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Ramirez Marcos AlanASD
Ramirez Marcos AlanASD
SISTEMA ELCTRICO-ELECTRNICO
PARA SIMULACIN DE SISTEMA
MECNICO MASA-RESORTEAMORTIGUADOR PARA SU USO EN LA
DOCENCIA.
TRABAJO PRCTICO-TCNICO
Que para obtener el ttulo de:
INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA
PRESENTA:
ALAN ELIH RAMREZ MARCOS
DIRECTOR:
DR. ERVIN JESS LVAREZ SNCHEZ
XALAPA, VER.
DICIEMBRE 2012
Sistema Elctrico-Electrnico para simulacin de sistema mecnico Masa-Resorte-Amortiguador para su uso en la docencia.
Introduccin
Analizar el comportamiento de sistemas mecnicos de manera analtica es
bastante sencillo respecto a los requerimientos tanto prcticos como econmicos.
Experimentar con sistemas mecnicos y todo el equipo necesario como lo son los
elementos de intervencin en pruebas, probetas y equipos de medicin, por
mencionar algunos, son muy costosos en comparacin a los sistemas elctricos,
adems, medir la respuesta o comportamiento en dichos sistemas elctricos
sometidos a un estmulo externo es mucho ms sencillo en comparacin a los
sistemas mecnicos, la necesidad de armar un sistema anlogo elctrico surge a
partir del contexto econmico principalmente, ya que el equipo necesario para
simular el sistema de segundo orden propuesto no es costoso.
De acuerdo con los comportamientos de los elementos bsicos de los sistemas
mecnicos y de los sistemas elctricos y respectivos modelos de representacin
matemticos se tienen equivalencias de elementos mecnicos a elctricos y
viceversa; estas analogas son estudiadas para determinar dicho comportamiento
de los sistemas sin importar la naturaleza, ya sean mecnicos o elctricos,
tendremos una respuesta semejante a modo de simulacin. Por la sencillez y
practicidad de los sistemas elctricos se estudia el comportamiento de respuesta
de un circuito RLC ante una seale externa en simulacin virtual y prctica,
dndonos como resultado el comportamiento que tendra su anlogo sistema
mecnico en la prctica en caso de ser montado.
Este documento no es una gua detallada del uso de las herramientas
informticas, consecuentemente se aclaran los conceptos nicamente
relevantes para nuestro objetivo. El sistema que se implementar no es una
consola propia de entrenamiento, aunque se tiene la posibilidad de estudiar
dems arreglos inyectando las seales a un circuito externo armado en tarjeta
de prototipos. El sistema es un arreglo elctrico que simula el comportamiento
de un sistema de segundo orden de una manera semiautnoma, esto es, es un
sistema compuesto de un generador de seales usado como excitador, un
sistema al cual monitorear y con una o varias salidas dependiendo los puntos a
analizar en el mismo instante, es semiautnomo ya que para la visualizacin
de la respuesta de salida se necesita un osciloscopio, una interfaz que
comunique al sistema con una computadora o un LCD programado para operar
con microcontrolador, para un sistema autosuficiente se requerir una o ms
de estas tres opciones.
Sistema Elctrico-Electrnico para simulacin de sistema mecnico Masa-Resorte-Amortiguador para su uso en la docencia.
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Contenido
MODELADO MATEMTICO ........................................................................................................................ 10
1.1
Preludio.......................................................................................................................................... 11
1.2 Sistemas y modelos ............................................................................................................................... 12
1.3 Modelos matemticos para sistemas. ................................................................................................... 13
1.4 Bloques funcionales de Sistemas Mecnicos. ....................................................................................... 14
1.5 Anlisis de modelos matemticos de bloques funcionales mecnicos. ................................................ 15
1.6 Formacin de un modelo para un sistema mecnico. .......................................................................... 18
1.7 Bloques funcionales de Sistemas Elctricos. ......................................................................................... 21
1.8 Analogas mecnicas y elctricas. ......................................................................................................... 25
1.9 Formacin de sistema elctrico anlogo de un sistema mecnico ....................................................... 27
1.10 La transformada de Laplace y definicin de la funcin de transferencia ........................................... 30
1.11 Sistemas de segundo orden y respuesta del sistema .......................................................................... 33
1.11.1 Sistema Sobreamortiguado ........................................................................................................ 38
1.11.2 Sistema Crticamente amortiguado ............................................................................................ 39
1.11.3 Sistema Subamortiguado............................................................................................................ 41
1.11.4 Respuesta del circuito RLC serie ante una entrada escaln ....................................................... 43
USO DE MATLAB Y MULTISIM .................................................................................................................... 45
2.1 Introduccin .......................................................................................................................................... 46
2.2Descripcin de Matlab y su uso como herramienta grfica ................................................................... 47
2.3 Creacin de grficos de la respuesta del sistema en Matlab ................................................................ 52
2.3.1 Creacin de grficos bsicos en Matlab ....................................................................................... 52
2.3.2 Determinacin de los valores de los componentes del circuito RLC ............................................ 53
