FORMULACIN DE LAGRANGE

1. Considrese un sistema con N grados de libertad descrito por el conjunto de

coordenadas generalizadas {qi} (i=1,...,N), cuyas energas cintica y potencial, T
y V, vienen dadas por
N

T = f i (qi ) q&i2

i =1

V = Vi (qi )
i =1

Demustrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no estn acoplados y redzcase el problema a
cuadraturas.
A partir de la lagrangiana, L = T V, calculemos las derivadas

L
= 2q&i f i
q&i
d
dt

L
df

= 2q&i2 i + 2q&&i f i
dqi
q&i

L df i 2 dVi
=
q&i
qi dqi
dqi
As pues la ecuacin de Lagrange para cada grado de libertad qi es

df i 2
dV
q&i + 2 f i q&&i + i = 0
dqi
dqi
que como vemos slo depende del propio grado de libertad qi, de manera que los
distintos grados de libertad estn desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los dems. En particular, la energa contenida en cada grado de
libertad
Ei = f i q&i2 + Vi

se conserva constante durante la evolucin como es fcil ver, pues

Ei df i 2 dVi
=
q&i +
qi dqi
dqi
Ei
= 2q&i f i
q&i
resultando que

dE i E i E i dq i E i dq& i df i 3 dVi
=
+
+
=
q& i +
q& i + 2 f i q& i q&&i =
dt
dq i
t q i dt q& i dt dq i

df
dV
= q& i i q& i2 + i + 2 f i q&&i = 0
dq i

dq i

As pues, las energas Ei son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
{qi 0 , q&i 0 } ,
E i = f i (q i 0 )q& i20 + Vi (q i 0 )

de manera que la evolucin de cada grado de libertad viene dada por la integral

q i q i 0 = 0

E i Vi
dt
fi

---------------------------------------------2.

Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuacin
y = f(x) cuando est sometida a un potencial que slo depende de y. Si v0 es la
proyeccin de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:

a) hallar una expresin general del potencial en funcin de f.

b) Aplique la expresin obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuacin de la curva sea ay2 = x3.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual ser
L=

M 2
x& + y& 2 V ( y )
2

de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange

d
dt (Mx& ) = 0
d
(My& ) = dV
dt
dy
Integrando dos veces la primera ecuacin se obtiene que la proyeccin del movimiento
sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad x& = v0 . La integral de la
segunda ecuacin con respecto de y determina el potencial

V = C M &y& dy
donde C es una constante arbitraria. Como por otra parte
df
(x ) x& = f (x ) v 0
dx
&y& = f ( x ) v 02
y& =

la expresin del potencial es

V = C Mv 02 f ( x ) dy
y, para realizar la integral, hay que sustituir x = f

( y) .

b)

Para el caso particular en que la funcin es

( )

x = ay 2

1/ 3

y=

x3
a

, la funcin inversa es

, de manera que
f (x ) =
f (x ) =

3
2

x
a
3

4 ax

3
y 1 / 3
4a 2 / 3

Sustituyendo en la ecuacin del apartado anterior y realizando la integral se llega al

resultado.
------------------------------------------------3.

Considrese una transformacin desde un sistema estacionario de ejes

cartesianos Oxyz a otro Oxyz que gira con velocidad angular constante
alrededor del eje Oz. Transforme la lagrangiana de una partcula considerada
libre en el sistema Oxyz a la correspondiente en el sistema Oxyz, e identifique
en esta ltima los trminos que corresponden a las fuerzas de Coriolis y
centrfuga.

La transformacin de Oxyz a Oxyz es:

x = xcos t ysin t
y = ycos t + xsin t

La energa cintica de la partcula viene dada por:

T=

1
1
1
m( x& 2 + y& 2 + z& 2 ) = m( x& 2 + y& 2 + z& 2 ) + m~ ( x y& x& y ) + m~ 2 ( x 2 + y 2 )
2
2
2

La expresin T / qi que aparece en las ecuaciones de Lagrange puede considerarse

como una fuerza ficticia que aparece debida a las peculiaridades del sistema de
coordenadas. En nuestro caso:

T
= m~ y& + m~ 2 x
,
x
con una expresin similar para T / y i (la correspondiente parcial con respecto a zes
nula). Los dos trminos de la expresin anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrfuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del trmino d T & de las ecuaciones
dt q i
de Lagrange.
-----------------------------------------5

4.

Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular

de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su dimetro vertical con velocidad angular . Para una velocidad
angular mayor que un cierto valor crtico c, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecnico estable en una posicin dada por un ngulo 0 respecto de
la vertical. Se pide:

a) Encontrar c y 0 ;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeas oscilaciones alrededor
de 0 y encontrar su periodo.
a) La energa cintica de la cuenta y el Lagrangiano son:
T=
L =

1
1
ma 2& 2 + m 2 (a sen ) 2 .
2
2

1
ma 2 & 2 + ma 2 2 sin 2 mga cos
2
2

donde es el ngulo que forma la posicin de la masa con el eje vertical de giro,
correspondiendo = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el alambre.
La ecuacin de Lagrange nos lleva a:
a&& + g sen a 2 cos sen = 0
En el punto de equilibrio,
&& = 0 , g = a 2 cos , .: 2 = g/(a cos ).

