Vibraciones

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
73.06 Vibraciones de Estructuras
H. Varas
J. Loyza
A. C. Ibaez
Agosto 2001
V I B R A C I O N E S
d e
E S T R U C T U R A S
1 parte del problema
La generacin (causas)
Motores
Equipos Auxiliares
Hlice
Mar (olas)
Las vibraciones pueden clasificarse en perturbaciones:

Armnicas
Peridicas
Aleatorias
Un caso particular es el ruido. Para poder controlarlo hay toda clase de normativas.
Frecuencias Perturbadoras
Modificacin del diseo estructural. FnFpert

Resonancia
Frecuencias Naturales
Creacin de compensadores dinmicos
Disminucin de la importancia
de las perturbaciones
Eliminacin o
disminucin de la intensidad de la fuente
Aislamiento de la fuente de Vibraciones
Las frecuencias que componen la perturbacin dependen de donde se generen las mismas.
Por ejemplo, para frecuencias perturbadoras, en cuanto a motores dependemos de los datos que nos
pueden facilitar los fabricantes y tambin de algunas tablas.
En cuanto a las frecuencias naturales, el clculo nos lleva a los miembros estructurales. Esto se realizar
mediante las frmulas entregadas por los registros.
A la comparacin de la frecuencia perturbadora frente a la natural lo llamamos estudio de la
resonancia.
Primero iremos de la estructura global para luego caer en los detalles.
2 Parte del Problema
Cmo reaccionan las estructuras?

Consiste en el clculo de las frecuencias naturales de los miembros estructurales.
Ibaez / Loyza / Varas
Vigas
Paneles y paneles reforzados
Viga buque (clculo aproximado)
FIUBA 2001
Oscilador Simple
Se puede representar como un sistema Masa-Resorte
Y
Fy = 0
Fx = m &x&
Ft
Fr
X
x
Con un resorte ideal,
Fr = k x
Estructuralmente, la constante del resorte k es la rigidez
m &x& = Ft k x
x&& +
Ecuacin diferencial tpica
k
F
x= t
m
m
Cuya solucin se puede considerar como:
k
x= 0
m
Solucin de la Homognea:
&x& +
Solucin Particular:
x = f ( t)
Solucin General:
XH
XP
XG = X H + XP
La solucin propuesta por Euler:
X H 1 = c e rt
X& H 1 = c r e rt
X&& H 1 = c r 2 e rt
Entonces:
k
e rt r 2 + = 0
m
Ecuacin Caracterstica
r 2 + wn2 = 0
donde
wn2 =
k
m
Entonces la pulsacin natural:
FIUBA 2001
wn =
k
= 2 fn
m
donde
f n : frecuencia natural
Las soluciones de la ecuacin caracterstica:
r1, 2 = wn2 = jwn

De acuerdo al teorema del Brownskiano, la solucin de la homognea es:
X H = X H1 + X H 2
X H 1 = C1 e r1 t
X H 2 = C 2 e r2 t
X H = C1 e r1 t + C 2 e r2 t
X H = C1 e j wn t + C2 e j wn t
con:
e j = cos + j sen
e j = cos j sen
Entonces:
X H = C1 (cos wn t + j senwn t ) + C 2 (cos wn t j senwn t )

X H = (C1 + C 2 ) cos wn t + j (C1 C 2 ) senwn t
Se propone como solucin
A
B
j
2
2
A
B
C2 = + j
2
2
C1 =
C1 +C2 =A
C1 -C2 =-j B
X H = A cos wn t + j B senwn t
Haciendo un cambio de coordenadas:
A = R sen
B = R cos
FIUBA 2001
X H = R (sen cos wn t + cos senwn t )

X H = R sen (wn t + )
Amplitud
Fase
De qu depende la amplitud de la fase?

En un movimiento libre, la amplitud y la fase dependen de las condiciones iniciales.
Como se ver en el dibujo, la amplitud R depende de la posicin inicial del carrito y la fase depende de la
posicin del carrito en el instante considerado como tiempo inicial.
Y
X H = R sen (wn t + )
En el oscilador simple, el resultado de la Ecuacin Caracterstica (la raiz) es la Pulsacin Natural
r1 = j wn
r2 = j wn
wn : Pulsacin Natural
wn = 2 f n
f n : depende del sistema
r1 = j wn
r2 = j wn
wn : Pulsacin Natural
wn = 2 f n
f n : depende del sistema
Dicho en otra forma, sin perturbacin la frecuencia natural depende del sistema, o sea, de la rigidez y de
la masa.
Sin perturbacin oscila segn sus frecuencias naturales.
Cantidad de
Grados de Libertad
1
Frecuencias
Naturales
1
(Sistema continuo, una viga)

FIUBA 2001
Entonces las ms importantes son las de menor orden porque provocan las mayores amplitudes a igual
nivel de energa.
wn 1
wn 2
wn 3
f n1
f n2
f n3
Amplitudes mayores a igual

nivel de energa
Sistema de 1 grado de libertad

Oscilatorio Amortiguado
Caso A
Con Ft =0
(sin fuerza amortiguadora)

Sub-amortiguado
Oscilaciones libres Amortiguadas
Amortiguamiento Crtico
Sobre-Amortiguamiento
Caso B
Caso A ms una fuerza
(A+Ft0)
t
Ft
Ht
Sinusoides
Esquemticamente un amortiguador se representa como:
Amortiguamiento Viscoso:
y
Superficie
plana
movil
x&
Aceite
fija
h : espesor de la chapa
FIUBA 2001