2.3.3 Determinacin de las races y las constantes del sistema sobreamortiguado ............................. 56
2.3.4 Determinacin de las races y las constantes del sistema crticamente amortiguado ................. 57
2.3.5 Determinacin de las races y las constantes del sistema subamortiguado ................................ 58
2.3.6 Grficas de la respuesta al escaln unitario del circuito RLC serie ............................................... 59
2.3.7 Ficheros *.m ................................................................................................................................. 59
2.3.8 Grficos del sistema RLC serie en Matlab para entrada escaln unitario .................................... 60
2.4 Multisim como herramienta de simulacin elctrica-electrnica......................................................... 62
2.5 Descripcin de las herramientas de escritorio de Multisim .................................................................. 62
2.6 Grficas de la respuesta al escaln unitario del sistema en Multisim .................................................. 63
2.6.1 Anlisis transitorio en Multisim .................................................................................................... 63
2.6.2 Respuesta de un circuito RLC serie sobreamortiguado en Multisim ............................................ 64
2.6.3 Respuesta de un circuito RLC serie crticamente amortiguado en Multisim ................................ 67
2.6.4 Respuesta de un circuito RLC serie subamortiguado en Multisim ............................................... 68
Sistema Elctrico-Electrnico para simulacin de sistema mecnico Masa-Resorte-Amortiguador para su uso en la docencia.
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Figura 2.8 Trazado de las respuestas de los tres casos de amortiguamiento a travs de un archivo *.m ...........60
Figura 2.9 Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie graficados
en Matlab .............................................................................................................................................................61
Figura 2.10 Comenzando el uso de Multisim .......................................................................................................62
Figura 2.11 Colocacin del interruptor ................................................................................................................63
Figura 2.13 Ubicacin del tren de pulsos .............................................................................................................63
Figura 2.14 Ubicacin de una resistencia de 1k.................................................................................................64
Figura 2.15 Circuito sobreamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario ..........................64
Figura 2.16a Ruta a seguir para el anlisis transitorio..........................................................................................65
Figura 2.16b Seleccin de variables para el anlisis transitorio ...........................................................................65
Figura 2.16c Seleccin de los lmites inicial y final del anlisis transitorio ...........................................................66
Figura 2.17 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC sobreamortiguado serie graficado en Multisim .66
Figura 2.18 Circuito crticamente amortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario ..............67
Figura 2.19 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie crticamente amortiguado graficado en
Multisim ............................................................................................................................................................... 67
Figura 2.20 Circuito subamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario.............................. 68
Figura 2.21 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie subamortiguado graficado en Multisim ....68
Figura 2.9 (Rep.) Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie
graficados en Matlab ...........................................................................................................................................69
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Captulo
Modelado Matemtico
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1.1 Preludio
En este captulo se darn a conocer los principios bsicos acerca de sistemas y
modelos, consecuentemente se llegarn a definir los conceptos de subsistemas
para poder realizar una definicin de ellos en el contexto y nomenclatura
matemtica. Al tener ciertos conceptos bsicos de los comportamientos de los
subsistemas se podr analizar un sistema determinado y establecer el
comportamiento de dicho conjunto en trminos matemticos empezando a tratar
particularmente con los sistemas mecnicos.
Respecto al tipo de ecuaciones que se obtendrn de un caso particular de sistema
mecnico se ha de clasificar el orden de este sistema de acuerdo al orden de la
ecuacin obtenida de analizar su comportamiento.
Las ecuaciones obtenidas del anlisis del sistema mecnico y subsistemas que lo
comprenden sern comparadas con las ecuaciones obtenidas despus de dar una
revisin al comportamiento de sistemas y subsistemas elctricos llegando a
establecer analogas entre sistemas de distinta naturaleza y a partir de ah se
analizan exclusivamente los sistemas elctricos.
Se da un concepto breve de la transformada de Laplace y la funcin de
transferencia en la teora de sistemas solamente con la intencin de hacer
referencia a la literatura comn encontrada en los documentos de sistemas de
control, debido a que este es el mtodo que se encuentra con mayor facilidad se
da un enfoque distinto por medio de mtodos evocados en la teora bsica de las
ecuaciones diferenciales.
Con el mtodo propuesto tambin se obtienen las mismas respuestas que se
obtienen aplicando la transformada de Laplace.
Antes de terminar el captulo se darn a conocer los casos reales que presenta el
sistema de segundo orden dando as las clasificaciones de los sistemas respecto
a la naturaleza de su amortiguamiento para determinar las ecuaciones generales
de cada tipo de sistema y sus respectivas respuestas naturales.
