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Proyecto
ROBOT-MINISUMO
Departamento de Electricidad-Electrnica
Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos
Alumno: Adrin Eduardo Mancero Pla.
Profesores: Pedro Alonso Sanz

Alfonso Garca Gallego
Juan Dongil Garca
Instituto: I.E.S. Joan Mir
Localidad: San Sebastin de los Reyes
Curso:
2007/2008
I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica
ndice:
Pgina
1.- Introduccin. ..................................................................................................
2.- Diagrama en Bloques del Robot Minisumo. ................................................
2.1.- Esquema electrnico Robot Minisumo. ....
3.- Anlisis de los Bloques. ..................................................................................
3.1.- Alimentacin del Circuito. ....................................................................

7
3.2.- Cargador del Programa... ...............................................................
8
3.3.- Etapa de Potencia. .................................................................................
9
3.4.- Sensores de distancia GP2D12............. .................................................. 11
3.5.- Sensores infrarrojos CNY70. .................................................................. 12
3.6.- Acondicionador de seal. ........................................................................ 13
3.7.- Control. Microcontrolador PIC PIC16F876A. ........................................ 13
3.8.- Receptor de Radiofrecuencia. ................................................................. 14
3.11.- Mando. .................................................................................................. 15
4.-Esquema elctrico de simulacin con Proteus. ...............................................
16
4.1.- Simulacin del Robot Minisumo. ............................................................
16
5.- Diseo de Placas de Circuitos Impresos. .......................................................... 17

5.1.- Fuente de Alimentacin y Cargador del Programa MAX232 .................... 17
5.1.1.- Esquema Elctrico. ................................................................. 17
5.1.2.- Cara de Componentes y de pistas Top Copper. ..................... 18
5.1.3.- Cara de pistas Bottom Copper. .............................................. 18
5.2.- Control de Potencia. ................................................................................... 19
5.2.1.- Esquema Elctrico. ................................................................ 19
5.2.2.- Cara de Componentes y de pistas Top Copper. .................... 20
5.2.3.- Cara de pistas Bottom Copper. ............................................. 20
5.3.- Control. ...................................................................................................... 21
5.3.1.- Esquema Elctrico. ................................................................ 21
5.3.2.- Cara de Componentes y de pistas Top Copper. .................... 22
5.2.3.- Cara de pistas Bottom Copper. ............................................. 22
ndice:
Pgina
5.3.- Mando. ..................................................................................................... 23

5.4.1.- Esquema Elctrico. ................................................................... 23
5.4.2.- Cara de Componentes y de pistas Top Copper. ........................ 23
5.4.3.- Cara de pistas Bottom Copper. ................................................. 23
6.- Lista de Componentes. ........................................................................................... 24
6.1.- Listado General.............................................................................. 24
6.3.- Mando. .......................................................................................... 25
7.- Coste Econmico. ................................................................................................... 27
7.1.- Desarrollo del Proyecto. ................................................................ 27
7.2.- Material. ....................................................................................... 27
8.- Referencias. ........................................................................................................... 27
9.- Programas Robot Minisumo (Programas de Prueba)
9.1.- CONTROL DE MOTORES (simulacin)..
9.2.- SIMULACIN SENSORES...
9.3.- SIMULACIN SERVO UA
9.4.- PRUEBA GP2D12..
9.5.- SIMULACIN SENSORES CNY70 (PATILLAS RB5 Y RB6)...
9.6.- SIMULACIN SENSORES CNY70 (PATILLAS RB4 Y RB7)...
9.7.- CONTROL DE MOTORES CON GP2D12 Y CNY70..
10.- Libreras.
10.1.- Servo Futaba 10bit.
10.2.- LCD1.....
10.3.- KBD1.
10.4.- 16F876..
1.- Introduccin
Este proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de localizar, seguir, empujar y tirar
a otro robot de similares condiciones, de un tatami.
Este Robot tiene la misin, como su nombre lo indica, de luchar con otros robots similares
en peso y tamao, para ello se han utilizado dos motores, controlados mediante cuatro
sensores pticos CNY70, y el inversor de giro L293 para que de esta manera pueda realizar
giros de derecha a izquierda y de izquierda a derecha. Para el control del robot se han
empleado tcnicas digitales que tiene como ncleo principal el PIC 16F876A.
Para poder localizar al contrincante hemos empleado los Sensores Infrarrojos GP2D12 que
miden la distancia a la que se encuentra su oponente, as podremos atacar y tirar al otro
robot del tatami.
Adems, el robot fue diseado para poder ser controlado como coche teledirigido.
En todo momento el control del robot puede hacerse manualmente.
Existe una comunicacin entre el robot y un mando en radio frecuencia con los mdulos de
CEBECK C-0503 y C-0504. Que son un transmisor y receptor de datos en modulacin AM
que trabajan a una frecuencia portadora 433,92 MHz y tienen un Ancho de Banda de 4 KHz.
El diseo del proyecto lo hacemos mediante una herramienta llamada Proteus, que permite
simular el hardware y el software a la vez, pudiendo ejecutarse paso a paso cada programa.
Se puede trabajar con ficheros .ASM y C.
Para la programacin del PIC 16F876A hemos utilizado una herramienta llamada PIC C
Compiler.
El software se puede ser grabado en el robot directamente sin necesidad de extraer el
microcontrolador, para ello se ha utilizado el grabador PICdownloader.exe.
Los microcontroladores tienen que tener cargado previamente un programa de
comunicaciones para comunicarnos con un Ordenador Personal.
2.- Diagrama en Bloques del Robot Minisumo
2.1.- Esquema electrnico Robot Minisumo.
3.- Anlisis de los Bloques.

3.1.- Alimentacin del Circuito.
La Fuente de Alimentacin es un circuito que se encargar de obtener una tensin de 5V continua a
partir de una superior de 9V, Para esto se ha utilizado el regulador de tensin LM350K (U1) que
nos puede dar una corriente de salida mxima (Imax) de 3A. De esta Fuente de Alimentacin
tambin obtenemos 8.4V para el funcionamiento de los motores
Los condensadores C1 y C2 funcionan como filtros de ruido, se colocan a la entrada del
circuito y lo ms cerca del regulador LM350K.
El condensador C15 lo colocamos para estabilizar la seal de referencia funcionando como
filtro del potencimetro (RV1).
Los condensadores C3 y C4 funcionan como filtros de ruido pero esta vez se colocan a la
salida del regulador LM350K.
El diodo D1 tiene la misin de proteger el circuito en caso de cambiar la polaridad de la
batera.
El diodo D2 funciona como protector del integrado LM350K, en indirecta el diodo el
circuito funciona y en directa el diodo se funciona como un cable.
El diodo D4 se coloca para copiar la polaridad del circuito.
En conclusin los diodos D2 y D4 los colocamos para la proteccin del Integrado LM350K
en caso de sobretensiones e inversiones de tensin a la salida.
El diodo Led D3 nos indica que la fuente est encendida, estando limitada su corriente a 20
mA por la resistencia R1.
Y para terminar, de esta Fuente de Alimentacin obtenemos una tensin de 8.4V para la
alimentacin de los motores ya que 5v no es una tensin suficiente para el funcionamiento de los
motores.

3.2.- Cargador del Programa.
El circuito integrado MAX232 lleva internamente 2 conversores de nivel de TTL a RS232 y otros 2
de RS232 a TTL con lo que en total podremos manejar 4 seales, por lo general las ms usadas son;
TX, RX, RTS, CTS, estas dos ltimas son las usadas para el protocolo handshaking (Protocolo de
comienzo de comunicacin entre dos mquinas o sistemas) pero no es imprescindible su uso. Para
que el MAX232 funcione correctamente deberemos de poner unos condensadores externos de 1F.
Pin
Seal
In /
Out
Descripcin
DCD
In
Detector de Portadora
de Datos
RxD
(RD)
In
Recepcin de Datos
TxD
(TD)
Out
Transmisin
Datos
DTR
Out
Terminal
Listo
5
6
GND
DSR
In
Masa
Dispositivo de Datos
Listo
RTS
Out
Peticin de envo
CTS
In
Dispuesto para enviar
RI
In
Indicador de llamada
de
de
Datos
El funcionamiento del MAX232 consiste en intercambiar niveles TTL a RS232, donde un 0 en

TTL equivale a 0V y en RS232 equivale a una tensin comprendida entre 3 y 15V. Un 1 en TTL
equivale a 5V en RS232 equivalente a una tensin comprendida entre -3 y -15V.
El Circuito Integrado MAX 232 se encarga de convertir los niveles de TTL a RS232.
3.3.- Etapa de Potencia. (Control de potencia mediante integrado L293B.)