Distribucin real de velocidades
De la geometra de la figura se ve que:
tg =
x& t
y
En el caso de variaciones infinitesimales:
d dx&
=
dt dy
Como el esfuerzo es:
d
dx&
=
dt
dy
= x&
x&
h
Donde es la constante de proporcionalidad, se llama coeficiente de viscosidad y tiene unidades de Masa

sobre longitud y tiempo.
[] = kg m seg
=
Frvis cos a
Sup
Frvis cos a =
x&
h
Sup
x&
h
Con
Sup
=B
h
Se puede asimilar al comportamiento de un resorte, donde:
Fresorte = k x
Como curiosidad, veamos el amortiguador de un automvil
Gas Nitrgeno a presin
El amortiguador de auto
tiene un B1 para bajada y un
B2 para subida del mbolo.
La prueba se hace en un
Ciclador.
fuerza
v
x&
FIUBA 2001
Fsicamente, amortiguar es disipar energa.

En el caso de grandes motores apoyados en una estructura, la pata tiene un resorte y un amortiguador
hecho de alambre de acero inoxidable. El acero inoxidable es un material de gran capacidad de absorcin de
energa. Es muy resiliente.
Oscilacin Libre
Oscilacin Amortiguada
En el amortiguamiento, se reduce tanto la AMPLITUD como la FRECUENCIA de la onda.

La energa es funcin de la amplitud en forma directa y del cuadrado de la frecuencia.
Ft
m
X
= m &x& Ft k x B x& = m &x&

&x&
F
B
k
x& + x = t
m
m
m
En el Caso A, la homognea:
B
k
x& + x = 0
m
m
&x& + 2 wn x& + wn2 x = 0
&x& +
Para resolver la ecuacin diferencial, usaremos Laplace.
l ( Ft ) = Fs
o lo que es lo mismos
F(t ) Fs
l ( F(t ) ) = F( t ) e s t dt
0
v
}
s t
l ( F(t ) ) = F(t ) e dt
{
0
FIUBA 2001
Integrando por partes:
v du = u v u dv
F( ) e
t
s t
dt = F(t ) e
s t
+ F(t ) s e s t dt
0
s t
s t
F(t ) e dt = F(t ) e
+ s F(t ) e s t dt
0
Considerando condiciones iniciales nulas:
l ( F(t ) ) = s Fs
l ( F(t ) ) = s 2 Fs + K
K
{
CI nulas
Entonces:
x&& + 2 wn x& + wn2 x = 0

s 2 x( s ) + 2 wn s x( s ) + wn2 x( s ) = 0
x (s ) s 2 + 2 wn s + wn2 = 0
1444
424444
3
EcuacinCaracterstica
En la resolucin se simplifica el hecho de que B sea funcin de la velocidad. Esta forma de escribirlo es
para adimensionalizar, para parametrizar.
El parmetro se llama factor de amortiguamiento.
Interpretamos al sistema con 1 grado de libertad: lineales y de coeficientes constantes
Fuerza
aplicada
Fs
Modificacin del
grado de libertad
Xs
Gs
Gs: Transferencia en condiciones iniciales nulas

Cuando :
F(t ) 0
l(F( t ) ) = Fs
F( ) = m x&&
x
F(t ) k x B x& = m x
Transformando:
B
k
Fs = m x s s 2 + s +
m
m
Fs
= m s + 2 wn s + wn2
xs
1
xs
m
=
Fs
s + 2 wn s + wn2
FIUBA 2001
Donde Xs es la transformada de Xt y Fs es la transformada de Ft en condiciones iniciales cero.

La transferencia es entonces:
(s + 2 w
s + wn2
Para encontrarlo en las tablas matemticas multiplico por k.
k
k xs
m
=
Fs
s + 2 wn s + wn2
xs
wn2
=
Fs
s + 2 wn s + wn2
k
)
Longitud
xs
Fs
k
wn2 = 1
seg 2
Fuerza
Fuerza/longitud
Se ve entonces que es un adimensional.

O sea, es una frmula matemtica adimensionalizada.
1 Caso:
Ft = ( t )
Impulso unitario
2 Caso:
Ft = A (t )
Impulso de mdulo A
Fs wn2
x l 1 ( xs ) = l 1
2
k s + 2 wn s + wn
1 Caso:
wn2
x (t ) = l 1
2
k s + 2 wn s + wn
x (t ) =
con:
l 1 ( ) = 1
A 1
wn2
l
2
k
s + 2 wn s + wn
FIUBA 2001
x (t ) =
A
sen( w t + )
k
La amplitud depende del impulso
Impulso:
mv
0 Por CI nulas
}
A = m v f m vi
[ F dt] = [F ] [t ] = m t l t = mt l
2
vf =
2 Caso
3 Caso
Si =2, entonces es sobreamortiguado

Si =1, entonces es crtico
FIUBA 2001
Viga a la flexin
Solucin discreta
Parmetros Concentrados
La viga no tiene masa, solo rigidez
Agregando un amortiguador fcticio se

considera la viga en el 1 modo con un grado
de libertad.
Planteando el equilibrio
ft
ft
m
con
k
m
B . x'
x''
k . x m x''
B.
m
x'
k.
2
n .f t
x''
2 . . n . x'
2
n .x
Cuanto vale la rgidez k del resorte?
esfuerzo
deformacin f
3
P .l
f
3 .E .J
3 E .J
3
3 representa condiciones de vnculo

