Senales

y Sistemas II
Primer Taller

de Sistemas Dinamicos

Modelamiento y Simulacion
Profesor: Leonardo Bermeo
Resumen

Grupos de maximo
3 personas
Documento preferiblemente en formato LATEX
Simulaciones en Octave, Python o Scilab.
Fecha de entrega: martes 10 de marzo.

Sistema Electromecanico
2. En el sistema electromecanico de la figura 2 la entrada
es la tension aplicada al motor y la salida la posicion x
de la masa M.

Modelos de Sistemas Dinamicos

Sistemas Mecanicos
1. Para el sistema mecanico de la figura 1 el cable esta enrollado alrededor del disco y no se estira ni se desliza.
La entrada es el torque T (t) y la salida es el deplazamiento

a) Encuentre el modelo de ecuaciones de estado del

sistema.
b) Encuentre la funcion de transferencia X(s)/U(s).
c) Simule la respuesta al paso del sistema anterior
usando la descripcion en funcion de transferencia
y la descripcion de estado (asuma los valores de
los parametros). Compare.

Figura 1. Sistema Mecanico

a) Encuentre las ecuaciones diferenciales del sistema

en terminos de x, , T y sus derivadas.
Figura 2. Sistema Electromecanico

b) Encuentre la funcion de transferencia X(s)/T (s).

c) Encuentre la representacion en variables de estado
tomando como salida x.

Sistemas Hidraulicos

3. El sistema hidraulico mostrado en la figura 3 consta de

2 tanques. El caudal de entrada es qi y las salidas son
los niveles de los tanques. Determine:

d) Simule la respuesta al paso del sistema anterior

usando la descripcion en funcion de transferencia
y la descripcion de estado (asuma los valores de
los parametros). Compare.

a) Las ecuaciones de estado del sistema

1

 de Sistemas Dinamicos

Modelamiento y Simulacion
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b) Las funciones de transferencia H2 (s)/Qi (s) y H1 (s)/Qi (s).

c) Suponga R0 = 0,1 s/m2 , R0 = 0,05s/m2 , A1 = 3,14 m2
y A2 = 1,5 m2 . Simule la respuesta al paso del sistema
de tanques los niveles h1 y h2 .

b) Con la realizacion obtenida haga un diagrama

de bloques computador analogico (es decir, un
diagrama que contiene solamente integradores,
sumadores y ganancias).
c) Con el resultado del literal (b), implemente un circuito con amplificadores operacionales que implemente la funcion de transferencia de la ecuacion
(1). Sugerencia: consulte la referencia al final del
taller1 .

Ejercicios de simulacion
6. Use la funcion lsim de cualquiera de los programas
recomendados para simular:
a) La respuesta del circuito de la figura 4 ante la
entrada u(t) = 3 + e0,2t sin 15t.
Figura 3. Modelo Hidraulico

analogica

Implementacion
de Sistemas
LTI TC

b) La respuesta del sistema electromecanico de la

figura 2 ante una entrada de tension u(t) dada por:
(
10V, si 10 t 50
u(t) =
(2)
0, en otro caso.

4. Para el circuito mostrado en la figura 4

Figura 4. Computador analogico

a) Encuentre las ecuaciones de estado.

b) Use el comando tf de python, matlab u octave para
encontrar la funcion de transferencia.
c) Simule la respuesta al paso usando un programa de simulacion de circuitos y, por otro lado,
compare con la simulacion hecha usando python,
matlab u octave del modelo obtenido en el literal
(a). usando la funcion step.
5. Considere el sistema descrito por la siguiente funcion
de transferencia:
G(s) =

10s + 30
s4 + 7s3 + 21s2 + 37s + 30

(1)
1 Extrada

a) Encuentre una realizacion para este sistema.

del libro Chen, C.T., Linear System Theory and Design, 3/e,
New York: Oxford University Press,1999.