La intensidad de salida de las patillas del PIC no es suficiente para poner en marcha los motores, as
que es necesario recurrir al integrado L293B, controlador de motores, formado por un doble puente
H, y que es capaz de dar 1 A por canal.

El regulador L293B tiene dos terminales de alimentacin, una de ellas es necesaria para alimentar el
propio circuito integrado, el cul debe ser de 5V(Vcc), y otra para la tensin en los motores que en este
caso utilizaremos los 9V(Vs) que nos lo proporciona la Fuente de Alimentacin. Este circuito integrado
permite tener el control de la velocidad de rotacin del motor, se habilitan de dos en dos por medio de
las seales de control EN1 (OUT 1 y 2) y EN2 (OUT 3 y 4), en la siguiente tabla vemos el
funcionamiento de las entradas y como responden las salidas.
ENn
1
1
0
0
INn
1
0
1
0
OUTn
1
0
Z
Z
HZ = Alta Impedancia
As podemos ver que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin "EN", la salida de este "OUT"
pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada "IN" pero amplificado en
tensin y en corriente, siendo esta de 1A mximo.
En este diseo colocamos optoacopladores en la salida de cada una de las entradas del L293B
porque al inicio del arranque del motor, este demanda ms voltaje y corriente que la nominal, por lo
que requiere que aislemos las salidas del puerto del microcontrolador, ya que una demanda excesiva
de estos parmetros, pueden llegar a daar su estructura y funcionalidad.
10

3.4.- Sensores de Distancia GP2D12.
Sensor que mide distancia mediante triangulacin con PSD (Detector Sensible a la Posicin), Led
infrarrojo y circuito de procesado de seal, valor nominal entre 0 y 3V dependiendo de la distancia.
La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido. Si el ngulo es grande, el
objeto esta cerca, porque el triangulo es ancho. Si el ngulo es pequeo, el objeto est lejos, por lo
que el tringulo formado es estrecho.
El LED infrarrojo emite el haz de luz a travs de una pequea lente convergente que hace que el haz
emisor llegue de forma paralela al objeto. Cuando la luz choca con un obstculo, una cierta cantidad
de luz se refleja, casi todas las sustancias tienen un grado bastante grande de rugosidad de la
superficie que produce una dispersin hemisfrica de la luz (la llamada reflexin no terica).
Alguno de estos haces de esta luz rebota hacia el sensor que es recibido por la lente. La lente
receptora tambin es una lente convexa. Acta para convertir el ngulo de posicin. Si un objeto se
pone en el plano focal de una lente convexa y los otros rayos de luz paralelos en otro lado, el rayo
que pasa por el centro de la lente atraviesa inalterado o marca el lugar focal. Los rayos restantes
tambin enfocan a este punto.
Concepto de triangulacin GP2D12
Caractersticas:
1. Menos influencia del color de los objetos reflexivos
2. Lnea indicadora de distancia output/distance :
Tipo de salida indicadora de la distancia analgica (tensin analgica) para el GP2D12.
Distancia del detector de 10 a 80 cm.
11

3.5.- Sensores infrarrojos CNY70.
Los sensores que utilizamos son CNY70.
Son sensores infrarrojos formados por un fotodiodo y un transistor. Estos sensores son pticos y
funcionan mediante reflexin, el fotodiodo emite luz infrarroja cuando se refleja en el borde blando,
formndose as la reflexin con una distancia de 2.8 mm entre ellos.
.
Funcionamiento del sensor:

El principio en el que se basa el funcionamiento del sensor CNY70 es en la emisin de un haz de
luz infrarroja por medio del diodo emisor. Dicho haz de luz se refleja sobre una superficie llegando
as a la base del fototransistor. De esta manera a medida que la superficie reflejante sea ms clara,
mayor corriente se producir a travs del fototransistor y as se obtendr mayor voltaje a la salida y
mientras ms oscura sea la superficie, menor ser la intensidad de rayo infrarrojo reflejado por lo
que el voltaje de salida en el fototransistor ser menor.
Cuando el sensor este sobre blanco tenemos un 1 porque refleja. El transistor se satura y a la
salida del 74HC14 tenemos 0.
Cuando el sensor este sobre negro tenemos un 0 porque no refleja. El transistor no se satura y a la
salida del 74HC14 tenemos 1.
Esquema sensor infrarrojo CNY70
12

3.6.- Acondicionador de seal
El acondicionador de seal est compuesto por un conector (a su vez conectado con los sensores),
dos resistencias y una Trigger Smith.
El encapsulado que usamos es un 74HC14. El cual posee seis Trigger Schmitt.
Un Trigger Schmitt cambia su estado de salida cuando la tensin en su entrada sobrepasa un
determinado nivel. La salida vuelve a cambiar a otro voltaje distinto, suele ser a un voltaje menor
que el primero. A este ciclo se le conoce como histresis.
3.7.- Control. Microcontrolador PIC PIC16F876A.

En la arquitectura del Hardware del robot el componente principal es el MICROCONTROLADOR
PIC16F876A.
Se ha utilizado este microcontrolador, ya que el robot est diseado para controlar varios perifricos
(motores, servomotores, sensores infrarrojos y sensores pticos, radio frecuencia, cargador del
programa controlador, etc) y es necesario muchas lneas de entrada y salida. Este microcontrolador
dispone de los elementos necesarios para controlar los sensores y motores como los Timers,
convertidores de analgica a digital, salidas de control por PWM.
El microcontrolador PIC 16F876A trabaja a una frecuencia de 1 MHz y ejecuta una instruccin en
1s.
Tiene un Jumper JUMPER que nos sirve para cargar el programa procedente del Ordenador
Personal en el microcontrolador o recibir los datos del receptor de RF.
13

Un pulsador de Inicio nos servir para activar el robot Minisumo. Cuando el robot est situado en la
posicin indicada el robot empezar a funcionar segn el programa introducido en el
microcontrolador.
3.8.- Receptor de Radiofrecuencia.

La Tarjeta Receptora de Datos CEBEK C-0504 es un circuito hbrido encargado de recibir, va
radiofrecuencia, los datos digitales procedentes del Mando. La seal digital tiene que tener una
frecuencia entre 20 Hz < fo < 4 KHz. y una portadora de 433,92 MHz. Este circuito demodula la
seal de AM obteniendo los datos transmitidos.
14

3.9.- Mando.
El mando tiene la misin de transmitir un cdigo asociado a cada pulsador, para poder controlar el
robot.
El microcontrolador PIC 16F876a lee los pulsadores y transmite los cdigos va serie a la tarjeta
transmisora de radiofrecuencia a una velocidad de 1562,5 baudios por segundo. Es una transmisin
asncrona (1bit de comienzo, 8bit de Datos, 1 bit de parada sin bit de paridad).
La Alimentacin procede de un regulador 7805 que suministra 5V a todos los circuitos.
El TRT Q1E tiene la misin de deshabilitar la tarjeta de radiofrecuencia cuando esta no transmite
datos.
La Tarjeta Emisora SAW para Datos 433,92 MHz. CEBEK C-0503 es un circuito hbrido
encargado de transmitir va radiofrecuencia, los datos digitales procedentes del microprocesador
(TX). La seal digital tiene que tener una 20 Hz < fo < 4 KHz. Se modula en AM cuya frecuencia
portadora es de 433,92 MHz.
El microcontrolador PIC 16F876aA trabaja a una frecuencia de 4 MHz y ejecuta una instruccin en
1s.
El Led D7E nos indica que el mando est encendido, est limitada su corriente en 20 mA.
El resto de los LED se iluminan cuando activamos el Pulsador correspondiente.
El diodo D7E tiene la misin de proteger el circuito en cado de invertir la Batera.
Los condensadores C1 y C2 son filtros.
Mando
VDD
U2E
7805_JOAN
Emisor de Datos CEBEK C-0503