E el material
J geometra de la seccin
l geometra de la barra
FIUBA 2001
k 3 E .J
m
m .l
entonces la frecuencia natural
fn
1 . 3 E .J
2 m . l3
m es la masa del sistema, que en el caso de un buque est definido por:

+ masa debida a la estructura
+ volumen de carena
+ masa de agua adicional
FIUBA 2001
Vibraciones
Son funciones de la geometra de la pieza. Cuando la pieza es complicada es ms difcil.
Al aumentar el modo, aumenta tambin el nmero de nodos. Un nodo es un punto que no se mueve.
En el buque, tenemos la viga buque (viga libre)
Clculo en los registros

En algunas chapas de la zona del codaste se clcula hasta el 5to modo.
FIUBA 2001
Ahora vamos a analizar un sistema de 2 grados de libertad sin rozamiento de torsin.
Primero vamos a analizar la rigidez a la torsin.
= G
FIUBA 2001
En torsin KT =
KT =
JP =
M GR
=
WP
donde
K T es la rigidez a la torsin
G R R3 G R 4 G
=
= JP
l
2
l
2
l
2 R
3
r r = 2
0 0
R4 R4
=
4
2
A mayor longitud se hace menor el KT.

El momento de inercia polar es el que mejor describe la rigidez
Existen programas como el NISAN, NASTRAN, ALGOR.
l = R
Vamos a ver un sistema de 2 masas rotantes.

En la primer etapa se analizar el problema sin rozamiento.
Anlisis de giros.
FIUBA 2001
= J 1 &&1 = M t1 K1 1 K 2 (1 2 )
123
Momento
Elstico
= J 2 &&2 = M t 2 K 2 ( 2 1 )
Viendo los dos trminos de K2 en ambas ecuaciones, vemos que se cumple el principio de accin y reaccin, siempre y
cuando no se considere la masa. Es decir que se considere despreciable. Los ejes no consumen inercia.
Ac es donde se aplica el teorema de la derivada, y transformamos estas dos ecuaciones. El motivo es que vamos a
poder operar algebraicamente.
J 1 s 2 1 S + K1 1 S + K 2 1 S K 2 2 S = Mt1 S
Sacando factor comn 1S
1 S (J 1 s 2 + K1 + K 2 ) K 2 2 S = Mt1 S
J 2 s 2 2 S = Mt 2 S K 2 ( 2 S 1 S )
1 S K 2 + 2 S (J 2 s 2 + K 2 ) = Mt 2 S
Entonces las ecuaciones quedan como:
a11 1 S + a12 2 S = Mt1 S
a 21 1 S + a 22 2 S = Mt 2 S
con :
a 11 = J 1 s 2 + K1 + K 2
a 12 = K 2
a 21 = K 2
a 22 = J 2 s 2 + K 2
)
FIUBA 2001
Se ve que es una matriz simtrica.
a11
a 21
a 21
a22
Entonces
Mt 1 S
1 S =
a 21
Mt 2 S a 22
a11 a 21
a21 a 22
a11
2 S =
Mt 1 S
a21 Mt 2 S
a11 a21
a21 a 22
Una situacin especial se presenta cuando los momentos Mt1 y Mt 2 son nulos, entonces me queda un sistema
homogneo, con lo cual nos quedara la ecuacin caracterstica del sistema.
s1 = s 2 = ...... = si = j wi
pulsacin natural.
Vemos que las races son las frecuencias naturales.
Ejercicio
Datos
Mt1 S = 0
Mt = 1
2S
h(t ) = 1
= 50mm
L1 = 500mm
L2 = 0,5 L1
Kgf
G = 800.000 2
cm
Con estos datos :
J 1 = J 2 61.360mm4
Kgf
K1 = 981760
mm
Kgf
K 2 = 1963520
mm
FIUBA 2001
Entonces
Kgf
a 11 = 61360 mm4 s 2 + 2745280
mm
Kgf
a 12 = 1963520
mm
Kgf
a 21 = 1963520
mm
Kgf
a 22 = 61360 mm4 s 2 + 1963520
mm
2
a11 a 21
9
8 4
11
4 2
12 Kgf
=
= 3,76 10 mm s + 2,9 10 mm s + 5,4 10
a 21 a 22
mm
Las races del determinante dan las frecuencias naturales cuando se iguala a cero.
1 =
Mt1 S
Mt 2 S
2 =
a11
a12
a21
Kgf
= 1963520
a22
mm
Mt 1 S
Kgf
= 61360mm4 s 2 + 2745280
Mt 2 S
mm
1963520
1 S =
2 S =
Kgf
mm
Kgf
3,76 10 9 mm8 s 4 + 2,9 1011 mm4 s 2 + 5,4 1012
mm
61360mm 4 s 2 + 2745280
Kgf
mm
Kgf
3,76 10 mm s + 2,9 10 mm s + 5, 4 10
mm
9
11
12
FIUBA 2001
Sistema de dos masas rotativas

