control.

(Del fr. contrle).

1. m. Comprobacin, inspeccin, fiscalizacin, intervencin.

2. m. Dominio, mando, preponderancia.
3. m. Oficina, despacho, dependencia, etc., donde se controla.
4. m. Dispositivo que regula a distancia el funcionamiento de un
aparato, mecanismo o sistema.
5. m. Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema.
6. m. Mec. Mando o dispositivo de regulacin.
7. m. Mec. Tablero o panel donde se encuentran los mandos..

Entrada de agua

flotador
Nivel da agua regulada

Flujo constante

Nivel de agua
proporcional al tiempo

Alrededor de 270 AC, el

mecnico griego Ktesibios de
Alejandra

Desde 800 hasta 1200, varios ingenieros

rabes como los tres hermanos Musa,
Al-Jazari y Ibn Al-Sa'ati usaron
reguladores flotantes para relojes de
agua y otras aplicaciones.

Heron de Alejandra desarroll reguladores para propsitos

tales como dispensadores de vino, diseos de sifones para
mantener entre dos tanques de agua diferencias de nivel
constantes, la apertura de puertas de templos,

El peso de la vasija hace

que sta descienda,
girando los ejes de las
puertas, y haciendo que
stas se abran. Cuando
se extingue el fuego, el
aire se condensa, el
agua vuelve de nuevo a
travs del sifn del cubo
a la esfera, el contrapeso
cae y las puertas del
templo se cierran.

El suntuoso reloj de Cambrai, creado en 1318 por Colard LeRvre, un dispositivo

astronmico sofisticado, completado por la representacin de las trayectorias del
sol y de la luna, un calendario y los signos zodiacales. Este reloj estaba provisto
de autmatas, figuras pintadas, de apstoles, santos y ngeles que sealaban la
fecha en el calendario.

La Revolucin Industrial.

La invencin de los molinos para moler

grano, y con el diseo y construccin de
hornos, calderas y por fin, la mquina de
vapor.

La mquina de vapor alcanz su

madurez en 1783 con el prototipo de
del escocs James Watt.
Tres novedades:
Doble accin" que permiti mejorar la
eficiencia energtica de la mquina de
vapor.
"engranaje
planetario"
(y
posteriormente
la
biela)
para
transformar el movimiento oscilante en
movimiento rotatorio.
"pndulo cnico" o centrfugo como
regulador de la velocidad de salida.

En 1788, Watt complet el diseo del "regulador de bolas voladoras"

(pndulo centrfugo o pndulo cnico) para la regulacin de la
velocidad de la mquina de vapor rotatoria.

El regulador centrfugo
alcanz la conciencia
del mundo industrial y
pas a ser un smbolo
de toda una revolucin
en Europa. Este fue el
primer uso del control
por realimentacin o
feedback que tuvo un
conocimiento popular y
extendido.

LA CRISIS DEL FIN DEL SIGLO XIX

Crisis de la geometra para la Fsica: el movimiento
browniano
Crisis de los fundamentos lgicos: las paradojas de los
conjuntos
Crisis de los fluidos: las teoras reales no predicen el
vuelo
Crisis de la ingeniera: los mtodos analticos son
escasamente prcticos en los clculos El mundo aplicado
utiliza matemticas simples o clsicas.
Crisis de la mecnica celeste: caos dinmico (Poincar)
Crisis del esquema newtoniano: la velocidad de la luz
Area de aplicacin reducida: qumica, biologa, geologa,
economa y ciencias de la salud y sociales quedan fuera.

Experiencia vs Academia

LA REACCIN DEL SIGLO XX

La Teora de la Relatividad, 1905, 1916 :
Einstein, Minkowski, Lorentz,... Penrose, Hawking
La Mecnica Cuntica: Bohr, Born, Planck,
Heisenberg, Schrdinger, Dirac.
Ingeniera: La teora matemtica del vuelo, 1903:
hermanos Wright; Zhukovski, Prandtl

LA REACCIN DEL SIGLO XX

La teora de las probabilidades y de los procesos estocsticos:
Einstein, Markov, Kolmogorov, Wiener,, Ito
Sistemas dinmicos. La teora del caos determinista. Los
fractales:
Poincar, Birkhoff, Lorenz, Smale, Arnold
La teora de funciones: Sobolev, Schwartz, A. Caldern,
Las ecuaciones diferenciales de la fisica y lo dems:, De Giorgi,
Nash, Kruzhkov, Serrin, Crandall-Lions, Caffarelli
Los grupos y la topologa en la fsica: Donaldson

Instrumentos para navegacion

GIROSCOPO

J.C. Maxwell:
Analiz la estabilidad del gobernador de bolas giratorias de Watt. Su
tcnica era linealizar las ecuaciones diferenciales del movimiento para
encontrar la ecuacin caracterstica del sistema. l estudi el efecto
de los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el
sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen
partes reales negativas. Con el trabajo de Maxwell podemos decir
que la teora de sistemas de control fue establecida.

