CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD, MEDIANTE EL PROCESAMIENTO DE LA

FORMA DE CORRIENTE DE LA CORRIENTE DE ARMADURA

Jos Juan Rodrguez Loera, Daniel Olivares Caballero, Miguel Angel Bautista Evangelista
Instituto Tecnolgico de Nuevo Laredo
Divisin de Posgrado e Investigacin, Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica.
Reforma Sur 2007, Nuevo Laredo, Tam.
jjloera@teclaredo.edu.mx , olivares@teclaredo.edu.mx

RESUMEN: Empleo del procesamiento de la

seal de la corriente de armadura para medir la
velocidad de giro de un motor de Corriente Directa
(CD) para evitar el uso de sensores acoplados en el
eje para efectos de regulacin o monitoreo.
Corriente de rotor

Curva de operacin del motor de CD

ABSTRACT: Use of the signal proccessing of the

armature current to measure the speed of turn of a
Direct Current motor to avoid the use of sensors in
the motor axis for regulation or monitoring
porpouses.

0.8
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

1. INTRODUCCIN :
Los medios tradicionales de control
exigen que se tengan sensores de diferentes tipos
para conocer el estado de las variables que
intervienen en un proceso. Para el caso de
regulacin de velocidad se exigiran tacmetros o
tacogeneradores o discos con marcas que den una
indicacin de la velocidad desarrollada por el rotor
durante la operacin para que el controlador
principal pueda tomar las acciones de control.
En el caso de esta trabajo se aplicar el
hecho de que el motor de CD tiene contactos para
alimentar las bobinas del rotor.
La forma de la corriente de armadura presenta un
alto contenido de frecuencias producidas por los
contactos deslizantes (escobillas) al estar girando,
presentado una frecuencia dominante que es
proporcional a la velocidad del motor.
Con este trabajo se pretende demostrar que es
posible utilizar la informacin contenida en la
forma de onda de la corriente para determinar la
velocidad del motor.

Voltaje de rotor

Fig 1. Grfica de valores de voltaje y

corriente para el motor
En esta medicin se observa que la relacin se
mantiene lineal en la mayor parte de su operacin.
El siguiente paso fue determinar la curva
representativa de respuesta transitoria del motor.
Esto paso fue hecho mediante control manual,
aplicando un voltaje de referencia al motor de cd.
La respuesta fue la siguiente :
Frec. Hz
350.0
300.0
250.0
200.0

Adicionalmente se aplicar un control tipo PID

para verificar la factibilidad de realizar un control
de velocidad del motor de CD.
2. DESARROLLO :
El primer paso fue el de obtener la curva de
operacin sin carga del motor, la cual es la
siguiente :

150.0
100.0
50.0
0.0
6

Vo l t a j e d e r o t o r

Fig. 2 Curva de respuesta del motor

26

2.1. Aplicacin de la FFT (Transformada

rpida de Fourier) [1]
Las muestras de una seal obtenida de una tarjeta
DAQ constituye la representacin de la seal en el
dominio del tiempo. Esta representacin da las
amplitudes de la seal en los instantes de tiempo
durante los cuales han sido muestreadas. Sin
embargo en muchos casos se quiere conocer el
contenido de frecuencias de una seal en lugar de
las amplitudes de las muestras individuales. La
representacin de una seal en trminos de sus
componentes de frecuencia individuales es
conocida como la representacin en el dominio de
la frecuencia de la seal. La representacin en el
dominio de la frecuencia pude dar una visin
acerca de la seal y el sistema desde el cual fue
generada.
El algoritmo usado para transformar muestras de
los datos desde el dominio del tiempo al dominio
de la frecuencia es conocido como la transformada
discreta de Fourier o DFT. La DFT establece la
relacin entre las muestras de una seal en el
dominio del tiempo y su representacin en el
dominio de la frecuencia. La DFT es ampliamente
usada en el campo de anlisis espectral, mecnica
aplicada, acstica, pictografa mdica, anlisis
numrico, instrumentacin y telecomunicaciones.
Suponga que se han obtenido N muestras de una
seal de una tarjeta de Adquisicin de Datos
(DAQ). Si se aplica la DFT a N muestras de esta
representacin de la seal, el resultado es tambin
de longitud N, pero la informacin contiene es en
la representacin en el dominio de la frecuencia.
La relacin entre las N muestras en el dominio del
tiempo y las N muestras en el dominio de la

frecuencia se explica en seguida.