Finalmente se analiza la respuesta forzada del sistema de segundo orden
tomando como entrada una funcin escaln, que es la que comnmente se
estudia en los cursos que tratan acerca de la teora de sistemas para que el lector
pueda hacer una comparacin entre las respuestas obtenidas por el mtodo
propuesto y el mtodo de la transformada de Laplace.
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Entrada F
Salida x
Sistema Mecnico
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Entrada F
Salida x
Resorte
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Entrada F
Salida x
Amortiguador
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Entrada F
Salida x
Masa
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Los modelos matemticos para este bloque y sus ecuaciones son las siguientes:
(1.3)
(1.3b)
La ecuacin 1.3 muestra la relacin entre a fuerza aplicada a la entrada y la
aceleracin provocada por esta misma fuerza. La ecuacin 1.3b es equivalente a
la ecuacin 1.3, con la diferencia que esta est expresada en forma diferencial
para poder observar las relaciones que se muestran en la figura 1.4 entre fuerza y
desplazamiento.
Entrada F
Sistema MasaResorteAmortiguador
Salida x
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Al analizar todas las fuerzas ejercidas sobre la masa en forma grfica, se necesita
un diagrama de cuerpo libre, lo que conlleva a un anlisis vectorial por medio del
cual es sencillo realizar una simple adicin o sustraccin, segn sea el caso, de
las componentes vectoriales de las fuerzas que se estn comparando.
Este modelo de la figura 1.5 del Sistema Masa-Resorte-Amortiguador es el que se
llevara a un anlisis de comportamiento analtico y prctico de su respuesta a
cierto tipo de entradas, por tanto es necesario modelarlo matemticamente,
adems de que es un ejemplar bastante adecuado para iniciarse con el modelado
en sistemas mecnicos, y como se ver posteriormente, tambin es un excelente
antecedente para modelar los sistemas elctricos por medio de las analogas.
Al analizar la figura 1.5, por medio del diagrama de cuerpo libre y de acuerdo a la
direccin de las fuerzas en el eje de las abscisas, se llega a la siguiente ecuacin
que es una expresin de la segunda ley de Newton:
(1.4)
Lo que conduce a la aplicacin de sustitucin de las expresiones anteriores en la
ecuacin 1.4 y a obtener las siguientes expresiones:
(1.5)
Donde F, Fk, y Fb representan la fuerza aplicada a la masa, la fuerza de reaccin
del resorte y la fuerza de reaccin del amortiguador respectivamente.
Los subndices de las fuerzas de reaccin del resorte y amortiguador representan
las constantes de estos elementos, k es la constante del resorte y b la constante
del amortiguador.
Al aplicarse estas fuerzas a la masa, esta se acelera:
(1.6)
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(1.6b)
Si la ecuacin 1.6 es expresada en trminos de diferenciales respecto al tiempo
obtenemos la ecuacin 1.6c:
(1.6c)
Entrada F
Salida x
Sistema Mecnico
Figura 1.1 (Rep.) Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida
(1.7)
Esta ecuacin diferencial expresa la relacin entra la fuerza F de entrada al
sistema y el desplazamiento x de salida.
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Entrada E
Salida q
Sistema Elctrico
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Entrada e
Salida q
Inductor
(1.8)
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(1.9)
Entrada e
Salida q
Capacitor
(1.10)
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Entrada e
Salida q
Resistor
Respecto al este elemento, la diferencia de potencial est dada por la ley de Ohm,
donde el voltaje solo depende de la corriente que fluye a travs del resistor, en
trminos matemticos se escribe como:
(1.11)
Si se permite escribir la ecuacin 1.11 en trminos de la carga elctrica, se
sustituye la ecuacin 1.9 dentro de la ecuacin 1.11 para obtener la siguiente
expresin:
(1.11b)
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Bloque Funcional
Modelo Matemtico
Resistor
Amortiguador
Capacitor
Resorte
Inductor
Masa
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La tabla 1.1 muestra las similitudes que hay entre los elementos de acuerdo a su
modelo matemtico. La siguiente tabla relaciona las equivalencias entre magnitud
elctrica y magnitud mecnica, en pocas palabras, esta tabla resume la analoga
Fuerza-Voltaje o tambin conocida como analoga Masa-Inductancia:
Analoga Fuerza-Voltaje
Magnitud de sistema mecnico
Fuerza
Voltaje
Desplazamiento
Carga
Velocidad
Corriente
Constante de Restitucin
Inverso de la Capacitancia
Coeficiente de Amortiguamiento
Resistencia
Masa
Inductancia
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Entrada F
Sistema MasaResorteAmortiguador
Salida x
Entrada F
Salida x
Sistema Mecnico
Figura 1.1 (Rep.) Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida
(1.7)
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La ecuacin que describe el comportamiento del circuito RLC serie est basada en
las leyes de Kirchoff, anlogas a la segunda ley de Newton; para el siguiente
circuito, el voltaje de entrada tiene como igualdad a la suma aritmtica del voltaje a
travs del resistor, el capacitor y el inductor.
