CONTROL PID ROBUSTO UTILIZANDO SNTESIS GENERALIZADA KYP

Formacin directa de lazo abierto en rangos de frecuencia multivariable

El control proporcional-integral-derivativo (PID) ha sido adoptado en muchas
aplicaciones de ingeniera gracias a su funcionalidad esencial y simplicidad en su
estructura, que permite un fcil ajuste manual para rastreo y regulacin. Mtodos
sistemticos para el diseo de controladores PID han sido extensamente estudiados,
incluyendo autoajuste de los parmetros del PID, formacin de lazo y control H ,
control digital, y diseo robusto.
En el paradigma de diseo de formacin de lazos para un sistema de control con
retroalimentacin unitaria con planta P(s) y controlador K(s), la funcin de transferencia
de lazo abierto L(s):=K(s)P(s) es formado para conocer los requerimientos dados en
trminos de desigualdades de dominio de frecuencia (FDIs) en varios rangos de
frecuencia. Por ejemplo, suponga que P (s) es ligeramente estable y que un juego
especfico de diseo sobre el controlador K(s) se proporciona en trminos de diagrama
de Nyquist L (jw), como se ilustra en la Figura1. Las tres regiones coloreadas en la
figura indican donde el diagrama de Nyquist debe recaer para satisfacer requisitos del
diseo en diversas gamas de frecuencia. En la mitad del plano azul la coaccin se
relaciona con los requerimientos de la alta ganancia en la gama de baja frecuencia para
la reduccin de la sensibilidad, mientras que el disco verde pequeo centrado en el
origen corresponde al rolloff o el requisito de pequea-ganancia en el rango de alta
frecuencia para la estabilidad robusta. Adems, una especificacin del margen de la
estabilidad se debe satisfacer en la gama de frecuencia media, la cual es capturada por la
regin amarilla de bajo de la lnea recta situado en la derecha del punto critico 1 + j0.
Este lazo abierto, la aproximacin de la forma del lazo a menudo conduce a un
problema de optimizacin convexo cuando aplicado al diseo de control de PID ya que
la funcin de transferencia de lazo abierto depende directamente de las ganancias del
PID. El problema resultante, sin embargo, es infinito dimensional y as es difcil de
solucionar exactamente. En particular, los beneficios de PID son obligados por
infinitamente muchas desigualdades, parametrizado por la variable de frecuencia en
ciertas gamas. Para rastreabilidad numrica, estos FDIS tpicamente son acercados por
un nmero finito de FDIS sobre puntos de frecuencia seleccionados o por una H la
condicin de norma con pesos dependientes de frecuencia.
Este artculo presenta una nueva aproximacin a la formacin de lazo abierto en PID
para tratar directamente con FDIS en gamas de frecuencia finitas y semiinfinitas.
Nuestro acercamiento permite un tratamiento directo de mltiples especificaciones de
FDI, completamente evitando aproximaciones asociadas con la frecuencia gridding o
pesos de frecuencia. Las condiciones de sntesis resultantes se dan como un problema de
optimizacin finito dimensional convexo descrito por desigualdades lineales de la
matriz (LMIs), para el cual paquetes comerciales de software estn disponibles. Con
esta formulacin, la viabilidad de las especificaciones de FDI puede ser comprobada
exactamente.
Adems, si las condiciones de LMI no pueden satisfacerse, entonces no hay ningn
controlador PID que encuentra las especificaciones. As, nuestro mtodo permite al
diseador para empujar al controlador a los lmites de funcionamiento alcanzable dentro
del paradigma PID.
El resultado clave tcnico que es la base del mtodo de diseo es el lema KalmanYakubovich-Popov generalizado (GKYP), que transforma un FDI en una finita (o
semiinfinita) gama de frecuencia en un juego de LMIs. El lema GKYP es una extensin
del lema estndar KYP, en el cual la gama de frecuencia entera es considerada.