__________________________________________________________________
TOL
10
11
__________________________________________________________________
50
mm
M t1
kN . mm
M t2
1000
kN . mm
l1
500
mm
l2
0.5 . l 1
mm
kN
78.40
mm
__________________________________________________________________
radio
Inercia Polar
4
Jp
.r
5
J p = 6.136 10
Rgidez a la torsin
G.
Jp
l1
k t1
4
k t1 = 9.621 10
G .
Jp
k t2
5
k t2 = 1.924 10
l2
__________________________________________________________________
Definicin de la matriz de solucin
sx sx
a 11
J p .s x
a 21
k t2
k t1
k t2
a 12
k t2
a 22
J p .s x
B=
a 21 a 22
91875.0 .
61250.0 .
M t2
k t2
a 11 a 12
390625 . . 2
sx
2
M t1
0
3
1 10
61250.0 .
390625 . . 2
sx
2
61250.0 .
FIUBA 2001
solucin al problema en funcin de Sx

61250000.0
.
152587890625 .
4
1.
A B
1000 .
sx
29907226562.5 . s x
195312.5 . s x
. 38146972656.25 . s x
1875781250.0
91875.
29907226562.5 . s x
1875781250.
Igualando el determinante de la matriz A a cero se obtiene la ecuacin de compatibilidad, las

races Sx de este polinomio sern las frecuencias naturales del sistema.
152587890625 . 2 . 4
sx
4
2
2
29907226562.5 . . s x
2
4
38146972656.25 . . s x
A collect , s x
2
4
38146972656.25 . . s x
pepe s x
1875781250.0 .
2
2
29907226562.5 . . s x
2
2
29907226562.5 . . s x
1875781250.0 .
1875781250.0 .
create the coefficient vector

c4
38146972656.25 .
T
c =
c2
29907226562.5 .
10
11
1.851 10
0 2.952 10
c0
1875781250.0 .
11
0 3.765 10
and then call polyroots

r
polyroots( c )
0.846i
r=
0.846i
0.262i
0.262i
FIUBA 2001
Mtodo de Rayleigh o Teorema de la Energa Mecnica

Ejemplo del Resorte
Resorte considerado sin masa o con magnitud despreciable

frente a la masa del mvil.
Se consideran PARMETROS CONCENTRADOS
Energa Cnetica
Energa Potencial
T
T
1
2
m . ( X )
X
V
V Cte
X
Fd x
kxd x k .
Suponemos que no existe rozamiento
Luego no existen Prdidas, por lo tanto el trabajo es conservativo y se puede asegurar:

1
2
m . ( X )
k.
X 0
Si
X 0
V Cte
EM Total
La energa mecnica total
T es mnima y V mxima
V mx EM total
Cuando
1.1
T es mxima y V es mnima
T mx EM total
1.2
Si ahora suponemos
X . sen( . t )
X . . cos( . t )
2
2
. . sen( . t )
entonces
cuando
sen( . t ) 1
cos( . t ) 1
X mx( t )
X mx( t )
FIUBA 2001
de 1.1 y 1.2 se tiene
V mx T mx
1 . . 2 1 . . 2. 2
k
m T mx
2
2
V mx
simplificando se tiene
Pulsacin Natural para un resorte de masa despreciable (frente a

m) y sin rozamiento.
Se considera ahora la masa del resorte.

Se consideran PARMETROS DISTRIBUIDOS
La FORMA DE MODO, es decir la ley de
deformacin se considerar lineal
La energa cintica para la masa M es:

TM
1. .
2
M X t
2
y la mxima
1 . . 2. 2
M
2
T M.mx
Si ahora analizamos el resorte

l
T resorte
el diferencial de masa del resorte tiene en

cuenta su longitud
Mr
. dc
dm resorte
l
1d T resorte
con
dT resorte
1.
dm resorte . X c
1.
dm resorte .
masa por unidad de

longitud
c . 2
X
2
l
Xc c
X
Mr
Es una funcin de c, la posicin.
l
Xc
X c
c.
l
c.
l
c
l
Es la coordenada interna del miembro elstico

alrededor del cual se describe la deformacin al
vibrar.
Se le llama Forma de Modo
Fraccin Modal en este caso particular
l
T resorte
dT
1 .c . 2
X d m resorte
2 l2
FIUBA 2001
resorte
resorte
2 l2
0
l
T resorte
1 .M r.
3
2 l
X . c d c
T resorte
1 .M r.
2 3
0
1 .M r.
T resorte.mx
2 3
como
V mx T mx
1 .M r.
1 . . 2 1 . . 2. 2
k
M
2
2
2 3
simplificando se llega a
la expresin de la
frecuencia natural
Mr
Mr
3
masa equivalente
Ejercicio
Consideramos la elstica de una viga empotrada
con una fuerza concentrada en el extremo para el
anlisis del problema.
Se necesita una ecuacin tal que cumpla con las
siguientes condiciones de borde esenciales.
y c( 0 ) 0
y c( l ) y mx Y
y mx
y' c( 0 ) 0
Proponemos la siguiente ecuacin
y c( 0 )
y c( l )
y mx
d
dc
y c( 0 )
y c( c )
cos
c.
l 2
.y
mx
Cumple con las condiciones de borde
Definimos la forma de modo
Mv
l
y c( c )
dm viga
. dc
cos
1 .c.
2 l
y
. mx
Y Y
y mx
se define el diferencial de masa
FIUBA 2001
1 . . 2. 2
Y d c
2
T viga
1.
T viga
2 Y
8 ) . M v . y mx .
2
.Y
( 3 .
0
Cuando la energa cintica del resorte sea mxima
Y
con
1.
T viga.mx
3.
T viga.mx
como
1. . 2
k
2
1. 2
simplificando
2
EM
1.
solve ,
1 . . 2. 2
M
2
2
2 .M v . .
y mx
2 .k .
T viga.mx
8 .M v
P viga . l
3 . E i .J
8 E i .J
1.
y mx collect , l , J , E i
.
3 M v .
2 .M .
P .l
P viga
el desplazamiento mx en el extremo
1.
P viga
E i .J
. l3
k collect , l , E i , J
y mx
1.
2 .k .
8 ) .M v .
V mx T mx
EM
( 3 .
( 3 .
.
8) M
collect , J , l , E i , M v
P viga
1.
P viga
2.
1.
E
.J . i
3
Frecuencia natural para el caso de la viga con