Si la seal es muestreada a la razn de muestreo de
fs Hz, entonces el intervalo de tiempo entre
muestras (esto es el intervalo de tiempo) es t.
donde

t =

1
fs

Las seales de muestra son denotadas por x[i], 0

i N1 (esto es, si se tienen un total de N
muestras). Cuando la transformada discreta de
Fourier es dada por

N 1

i=0

x ie

j 2 ik /

para k = 0, 1, 2, , N 1 es aplicada a estas N

muestras , la salida resultante ( X [k] , 0 k N-1
) es la representacin en el dominio de la
frecuencia de x[i] . Observe que tanto el dominio
en el tiempo y el dominio en la frecuencia X tienen
un total de N muestras . Anlogamente para el
espaciamiento de tiempo de t entre las muestras
de x en el dominio del tiempo, se tiene un
espaciamiento de frecuencia de entre los
componentes de X en el dominio de la frecuencia.
f es tambin conocida como la resolucin de
frecuencia. Para incrementar la resolucin de la
frecuencia (una f mas pequea ) se debe
incrementar el numero de muestras N (con fs
constante) o decrementar la frecuencia de muestreo
fs (con N constante)
2.2. Anlisis de la forma de onda
El siguiente paso fue analizar la forma de onda de
una muestra de voltaje debido a la corriente en una
resistencia en serie con el motor como se muestra
en el circuito electrnico de la siguiente figura :

Fig. 3 Transformada Discreta de Fourier

La lectura de la forma de la corriente se obtiene a

travs de la resistencia de 1 ohm y se le agrega un
arreglo RC para eliminar la componente de
frecuencia 0 (corriente directa) y se aplica a una
entrada ADC de la tarjeta de adquisicin de datos.
El transistor TIP31 es usado para manejar la
corriente que no podra ser suministrada por el

D.

+12V

LM741

E.
DAC

MOTOR

F.

10 F
ADC

10K

G.
Fig. 4 Circuito para manejo de la corriente del
Motor y para muestreo de la seal de corriente
de armadura.

amplificador operacional LM741 este amplificador

operacional es usado para proteger la tarjeta para el
canal DAC.
2.3. Programa
El programa de computadora para la adquisicin y
procesamiento de datos est basado en el
LabView, el cual usa el denominado lenguaje de
programacin G. En la figura 5 se muestra la parte
correspondiente a la interfase del usuario (pantalla)
y el diagrama se muestra en la figura 6.
Las partes que componen a este diagrama son las
siguientes:
A. Bloque de adquisicin de muestras
El propsito de este bloque es configurar la
tarjeta de adquisicin de datos para que
muestree el valor de voltaje proporcional a la
corriente que pasa a travs del motor.
B. Procesamiento de la FFT
Despus de que se recolectan suficientes datos.
Estos se procesan con el algoritmo de la FFT
que viene implementado en el LabView
C. Obtener la frecuencia de la seal
Como es conocido, el algoritmo FFT entrega
dos ramas de frecuencia: positivas y negativas.
Esto hace necesario eliminar el lado negativo
mediante el ajuste a del tamao del arreglo a la
mitad para eliminar la rama negativa y

multiplicando por 2 los valores que quedan

para frecuencias diferentes de 0. Adems es
necesario determinar el valor mximo del
arreglo numrico que entrega el bloque FFT, a
este valor mximo corresponde la frecuencia
fundamental de la seal muestreada. (C1)
Despliegue grfico del espectro de frecuencias
calculado.
Estas rutinas nos muestran el comportamiento
grfico de la frecuencia calculada en el motor
as como su valor numrico.
Controlador PID
El controlador PID es un bloque de aplicacin
general. En este caso las ganancias respectivas
se asignan manualmente junto con el valor
deseado set point
Controlador manual
Este bloque es usado para conmutar entre una
manipulacin directa (controlada por el
usuario) o automtica (regulada por el
programa)
Bloque de envo de manipulacin
Finalmente el valor calculado para llevar al
motor a la velocidad requerida se manda a
travs de la tarjeta A/D, la cual se configura
como se muestra en la figura 6.