Primero resumimos los resultados de GKYP sin pruebas. Este resumen incluye varios
nuevos resultados. Primero, adems de los frmulas de conversin FDI/LMI en los
ajustes de tiempo continuo (el eje imaginario) y el tiempo discreto (el crculo unitario),
una frmula para el dominio (el crculo con el centro en -1/T + j0 y el radio 1/T donde
T es el perodo de muetreo).diseo de controladores digitales en el dominio tienen
varias ventajas sobre la aproximacin del dominio de z habitual, como la consistencia
con el ajuste de tiempo continuo y el acondicionamiento numrico. Segundo, el lema
GKYP es ampliado para proporcionar condiciones de FDI para la robustez bajo
incertidumbres paramtricas. Las funciones Lyapunov que dependen de parmetros en
una manera lineal fraccionaria son empleados para obtener una condicin de LMI
suficiente para una familia de FDIS. Se dan varios ejemplos numricos para ilustrar el
procedimiento de diseo y demostrar la eficacia del dominio y diseos robustos que
forman lazo para reguladores PID. Usamos la notacin siguiente. Para una matriz
Hermitiana, M> 0, M 0, M <0, y M 0 denota definido positivo, el semi definido
positivo, definido negativo, y el semi definido negativo, respectivamente. Las partes
reales e imaginarias de M complejo de la matriz son denotadas por R(M) y I(M). La
transpuesta y complejo conjugado transpuesto de M de la matriz son denotados por M T
y M*, respectivamente. El smbolo Hn denota el juego de n n de matrices de Hermit.
El producto Kronecker de matrices y P es P.

Figura 1 especificaciones de la forma del lazo abierto. Las tres especificaciones

fundamentales de diseo en el diagrama de Nyquist L(jw) son 1) los requerimientos de
la alta ganancia en el rango de baja frecuencia (azul) para reduccin de sensibilidad, 2)
los requerimientos del margen de estabilidad en el rango de frecuencia media (amarillo),
y 3) el rolloff o requerimientos de pequea ganancia en el rango de frecuencia alta
(verde) para estabilidad robusta.
Lema generalizado de KYP
Para sistemas lineales, invariantes en el tiempo, muchos anlisis de problemas pueden
ser formulados como una verificacin del FDI
G ( j ) * G ( j ) 0, para todo R
(1)
Donde es una matriz simtrica real y

G ( s ) C ( sI A) 1 B D

Es una matriz-valuada, funcin de transferencia real racional. Una aproximacin para

comprobar (1) es graficar los ejes de la frecuencia y probar dnde
G ( j k ) * G ( j k ) 0 detiene para todas las frecuencias muestreadas puntos k. El
problema de graficar es que FDI no puede ser satisfecha entre puntos muestreados.
El lema KYP elimina la variable de la frecuencia de (1) y la reemplaza con una
variable adicional llamada la multiplicadora. En particular, el lema KYP enuncia que
(1) retiene si y solo si existe una matriz simtrica P (la multiplicadora) que satisfaga
PB

CT

BT P

T
D

PA AT P

D 0,

(2)

Donde en A se asume que no tiene eigenvalores en el eje imaginario. As, el problema

de anlisis para probar FDI en (1) puede ser convertido para buscar un multiplicador P
satisfaciendo la LMI en (2). Las LMI son numricamente manejables y pueden ser
resueltas eficientemente. De ah, si uno encuentra la solucin para la LMI, entonces las
FDI retienen, mientras que si no hay solucin para la LMI, entonces la FDI es
quebrantada.
Desafortunadamente, hay una limitacin fundamental que previene que el lema KYP
sea aplicado directamente en diseo de problemas prcticos. Esta deficiencia es el hecho
de que el lema KYP no puede tratar un FDI directamente en un rango de frecuencia,
aunque en especificaciones de diseo son dados tpicamente como un conjunto de FDIs
cubriendo un rango de frecuencias mltiple. En particular una especificacin tpica
puede ser representada por una coleccin de FDIs de la forma
G ( s ) * G ( s) 0 para todo s (3)

j
R
Donde
es el conjunto de frecuencias variables en el rango de inters. El lema
estndar KYP es confinado a un caso especial jR , donde no hay restricciones de
rangos de frecuencia. Para generalizar el lema KYP, podemos convertir un FDI sobre un
rango de frecuencias restringidas en una LMI.
Representaciones unificadas
En esta seccin, resumiremos los resultados de GKYP. Recordando que un conjunto de
rango de frecuencias en el tiempo continuo puede ser visto como un intervalo en el eje
imaginario. Similarmente, un conjunto de rango en el tiempo discreto es un arco en el
crculo unitario. En cada caso, el rango de frecuencia es una curva en el plano complejo.
Con esta motivacin, el conjunto de frecuencias en (3) se caracteriza por una
ecuacin cuadrtica y desigualdad de la forma

() : C :

1

0,
1

0 ,

Donde , H2. Por razones tcnicas, se asume si ilimitado.