(1.12)
(1.13)
(1.14)
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(1.15)
(1.15b)
Que es bastante similar a la ecuacin 1.7:
(1.7)
Entrada E
Salida q
Sistema Elctrico
Figura 1.6 (Rep.) Bloque funcional elctrico de una entrada y una salida
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30
(1.16)
(1.17)
31
(1.18)
Donde a2, a1, a0 y b0 son constantes. Si todas las condiciones iniciales son cero,
entonces, la transformada de Laplace de la ecuacin 1.18 es:
(1.19)
La funcin de transferencia de un sistema que describe su comportamiento se
define como el cociente de la transformada de Laplace de la variable de salida
C(s) entre la transformada de Laplace de la variable de entrada R(s) suponiendo
que todas las condiciones iniciales son cero.
(1.20)
De este modo, la funcin de transferencia de la ecuacin 1.19 es:
(1.21)
Este es un concepto de ndole aclaratoria, con el objetivo de alcanzar cierta
unificacin y como posible antecedente al estudio de la transformada de Laplace
y de cmo resolver ecuaciones diferenciales de segundo orden fuertemente
requerido en cursos de sistemas de control, por otro lado, se decide mostrar otro
mtodo alternativo de llegar a las soluciones de las distintas respuestas del
circuito RLC serie, usualmente este mtodo es comn verlo por primera vez en
cursos iniciales de ecuaciones diferenciales
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(1.22)
(1.23)
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(1.24)
(1.25)
(1.26a)
(1.26b)
Por visualizacin, se entiende ahora, que la solucin de i tendr una forma similar
a la igualdad 1.27:
(1.27)
donde A y s son constantes que sern determinadas. Sustituyendo 1.26 dentro de
1.25 y diferenciando las expresiones:
(1.28)
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(1.30a)
(1.30b)
(1.31a)
(1.31b)
Donde:
(1.32)
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(1.33)
Los dos valores de s indican que hay dos posibles soluciones de i, cada una con la
forma similar a:
(1.34)
(1.35)
Las constantes A1 y A2 sern determinadas por las condiciones iniciales dadas por
las ecuaciones 1.23 y 1.26. De las ecuaciones 1.31 se sabe que hay tres tipos de
soluciones:
1. Si >o tenemos el caso de un sistema sobreamortiguado.
2. Si =o tenemos el caso de un sistema crticamente amortiguado.
3. Si <o tenemos el caso de un sistema subamortiguado.
Estos tres casos distintos se analizan de manera separada.
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(1.36)
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38
(1.38)
Esa no puede ser una solucin debido a que las dos condiciones iniciales no
pueden ser cumplidas con una sola constante. Con esto se est intentando
mostrar que la suposicin de una solucin exponencial es incorrecta para el caso
en cuestin. Al regresar a la ecuacin bsica tomando en cuenta el caso actual, la
ecuacin 1.25 se convierte de la siguiente manera:
(1.39a)
O
(1.39b)
Si
(1.40)
(1.39c)
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La ecuacin 1.39c es una ecuacin diferencial de primer orden con una solucin
de la forma:
(1.40)
Sustituyendo en 1.40:
o
(1.41)
(1.42)
(1.43)
(1.44)
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40
(1.45)
(1.46)
(1.47)
(frecuencia de
(1.48a)
(1.48b)
(1.50)
La igualdad 1.50 es la identidad de Euler, al manipular las ecuaciones anteriores,
se obtendr:
(1.51)
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41
(1.52)
(1.53)
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42
1.11.4 Respuesta del circuito RLC serie ante una entrada escaln
La respuesta escaln es obtenida debido a una aplicacin sbita de un voltaje de
corriente directa a un circuito RLC o cualquier sistema elctrico. Si es aplicada la
ley de voltajes al circuito de la figura 1.19 cuando t>0 aparecer una ecuacin
(ecuacin 1.55) muy similar a la ecuacin 1.25.
(1.54)
Pero:
(1.55)
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43
(1.55)
La respuesta natural para los casos ya tratados son:
Sobreamortiguado
(1.56)
Crticamente amortiguado
(1.57)
Subamortiguado
(1.58)
Por tanto, la respuesta completa al escaln se muestra en la figura 1.20:
Figura 1.20 Ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie ante una entrada escaln
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Captulo
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2.1 Introduccin
En el captulo 2 se describe brevemente el entorno de Matlab, sus herramientas
de escritorio y comandos tiles para la graficacin de datos y funciones.
Se dan as, datos de referencia de los elementos del sistema elctrico que se
usarn posteriormente para obtener las respuestas particulares cuando el sistema
es sometido a un anlisis forzado.
Se tomarn en cuenta las ecuaciones obtenidas del anlisis matemtico en el
captulo 1 y despus de haber determinado las respuestas particulares de cada
caso se procede a la redaccin de un archivo .m para poder visualizar el
comportamiento de los tipos de amortiguamiento y observar por primera vez la
forma caracterstica de cada caso real presente en los sistemas de segundo
orden.
