LugardeRaces

Larespuestadinmicadeunsistemadecontrolpuedeserlenta,rpida,inestableo
correcta.EldiseodelcontroladorGcesdeterminanteparaquelarespuestasea
comoloexplicitaelrequerimientodelaaplicacin.
Ladinmicadelarespuesta,incluyendoelanlisisdeestabilidaddelmismosistema
realimentado,puedeobtenerseatravsdelaubicacindelospolosdela
transferenciadelsistema.
SeaGH:
s
s
K .(1 ).(1 )...
z1
z2
GH =

s
s
(1 ).(1 )...
p1
p2
ApesardequeesfcildeobtenerlaubicacindelospolosdeGHnoestandirectoo
sencilloobtenerladeGlc,donde:
G
Glc =

1 + G.H
EstadificultadeslarazndelaexistenciadelmtododelLugardeRaces.
ElLugardeRacesesungrficoquemuestraenelplanosellugargeomtricodelos
polosdeGlcamedidaquevaralaconstanteKentre0einfinito.
SiexpresamosaGHcomo:
N(s)
GH = K

D(s)
Entonces:
N(s) 1
1
K
K .N(s)
G
D(s) H
H
Glc =
=
=

1 + G.H 1 + K N(s) H D(s) + K .N(s).H

D(s)
LospolosdeGlcsonlasracesdelaEcuacincaracterstica(D(s)+K.N(s))H.Como
H 0 D + K .N = 0
1
N(s) = 1, D(s) = (s + 1)s
Ej.1: GH =
(s + 1)s
LaEcuacinCaractersticaesentonces:
Ec.Carcterstica=(s+1)s+K
LasracesdelaEc.Caractersticasurgende:
(s + 1)s + K = s2 + s + K = 0

1 1 4K
s1,2 =
= 0,5 0,25 K
2

K=

K=0

K=0

K=

1
N(s) = 1, D(s) = s2 + s + 1
Ej.2: GH = 2
s + s +1
Ecuacincaracterstica:
s2 + s + 1 + K = 0

1 1 4(1 + K )
s1,2 =
= 0,5 0,75 K
2
K=

K=0

3/2

1/2 0
K=0

3/2

K=

s
N(s) = s , D(s) = s2 + s + 1
Ej.3: GH = 2
s + s +1
Ecuacincaracterstica:

s2 + s + 1 + Ks = 0
s1,2 =

(1 + K ) (1 + K )2 4
2

K=0
K=

3/2

K=
1/2 0
3/2

K=0

Ej.4: GH =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

K=

K= K=0 K=0
3 2

K=0
1

K=

s z1
z1 > p2 > p1
Ej.5: GH =
(s p1 )(s p2 )

K= K= K=0
z1 p2

K=0
p1

CaractersticasgeneralesdelLugardeRaces

1) LagananciaKafectalaubicacindelospolosdelazocerrado.
2) LacantidaddepolosdelsistemarealimentadoesigualqueenGH.
3) ElLRcomienzaenlospolosdeGHyterminaenloscerosdeGHamedidaqueK
vade0a.
4) ElLRdeunGHconslo2polosnuncapresentapolosenelsemiplanoderecho
(porlotantosiempreesestable).
5) ExisteLRsobreelejerealsiexisteunnmeroimpardepolosycerosala
derecha.
6) ElLRpresentasimetrarespectodelejereal.
7) SepuedencalcularlosngulosquelasasntotasparaK>delasramasforman
conelejereal,como:

3
5
[2(n m) 1]
;
;
; ...

nm nm nm
nm
8) ObtencindelKquehaceinestablealsistemarealimentado.Enestecaso
particulardeKlospolossonimaginarios,porloquelaEcuacinCaracterstica
poseesloracesimaginariasconjugadas.Ejemplo:
1
G= 3

s + 2 s2 + 3s
Ecuacincaracterstica:
s 3 + 2 s 2 + 3s + K = 0
( j)3 + 2( j )2 + 3 j + K = 0
j 3 2 2 + 3 j + K = 0

3 + 3 = 0 = 3
K 2 2 = 0 K = 6