GND1
Ve
R7E
GND2
220
220uF
Antena
R6E
C2E
220uF
VSS
E_RF1E
BD136_JOAN
GND3
VO
C1E
9V
D7E
15
2.2k
11
VI
13
BAT1E
GND
1
2
K
INTERRUPTOR_JOAN
1N4007_JOAN
Q1E
Vcc
SW6E
D6E
CON1E
LED-RED_JOAN
K
1
BORNIER1_JOAN
C3E
15pF
U1E
220
220
220
220
220
RB0E
RB1E
RB2E
RB3E
RB4E
R5E
R4E
R3E
R2E
R1E
LED-YELLOW_JOAN
LED-GREEN_JOAN
LED-RED_JOAN
LED-RED_JOAN
LED-RED_JOAN
SW4E
SW5E
Adelante
RB4E
1
SW3E
Atras
RB2E
Izquierda
SW2E
SW1E
RB0E
1
RB3E
1
RB1E
D5E
D4E
D3E
D2E
D1E
Parar
Derecha
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/THV
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RC0/T1OSO/T1CKI
RA5/AN4/SS
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
9
10
1
2
3
4
5
6
7
VDD
X1E
4MHz
C4E
15pF
PIC16F876_JOAN
15
4.-Esquema elctrico de simulacin con Proteus.

4.1.- Simulacin del Robot Minisumo.
16
5.- Diseo de Placas de Circuitos Impresos.

5.1.- Fuente de Alimentacin y Cargador del Programa con MAX232.
5.1.1.- Esquema Elctrico.
17
5.1.2.- Cara de Componentes y de pistas Top Copper.
5.1.3.- Cara de pistas Bottom Copper.
18
5.2.- Control de Potencia.

19

20
5.3.- Control.
21

22
5.4.- Mando.
Mando
VDD
Emisor de Datos CEBEK C-0503
VSS
Ve
R7E
220uF
220
220uF
GND1
R6E
C2E
GND2
C1E
9V
E_RF1E
BD136_JOAN
Antena
VO
GND3
VI
Vcc
GND
D7E
11
15
2.2k
13
BAT1E
2
Q1E
7805_JOAN
1
2
K
INTERRUPTOR_JOAN
1N4007_JOAN
D6E
U2E
SW6E
CON1E
LED-RED_JOAN
1
BORNIER1_JOAN
C3E
15pF
U1E
220
RB0E
RB1E
RB2E
RB3E
RB4E
R5E
220
R4E
220
R3E
220
R2E
220
R1E
LED-YELLOW_JOAN
LED-GREEN_JOAN
LED-RED_JOAN
LED-RED_JOAN
LED-RED_JOAN
Adelante
SW3E
RB4E
SW4E
SW5E
Atras
RB2E
Izquierda
SW2E
SW1E
RB0E
RB3E
RB1E
D5E
D4E
D3E
D2E
D1E
Parar
Derecha
5.4.2.- Cara de Componentes

y de pistas Top Copper .
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/THV
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RC0/T1OSO/T1CKI
RA5/AN4/SS
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
9
10
1
2
3
4
5
6
7
VDD
X1E
4MHz
C4E
15pF
PIC16F876_JOAN
23
6.- Lista de Componentes.

6.1.- Listado General
Lista de materiales Listado General.

Ttulo:
Autor:
Revisin:
Creado:
Ultima modificacin:
Nmero de Componentes:
Listado General
Adrin Mancero P.
domingo, 09 de noviembre de 2008
sbado, 14 de marzo de 2009

158
28 Resistencias
Cantidad:
2
6
2
4
9
1
4
Referencia
Valor
4.7k
R2, R4, R6, R8, R18, R21
10k
R24, R25
100
R6, R7, R9, R10
330
R1, R3, R5, R7, R9, R10, R12, R14, R16 220
R38
240
R11, R13, R15, R17
18k
Coste Unitario
0.05
0.05
0.05
0.05
0.05
0.05
0.05
Coste
0.10
0.30
0.10
0.20
0.45
0.05
0.20
Valor
2200F
100nF
1F
15pF
10F
Coste Unitario
0.05
0.05
0.05
0.05
0.05
Coste
0.05
0.25
0.15
0.10
0.05
Referencia
U1
U2
U3, U4, U5, U6
U7
U9
U10
Valor
PIC16F876_JOAN
Coste Unitario
3
2
0.5
0.5
2
5
Coste
3
2
0.50
0.50
2
5
Referencia
D1, D2, D4, D5, D6, D7, D8, D9, D10,
D11, D12
D3
Valor
LED-RED_JOAN
Coste Unitario
0.20
Coste
2.20
LED-GREEN_JOAN
0.20
0.20
R22, R23
12 Condensadores
Cantidad:
1
5
3
2
1
Referencia
C1
C2, C4, C9, C10, C11
C3, C5, C8
C13-C16
C15
10 Circuitos Integrados.
Cantidad:
1
2
4
1
1
1
LM350K_JOAN
MAX232
OPTOCOUPLER-NPN
74HC14
L293
13 Diodos.
Cantidad:
11
2
24
85 Componentes diversos.
Cantidad:
2
2
4
8
2
2
4
2
10
Referencia
Valor
INFR1, INFR2
GP2D12
CONN-SIL5
CONN_SIL3_JOAN
Coste Unitario
16
0.2
0.5
0.15
10
0.20
0.15
0.15
0.10
Coste
32
0.20
2
1.20
10
0.40
0.60
0.30
1
ON-OFF
INTERRUPTOR_JOAN
OP1, OP2, OP3, OP4
CNY70
MASAS
INICIO, SENSOR CONTACTO
BORNIER 1
9V
PULSADOR_JOAN
J1, J1A, J3, J3A
CONN-H10
J2A, J3A (Macho-Hembra Cuadrado)
2
2
Conector de MOT_ DER, MOT_IZQ
Bornier 2
9V
0.30
10
0.60
20
2
8
1
1
1
1
1
3
1
2
14
8
6
4
2
SER1, SER2
SERVOMOTOR-PWM_JOAN
Arandela Plstico
RF1
Conector de RF2
RF2
RV1
CRISTAL
Placa de C.I.
Zcalo de C.I.
Zcalo de C.I.
Separadores metlicos Macho-Hembra
Tuercas
Tornillos
Tornillos
Rueda Madera
Mtrica 3
ANTENA_JOAN
CONN-SIL15
CEBEK-C-0504_JOAN
5k
CRYSTAL_JOAN (1 MHz)
70 x 75 cm.
28 patillas
6 patillas
Mtrica 3
Mtrica 3
Mtrica 3
Mtrica 3
Dimetro 6.4cm
5
0.05
0.0
0.5
7
0.30
1
5.5
0.5
0.5
0.5
0.1
0.1
0.1
0.5
10
0.4
0.0
0.50
7
0.30
1
16.5
0.50
1
7
0.80
0.60
0.40
1
BATERIA
J5, J5A, J6, J6A, J7, J7A, J8, J8A,

JUMPER, PRG_A-B
MOTOR DERECHO, MOTOR
IZQUIERDO
Coste total
132,70
Listado General
6.2.- Mando.
Lista de materiales Mando.DSN

Ttulo:
Autor:
Revisin:
Creado:
Ultima modificacin:
Nmero de Componentes:
Mando.DSN
Pedro Alonso Sanz,
Alfonso Garca Gallego,
Juan Dongil Garca
mircoles, 16 de febrero de 2005

viernes, 08 de febrero de 2008
49
7 Resistencias.
Cantidad:
6
Referencia
R1E-R6E
Valor
220
Coste Unitario
0.05
Coste
0.30
25