Al finalizar las secciones referentes a Matlab se inicia con la introduccin a
Multisim y de cmo se simulan virtualmente arreglos elctricos.
La finalidad de usar dos herramientas virtuales es necesaria para dar cierto
fundamento al anlisis hecho en captulos y secciones anteriores.
Con la herramienta Multisim simularemos el comportamiento del sistema elctrico
de segundo orden tomado como muestra desde el captulo 1 y por medio del
anlisis transitorio obtener las curvas caractersticas con el fin de hacer
nuevamente comparaciones entre las respuestas en el anlisis forzado.
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47
Matlab es un sistema interactivo cuyo elemento bsico de dato son arreglos. Esto
permite resolver muchos problemas de computacin tcnica, especialmente
aquellos con formulacin matricial y vectorial. El nombre Matlab viene de Matrix
Laboratory , y ha sido desarrollado durante varios aos con la ayuda de muchos
usuarios. En ambientes universitarios es la herramienta estndar para la
instruccin de cursos bsicos y avanzados de matemticas, ingeniera y ciencias.
Matlab presenta una familia de aplicaciones especficas llamadas toolboxes muy
importantes para la mayora de los usuarios de Matlab, ya que permiten conocer y
aplicar tecnologa especializada. Los toolboxes con una coleccin sencilla de
funciones de Matlab (M-files) que extienden el ambiente de Matlab para resolver
problemas en particular. Las reas que los toolboxes incluyen son: procesamiento
de seales, sistemas de control, redes neuronales, lgica difusa, simulacin, y
muchas otras.
48
Al expandirse, se muestra
documentacin, demos y dems
herramientas del producto
Ayuda
Entrada de
funciones a
Matlab
Ver o
cambiar el
directorio
actual
Cerrar
Ventana
Separador de Ventanas
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49
Tipos de
funciones
insertadas
Matlab muestra el
resultado
El directorio actual (Current Directory) Los archivos con los cuales opera MATLAB
utilizan el Current Directory y el Search Path. Cualquier archivo que se ejecute
debe estar en el current directory o en el search path. Figura 2.5
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Ubicacin del
directorio en disco
Seleccionar
para abrir el
archivo con la
herramienta
apropiada
El editor de Matlab es utilizado para crear y construir archivos M, los cuales son los
programas que se escriben para correr las funciones MATLAB.
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MATLAB provee una variedad de funciones para mostrar los datos de un vector
en forma de grfico de lnea. La Tabla 2.2 resume las funciones que producen
grficos de lnea bsicos:
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Figura 1.20 (Rep.) Ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie ante una entrada escaln
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Analoga Fuerza-Voltaje
Magnitud de sistema mecnico
Fuerza
Voltaje
Desplazamiento
Carga
Velocidad
Corriente
Constante de Restitucin
Inverso de la Capacitancia
Coeficiente de Amortiguamiento
Resistencia
Masa
Inductancia
Valor
Fuente de voltaje
1 Vdc
Capacitor
100nF
Resistor
Variable
Inductor
100H
La tabla 2.3 muestra los valores comunes de los componentes elctricos que son
adquiribles comercialmente, solo la resistencia (amortiguador en sistema
mecnico) ser la que vare para mostrar la respuesta a una entrada escaln
unitario del sistema elctrico de segundo orden cuando este sea
sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado, un sistema sin
amortiguamiento no se da en la realidad, por esto, no ser tomado en cuenta.
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54
(2.1)
Al sustituir los valores del capacitor y el inductor se ha obtenido el valor de
referencia de nuestro resistor, el cual es de 63.24 ohms para el caso crticamente
amortiguado, en la siguiente tabla se resumen los valores con su respectivo caso.
Magnitud del resistor de amortiguamiento
Caso
Valor
Sobreamortiguado
360
Crticamente amortiguado
63
Subamortiguado
10
Tabla 2.4 Valores de la resistencia para los tres tipos de casos de amortiguamiento
Cabe sealar que los valores para los casos distintos al de amortiguamiento crtico
son seleccionados por lgica, escogiendo un valor mayor al caso de
amortiguamiento crtico para simular el sistema sobreamortiguado y un valor
menor al caso de amortiguamiento crtico para simular el caso subamortiguado.
Se procede a encontrar los coeficientes y dems para particularizar las tres
respuestas obtenidas en la figura 1.20 tomando como salida el voltaje en el
capacitor.