una fuerza concentrada en el extremo
2 .M .
P viga
1.
P viga
( 3 .
8 ) .M v
E
. i .J
2 . M . l3
FIUBA 2001
Mtodo de Rayleigh
Tambin llamado teorema de la Energa Mecnica.
En primer lugar vamos a tratar un ejemplo en el cual tenemos un resorte unido a una masa, con y sin masa
del resorte.
PARAMETROS CONCENTRADOS.
T + V = cte
Siendo T la Energa Cintica, y V la energa Potencial.
T=
2
1
mx
2
x
x2
V = F dx = ( k x ) dx = k
2
0
0
En principio vamos a suponer que = 0, y el coeficiente de rozamiento = 0, es decir estamos en el caso
que no hay prdidas, entonces el campo es conservativo, entonces T + V = cte.
2
1
x2
mx + k
= EM TOTAL
2
2
Cuando x = 0 entonces T es mnima y V es mxima. Es decir que:
VMAX = EMTOTAL
Cuando x = 0 entonces T es mxima y V es mnima. Es decir que:
TMAX = EM TOTAL
Supongamos:
x = X sen (w t )
x = w X cos(w t )
x = w2 X sen(w t )
FIUBA 2001
Cuando sen (w t ) = 1 entonces x (t )MAX = X y cuando cos (w t ) = 1 entonces x (t )MAX = w X .

Con lo cual VMAX = TMAX.
1
1
k X 2 = m w2 X 2 = TMAX
2
2
VMAX =
simplificando
1
X2
2
k = m w2
luego despejando w, pulsacin natural, se obtiene:
w2 =
k
m
Todo este clculo se bas en que no haba rozamiento y que la masa del resorte era muy chica comparada
con la masa en el extremo, por eso se despreci.
PARAMETROS DISTRIBUIDOS.
Ahora si se tendr en cuenta la masa del resorte.

La forma de Modo ser funcin de la ley de deformacin lineal.
La Energa Cintica mxima de la carga concentrada ser la misma que la de antes, la nica diferencia es que
la energa cintica del resorte no ser cero, ya que ahora no despreciamos la masa.
La Energa mecnica ser la misma que la calculada antes.
l
TRES = dTRES
0
FIUBA 2001
dm RES =
M RES
dc
l3
12
siendo : masa por unidad de longitud
Por igualdad triangular.
xC x
c
= xC = x = C x
c
l
l
C =
c
l
Esta variable es funcin de c. Es la coordenada interna del miembro elstico alrededor de la cual describo
la deformacin al vibrar. Forma de Modo.
En este caso c / l es la fraccin modal.
dTRES =
2
1
1
c2 2 1 M
c2 2
dmRES x C = dmRES 2 x = RES 2 x dc
2
2
l
2
l
l
TRES = dTRES =
1
c2 2 l 1
c2 2
dmRES 2 x = M RES 3 x dc
2
l
2
l
0
Con lo cual
2
TRES
1 M x
= RES
2
3
Y la Energa Cintica del resorte mxima ser:
TRES =
1 M RES
w2 X 2
2
3
Ahora volviendo a calcular la EM TOTAL
EM TOTAL = TMAX = VMAX

1
1
1 M
k x 2 = m w2 x 2 + RES w 2 x 2
2
2
2
3
FIUBA 2001
1 2
x
2
M
k = m + RES w 2
3
simplificando
k
M
m + RES
3
siendo m + RES : la masa equivalent e

3
w2 =
Vamos a considerar ahora otro ejemplo, el de una viga empotrada con una masa en el extremo.
Al igual que antes no se considerar el rozamiento. Primero se efectuarn los clculos para una masa m
muy grande con respecto a la masa de la viga, con lo cual podremos despreciar la masa de la viga MV.
PARAMETROS CONCENTRADOS.
T + V = cte
Siendo T la Energa Cintica, y V la energa Potencial.
2
1
T = m y
2
y
V = F dy = ( k y ) dy = k
y2
2
En principio vamos a suponer que = 0, con lo cual el coeficiente de rozamiento = 0, es decir estamos en
el caso que no hay prdidas, entonces el campo es conservativo, entonces T + V = cte.
2
1
y2
m y = k
= EM TOTAL
2
2
Cuando y = 0 entonces T es mnima y V es mxima. Es decir que:
VMAX = EMTOTAL
Cuando y = 0 entonces T es mxima y V es mnima. Es decir que:
TMAX = EM TOTAL
FIUBA 2001
Supongamos:
y = Y sen (w t )
y = w Y cos( w t )
y = w 2 Y sen (w t )
Cuando sen (w t ) = 1 entonces x (t )MAX = Y y cuando cos (w t ) = 1 entonces x (t )MAX = w Y .

