obtienen los parmetros que servirn
para obtener las constantes

kp , Ti y Td . Una vez se haya aproximado ambas

constantes, podemos obtener el valor de los componentes de circuito tales como

capacitores, resistores, etctera y emplearlas en nuestro diseo, a continuacin se

presenta el circuito electrnico del controlador proporcional integral derivativo, el

valor de sus componentes se calcul en la parte correspondiente para estos
(clculos).

Adems fue preciso incluir una etapa de potencia para manejar al motor de CD
con una corriente baja corriente proveniente del amplificador operacional, adems
el motor dada la aplicacin no requera de cambio de giro por lo que del siguiente
diagrama solo se tom la parte que refuerza la corriente en la parte postiva.

En seguida se unieron las etapas del sumador, el controlador PID, la etapa de

potencia o de refuerzo de corriente y el motor de CD.
El funcionamiento del controlador se desarrollo durante las sesiones de laboratorio
de dos formas:

Como regulador de temperatura

Como calefactor

En el primer caso el compensador vara la velocidad del motor de CD en

proporcin a la diferencia de temperatura que presenta el sensor respecto de la
referencia de entrada. Esto significa una mayor velocidad cuanto mayor es la
diferencia de temperatura, y un movimiento ralentizado cuando la diferencia de
temperatura entre el sensor y la referencia es menor, tendiendo a cero.

En el segundo caso el controlador hace trabajar al motor a mxima velocidad y a

medida que se aproxima la temperatura deseada del sensor, el motor disminuye
su velocidad, mientras hace esto, por medio de conveccin forzada mueve un flujo
de aire caliente hacia el sensor, de esta forma ste incrementa su temperatura y
recordemos que a medida que nos aproximamos a una cierta temperatura de
referencia preestablecida o "set point" el motor disminuye su velocidad.
Para diferenciar los dos modos de trabajo del controlador debe reconsiderarse el
signo y magnitud de los voltajes de referencia y de retroalimentacin, dado que
estos marcan el estado inicial del motor, ya sea como regulador o como calefactor.

RESULTADOS
Durante la prueba del sistema de control como regulador, se desempeo
razonablemente acorde a los objetivos esperados, en las ilustraciones siguientes,
el compensador mantena al motor a baja velocidad cuando estaba prximo a la
temperatura de referencia o set point, por el contrario cuando la diferencia era
mayor tambin lo era la velocidad, esto representa que los resultados esperados
coinciden como ya se dijo razonablemente iguales a los resultados en el
laboratorio.

El par de ilustraciones que siguen se tomaron durante el desarrollo en el

laboratorio del sistema como calefactor, que irradia calor al sensor hasta que se
llega al set point o nivel deseado, en esta parte el motor ventilador trabaja a su
mayor capacidad de revolucin, a medida que se aproxima a la temperatura
deseada pero como calefactor, este se detiene para impedir la radiacin de calor
al sensor, dado que esto implicara que continuara aumentando su temperatura.

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de Control Moderna 3er Edicin; Katsuhiko Ogata; Prentice Hall

introduccin a los sistemas de control, Ricardo Hernndez Gavio,

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes, Pearson Educacin