3. OBSERVACIONES
Durante el desarrollo de este trabajo se observ
una cuestin importante: la velocidad de muestreo
(o frecuencia de muestreo) y la cantidad de
muestras (samples) influye en la rapidez y
exactitud de respuesta de ajuste del set point
como se define en la siguiente tabla.
Frecuencia
de
muestreo
Baja
Baja
Alta
Alta

Numero
de
muestras
Baja
Alta
Baja
Alta

Rapidez de Exactitud
respuesta
de
respuesta
Baja
Baja
Baja
Alta
Alta
Baja
Alta
Alta

4. CONCLUSIONES
La implementacin del control de la velocidad
de un motor de CD utilizando el mtodo
sugerido es evidentemente factible cuando se
dispone de los elementos necesarios
Aun cuando se ajusten y optimicen las
ganancias del controlador, estas no influirn en
mucho si no se toma en cuenta el punto arriba
mencionado, si bien la respuesta se puede
mejorar con las tcnicas de sintonizacin
tradicionales.

En las siguientes figuras se muestran en cuadros de

lneas punteadas las funciones descritas
anteriormente

D
A

E
F

Fig. 5 Pantalla del programa

E
G

C1

D
C
A

Fig. 6 Diagrama del programa

En la Figura 7 se muestra la operacin del

programa en modo manual donde se estableci una
salida de 8 volts en el cuadro manipulacin, en el
espectro se aprecia la frecuencia que obtenida de la
seal de la corriente del motor, en el cuadro
marcado como Frec [Hz] se muestran 304.69 Hz
que es el valor alcanzado.
Tambin se muestra 512 muestras a una razn de
1KHz, estos valores se asignan a la tarjeta de
adquisicin de datos.
La tarjeta de adquisicin de datos utilizada es la
AT-MIO-16E-10 con el programa de manejo NIDAQ para Windows de National Instruments.

En la Figura 8 se muestra la operacin del

programa en modo automtico donde se estableci
un valor deseado de 301 Hz en el control SP
Frec., en el espectro se aprecia la frecuencia que
obtenida de la seal de la corriente del motor, en el
cuadro marcado como Frec [Hz] se muestran
300.78 Hz que es el valor alcanzado.
Tambin se muestra 512 muestras tomadas a una
razn de 2KHz.
5. REFERENCIAS:
[1] LabView User Manual ,National Instruments,
Cap. 13, 1998.
[2] K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna,
Prentice-Hall, pgs126-128, 634-646, Seg.Ed. 1993
Plot 0

Espectro
# muestras

0.5

512
0.4
Frec.muestreo
1000.00

Frec. (Hz)

0.3

Fig. 7 Modo Manual

0.2

304.69
0.1
Manual
8.00

0.0
0.0

50.0

100.0

150.0

200.0

250.0

300.0

350.0

400.0

450.0

500.0

Manipulacin
200

8.00

300

Upper
L i 500.000
mit

500

1.000

1.20

400
0

100

Auto

0.000

Lower
L0.000
imit

305
MAN

S P F r e c.

Plot 0

Espectro
# muestras

0.5

512
0.4
Frec.muestreo
2000.00

Frec. (Hz)

0.3

0.2

300.78

Fig. 7 Modo Automtico.

0.1
Manual
2.00

0.0
0.0

100.0

200.0

300.0

400.0

500.0

600.0

700.0

800.0

900.0

Manipulacin
7.93

200

300

100

P
400

500

Auto
301

SP Frec.
MAN

1.200

2.000

-0.050

Upper Limit Lower Limit

500.000

0.000

1000.0