Con lo cual VMAX = TMAX.
VMAX =
1
1
k Y 2 = m w2 Y 2 = TMAX
2
2
simplificando
1 2
y
2
k = m w2
y sabiendo que el desplazamiento mximo es
Y=
P l3
3 E J
entonces
k=
P
YMAX
P
3 E J
=
3
P l
l3
3 E J
w2 =
3 E J 1
l3
m
Todo este clculo se bas en que no haba rozamiento y que la masa de la viga era muy chica comparada con
la masa en el extremo, por eso se despreci.
PARAMETROS DISTRIBUIDOS.
Alternativa 1, aproximando la geometra de la deformacin
FIUBA 2001
Ahora si se tendr en cuenta la masa de la viga para el clculo. Adems se aplicar el principio de
superposicin para el clculo de la flecha, y se cambiar la ecuacin de la elstica por otra funcin parecida.
La Energa Cintica mxima de la carga concentrada ser la misma que la de antes, la nica diferencia es que la energa cintica de la viga no ser
cero, ya que ahora no despreciamos la masa.
La Energa mecnica ser la misma que la calculada antes.
l
TVIGA = dTVIGA
0
dmVIGA =
M VIGA
dc
l3
12
Se necesita una frmula en la cual, para
y C = 0 y = 0 que sera el valor correspond iente a la flecha en el empotramiento.

y C = l y = y MAX = Y que sera el valor correspond iente a la flecha en el extremo de la viga.
Se propone la funcin, (1 cos ) , entonces
c
y C = 1 cos Y = C Y
l 2
c
C = 1 cos
l 2
Entonces
2
dTVIGA
2
2
1
1
1 M
c
= dmVIGA Y C = dmVIGA 1 cos Y = VIGA
2
2
2
l
l 2
TVIGA = dTVIGA
0
TVIGA
TVIGA
2
l
1
1 M
c
= dmVIGA 1 cos Y = VIGA
2
2
l
l 2
0
0
l
c
1 cos Y dc
l 2
c
1 cos Y dc
l 2
2
2
1 M VIGA 2 l
1 M VIGA 2 l
c
c c
=
Y 1 cos dc =
Y 1 2 cos + cos dc
2
l
2
l
l 2
l 2 l 2
0
0
1 M
= VIGA
2
l
l
c l sen c
2l
c
l
l
Y c 0 2
sen + +
l
2
2

0
l
FIUBA 2001
TVIGA =
1 M VIGA
4l l 1 3 4
Y l
+ = M VIGA Y
2
l
2 2 2
Con lo cual
TVIGA
2
1 3 4
= M VIGA Y
2 2
Y la Energa Cintica del resorte mxima ser:
TVIGA =
1 3 4
M VIGA w 2 Y 2
2 2
Ahora volviendo a calcular la EM TOTAL
EM TOTAL = TMAX = VMAX

1
1
1 3 4
k Y 2 = m w 2 Y 2 + M VIGA w2 Y 2
2
2
2 2
1 2
Y
2
3 4
k = m + M VIGA w2 = (m + 0, 22676 M VIGA ) w2
2
simplificando
k
(m + 0,22676 M VIGA )
siendo (m + 0,22676 M VIGA ) : la masa equivalent e
w2 =
pero la rigidez k no es la de antes

y sabiendo que el desplazamiento mximo es
Y=
P l 3 P PVIGA l 3
P l3
+ VIGA
= +
3 E J 8 E J 3
8 EJ
entonces
k=
P + PVIGA
P + PVIGA
( P + PVIGA ) 24 E J
=
=
3
YMAX
(8 P + 3 PVIGA ) l 3
P PVIGA l
+
8 EJ
3
w2 =
( P + PVIGA )
24 E J 1
(8 P + 3 PVIGA ) l 3
m
FIUBA 2001
Alternativa 2, utilizando la ecuacin de la elstica:

Ecuacin de la flecha para una viga empotrada con carga distribuida:
i).-
yc =
q
(6 l 2 x c2 4 l x c3 + x c4 )
24 E I
yc =
q
(3 l x c2 x c3 )
6EI
Anlisis de la viga
Cuando:
xc = 0 Y = 0
xc = l Y =
q
3 l 4 = A 3 l 4
24 E I
xc
y
A/ 6 l 2 x c2 4 l x c3 + x c4
= c =
x
Y
A/ 3 l 4
yc =
xc
Y c Y
x
c
donde
(6 l
=
x c2 4 l x c3 + x c4
3l4
Entonces
dTviga
M
M
= 1 2 dM v Y& = 12 v 2c Y& 2 dx = 12 v
l
l
2
M x 8 8 l x c7 + 4 l 2 x c6 24 l 3 xc5 + 36 l 4 xc4
dTviga = 1 2 v c
l
9l8
6 l 2 xc2 4 l xc3 + xc4

