Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
Sumario
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
1. Introduccin al microcontrolador PIC 16F84A.
Conocidas
las
caractersticas
ms
importantes
del
microcontrolador
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
1.1. Terminales.
Pata 4 (MCLR/ Vpp): Esta pata tiene dos aplicaciones. Por un lado es la
entrada de reset. Cuando no le llega tensin el PIC hace un reset, y cuando su
valor de tensin es el mismo que el de VDD, el PIC funciona correctamente.
Por otra parte es la pata que habilita la tensin mientras se programa el PIC.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
1.2. Arquitectura interna.
La
arquitectura
Harvard
en
cambio,
dispone
de
dos
memorias
independientes, una para los datos y la otra para las instrucciones. Cada una
de estas memorias dispone de su propio sistema de buses de acceso, y es
posible realizar operaciones de lectura o escritura simultneamente en las dos
memorias. Esta es la estructura utilizada para los microcontroladores PIC.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
1.3. Tipo de memorias.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
1.4. Oscilador externo.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
2. Programacin de los microcontroladores PIC.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
2.1. El lenguaje de programacin MikroBasic.
Como cualquier variable del lenguaje de programacin BASIC, hay una serie
de estructuras de control que nos facilitan la programacin. Destacan la
instruccin condicional if, que nos permite plantear condiciones como por
ejemplo: si el sensor est activado, activa los motores, sino, que sigan parados;
la instruccin select case, que nos permite formular un seguido de
condiciones; la instruccin iterativa for, que nos permite crear bucles, como
por ejemplo: desde que el valor de la variable sea 0 hasta que valga 100, los
motores activados, cuando pase de 100, que se paren; y la instruccin while
que nos permite formular bucles mientras una condicin sea verdadera.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3. Desarrollo del proyecto.
La funcin que deber realizar ser la de desplazar por la zona de trabajo dos
cargas situadas sobre sus respectivos pals.
La carretilla iniciar el programa estando situada delante del primer pal. sta
se desplazar hasta penetrar la carga por completo.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.2. Descripcin del autmata.
sta estar constituida por una base de madera, que har la funcin de chasis,
donde se unirn el resto de componentes.
Las palas estarn hechas con una fina lmina de fibra de vidrio y estarn
unidas al chasis mediante un eje que permitir que estas basculen hacia
adelante o hacia atrs.
10
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.3. Entorno de trabajo.
Cada una de las dos cargas estar situada en uno de los lados, de manera
opuesta como se muestra en el diagrama de la figura 6.
11
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.4. Diseo del circuito controlador.
principio.
12
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.4.2. Circuito oscilador.
El circuito oscilador es el ms
importante en cualquier aplicacin
que
se
quiera
microcontrolador
realizar con
un
PIC.
se
ste
13
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
La
funcin
del
resto
de
el
fototransistor,
demasiado elevada.
Los elementos que controlarn los cinco motores de corriente continua que
harn la funcin de actuadores, cuatro de ellos encargados de mover la
carretilla por la zona de trabajo, y el otro de levantar las palas, sern dos
circuitos integrados L293D.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
Ahora bien, nos interesa poder controlar tambin el sentido de giro, puesto que
querremos que los motores que transmiten la traccin a las ruedas giren hacia
un sentido o hacia el otro, y que el tercer motor, sea capaz de levantar o bajar
la carga. Por esto conectaremos cada motor a las salidas de dos de los cuatro
canales que tiene cada integrado L293D.
De esta manera, al pasar corriente elctrica por la lnea de activacin se
habilitarn los dos canales que controlan el motor. Si hacemos pasar corriente
por una de las entradas, el motor girar en un sentido, y si hacemos pasar
corriente por el otro, el motor girar en sentido contrario. Si las dos entradas
tienen el mismo valor (las dos activadas o sin activar) el motor permanecer
inmvil.
El pin 16 es la entrada de la
15
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.4.5. Circuito diodos leds.
Cada diodo led se conecta siempre en serie con una resistencia de 220 para
protegerlo de una tensin demasiado elevada.
El primer diodo led est conectado a la salida del amplificador operacional
situado en el circuito detector de carga. De esta manera, cada vez que se
active el sensor, es decir, cada vez que detecte la carga, el diodo led se
iluminar.