1
R7E
2.2k
0.05
0.05
Valor
220uF
15pF
Coste Unitario
0.30
0.05
Coste
0.60
0.10
Referencia
U1E
U2E
Valor
PIC16F876_JOAN
7805_JOAN
Coste Unitario
5
1
Coste
5
1
Referencia
Q1E
Valor
BD136_JOAN
Coste Unitario
1
Coste
1
Referencia
D1E
D2E
D3E-D5E, D7E
D6E
Valor
LED-YELLOW_JOAN
LED-GREEN_JOAN
LED-RED_JOAN
1N4007_JOAN
Coste Unitario
0.20
0.20
0.20
0.20
Coste
0.20
0.20
0.80
0.20
Valor
Bornier 2
BORNIER1_JOAN
CONN-SIL15
CEBEK-C-0503_JOAN
PULSADOR_JOAN
INTERRUPTOR_JOAN
CRYSTAL_JOAN
(4 MHz)
50 x 110 cm.
28 patillas
9V
Mtrica 3
Mtrica 3
Mtrica 3 x 10 mm.
Coste Unitario
0.30
0.00
0.15
7
0.20
1
1
Coste
0.30
0.00
0.15
7
1
1
1
6
0.5
1
0.5
0.1
0.1
0.5
1
6
0.5
1
2
0.4
0.4
0.5
1
4 Condensadores.
Cantidad:
2
2
Referencia
C1E, C2E
C3E, C4E
2 Circuitos Integrados.
Cantidad:
1
1
1 Transistor.
Cantidad:
1
7 Diodos.
Cantidad:
1
1
4
1
28 Componentes diversos.
Cantidad:
1
1
1
1
5
1
1
Referencia
Conector de BAT1E
CON1E
Conector de E_RF1E
E_RF1E
SW1E-SW5E
SW6E
X1E
1
1
1
4
4
4
1
1
Placa de C.I.
Zcalo de C.I.
Batera de petaca
Separadores metlicos Macho-Hembra
Tuercas
Tornillos
Porta Bateras
Soporte de plstico
Coste total 2
50 x 110 cm.
Mando
31,75
26
7.- Coste Econmico.

7.1.- Desarrollo del Proyecto.
Coste 20 / Hora.
10 Horas de desarrollo Hardware. ..................................................................

30 Horas de desarrollo Software. ...................................................................
10 Horas de montaje del Prototipo. ................................................................
10 Horas de realizacin de la Memoria. ........................................................
5 Horas de bsqueda de materiales. ..............................................................
10 Horas de Pruebas. ......................................................................................
200
600
200
200
100
200
______
1500
7.2.- Material.
Listado General. ............................................................................................ 132,70

Mando. .......................................................................................................... 31,75
_______
164,45
Total. ..................................................................................................................... 1664,45
8.- Referencias.
[1] Libro:
Ttulo: Microcontroladores PIC16F84. Desarrollo de proyectos (2 Edicin)

Autores: Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J. Lpez.
Editorial: Ra_Ma
[2] Libro:
Ttulo: Compilador C CCS y Simulador Proteus para Microcontroladores PICC

Autor: Eduardo Garca Breijo
Editorial: marcombo
[3] Libro:
Ttulo: Tecnologa de Circuitos Impresos

Autores: Claudio Fernndez Gonzlez, Jos Luis Lzaro Galilea, Ignacio Fernndez Lorenzo,
Jess Urea Urea, Felipe Espinoza Zapata.
[4] Empresa suministradora de materiales:
Diotronic S.A. C/Juan Bravo 58.
Pagina Web: www.ditronic.com
Ingeniera de Sistemas Programados.
Pagina Web: www.microcontroladores.com
[3] Motores COPAL
Pagina Web: www.voti.nl/winkel/catalog.html
Pginas WEB visitadas:
www.microchip.com
www.datasheetcatalog.com
27
9.- Programas Robot Minisumo (Programas de Prueba).

9.1.- CONTROL DE MOTORES (simulacin).
//**************CONTROL DE MOTORES CON RETARDO DE 500MS ************************
#include <16F876A.h>
#FUSES XT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT RB3 = 0x06.3

#BIT RB2 = 0x06.2
#BIT RA4 = 0x05.4
#BIT RC0 = 0x07.0
// RB1 en 0x06 patilla 3.

// RA4 en 0X05 patilla 4.
// RC0 en 0x07 patilla 0.
// ************************** Funcin principal o programa principal ************************

void main()
{
TRISA = 0B11101111;
TRISB = 0B11100011;
TRISC = 0B11111110;
while (true)
{
RB2 = 0;
RB3 = 0;
RA4 = 0;
RC0 = 0;
delay_ms(500);
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 1;
RC0 = 0;
delay_ms(500);
// Motor parado.
// Retardo 500 ms.

// Motor gira hacia delante.
// Retardo 500 ms.
}
}
9.2.- SIMULACIN SENSORES.

//*************************SIMULACIN SENSORES INFRARROJOS *****************************
#FUSES XT,NOWDT
28

#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT RB3 = 0x06.3

#BIT RB2 = 0x06.2
#BIT RA4 = 0x05.4
#BIT RC0 = 0x07.0
#BIT RB4 = 0x06.4
#BIT RB5 = 0x06.5
#BIT RB6 = 0x06.6
#BIT RB7 = 0x06.7

// ************************* Funcin principal o programa principal *****************************

void main()
{
TRISA = 0B11101111;
TRISB = 0B11110011;
TRISC = 0B11111110;
RB3 = 0;
RB2 = 0;
RA4 = 0;
RC0 = 0;
RB4 = 0;
RB5 = 0;
RB6 = 0;
RB7 = 0;
while(1)
{
if(RB4==1){
RB2 = 0;
RB3 = 1;
RA4 = 1;
RC0 = 0;
}
// Giro Derecha.
if(RB5==1){
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 0;
RC0 = 1;
}
// Giro Izquierda.
if(RB6==1){
RB2 = 0;
RB3 = 1;
RA4 = 0;
RC0 = 1;
}
// Giro adelante.
29

if(RB7==1){
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 1;
RC0 = 0;
}
// Giro atrs.
}
}
9.3.- SIMULACIN SERVO UA.

//**************************SIMULACIN SERVO UA ******************************
#device adc=10
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el
// PIC 16F876A puede trabajar con 8 o 10 bit de resolucin.
#FUSES XT,NOWDT
#include <Servo_Futaba_10bit.c>
// Incluimos el driver que contiene las

//funciones de control de los Servos de Futaba.
// ************************ Funcin principal o programa principal ***********************

void main()
{
int16 TH;
Inicializacion_Futaba_RC2(); // Inicializacin del Servo en RC2
while (true)
{
TH = 25;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(1000);
// Bucle infinito.
// Posicionar el Servo de la patilla RC2.
TH = 41;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(1000);
TH = 57;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(1000);
TH = 73;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(1000);
TH = 100;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(2000);
TH = 41;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(1000);
TH = 25;
Futaba_RC2(TH);
delay_ms(1000);
}
}
30
9.4.- PRUEBA GP2D12.

//***************PRUEBA GP2D12: VISUALIZACIN DE DISTANCIA EN LCD ******************
#include <16F877.h>
#device adc=10
// Conversor Analogico Digital de 10 bit el
//PIC 16F876A puede trabajar con 8 o 10 bit de resolucion.
#FUSES XT,NOWDT
#include <LCD.c>
// Incluimos el driver LCD.c que contiene

//las funciones de control del LCD.
#include <driver_gp2d12.c>
//*******************************PROGRAMA PRINCIPAL****************************************
void main()
{
int16 q;
float d,
v;
setup_adc_ports(0);
// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analogicas. Mirar ADCON1.
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // Fuente de reloj RC interno.

lcd_init();
// Inicializamos el LCD.
for (;;)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();
v = (5.0 * q) / 1024.0;
d=Gp2d12_v_d(v);
// Bucle infinito.
// Habilitacin canal 0 "AN0"
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el tiempo de Adquisicion Tad.
// Lectura canal 0 "AN0"
// Conversion a tension del codigo digital "q".
lcd_gotoxy(1,1);
// Posicionamos el Cursor en la posicion 1, linea 1.
printf(lcd_putc, "voltios = %01.3fV", v);
// Saltamos de linea y escribimos en el
//LCD "VOLTAJE =" y 4 digitos de "P"
// en formato truncado de 4 digitos con 3 decimales y el caracter "V".
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc, "d = %01.3fcm",d );
// Saltamos de linea y escribimos en el
//LCD "VOLTAJE =" y 4 digitos de "P"
// en formato truncado de 4 digitos con 3 decimales y el caracter "V".
}
}
9.5.- SIMULACIN SENSORES CNY70 (PATILLAS RB5 Y RB6).