2
Y& dx
4
3l
)Y&
dx
l
l
M
Tviga = dTviga = 12 v9 Y& 2 x c8 8 l xc7 + 4 l 2 xc6 24 l 3 xc5 + 36 l 4 x c4 dx
0
0
9l
Tviga
M
= 1 v9 Y& 2
2 9l
x 9 8 l xc8 4 l 2 x c7 24 l 3 x 6c 36 l 4 x 5c
c
+
+
9
8
7
6
5
M
908 9
= 1 v9 Y& 2
l
2
9
l
315
0
908
Tviga = 1 2
M v w2 Y 2
2835
FIUBA 2001
ii).-
Anlisis de la carga
Cuando:
xc = 0 Y = 0
xc = l Y =
xc
y
A/ 3 l x c2 xc3
= c =
x
Y
A
/ 2l3
yc =
q
2 l 3 = A 2 l3
6 E I
xc
Y c Y
x
donde
3 l x c2 xc3
c =
2l3
Entonces
l = 1
TM = 12 m w2 Y 2
De acuerdo al Teorema de Raleigh
1 908 M v w 2 Y 2 + 1 m w 2 Y 2 = 1 K Y 2
2 2835
2
2
Simplificando 1 Y 2
K = m w2 +
908
M v w2
2835
908
K = m +
M v w 2
2835
luego despegando w, pulsacin natural, se obtiene:
w2 =
K
(m + 0,32028 M v )
siendo (m + 0,32028 M v ) : la masa equivalente.

La discusin sobre el valor de la constante de rigidez es igual que en la alternativa 1.
Dividiendo en dcimos la luz de viga, podemos establecer la siguiente comparacin entre el c aproximado y
el c calculado a partir de la elstica.
FIUBA 2001
COMPARACIN ENTRE LA
APROXIMACIN Y LA ESLSTICA
1.2
1
Xc
0.8
Aprox
Elastica
0.6
0.4
0.2
0
1 2
9 10
Decimas de Luz de Viga
Dos grados de libertad
= m2 &x&2 = f 2 k 2 ( x 2 x1 )
= m1 &x&1 = f 1 k1 x1 k 2 ( x1 x 2 )
Si sacamos las transformadas.

m2 s 2 &x&2 S + k 2 x2 S k 2 x1 S = f 2 S
m1 s 2 &x&1S + k 1 x1 S + k 2 x1 S k 2 x 2 S = f 1 S
Esto es un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas de la forma:
a11 x1 + a12 x 2 = f 1
FIUBA 2001
a 21 x1 + a22 x 2 = f 2
El cual se puede resolver por cualquier mtodo, por ejemplo Cramer.
Los problemas en cuales tenemos masas girando se resuelven de la misma manera.
Donde antes tenamos masa ahora tenemos inercia, donde antes tenamos fuerza, ahora tenemos
momentos y donde antes era aceleracin ahora es aceleracin angular.
= J 2 &&2
= J1 &&1
Este se resolver igual que antes y tambin tendremos que resolver un sistema de dos
ecuaciones con dos incgnitas.
Amplificacin o respuesta en frecuencia
FIUBA 2001

X
= m &x& = f t k x B x&
Transformando por Laplace.
f S k x S BS x S = m s 2 x S
Entonces
xS
fS
{
1
ms + b s + k
2
TRANSFERENCIA
DE LA
POSICION
DE LA
FUERZA
En realidad muchas veces lo vamos a ver de esta manera.

1
xS
m
= 2
B
fS s +
s+ k
m
m
y llamaremos
con
k
= wn2
{
m FRECUENCIA
NATURAL
DEL
SISTEMA
B
= 2 wn
m
siendo B el coeficiente de amortiguamiento, y el factor de amortiguamiento.

Para dimensionar la transferencia en vez de comparar longitudes con fuerzas.
En un resorte la constante del resorte es k = F x .
Si definimos a f t = f 0 sen (w t )
siendo w la pulsacin de la perturbacin.
y
f0
= x EST es lo que se desplazaria la masa si le aplico una fuerza pico.
k
x EST
no es el maximo.
entonces queda adimensionado

k
xS
m
= 2
fS
B
s +
s+ k
m
m
k
xS
wn2
= 2
=G
fS
s + 2 wn s + wn2
k
Segundo orden
FIUBA 2001
Modificaci n de la amplitud.
2 fenmenos
Desfasaje.
en atraso.
Transferencia sinusoidal
Gs
+ jw
G( j w)
Se usa cuando las entradas y las salidas son sinusoidales.

Nos vamos a limitar al rgimen permanente, es decir no consideramos el transitorio.
Tengo un sistema y le aplico una seal sinusoidal. Despus 4 o 5 estamos en rgimen

permanente.
siendo =
1
wn
FIUBA 2001
Propiedades de la transferencia sinusoidal

y
G( j w) = =
123 x
MODULO
DE
G ( j w )
{
COEFICIENTE
DE
AMPLFICACION
El mdulo es la relacin de Amplitudes.

El ngulo de G( j w ) es el desfasaje.
G( j w ) = e i
Ejemplo:
= 2
z = 2e
j
4
z = 2
j
4
z = 2 e
=
4
G( j w ) = e i
G( j w ) = e i
Ecuacin de segundo grado.
G=
N
( s + s1 ) ( s + s 2 )
s1 s 2 raices de la ecuacin caracterstica.

