UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

E.A.P.INGENIERIA ELECTRICA

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA,
ELECTRICA Y TELECOMUNICACIONES

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO EN EL DOMINIO

DE LA FRECUENCIA

ALUMNO

ROBINSON MATTA RAMIREZ COD: 10190265

CURSO

SISTEMA DE CONTROL II

CICLO

VIII

ESCUELA

E.A.P. INGENIERIA ELECTRICA

DOCENTE : NGELES MENACHO

TRABAJO

INFORME N2

LIMA PERU

2013
LABORATORIO DE SISTEMA CONTROL II

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TRAZAR LOS DIAGRAMAS DE BOODE DE CADA UNO DE LOS FACTORES DEL
SISTEMA DE CONTROL MOSTRADO

Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:

GH ( s )=

2(s+0.5)(s+20)
=
s( s 2+ 4 s+16)

1
1
s+ 1)( s+1)
0.5
20
1
1
16 s ( s2 + s+1)
16
4

2 0.5 20(

Ganancia Logartmica:

L=20 log GH ( jw )
ngulo:

=tg 1

Img GH ( jw )
Real GH ( jw )

A continuacin separaremos la expresin de lazo abierto en factores, con sus respectivas ganancias
logartmicas y sus respectivos ngulos:

KB=

2 0.5 20
=1.25
16

1
G1=(
s +1)
0.5
G2=(

1
s+ 1)
20

LB =20 log1.25=1.94 dB

1
w2
L1=20 log( 2 + 1) 2
0.5

L2=20 log (

1
w2
2
+1)
2
20

LABORATORIO DE SISTEMA CONTROL II

B =0
1=tan1 (

w
)
0.5

2=tan1 (

w
)
20

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G 3=

G4 =(

1
s

1
1 2 1
s + s+1)
16
4

3=90

L3=20 log ( w)1

L4=20 log( 1

2 2

2 1

w
w
+ 2 )2
16
4

4 =tan (

4w
)
16w2

Posteriormente realizaremos lo establecido en Matlab:

Solucin:
kb=tf([1.25],[1])
g1=tf([1/0.5 1],[1])
g2=tf([1/20 1],[1])
g3=tf([1],[1 0])
g4=tf([1],[1/16 1/4 1])
gt=kb*g1*g2*g3*g4
bode(kb)
hold on
bode(g1)
bode(g2)
bode(g3)
bode(g4)
bode(gt)
legend('kb','g1','g2','g3','g4','gt')
grid
hold off
clc

GRAFICA DE BOODE DEL PROBLEMA:

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ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO EN EL DOMINIO

DE LA FRECUENCIA

Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:

GH ( s )=

1080
10
=
s(s+6)( s+ 18) s ( 1 s+1)( 1 s+1)
6
18

Ganancia Logartmica:
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L=20 log GH ( jw )
ngulo:

=tg 1

Img GH ( jw )
Real GH ( jw )

Margen de Fase:

MF= ( w0 ) (180 )
MF=180 + ( w 0 )
Margen de Ganancia:

MG=0L ( w g )
MG=L ( w g )
Calculando el Margen de Fase y el Margen de Ganancia podemos saber lo siguiente:
Margen de Fase

Margen de Ganancia

Tipo de Sistema

Sistema Estable

Sistema (lmite de
estabilidad)

Sistema Inestable

A continuacin, hallaremos la Ganancia Logartmica Total y el ngulo total en base a la expresin

de lazo abierto:

L=20 log 1020 log ( w )20 log

=90 tan1

1 2
1
w +1 2 20 log ( 2 w2 +1) 2
2
6
18

( w6 )tan ( 18w )
1

Posteriormente realizaremos lo establecido en Matlab:

Solucin:
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kb=tf([10],[1])
g1=tf([1],[1 0])
g2=tf([1],[1/6 1])
g3=tf([1],[1/18 1])
gt=kb*g1*g2*g3
bode(kb)
hold on
bode(g1)
bode(g2)
bode(g3)
bode(gt)
grid
legend('kb','g1','g2','g3','gt')
hold off

GRAFICA DE BOODE DEL PROBLEMA:

Del

ejercicio anterior:

LABORATORIO DE SISTEMA CONTROL II

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A continuacin hallaremos el procedimiento en matlab, para posteriormente mostrar la grfica de
Boode con su respectivo margen de fase, y la grfica en el Dominio del Tiempo:
Para valores de K=1,0.5, 1.5

Solucin:
kb=tf([10],[1])
g1=tf([1],[1 0])
g2=tf([1],[1/6 1])
g3=tf([1],[1/18 1])
figure(1)
for(kp=[0.8 1 1.5])
gt=kp*kb*g1*g2*g3
margin(gt)
hold on
end
grid
legend('kp=0.8','kp=1','kp=1.5')
hold off
figure(2)
for(kp=[0.8 1 1.5])
gt=kp*kb*g1*g2*g3
step(feedback(gt,1))
hold on
end
legend('kp=0.8','kp=1','kp=1.5')
grid
hold off
clc

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CONCLUSIONES:
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Calculando el margen de fase y el margen de ganancia podemos saber si el sistema es

estable, si el sistema presenta lmite de estabilidad, o simplemente si el sistema es inestable.
Se analiza en un sistema de control realimentado dado que:
Mejora la Estabilidad (consigue un sistema estable a partir de uno inestable).
Mantiene la Precisin en Rgimen Permanente. (Elimina el efecto de perturbaciones sobre
la salida del sistema.).
Muestra una Respuesta Transitoria Adecuada. (Transitorio suficientemente rpido,
amortiguamiento adecuado)

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