Ahora presentamos la forma unificada del lema GKYP, el cual establece la equivalencia
entre un FDI y LMI.
Teorema 1
Dejar Hp, , H2 y definir la funcin racional
G ( ) : C (E A) 1 ( B F ) D

(5)

Donde A, E Cnxn, B, F Cnxm, C Cpxn, y D Cpxm. Suponer a) det(E - A) 0 para

toda (, ), y b) cualquiera E es no-singular o es limitado. Entonces, la
condicin de desigualdad parametrizada
G ( ) * G ( ) 0 para todo (, )
(6)
Retiene si y solo si existen matrices P, Q Hn satisfaciendo
Q 0,

Z : diag P Q,

H * ZH 0,

Donde H es definida por

A
H : E
C

B
F .
D

La clase de G() en el teorema 1 contiene funciones racionales no-apropiadas,

incluyendo polinomios que pueden ser realizados como en (5) con una matriz singular
E. los parmetros F y D son redundantes en el sentido que
1
-1
C E A B F D C E - A B ,
Donde
E
E :
0

F
A
, A :

0
0

B
, B :
I

0
I , C : C

D ,

Y de ah F = 0 y D = 0 se puede asumir sin estrechamiento de la clase de funciones

racionales capturadas por (5). Sin embargo, la redundancia puede ayudar para obtener
una realizacin de una dimensin de estado ms pequea (tamao de A), primero para
LMIs de tamao ms pequeo con menos variables. Para el caso, G():= puede ser
realizado por A = C = F = 1 y B = D = E = 0, el cual es de dimensin uno, mientras que,
si F = 0 es forzado, entonces la dimensin de estado debe ser dos o ms. Una versin
del lema GYKP que trata explcitamente matrices de polinomios es dado en [15].
El siguiente resultado, el cual es una doble versin del teorema 1, es ms conveniente
que el teorema 1 para sntesis de controlador.
Teorema 2
Dejar Hm y , H2, y dejemos G ser la funcin racional
G ( ) : C F (E A) 1 B D

(7)

Donde A, E Cnxn, C, F Cpxn, B Cnxm, y D Cpxm. Suponer que a) det(E - A)

0 para toda (, ), y b) cualquiera E es nosingular o es limitado. Entonces, la
condicin de desigualdad parametrizada
G ( ) G ( ) * 0

para todo

Retiene si y solo si existe P, Q Hn satisfaciendo

(, ) (8)

Q 0, HZH * 0, Z : diag T P T Q, ,

Sonde H esta definido por

A
H :
C

E
F

B
.
D

Curvas en el plano complejo

El conjunto (, ) es una curva o conjunto de curvas en el plano complejo,
dependiendo en la eleccin de (, ). Se discuten tres clases que son importantes en el
contexto de anlisis de sistemas dinmicos. Especficamente, (, ) es un
subconjunto del eje imaginario, o un circulo de radio r con centro en r +j0. La primera
clase define el conjunto de rango de frecuencia en el tiempo continuo (transformada s),
mientras que la segunda y tercera clase define conjuntos de rangos de frecuencia en el
tiempo discreto z y transformada , respectivamente.

Conjunto de rangos de frecuencia en el tiempo contino

Varios subconjuntos del eje imaginario pueden ser representados por
s , j : ,

0
s :
1

1
,
0

Donde R es el rango de frecuencias especificado por . La tabla 1 resume las

elecciones de que lleva a rangos de frecuencia especficos R donde
, 1 , 2 R son nmeros dados y 0 : 1 2 2 . Por ejemplo, el rango de
frecuencia baja con 0 es un conjunto de nmeros complejos tal que
*