//******************SIMULACIN SENSORES CNY70 (PATILLAS RB5 Y RB6)***********************
#device adc=10

31

#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT RB3 = 0x06.3

#BIT RB2 = 0x06.2
#BIT RA4 = 0x05.4
#BIT RC0 = 0x07.0

#BIT RB4 = 0x06.4

#BIT RB5 = 0x06.5
#BIT RB6 = 0x06.6
#BIT RB7 = 0x06.7

// ********************************* Funcin principal o programa principal **************************

void main()
{
TRISA = 0B11101111;
TRISB = 0B11110011;
TRISC = 0B11111110;
while (1)
{
if(RB5==1|RB6==1){
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 1;
RC0 = 0;
}
else{
RB2 = 0;
RB3 = 1;
RA4 = 0;
RC0 = 1;
}
}
//Si RB5 = 1 o RB6 = 1 motores atrs
// Sino motores adelante
9.6.- SIMULACIN SENSORES CNY70 (PATILLAS RB4 Y RB7).

//******************SIMULACIN SENSORES CNY70 (PATILLAS RB4 Y RB7)***********************
#device adc=10
#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
32
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT RB3 = 0x06.3

#BIT RB2 = 0x06.2
#BIT RA4 = 0x05.4
#BIT RC0 = 0x07.0

#BIT RB4 = 0x06.4

#BIT RB5 = 0x06.5
#BIT RB6 = 0x06.6
#BIT RB7 = 0x06.7

// *************************** Funcin principal o programa principal **************************

void main()
{
TRISA = 0B11101111;
TRISB = 0B11110011;
TRISC = 0B11111110;
while (1)
{
if(RB4==1||RB7==1){
//Si RB4 = 1 o RB7 = 1 motores atrs
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 1;
RC0 = 0;
}
else{
// Sino motores adelante
RB2 = 0;
RB3 = 1;
RA4 = 0;
RC0 = 1;
}
}
}
}
9.7.- CONTROL DE MOTORES CON GP2D12 Y CNY70.

//*********************CONTROL DE MOTORES CON GP2D12 Y CNY70 ************************
#device adc=10
#FUSES XT,NOWDT
#include <driver_gp2d12.c>
#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
33
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT TA4 = 0x85.4

#BIT RB3 = 0x06.3
#BIT RB2 = 0x06.2
#BIT RA4 = 0x05.4
#BIT RC0 = 0x07.0
// TRISA en 85h.
#BIT RB4 = 0x06.4

#BIT RB5 = 0x06.5
#BIT RB6 = 0x06.6
#BIT RB7 = 0x06.7
#BIT RBIF = 0x0B.0
// RBIF en 0x0B patilla 0. Necesario para Proteus
// ************************ Declaracin de funciones *******************************

void cny70(void);
void gp2d12(void);
// ******************* Funcin principal o programa principal **********************
void main()
{
int n;
// Necesario para borrar el flag en el Proteus
TRISA = 0B11101111;
TRISB = 0B11110011;
TRISC = 0B11111110;
port_b_pullups(TRUE);
// Habilitamos resistencias pullup.
n = portB;
RBIF = 0;

enable_interrupts(int_rb);
// Habilitamos la interrupcin por cambio de nivel de RB4, RB5, RB6, RB7.
enable_interrupts(int_ext);
ext_int_edge(L_TO_H);
// Habilitamos la interrupcin INT de la patilla RB0.

// Que la interrupcin de INT sea por flanco de subida.
enable_interrupts(GLOBAL);
// Habilitamos la Interrupcin General.
while (TRUE)
{
gp2d12();
}
// Bucle infinito de espera
}
// ****** Atencin a la interrupcin por cambio en RB4,RB5,RB6 y RB7. ***************
#INT_RB
void cny70 (void)
{
int i;
while(RB5==1|RB6==1){
// Interrupcin por patillas RB5 y RB6.

// Motor gira en sentido contrario.
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 1;
34

RC0 = 0;
}
while(RB4==1|RB7==1){
// Interrupcin por patillas RB4 y RB7.

// Motor gira en sentido contrario.
RB2 = 1;
RB3 = 0;
RA4 = 1;
RC0 = 0;
}
i = portB;
// Necesario en el Proteus, para poder borrar el fl

}
//*****************************************GP2D12******************************************
void gp2d12 (void)
{
int16 q;
float d,
v;
TRISB = 0B11110011;
TRISC = 0B11111110;
// Defines Puerto B como SALIDA=0 y ENTRADA =1 de datos.
setup_adc_ports(0);
// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analogicas. Mirar ADCON1.
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // Fuente de reloj RC interno.

TA4 = 0;
set_adc_channel(0);
set_adc_channel(1);
// HabilitaciOn canal 0 "AN0"

// HabilitaciOn canal 1 "AN1"
for (;;)
{
delay_ms(20);
q = read_adc();
v = (5.0 * q) / 1024.0;
// Bucle infinito.
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el tiempo de Adquisicion Tad.
// Lectura canal 0 "AN0"
// Conversion a tension del codigo digital "q".
d=Gp2d12_v_d(v);
if (d>=8&&d<=30){
RB3 = 1;
RB2 = 0;
RA4 = 0;
RC0 = 1;
}
else{
// Si la distancia esta comprendida entre 8 cm

// y 30 cm el motor gira hacia adelante.
// Si la distancia menor menor de 8 cm o mayor

// de 30 cm el motor para.
RB3 = 0;
RB2 = 0;
RA4 = 0;
RC0 = 0;
}
}
}
35

10.- Libreras.
10.1.- Servo Futaba 10bit.
//CONTROL DE UN SERVOMOTOR DE POSICION DE FUTABA CON PWM UTILIZANDO 10 BIT DE
RESOLUCION
; Con TH=0 corresponde a -90 grados de Posicion del servo
; Con TH=57 corresponde a 0 grados de Posicion del servo
; Con TH=113 corresponde a 90 grados de Posicion del servo
;El microcontrolador PIC 16f876a tiene un harware integrado que puede generar 2 senales PWM
;por las patillas RC2 y RC1.
;El periodo para ambas senales se fija con la siguiente fornula
;T =[(PR2+1)*4*Tosc]*(TMR2_Valor_preescalar)
;El nivel alto T1H se controla con 10 bit ( Los 8 bit mas significativo con el registro CCPR1L y
;los dos bit menos significativos con CCP1X y CCP1Y que estan en el registro CCP1CON)
;Esta senal sale por la patilla RC2.
;El nivel alto T2H se controla con con 10 bit ( Los 8 bit mas significativo con el registro CCPR2L y
;los dos bit menos significativos con CCP2X y CCP2Y que estan en el registro CCP2CON)
;Esta senal sale por la patilla RC1.
;Para refrescar el nivel alto T1H que haber transcurrido un tiempo superior a un periodo "T".
;El Servomotor de Futaba se controla con una senal cuadrada de periodo "T1".
;La posicion del Servomotor lo determina el nivel alto de la senal "T1H"
;El Servomotor de Futaba necesita un periodo "T1" entre 10ms y 30 ms.
;Cargando los registros de forma correcta sale T1 =[(249+1)*4*1uS](16)=16 mS (Cristal de cuarzo 1 MHz)
;Tiene un control de Posicion de -90 Grados < P (Angular)< +90 Grados controlado con T1H.
;Para -90 Grados corresponde un nivel alto T1H = 0,6 ms
;Para 0 Grados corresponde un nivel alto T1H = 1,2 ms
;Para +90 Grados corresponde un nivel alto T1H = 2,4 ms
*/
// ******************************** Declaracin de funciones