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2.3.3 Determinacin
sobreamortiguado
de
las
races
las
constantes
del
sistema
Capacitor
Inductor
360
100nF
100H
(2.8)
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56
Capacitor
Inductor
63.24
100nF
100H
(2.14)
La solucin para el caso crticamente amortiguado est descrita por la siguiente
ecuacin:
(2.15)
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2.3.5 Determinacin
subamortiguado
de
las
races
las
constantes
del
sistema
Capacitor
Inductor
10
100nF
100H
(2.17)
Aplicando las condiciones iniciales:
(2.18)
(2.19)
Igualando a cero la derivada en t=0:
(2.20)
Resolviendo 2.19 y 2.20 simultneamente se encuentra que:
(2.21)
La solucin para el caso subamortiguado est descrito por la siguiente ecuacin:
(2.22)
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58
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2.3.8 Grficos del sistema RLC serie en Matlab para entrada escaln unitario
Con la pertinente informacin ya proporcionada, desde ejemplos de sintaxis hasta
la definicin bsica de archivos *.m, lo siguiente es concretar un archivo *.m para
comparar las grficas que se obtienen al definir las funciones obtenidas de los tres
casos reales de amortiguamiento. La figura 2.8 muestra las funciones obtenidas
en las secciones 2.3.3, 2.3.4 y 2.3.5 escritas con la adecuada sintaxis que maneja
Matlab en un archivo *.m. Los renglones precedidos por en signo % son
comentarios de aclaracin de los comandos en el archivo *.m y no son
ejecutables, solo didcticos.
Figura 2.8 Trazado de las respuestas de los tres casos de amortiguamiento a travs de un archivo *.m
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60
Figura 2.9 Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie graficados en Matlab
Como se observa, las grficas mostradas coinciden con las grficas en la figura
2.7. En el archivo *.m se aclara que el caso subamortiguado est representado en
la grfica azul, el sobreamortiguado ha sido trazado en la curva verde y el sistema
crticamente amortiguado esta graficado en color rojo. Con esto se comprueba que
el anlisis analtico es correcto, el sistema tiende a comportarse como la funcin
de entrada cuando el tiempo va en ascenso, ya que se observa que las grficas de
los tres casos de amortiguamiento alcanzan el valor de 1Vcd despus de cierto
lapso. El siguiente paso es comprobar el comportamiento del sistema elctrico de
segundo orden en un laboratorio virtual.
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Botones virtuales de
Simulacin
Hoja de trabajo
Botones virtuales de
Simulacin
Archivos
Actuales
Informacin de
proyecto
Instrumentos
virtuales
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63
Para ubicar los valores de los otros componentes, basta ubicarlos, pero es de gran
importancia buscar el valor en la lista en lugar de editar el valor, ya que los
valores dados en la lista son valores comerciales, aunque no garantiza que estn
disponibles en todos lados, ser ms fcil su adquisicin, la lista se muestra en la
figura 2.14; se da un ejemplo de la ubicacin de una resistencia de 1000 que se
colocar para simular cuando este valor sea necesitado.
Figura 2.15 Circuito sobreamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario
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64
Se abrir lo siguiente:
Aqu es posible seleccionar los voltajes de los diferentes puntos del circuito, y no
solo se pueden escoger voltajes, tambin da la posibilidad de graficar corrientes y
niveles de potencia. En la siguiente figura, se marca el inicio y el fin de la
simulacin mediante los tiempos as como los puntos a graficar entre estos dos
lmites.
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65
Figura 2.16c Seleccin de los lmites inicial y final del anlisis transitorio
Lo nico restante es pulsar la tecla virtual indicada como Simulate para obtener la
respuesta de nuestra red de simulacin. La figura 2.17 muestra la grfica del
circuito RLC sobreamortiguado.
Figura 2.17 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC sobreamortiguado serie graficado en Multisim
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Figura 2.18 Circuito crticamente amortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario
Figura 2.19 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie crticamente amortiguado graficado en Multisim
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67
Figura 2.20 Circuito subamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario
Figura 2.21 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie subamortiguado graficado en Multisim
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68
Figura 2.9 (Rep.) Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie graficados en
Matlab
Podemos notar que las grficas que arrojan Multisim y Matlab son exactamente
iguales, los tiempos de subida, el sobrepaso en el sistema subamortiguado,
tiempo de estabilizacin, etc., son los mismos. Esto culmina el anlisis terico y
virtual de la respuesta de un circuito RLC serie tomando como salida el voltaje en
el capacitor para los tres casos de amortiguamiento a partir de una entrada
escaln unitario.
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69
Captulo
Sistema de simulacin
elctrico-electrnico
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70
3.1 Introduccin
Despus de analizar analticamente y por herramientas virtuales el sistema
elctrico de segundo orden es tiempo de pasar a dar los primeros conceptos
necesarios para la implementacin del proyecto en forma real.
Se dar una descripcin bsica del sistema de simulacin elctrico-electrnico
para despus ir profundizando cada vez ms en las etapas que se han de disear
para su ensamblado final.
Se profundiza en las caractersticas particulares del componente clave de la etapa
ms complicada y costosa, el generador de seales.