Anlisis
de
estabilidad basado
en ecs. Difs J. C.
Maxwell (1868)
Reloj de agua
(300 AC)

Prehistoria

Regulador centrfugo de James

Watt (1788 DC)

Historia

Uso de Modelos
matemticos

El Control Clsico.

Entre las dcadas de 1920 y 1930 se desarroll

(motivado por la invencin del telfono y las dos
guerras mundiales) en los Laboratorios Bell, el
anlisis basado en las tcnicas de Laplace y Fourier:

Anlisis basado en variable compleja.

Dominio de la frecuencia.

El Control Clsico.
comportamiento en el tiempo:

Duracin del transitorio

Sobreimpulsos
Oscilaciones
Retardos
Error en estado estacionario

El Control Clsico.
En las comunicaciones telefnicas a grandes
distancias, amplificacin de seales de voz.
Al amplificar la voz en la lnea telefnica tambin se
amplifica el ruido, de ah el problema de disear
amplificadores adecuados.

El Control Clsico.
Dominio de la Frecuencia
Seal de frecuencia constante
Ejemplo: Frecuencia constante de 500 hertz

4 mseg

El Control Clsico.
Dominio de la Frecuencia
Seal de frecuencia incremental
Ejemplo: Barrido de frecuencia de 10 a 11025
hertz

Las principales metodologas para el

anlisis en el dominio de la
frecuencia.
Diagramas de Bode
Diagramas de Nichols
Diagramas polares
Criterio de Nyquist
Base
matemtica:
Compleja.

Variable

Revolucin Electrnica:
G. Philbrick comercializ, en 1952, el primer Amplificador Operacional
(Electrnica Analgica).
T. Hoff (Intel) desarrolla, en 1971, el procesador 4004 (Electrnica Digital).

Mejorar la calidad del

producto
Disminuir el consumo de
energa
Disminuir la polucin
Aumentar la seguridad
Aumentar el tiempo de vida
del equipo
Mejorar la operabilidad
...

Entrada
Estmulo
Respuesta deseada

Salida
Respuesta
Respuesta real

PLANTA

Parte de un equipo cuyo propsito es realizar

una determinada operacin o tarea.
Ej: reactor qumico, nave espacial, horno,
depsito, ...

Cualquier operacin a ser controlada.

PROCESO Ej.: procesos qumicos, econmicos,
biolgicos, ...

SISTEMA

Combinacin de componentes que actan

juntos para lograr un determinado objetivo.
No se limitan a sistemas fsicos. Este
concepto se puede aplicar a fenmenos
abstractos, como los econmicos.

Seal que tiende a afectar de forma negativa

el valor de la salida de un sistema. Las
perturbaciones generadas dentro del propio
PERTURBACIN sistema se llaman internas, y las generadas
externamente se llaman externas. Adems
una perturbacin puede ser medible o no
medible.

VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
CONTROLADA

Es la magnitud modificada por el controlador

para lograr que la variable controlada
alcance el valor deseado. Se suele
denominar entrada.
Es la magnitud que se mide y se controla. Es
la salida del sistema

CONTROL

Medir el valor de la variable controlada del

sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar la desviacin
del valor medido de la variable controlada
hasta el valor deseado.

SISTEA MIMO

Es aquel sistema en el que hay ms de una

salida y/o ms de una entrada. Estos
sistemas suelen ser controlados mediante
controladores multivariables. Se habla de
sistemas MIMO: Multiple Inputs Multiple
Outputs.

SISTEMA SISO

Un sistema SISO (Single Input Single Output)

es aquel en el que slo hay una entrada y
una salida. Es el tipo de sistemas que vamos
a estudiar.

MODELO
MATEMTICO

el conjunto de ecuaciones diferenciales que nos

definen el comportamiento del sistema que
queremos controlar.

SISTEMA DE
CONTROL

Un sistema de control es una interconexin de

componentes formando una configuracin de
sistema que dar lugar a la respuesta deseada.

Dispositivo software o hardware que hace las

comparaciones y clculos matemticos
adecuados para calcular la seal que se
CONTROLADOR
debe aplicar a la planta para obtener la salida
deseada.

REFERENCIA

Valor que se desea que tenga la variable

controlada o salida

CAMBIO EN LA
REFERENCIA

Cambio en las condiciones de operacin. La

seal de referencia se cambia y la variable
manipulada se ajusta para lograr las nuevas
condiciones de operacin..

Anlogas

Discretas

Secuencial

Combinacional

Sincro

Un sistema fsico puede caracterizarse dinmicamente a travs de las

ecuaciones diferenciales que describen las leyes fsicas que rigen el
comportamiento de dicho sistema.

Circuito RLC