******************************************
void Inicializacion_Futaba_RC1();
// Inicalizar PWM por RC1
void Inicializacion_Futaba_RC2();
// Inicalizar PWM por RC2
void Futaba_RC1(int16 TH);
// Generar PWM por RC1
void Futaba_RC2(int16 TH);
// Generar PWM por RC2
//********************************** Igualdades
****************************************************
#define THmin 37
// THmin=37 equivale a 600uS a nivel alto a -90
#define THmax 150
// THmax=150 equivale a 2400uS a nivel alto a +90
#define THmed 94
// THmed=94 equivale a 1500uS a nivel alto a 0
// ************************ Funcin principal o programa principal **************************************
void Inicializacion_Futaba_RC1()
{
int16 TH;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,249,1);
// setup_timer(Prescaler,PR2,Postscaler)
36

// Configuracin timer2. Si el Periodo = 16mS ----> T = 16000uS
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler
// PR2 puede valer de 0 a 255.
// Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// Prescaler puede valer 1,4,16
// Postscaler puede valer 1.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]-1
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
setup_ccp2(CCP_PWM);
// CCP2 en modo PWM (Salida por RC1)
TH = THmed;
set_pwm2_duty(TH);
delay_ms(5);
}
void Inicializacion_Futaba_RC2()
{
int16 TH;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,249,1);
// setup_timer(Prescaler,PR2,Postscaler)
// Configuracin timer2. Si el Periodo = 16mS ----> T = 16000uS
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler
// PR2 puede valer de 0 a 255.
// Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// Prescaler puede valer 1,4,16
// Postscaler puede valer 1.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]-1
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
setup_ccp1(CCP_PWM);
// CCP1 en modo PWM (Salida por RC2)
TH = THmed;
set_pwm1_duty(TH);
delay_ms(5);
}
void Futaba_RC1(int16 TH)
{
TH = TH+THmin;
if(TH>THmin && TH<THmax) set_pwm2_duty(TH);
if(TH<=THmin)
{
TH=THmin+1;
set_pwm2_duty(TH);
}
if(TH>=THmax)
{
TH=THmax-1;
set_pwm2_duty(TH);
}
delay_ms(5);
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la senal T =16000 us,
37

// para refrescar el nivel alto de la senal.
// Si utilizamos la funcion delay_ms(5)el tiempos de retardo equivale al
// valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz).
// es decir 20ms.
}
void Futaba_RC2(int16 TH)
{
TH = TH+THmin;
if(TH>THmin && TH<THmax) set_pwm1_duty(TH);
if(TH<=THmin)
{
TH=THmin+1;
set_pwm1_duty(TH);
}
if(TH>=THmax)
{
TH=THmax-1;
set_pwm1_duty(TH);
}
delay_ms(5);
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la senal T =16000 us,
// para refrescar el nivel alto de la senal.
// Si utilizamos la funcion delay_ms(5)el tiempos de retardo equivale al
// valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz).
// es decir 20ms.
}
10.2.- LCD1.
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////
LCDD.C
////
////
Driver for common LCD modules
////
////
////
//// lcd_init() Must be called before any other function.
////
////
////
//// lcd_putc(c) Will display c on the next position of the LCD.
////
////
The following have special meaning:
////
////
\f Clear display
////
////
\n Go to start of second line
////
////
\b Move back one position
////
////
////
//// lcd_gotoxy(x,y) Set write position on LCD (upper left is 1,1)
////
////
////
//// lcd_getc(x,y) Returns character at position x,y on LCD
////
////
////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////
(C) Copyright 1996,2003 Custom Computer Services
////
//// This source code may only be used by licensed users of the CCS C ////
//// compiler. This source code may only be distributed to other
////
//// licensed users of the CCS C compiler. No other use, reproduction ////
//// or distribution is permitted without written permission.
////
//// Derivative programs created using this software in object code
////
//// form are not restricted in any way.
////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
38
// As defined in the following structure the pin connection is as follows:

// D0 enable
// D1 rs
// D2 rw
// D4 D4
// D5 D5
// D6 D6
// D7 D7
//
// LCD pins D0-D3 are not used and PIC D3 is not used.
// Un-comment the following define to use port B
#define use_portb_lcd TRUE
struct lcd_pin_map {
// This structure is overlayed
BOOLEAN enable;
// on to an I/O port to gain
BOOLEAN rs;
// access to the LCD pins.
BOOLEAN rw;
// The bits are allocated from
BOOLEAN unused;
// low order up. ENABLE will
int data : 4;
// be pin B0.
} lcd;
#if defined(__PCH__)
#if defined use_portb_lcd
#byte lcd = 0xF81
// This puts the entire structure
#else
#byte lcd = 0xF82
#endif
#else
#byte lcd = 6
// on to port B (at address 6)
#else
#byte lcd = 7
// on to port C (at address 7)
#endif
#endif
#define set_tris_lcd(x) set_tris_b(x)
#else
#define set_tris_lcd(x) set_tris_c(x)
#endif
#define lcd_type 2
// 0=5x7, 1=5x10, 2=2 lines
#define lcd_line_two 0x40 // LCD RAM address for the second line
BYTE const LCD_INIT_STRING[4] = {0x20 | (lcd_type << 2), 0xc, 1, 6};
// These bytes need to be sent to the LCD
// to start it up.
// The following are used for setting
// the I/O port direction register.
struct lcd_pin_map const LCD_WRITE = {0,0,0,0,0}; // For write mode all pins are out
struct lcd_pin_map const LCD_READ = {0,0,0,0,15}; // For read mode data pins are in
BYTE lcd_read_byte() {
BYTE low,high;
set_tris_lcd(LCD_READ);
lcd.rw = 1;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
39

delay_cycles(1);
high = lcd.data;
lcd.enable = 0;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_us(1);
low = lcd.data;
lcd.enable = 0;
set_tris_lcd(LCD_WRITE);
return( (high<<4) | low);
}
void lcd_send_nibble( BYTE n ) {
lcd.data = n;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_us(2);
lcd.enable = 0;
}
void lcd_send_byte( BYTE address, BYTE n ) {
lcd.rs = 0;
while ( bit_test(lcd_read_byte(),7) ) ;
lcd.rs = address;
delay_cycles(1);
lcd.rw = 0;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 0;
lcd_send_nibble(n >> 4);
lcd_send_nibble(n & 0xf);
}
void lcd_init() {
BYTE i;
set_tris_lcd(LCD_WRITE);
lcd.rs = 0;
lcd.rw = 0;
lcd.enable = 0;
delay_ms(15);
for(i=1;i<=3;++i) {
lcd_send_nibble(3);
delay_ms(5);
}
lcd_send_nibble(2);
for(i=0;i<=3;++i)
lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);
}
void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y) {
BYTE address;
if(y!=1)
address=lcd_line_two;
else
address=0;
address+=x-1;
lcd_send_byte(0,0x80|address);
40

}
void lcd_putc( char c) {
switch (c) {
case '\f' : lcd_send_byte(0,1);
delay_ms(2);
break;
case '\n' : lcd_gotoxy(1,2);
break;
case '\b' : lcd_send_byte(0,0x10); break;
default : lcd_send_byte(1,c); break;
}
}
char lcd_getc( BYTE x, BYTE y) {
char value;
lcd_gotoxy(x,y);
while ( bit_test(lcd_read_byte(),7) ); // wait until busy flag is low
lcd.rs=1;
value = lcd_read_byte();
lcd.rs=0;
return(value);
}
10.3.- KBD1.
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////
KBDD.C
////
////
Generic keypad scan driver
////
////
////
//// kbd_init() Must be called before any other function.
////
////
////
//// c = kbd_getc(c) Will return a key value if pressed or /0 if not
////
////
This function should be called frequently so as
////
////
not to miss a key press.
////
////
////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////
(C) Copyright 1996,2003 Custom Computer Services
////
//// This source code may only be used by licensed users of the CCS C ////
//// compiler. This source code may only be distributed to other
////
//// licensed users of the CCS C compiler. No other use, reproduction ////
//// or distribution is permitted without written permission.
////
//// Derivative programs created using this software in object code
////
//// form are not restricted in any way.
////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////// The following defines the keypad layout on port D
// Un-comment the following define to use port B
#define use_portb_kbd TRUE
// Make sure the port used has pull-up resistors (or the LCD) on
// the column pins
#if defined(__PCH__)
#if defined use_portb_kbd
#byte kbd = 0xF81
41