El circuito integrado que da las ondas para simular realmente la respuesta forzada
se describe a detalle, dando las caractersticas de operacin, posicin de los pines
y bloques funcionales que lo componen.
Es de gran importancia dar a conocer los diagramas que se han de utilizar y de
acuerdo con la ndole del trabajo, se hace indispensable dar un acercamiento a la
realidad del aspecto de cada smbolo que se ha de hacer presente en los
diagramas de las etapas de diseo.
Hay ocasiones en que se tenga que identificar el estado de los componentes, si
estn en buen estado o ya est daado as como su valor a travs de la
nomenclatura que cada elemento posee para su estandarizacin con fines
prcticos.
En la parte final del captulo 3 se describe el arreglo de la distribucin del sistema
de segundo orden, el generador de seales y las placas de circuito impreso de
cada uno de ellos
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71
Entrada de voltaje de
corriente alterna
110~127 Vca
Fuente de
alimentacin con
salida de 12Vcd
Generador de seales
Osciloscopio
Salida de la respuesta
del circuito RLC
Las etapas comienzan en el bloque que indica la entrada de corriente alterna del
suministro que llega desde las subestaciones de generacin de energa elctrica a
los hogares, industrias, escuelas, etc.
Se debe tomar energa elctrica para que todo el arreglo electrnico funcione,
pero la corriente alterna que llega desde el exterior no se debe aplicar
directamente a las dems etapas mostradas, para esto se requiere voltaje de
corriente directa, la segunda etapa da este voltaje, en el caso en turno, se
demanda un voltaje dual de corriente directa de 12 V. Se ha tomado una fuente
de voltaje de un electrodomstico para asegurarse que la fuente entregue un
voltaje con pequeas fluctuaciones y que vaya a daar la parte ms costosa y
compleja de este sistema real que es el generador de seales, aunque, esto no
asegura el fallo por mal manejo o una descarga elctrica.
El generador de seales proporciona una onda cuadrada, que es similar al tren de
pulsos con el que se simul la respuesta del circuito en Multisim; adems provee
tambin de una onda triangular y senoidal.
El mdulo del circuito RLC serie es la cuarta etapa donde se monta el resistor, el
capacitor y el inductor. La salida se monitorea desde la quinta etapa donde se
observa la respuesta por medio de la sexta etapa cuando se usa un osciloscopio.
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80
Para comenzar con los componentes que tenemos dentro del circuito RLC se
describe fsicamente al resistor as como su estructura interna y materiales
comunes utilizados en su fabricacin:
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Si bien se conoce de sobra la forma fsica del resistor, muchas veces no se sabe
de qu valor es, para esto se toma un hmetro y se mide el valor de su resistencia
al paso de corriente elctrica, este mtodo es bueno, pero un mtodo mucho ms
prctico es el cdigo de colores de los resistores, estos estn representados y
aclarados en la figura 3.9:
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82
No solo basta con saber el valor de la resistencia, sino que tambin se debe saber
qu cantidad de corriente pasar por este, esto va de acuerdo con el mximo nivel
de potencia de disipacin (Figura 3.11).
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83
Existen tambin resistores variables que son necesarios para ciertas aplicaciones,
estos se muestran en la figura 3.12 adems de un ejemplo de lectura del cdigo
propio para reconocer el valor de estos.
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84
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86
Dos formas particulares de capacitores que son de gran demanda son los tipos
cermicos y electrolticos, los primeros difieren de los segundos en que no importa
la colocacin de sus terminales y su valor de capacitancia es mucho menor a los
capacitores electrolticos.
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Para terminar con los elementos pasivos, ser apreciado de manera breve al
inductor, sus formas son tan variadas que pueden ser confundidas con resistores y
capacitores, se debe tener cierto cuidado.
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Conexin de fuente de
voltaje dual 12 Vcd
Puentes de Conexin
Circuito integrado
XR2206
Conexiones a los
potencimetros
Pistas de cobre
Salida de Onda
cuadrada
Resistores
Transistores
Terminales al selector
de frecuencia
Amplificador 741
Rtulos de la placa
Rtulos de la placa
Capacitores
Potencimetros de
montaje
Placa de circuito
impreso
Terminales de fijacin
de la placa
92
J2: Interruptor
L1: Inductor
R1: Resistor
C1: Capacitor
Terminales de
Entrada
Placa de circuito impreso
Terminales de
Salida
Figura 3.27 Distribucin real de un Circuito RLC serie
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Inductor
Terminales de conexin
de los interruptores
Capacitor
Interruptor de la entrada
de Seales
Interruptor de descarga
del capacitor
Terminales de entrada
Terminales de salida
Cables de conexin
Generador de seales
Osciloscopio
Terminales de conexin
de los interruptores
Pista de cobre
Inductor
Cables de conexin
Placa de circuito
impreso
Interruptor de la entrada
de Seales
Punta conectada al
Generador de Seales
Capacitor
Terminales de salida
Terminales de entrada
Pads de conexin
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94
Captulo
Resultados Experimentales
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4.1 Introduccin
Despus de recorrer profundamente el campo terico y si se puede denominar
como virtual al campo que nos forz a usar las herramientas de simulacin y de
manejo de datos y funciones, llegamos a la parte en que se debe unificar todo lo
anterior para dar paso a la experimentacin real.