0
1 1

1
0

1 0,

1 0
1 0 2

1 0,

Donde la ecuacin fuerza a para estar en el eje imaginario, mientras que la inigualdad
implica . En la tabla 1, en la primer columna se puede asumir positiva sin la
prdida de generalidad, en tal caso es reemplazado por . En rangos de pequea
y mediana frecuencia son capturados en la superior-izquierda ( ) y la posteriorderecha ( 1 2 ) entradas de la tabla 1, respectivamente, con parmetros
positivos , 1 , y 2 . Por otra parte, un rango de alta frecuencia puede ser
capturado tanto en la posterior-izquierda ( ) como en la posterior-media (
) entra donde 0 .
Las entradas restantes no pueden ser directamente tiles para diseo de control, pero son
presentados para complementos.
Conjuntos de rango de frecuencia en el tiempo discreto (transformada-z)
Un arco de un circulo unitario puede ser representado por
1 0
z , e j : , z :
,
0 1
Donde R es especificado por . La tabla 1 resume las elecciones de que lleva a
rangos especficos de frecuencia , donde v, v1 , v 2 R , v0 : (v1 v2 ) 2 ,

y vd : (v2 v1 ) 2 . El conjunto de se caracteriza por cada entrada en el primer y

tercer rengln de la tabla, juntos con la condicin adicional

Conjunto de rangos de frecuencia en el tiempo discreto transformada-

La transformada- es una modificacin de la transformada-z usada en sntesis de
controlador digital. La variable estndar z e jT , la variable : e jT 1 T coincide
con la variable de Laplace s : j como el tiempo muestreado T se acerca a cero,
mientras que z : e jT no lo hace. Esta propiedad de convergencia en la transformada
enlaza el diseo de especificaciones en dominio de tiempo frecuencia continuo con el
correspondiente en tiempo discreto mientras se preserva el significado fsico. Esta
aproximacin tiene ventajas computacionales para periodos de muestreo pequeos.
El conjunto de variables en el rango de frecuencias W esta dado por
e jT 1

: W ,
T

T
:
1

1
,
0

Donde W R esta especificado por . Se puede ver que (,0) es el crculo de radio
1/T con centro en -1/T +j0, y (,) representa un arco en el crculo. La tabla 3

resume varios valores de llevando a varios rangos de frecuencia W, donde

, 1 , y 2 R satisfaciendo T y - 1T 2T , y donde
e j i T 1
s : sin(T ), c : cosT , i :
(i 1,2) .
T
El conjunto W es caracterizado por cada entrada en los renglones etiquetados con W de
la tabla, juntos con la condicin adicional T . El caso general
1 2 0 incluye los otros dos casos. Puede ser verificado que y
recobran los conjuntos del tiempo continuo como T se aproxima a cero.
Tabla 1 rangos de frecuencia en el conjunto de tiempo
continuo.
Las elecciones de llevan a seis diferentes rangos de
frecuencia en el dominio s (s:=j) para sistemas de
tiempo continuo, donde 0 : 1 2 2 . Los rangos de
frecuencia baja y media son capturados por entradas
superior izquierda ( ) y la inferior derecha (
1 2 ), respectivamente, con , 1 , y 2 . Un
rango de alta frecuencia puede ser capturado tanto por las
entradas inferior izquierda ( ) o media inferior (
) con 0 .

Tabla 2 Rangos de frecuencia en el conjunto de tiempo discreto

(transformada-z).
Las elecciones de lleva a seis diferentes rangos de frecuencia en el
dominio-z ( z : e j ) para sistemas de tiempo discreto, donde
v0 : (v1 v2 ) 2 y v d : (v 2 v1 ) 2 . Rangos de frecuencia bajos y
medios son capturados por las entradas superior derecha ( v ) y la
entrada inferior derecha ( v1 v 2 ), respectivamente, con , 1, y 2. Un
rango de alta frecuencia puede ser capturado tanto por la entrada inferior
izquierda ( v ) o por inferior media ( v ) con > 0.

Tabla 3 Rangos de frecuencia en el conjunto del tiempo discreto (transformada-).

Las elecciones de llevan a seis diferentes rangos de frecuencia en el dominio- (
: e jT 1 T )
para
sistemas
en
tiempo
discreto,
donde
s : sin(T ),

c : cosT , y

, i : e jiT 1 T (i 1,2) .

SNTESIS DE CONTROLADOR USANDO EL LEMA GKYP