#else
#byte kbd = 0xF82
#endif
#else
#byte kbd = 6
// on to port B (at address 6)
#else
#byte kbd = 7
// on to port C (at address 7)
#endif
#endif
#define set_tris_kbd(x) set_tris_b(x)
#else
#define set_tris_kbd(x) set_tris_c(x)
#endif
//Keypad connection: (for example column 0 is B2)
//
Bx:
#ifdef blue_keypad ///////////////////////////////////// For the blue keypad
#define COL0 (1 << 2)
#define ROW0 (1 << 4)
#else ////////////////////////////////////////////////// For the black keypad
#endif
#define ALL_ROWS (ROW0|ROW1|ROW2|ROW3)
#define ALL_PINS (ALL_ROWS|COL0|COL1|COL2)
// Keypad layout:
char const KEYS[4][3] = {{'1','2','3'},
{'4','5','6'},
{'7','8','9'},
{'*','0','#'}};
#define KBD_DEBOUNCE_FACTOR 33 // Set this number to apx n/333 where
// n is the number of times you expect
// to call kbd_getc each second
void kbd_init() {
}
char kbd_getc( ) {
42

static BYTE kbd_call_count;
static short int kbd_down;
static char last_key;
static BYTE col;
BYTE kchar;
BYTE row;
kchar='\0';
if(++kbd_call_count>KBD_DEBOUNCE_FACTOR) {
switch (col) {
case 0 : set_tris_kbd(ALL_PINS&~COL0);
kbd=~COL0&ALL_PINS;
break;
kbd=~COL1&ALL_PINS;
break;
kbd=~COL2&ALL_PINS;
break;
}
if(kbd_down) {
if((kbd & (ALL_ROWS))==(ALL_ROWS)) {
kbd_down=FALSE;
kchar=last_key;
last_key='\0';
}
} else {
if((kbd & (ALL_ROWS))!=(ALL_ROWS)) {
if((kbd & ROW0)==0)
row=0;
else if((kbd & ROW1)==0)
row=1;
row=2;
row=3;
last_key =KEYS[row][col];
kbd_down = TRUE;
} else {
++col;
if(col==3)
col=0;
}
}
kbd_call_count=0;
}
set_tris_kbd(ALL_PINS);
return(kchar);
}
43
10.4.- 16F876.
//////// Standard Header file for the PIC16F876 device ////////////////
#device PIC16F876
#nolist
//////// Program memory: 8192x14 Data RAM: 367 Stack: 8
//////// I/O: 22 Analog Pins: 5
//////// Data EEPROM: 256
//////// C Scratch area: 77 ID Location: 2000
//////// Fuses: LP,XT,HS,RC,NOWDT,WDT,NOPUT,PUT,PROTECT,PROTECT_5%
//////// Fuses: PROTECT_50%,NOPROTECT,NOBROWNOUT,BROWNOUT,LVP,NOLVP,CPD
//////// Fuses: NOCPD,WRT,NOWRT,DEBUG,NODEBUG
////////
////////////////////////////////////////////////////////////////// I/O
// Discrete I/O Functions: SET_TRIS_x(), OUTPUT_x(), INPUT_x(),
//
PORT_B_PULLUPS(), INPUT(),
//
OUTPUT_LOW(), OUTPUT_HIGH(),
//
OUTPUT_FLOAT(), OUTPUT_BIT()
// Constants used to identify pins in the above are:
#define PIN_A0
#define PIN_A1
#define PIN_A2
#define PIN_A3
#define PIN_A4
#define PIN_A5
40
41
42
43
44
45
#define PIN_B0
#define PIN_B1
#define PIN_B2
#define PIN_B3
#define PIN_B4
#define PIN_B5
#define PIN_B6
#define PIN_B7
48
49
50
51
52
53
54
55
#define PIN_C0
#define PIN_C1
#define PIN_C2
#define PIN_C3
#define PIN_C4
#define PIN_C5
#define PIN_C6
#define PIN_C7
56
57
58
59
60
61
62
63
////////////////////////////////////////////////////////////////// Useful defines

#define FALSE 0
#define TRUE 1
#define BYTE int
#define BOOLEAN short int
#define getc getch
#define fgetc getch
#define getchar getch
44

#define putc putchar
#define fputc putchar
#define fgets gets
#define fputs puts
////////////////////////////////////////////////////////////////// Control
// Control Functions: RESET_CPU(), SLEEP(), RESTART_CAUSE()
// Constants returned from RESTART_CAUSE() are:
#define WDT_FROM_SLEEP 3
#define WDT_TIMEOUT 11
#define MCLR_FROM_SLEEP 19
#define MCLR_FROM_RUN 27
#define NORMAL_POWER_UP 24
#define BROWNOUT_RESTART 26
////////////////////////////////////////////////////////////////// Timer 0
// Timer 0 (AKA RTCC)Functions: SETUP_COUNTERS() or SETUP_TIMER_0(),
//
SET_TIMER0() or SET_RTCC(),
//
GET_TIMER0() or GET_RTCC()
// Constants used for SETUP_TIMER_0() are:
#define RTCC_INTERNAL 0
#define RTCC_EXT_L_TO_H 32
#define RTCC_EXT_H_TO_L 48
#define RTCC_DIV_1
#define RTCC_DIV_2
#define RTCC_DIV_4
#define RTCC_DIV_8
#define RTCC_DIV_16
#define RTCC_DIV_32
#define RTCC_DIV_64
#define RTCC_DIV_128
#define RTCC_DIV_256
8
0
1
2
3
4
5
6
7
#define RTCC_8_BIT
// Constants used for SETUP_COUNTERS() are the above

// constants for the 1st param and the following for
// the 2nd param:
////////////////////////////////////////////////////////////////// WDT
// Watch Dog Timer Functions: SETUP_WDT() or SETUP_COUNTERS() (see above)
//
RESTART_WDT()
//
#define WDT_18MS
8
#define WDT_36MS
9
#define WDT_72MS
10
#define WDT_144MS
11
#define WDT_288MS
12
#define WDT_576MS
13
#define WDT_1152MS 14
#define WDT_2304MS 15
////////////////////////////////////////////////////////////////// Timer 1
// Timer 1 Functions: SETUP_TIMER_1, GET_TIMER1, SET_TIMER1
45

//
(or (via |) together constants from each group)
#define T1_DISABLED
0
#define T1_INTERNAL
0x85
#define T1_EXTERNAL
0x87
#define T1_EXTERNAL_SYNC 0x83
#define T1_CLK_OUT
#define T1_DIV_BY_1
#define T1_DIV_BY_2
#define T1_DIV_BY_4
#define T1_DIV_BY_8
0
0x10
0x20
0x30
////////////////////////////////////////////////////////////////// Timer 2
// Timer 2 Functions: SETUP_TIMER_2, GET_TIMER2, SET_TIMER2
#define T2_DISABLED
0
#define T2_DIV_BY_1
4
#define T2_DIV_BY_4
5
#define T2_DIV_BY_16
6
////////////////////////////////////////////////////////////////// CCP
// CCP Functions: SETUP_CCPx, SET_PWMx_DUTY
// CCP Variables: CCP_x, CCP_x_LOW, CCP_x_HIGH
// Constants used for SETUP_CCPx() are:
#define CCP_OFF
0
#define CCP_CAPTURE_FE
4
#define CCP_CAPTURE_RE
5
#define CCP_CAPTURE_DIV_4
6
#define CCP_CAPTURE_DIV_16
7
#define CCP_COMPARE_SET_ON_MATCH
8
#define CCP_COMPARE_CLR_ON_MATCH
9
#define CCP_COMPARE_INT
0xA
#define CCP_COMPARE_RESET_TIMER
0xB
#define CCP_PWM
0xC
#define CCP_PWM_PLUS_1
0x1c
0x2c
0x3c
long CCP_1;
#byte CCP_1 =
0x15
#byte CCP_1_LOW=
0x15
#byte CCP_1_HIGH=
0x16
long CCP_2;
#byte CCP_2 =
0x1B
#byte CCP_2_LOW=
0x1B
#byte CCP_2_HIGH=
0x1C
////////////////////////////////////////////////////////////////// SPI
// SPI Functions: SETUP_SPI, SPI_WRITE, SPI_READ, SPI_DATA_IN
// Constants used in SETUP_SSP() are:
#define SPI_MASTER
0x20
#define SPI_SLAVE
0x24
#define SPI_L_TO_H
0
#define SPI_H_TO_L
0x10
#define SPI_CLK_DIV_4 0
#define SPI_CLK_T2
3
#define SPI_SS_DISABLED 1
46
#define SPI_SAMPLE_AT_END 0x8000