Al tener una pequea nocin de los componentes que han de intervenir podemos
empezar a dar forma al sistema de simulacin elctrico-electrnico que permitir
observar el comportamiento del sistema de segundo orden ya analizado en
secciones precedentes.
Al finalizar el captulo, se dan imgenes obtenidas en el osciloscopio para realizar
la comparacin final entre el mundo virtual y el mudo real.
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Ventilador
Interruptor principal
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Interruptor de seleccin
de Onda aplicada al
circuito RLC
Interruptor de
seleccin de Onda
Seno/Triangular
Ajuste de amplitud
onda senoidal/
triangular
Ajuste de la
componente de CD
Ajuste de Frecuencia
Ajuste de amplitud
onda cuadrada
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4.4 Pruebas del sistema y Respuesta real del circuito RLC serie
Finalmente, se sigue con el anlisis real, el osciloscopio usado no es de gran
precisin pero basta con ver los resultados para dar sustento a todo lo anterior y
mostrar que las grficas se aproximan a las ya obtenidas en Matlab y Multisim.
La figura 4.6 es la imagen tomada del caso sobreamortiguado, este es logrado
cuando la seal est aplicada al circuito luego de activar el interruptor del sistema
sobreamortiguado y teniendo los otros dos sistemas desactivados por medio de
sus interruptores.
Cuando se activa el interruptor del sistema crticamente amortiguado y se
desactivan los otros dos interruptores ajenos a este sistema obtenemos las ondas
vistas en la figura 4.7.
La imagen 4.8 muestran las grficas obtenidas con la ayuda del osciloscopio en el
caso subamortiguado, nuevamente con el interruptor propio de este sistema
activado y los otros dos interruptores de los resistores de amortiguamiento
restantes apagados.
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Conclusiones
En el presente trabajo se estudi tericamente y experimentalmente un sistema de
segundo orden cuando se ve forzado a una entrada
y se observ el
comportamiento de un circuito RLC serie.
Primeramente se quiso emular el comportamiento exacto de un sistema mecnico
real y trasladarlo de esta manera a la exacta rplica en forma de un circuito
elctrico, esto fue imposible, ya que el valor del inductor no se encuentra
comercialmente, se intento fabricar un inductor que fuera de un valor aceptable,
pero por las dimensiones fsicas alcanzadas no fue posible montarlo sobre un
circuito impreso y mucho menos dentro del gabinete del sistema.
La primera idea del modelo del generador de seales era derivarlo desde una
onda cuadrada y filtrarla para obtener distintas seales, a cierto valor de
resistencia de ajuste de frecuencias la onda generada era de buena forma, pero al
tratar de cambiar el valor de la frecuencia, el menor cambio era tal que la onda
generada estaba tan distorsionada y no era aceptable.
Adems, por el periodo en el que se dieron las pruebas, conseguir un osciloscopio
en mi lugar de estudios fue imposible, ya que los laboratorios estn en funcin casi
a mediados del periodo escolar semestral, por esto las pruebas se ejecutaron
fuera de mi ciudad; el osciloscopio que se consigui es un aparato hechizo por un
aficionado a la electrnica, las fotografas (originalmente a color) fueron
contrastadas en blanco y negro por la poca nitidez inicial de estas; los resultados
son aproximados y en las pruebas se observar cierta variacin aunque no tanto
para refutar lo ya establecido. Los circuitos impresos y dems equipo fueron
realizados y ensamblados en un taller de diseo de aparatos electrnicos con
especialidad en diseo de amplificadores de audio de potencia, reparacin de
equipo de cmputo y aparatos electrodomsticos.
El equipo no est estructurado para el anlisis de otros factores que tienen
importancia como el anlisis de impedancia de las redes, anlisis de polos y ceros
por mencionar algunos; debido a la naturaleza del sistema semiautnomo, para
alcanzar la verdadera independencia es necesaria la comunicacin a una
computadora o un LCD que permita la visualizacin de las seales sin la
necesidad de un osciloscopio. Estos puntos son dejados para futuros esfuerzos de
optimizacin del sistema de simulacin elctrico-electrnico.
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Anexos
Placas de circuito impreso
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121
[5] http://isa.umh.es/isa/es/asignaturas/tcs/apuntes/transitorios1.pdf,Circuitos
Transitorios de Primer Orden, Teora de Circuitos y Sistemas
[6] mat21.etsii.upm.es/ayudainf/.../Matlab70/matlab70primero.pdf
[7] EXAR corporation, 48720 Kato Road, Fremont, CA 94538.
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