16
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.5. Diseo del programa.
El diseo de este programa est basado en los objetivos previos que se haban
marcado para este proyecto. Como nuestra base de programacin es casi
nula, todo el programa ha sido diseado de manera secuencial y sin atender ni
tener en cuenta ningn tipo de interrupcin externa al autmata.
17
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
De la lnea 1 a la 11:
En la primera lnea de programa se escribe la orden
program seguida del nombre del programa.
Una vez configuradas las patas del microcontrolador, podemos pasar a escribir
las instrucciones que deber seguir.
Para introducir las instrucciones escribimos la orden main: y a continuacin la
secuencia de rdenes.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
De la lnea 13 a la 42:
En la lnea trece es dnde realmente empiezan las
instrucciones que seguir la carretilla.
Todas las instrucciones estn escritas de manera
secuencial, una detrs de otra, separadas por un
determinado intervalo de tiempo.
En la lnea 13, despus de haber penetrado la carga
con las palas, le damos valor 0 a todas las salidas del
puerto B, para mantener la carretilla en reposo.
En la lnea 14 determinamos el tiempo de esta
parada, que ser de 2000 milisegundos.
En las lneas 15 y 16 le damos valor 1 a la quinta pata
del puerto B, dnde est conectado el polo positivo del
motor de las palas, para hacer que estas suban la
carga durante dos segundos.
Despus de una parada de dos segundos, hacemos
retroceder la carreta durante 700 milisegundos dndole
valor 1 a las patas 2 y 4 dnde estn conectados los
polos negativos de los motores de las ruedas motrices.
Figura 15: Imagen de la
segunda parte del programa.
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
Para finalizar la secuencia y dejar la carretilla encarada a la segunda carga,
hacemos girar el autmata 90 a la derecha dndole valor 1 a las patas 1 y 4
del puerto B durante dos segundos.
De la lnea 13 a la 42:
En la lnea 44 escribimos la orden else que har que el PIC
ejecute lo que hay escrito en la lnea 46 cuando el sensor est
desactivado.
En la lnea 46 le damos valor 1 a las patas 1 y 3 del puerto B
dnde estn conectados los polos positivos de los motores
que proporcionan la traccin a las ruedas, para hacer que la
carreta se desplace hasta encontrar la carga y activar el sensor.
En la lnea 48 cerramos la instruccin de control If.
En la lnea 50 cerramos el bucle iniciado con el while.
20
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.6. Parte mecnica.
El sensor CNY70 del circuito detector de carga estar situado sobre las palas,
en el centro, unido a estas mediante una pieza mecnica.
21
Diseo de un autmata programable, por Ivn Antolnez y Javi Castaeda, curso 07/08.
3.7 Listado de componentes.
Parte mecnica:
- Plancha de madera de 210 x 140 mm y 5 mm de grosor.
- 4 motores de corriente continua de 4,5 V con caja reductora.
- 1 motor de corriente continua de 4,5 V con caja ms reductora.
- 4 ruedas de goma de 45 mm de dimetro.
- 1 eje de 60 mm de longitud y 4 mm de dimetro.
- 4 varillas roscadas de 70 mm de longitud y 4 mm de dimetro.
- Plancha de fibra de vidrio de 200 x 150 mm y 2 mm de grosor.
- Varias piezas mecnicas del juego de construccin MECCANO.
- 1 cadena de 30 mm de longitud.
- 2 ruedas dentadas para estas cadenas.
- 1 porta pilas de tres pilas AAA.
- Varios tornillos y tuercas del juego de construccin MECCANO.
Circuito controlador:
- Placa perforada para circuitos electrnicos.
- 3 pilas AAA.
- 1 microcontrolador PIC 16F84A.
- 2 circuitos integrados L293D.
- 1 circuito integrado LM324.
- 1 cristal de cuarzo de 4MHz.
- 2 condensadores de 22pF.
- 8 resistencias de 220.
- 2 resistencias de 10k.
- 1 resistencia variable de 10k.
- 7 diodos leds.
- 7 regletas para circuito impreso.
- Cable para conexiones.
- 1 conmutador.
22