#define SPI_XMIT_L_TO_H 0x4000
////////////////////////////////////////////////////////////////// UART
// Constants used in setup_uart() are:
// FALSE - Turn UART off
// TRUE - Turn UART on
#define UART_ADDRESS
2
#define UART_DATA
4
////////////////////////////////////////////////////////////////// ADC
// ADC Functions: SETUP_ADC(), SETUP_ADC_PORTS() (aka SETUP_PORT_A),
//
SET_ADC_CHANNEL(), READ_ADC()
// Constants used for SETUP_ADC() are:
#define ADC_OFF
0
// ADC Off
#define ADC_CLOCK_DIV_2 0x100
#define ADC_CLOCK_INTERNAL 0xc0
// Internal 2-6us
// Constants used in SETUP_ADC_PORTS() are:

#define NO_ANALOGS
7 // None
#define ALL_ANALOG
0 // A0 A1 A2 A3 A5
#define AN0_AN1_AN2_AN4_VSS_VREF
1 // A0 A1 A2 A5 VRefh=A3
#define AN0_AN1_AN3
4 // A0 A1 A3
#define AN0_AN1_VSS_VREF
5 // A0 A1 VRefh=A3
#define AN0_AN1_AN4_VREF_VREF
0x08 // A0 A1 A5 VRefh=A3 VRefl=A2
#define AN0_AN1_VREF_VREF
0x0D // A0 A1 VRefh=A3 VRefl=A2
#define AN0
0x0E // A0
#define AN0_VREF_VREF
0x0F // A0 VRefh=A3 VRefl=A2
#define ANALOG_RA3_REF
0x1
//!old only provided for compatibility
#define RA0_RA1_RA3_ANALOG 0x4
#define RA0_RA1_ANALOG_RA3_REF 0x5
#define ANALOG_RA3_RA2_REF
0x8 //!old only provided for compatibility
#define RA0_RA1_ANALOG_RA3_RA2_REF
0xD //!old only provided for compatibility
#define RA0_ANALOG
0xE //!old only provided for compatibility
#define RA0_ANALOG_RA3_RA2_REF
0xF //!old only provided for compatibility
// Constants used in READ_ADC() are:

#define ADC_START_AND_READ 7 // This is the default if nothing is specified
#define ADC_START_ONLY
1
#define ADC_READ_ONLY
6
////////////////////////////////////////////////////////////////// INT
// Interrupt Functions: ENABLE_INTERRUPTS(), DISABLE_INTERRUPTS(),
//
EXT_INT_EDGE()
//
// Constants used in EXT_INT_EDGE() are:
#define L_TO_H
0x40
#define H_TO_L
0
// Constants used in ENABLE/DISABLE_INTERRUPTS() are:
#define GLOBAL
0x0BC0
47

#define INT_RTCC
#define INT_RB
#define INT_EXT
#define INT_AD
#define INT_TBE
#define INT_RDA
#define INT_TIMER1
#define INT_TIMER2
#define INT_CCP1
#define INT_CCP2
#define INT_SSP
#define INT_BUSCOL
#define INT_EEPROM
#define INT_TIMER0
#list
0x0B20
0x0B08
0x0B10
0x8C40
0x8C10
0x8C20
0x8C01
0x8C02
0x8C04
0x8D01
0x8C08
0x8D08
0x8D10
0x0B20
10.5.- Driver GP2D12

// DRIVER DE CONTROL DEL SENSOR DE DISTANCIA Gp2d12, para una recta entre 10 cm y 55 cm.
// HACE LA CONVERISON DE TENSION PROCEDENTE DEL SENSOR Gp2d12 A UNA DISTANCIA (SE
// OBTIENE UNA DISTANCIA EN FUNCION DE LA TENSIN).
// SE INTRODUCE UN VALOR DE TENSIN (v)TIPO FLOAT Y DEVUELVE UNA DISTANCIA (d)FLOAT.
//************************** DECLARACIN DE FUNCIONES***********************************
float Gp2d12_v_d(float);
//*************************FUNCIN Gp2d12_v_d**********************************************
float Gp2d12_v_d(float v){
float l;
l=0;
if(v>2.6)
l = 8;
if(v<2.6&&v>=1.9)
l = 13.5 + ((8-13.5)* (v - 1.9) /(2.6-1.9));
if(v<1.9&&v>=1.65)
l = 16 + ((13.5-16)* (v- 1.65) / (1.9-1.65));
if(v<1.65&&v>=1.38)
l = 20 + ((16-20)* (v- 1.38) / (1.65-1.38));
if(v<1.38&&v>=1.15)
l = 25 + ((20-25)* (v- 1.15) / (1.38-1.15));
if(v<1.15&&v>=0.95)
l = 30 + ((25-30)* (v- 0.95) / (1.15-0.95));
if(v<0.95&&v>=0.75)
l = 40 + ((30-40)* (v- 0.75) / (0.95-0.75));
if(v<0.75&&v>=0.68)
l = 45 + ((40-45)* (v- 0.68) / (0.75-0.68));
if(v<0.68&&v>=0.58)
l = 55 + ((45-55)* (v- 0.58) / (0.68-0.58));
if(v<0.58)
l=55;
return(l);
}
48
49

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Proyecto

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

Alumno: Adrin Eduardo Mancero Pla.

Profesores: Pedro Alonso Sanz

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

1.- Introduccin. ..................................................................................................

2.- Diagrama en Bloques del Robot Minisumo. ................................................

2.1.- Esquema electrnico Robot Minisumo. ....

3.- Anlisis de los Bloques. ..................................................................................

3.1.- Alimentacin del Circuito. ....................................................................

4.1.- Simulacin del Robot Minisumo. ............................................................

5.- Diseo de Placas de Circuitos Impresos. .......................................................... 17

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

5.3.- Mando. ..................................................................................................... 23

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

2.- Diagrama en Bloques del Robot Minisumo

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

2.1.- Esquema electrnico Robot Minisumo.

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

3.- Anlisis de los Bloques.

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

Dispuesto para enviar

El funcionamiento del MAX232 consiste en intercambiar niveles TTL a RS232, donde un 0 en

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

3.3.- Etapa de Potencia. (Control de potencia mediante integrado L293B.)

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Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

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Concepto de triangulacin GP2D12

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Funcionamiento del sensor:

Esquema sensor infrarrojo CNY70

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3.7.- Control. Microcontrolador PIC PIC16F876A.

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3.8.- Receptor de Radiofrecuencia.

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Emisor de Datos CEBEK C-0503

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

4.-Esquema elctrico de simulacin con Proteus.

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

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5.- Diseo de Placas de Circuitos Impresos.

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

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5.1.2.- Cara de Componentes y de pistas Top Copper.

5.1.3.- Cara de pistas Bottom Copper.

Ciclo Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos

I.E.S. Joan Mir (S.S. de los Reyes) / Dpto. Electrnica

// ** Funcin principal o programa principal

// * Funcin principal o programa principal *****