G=
wn2
s 2 + 2 wn s + wn2
s1 ; s 2 complejos conjugados.
G=
N
(s + s1 )
s1 = s 2 raices coincidentes.
FIUBA 2001
Transferencia Sinusoidal
X .w
Xs
Sinusoidal
Amplitud X
X . sen( w . t )
xt
Entrada
Amplitud Y
Propiedades
Salida
El mdulo de G(jw) es la relacin de amplitudes
G( jw )
Coeficiente de amplificacin
El ngulo del complejo es el desfasaje

.e
G( jw )
Y( s )
.e
G( jw )
G( s ) . X ( s )
k. s
Y( s )
z1 . s
z 2 ....
s1 . s
s 2 ....
Y( s )
M
(s
s2
j .w )
Para determinar M y M
M .( s
j .w )
s3
(s
j .w ) .( s
jw )
j .w )
(s
(s
j .w )
tiende a cero cuando t tiende al infinito
s3
G( s ) . X ( s )
M
j .w
multiplicamos por
M .( s
.....
j .w
B
s1
s2
Y( s )
B
s1
.
. Xw
M
(s
j .w )
X .w
G( s ) .
s
j . w ) G( s ) . X . w
Evaluando en s=jw
M . ( jw
j . w ) G( jw ) . X . w
G( jw ) . X . w
2 . jw
G( jw )
j
G( jw ) . e
G( jw )
es la transferencia sinusoidal
.G( jw )
FIUBA 2001
Evaluando en s=-jw
M . ( jw
j . w ) G( jw ) . X . w
G( jw ) . X . w
2 . jw
G( jw ) . e
G( jw )
yt
e
G( jw ) . X .
yt
j .wt . j .
j
G( jw ) . X . e
2 .j
s jw
e
.
2j
j .wt .
j .
G( jw )
jw
j .
e
2 .j
xt
es la transferencia sinusoidal
j .G( jw )
j .
yt
G( jw ) . X
G( jw )
G( jw ) . X . sen( w . t
j .
sen( )
X . sen( w . t )
desfasaje
G( jw )
m masa
k rigidez
c amortiguamiento
f(t) fuerza
xt
Xs
F( s )
k
X . sen( w . t )
wn
2 . .w n .s
wn
Gs
FIUBA 2001
F o . sen( wt )
Ft
F 0 .w
F( s )
X est
F( s )
k
F0
k s2
F0
w
w
reemplazando s
Se aplicar la fuerza pico en forma esttica
Deformacin del miembro elstico.
X est
amplificacin
x est
j .w
wn
G( j . w )
w
j .2 . .w n .w
wn
multplico por el conjugado y aplico el mdulo
2
2
wn . wn
G( j . w )
wn
G( j . w )
2
2
wn . wn
2
j .2 .w n .w
wn
2 2
2
2 2
4 . .w n .w
wn
2
2
j .2 . .w n .w
j .2 .w n .w
j .2 . .w n .w
wn
G( j . w )
4 .
2.
x est
wn
FIUBA 2001
Para hallar los mximos

w
wn
2 2
2 2
4 . .v
dv
2. 1
2 .v
2 2
4 . .v
. 4 .v
4 .v
2
8 . .v
igualando a cero se tiene una raiz en v=0, el origen (ver figura)

queda adems otro polinomio, cuyas raices se muestran
given
1
find( v )
2 .
2 .
given
1
2 .
find( )
0
1.
si
1.
1
> . 2
2
entonces las races de v sern nmeros complejos, ya que

sern races de nmeros negativos
FIUBA 2001

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Facultad de Ingeniera

Universidad de Buenos Aires

73.06 Vibraciones de Estructuras

73.06 Vibraciones de Estructuras

1 parte del problema

Las vibraciones pueden clasificarse en perturbaciones:

Modificacin del diseo estructural. FnFpert

Creacin de compensadores dinmicos

2 Parte del Problema

Cmo reaccionan las estructuras?

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

Con un resorte ideal,

Ecuacin diferencial tpica

Cuya solucin se puede considerar como:

La solucin propuesta por Euler:

Entonces la pulsacin natural:

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

Las soluciones de la ecuacin caracterstica:

r1, 2 = wn2 = jwn

X H = C1 (cos wn t + j senwn t ) + C 2 (cos wn t j senwn t )

Se propone como solucin

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

X H = R (sen cos wn t + cos senwn t )

De qu depende la amplitud de la fase?

En el oscilador simple, el resultado de la Ecuacin Caracterstica (la raiz) es la Pulsacin Natural

(Sistema continuo, una viga)

73.06 Vibraciones de Estructuras

Amplitudes mayores a igual

Sistema de 1 grado de libertad

(sin fuerza amortiguadora)

Oscilaciones libres Amortiguadas

Caso A ms una fuerza

Esquemticamente un amortiguador se representa como:

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

De la geometra de la figura se ve que:

En el caso de variaciones infinitesimales:

Donde es la constante de proporcionalidad, se llama coeficiente de viscosidad y tiene unidades de Masa

Se puede asimilar al comportamiento de un resorte, donde:

Como curiosidad, veamos el amortiguador de un automvil

Gas Nitrgeno a presin

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

Fsicamente, amortiguar es disipar energa.

En el amortiguamiento, se reduce tanto la AMPLITUD como la FRECUENCIA de la onda.

= m &x& Ft k x B x& = m &x&

Para resolver la ecuacin diferencial, usaremos Laplace.

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

Integrando por partes:

Considerando condiciones iniciales nulas:

x&& + 2 wn x& + wn2 x = 0

Gs: Transferencia en condiciones iniciales nulas

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

Donde Xs es la transformada de Xt y Fs es la transformada de Ft en condiciones iniciales cero.

Para encontrarlo en las tablas matemticas multiplico por k.

Se ve entonces que es un adimensional.

Ibaez / Loyza / Varas

73.06 Vibraciones de Estructuras

La amplitud depende del impulso