Esta ltima ecuacin tiene una solucin para slo si 2 g/a, con lo que la
velocidad angular crtica es
C = g a

y el ngulo de equilibrio es
g

2
a

0 = arc cos

b) Si la cuenta efecta pequeas oscilaciones alrededor de 0, podemos describir el

movimiento en trminos de un pequeo parmetro = 0. La ecuacin del
movimiento se transforma en
a&& + g sen ( 0 + ) a 2 cos ( 0 + ) sen ( 0 + ) = 0

Para pequeos valores de , sen y cos 1 . Teniendo en cuenta esto y el valor

obtenido de 0, la ecuacin anterior queda en

g2
&& + 2 1 2 4
a

= 0

La frecuencia de oscilacin ser:

= 1

g2
a 2 4

--------------------------------------------5.

Un elemento diferencial de arco de una cierta superficie se puede poner de la

forma

ds 2 = dq12 + a (q1 ) dq 22
Se pide:
a) La ecuacin que cumplen las lneas geodsicas de la superficie
b) Demostrar que las curvas q 2 = cte. son geodsicas
c) Qu dependencia con el tiempo tiene, en el caso contemplado en b), la
coordenada q1 ? (Nota: las geodsicas son las trayectorias que sigue un punto
sobre la superficie en ausencia de toda fuerza).
a) En ausencia de toda fuerza, y considerando m=1,
L =T =

1 2
q&1 + a (q1 )q& 22
2

La coordenada q 2 es cclica; luego

T
= C = a (q1 )q& 2
q& 2

(1)

donde C es una constante. Por otra parte, la energa total:

E=

1 2
(
q&1 + a (q1 )q& 22 )
2

(2)

es tambin una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuacin diferencial entre las coordenadas q1 y q 2 que es precisamente la ecuacin de
las geodsicas. Integrando dicha ecuacin se obtiene:
q2 =

dq1
2 E a (q1 )
1a (q1 )

2
C

b) Las curvas q 2 = cte. , recorridas con la ley horaria q& 1 = 2 E , q1 = t 2 E , son

soluciones de las ecuaciones (1) y (2).
c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada q1 evoluciona segn un movimiento
uniforme.

----------------------------------------------6.

Si el sistema solar estuviese sumergido en una nube esfrica uniforme de

partculas slidas, los objetos en el sistema solar experimentaran una fuerza
gravitatoria total que sera
k
br
r2

Fr =

Podemos asumir que la fuerza extra debida a la presencia de la nube es dbil

(b << k r 3 ) . Encuentre la frecuencia de las oscilaciones radiales de una rbita
cuasicircular (sta es una rbita con pequeas desviaciones radiales de la
rbita circular).

La ecuacin de movimiento es:

m &r& =

dVef (r )
dr

Si la partcula est en una rbita circular de radio r0 , se cumple:

dVef (r )
dr

r = r0

l2
k
=
2 br0
3
mr0 r0

Estamos interesado en perturbaciones alrededor de esta rbita circular. Si esta

perturbacin es pequea, podemos expandir el potencial efectivo alrededor de r0 ,
Vef (r ) = Vef (r0 ) + (r r0 ) Vef (r0 ) +

1
(r r0 ) 2 Vef (r0 ) + L
2

Si utilizamos esta expansin en la expresin del lagrangiano, encontramos:

L=

1
1
mr& 2 (r r0 ) 2 Vef (r0 ),
2
2

donde hemos eliminado el trmino constante. La expresin anterior es el lagrangiano de

un oscilador armnico, de frecuencia

2 =

Vef (r0 )
m

Diferenciando dos veces el potencial efectivo encontramos, para la frecuencia de las

pequeas oscilaciones radiales alrededor de la rbita circular,

12

k
b
= 3 +
mr0 m

----------------------------------------------7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilnea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, . En presencia de un
campo gravitatorio constante, calclese la posicin radial, r, de la cuenta como
funcin del tiempo, si las condiciones iniciales son: r (0) = R; r&(0) = v.

Si es al ngulo que forma la varilla con respecto a la horizontal, y r es la posicin de

la cuenta a lo largo de la varilla, la energa cintica en coordenadas polares es:
T=

1
1
m r& 2 + r 2& 2 = m(r& 2 + r 2 2 )
2
2

y la lagrangiana
L=

1
m(r& 2 + r 2 2 ) mgr sen t
2

La ecuacin del movimiento resulta:

&r& 2 r = g sen t ,

siendo su solucin
g
g
v

senh t +
sen t
r = R cosh t +
2
2
2
2

--------------------------------------8. La lagrangiana para una partcula cargada movindose en un campo

electromagntico es, en coordenadas cartesianas,
e
L = T e + A v
c

a) Evaluar cul es la dependencia en y A de los campos elctrico y magntico,

para que L genere la conocida ecuacin newtoniana de movimiento en un campo
electromagntico.
b) Seguidamente, demostrar que los campos son invariantes bajo la
transformacin (conocida como gauge)
A A + (r, t ),

1
(r, t ).
c t

A partir de la lagrangiana dada se verifica que:

9

L
e 3 Ak
= e
+ v
,
ri
ri c k =1 k ri
A A
d L
e dAi
e 3
= mv&i +
= m&i& + v k i + i ,
t
dt vi
c dt
c k =1 rk
quedando la ecuacin del movimiento:

1 Ai
mv&i = e

ri c t

e 3 Ak Ai
+ v k

rk
c k =1 ri

Comparando con la conocida forma,

mv&i = eE i +

e
(v B )i ,
c

queda,

E(r, t ) = r (r, t )

1
A(r, t ),
c t

B(r, t ) = r A(r, t ).
Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformacin gauge anterior es un ejercicio simple.
------------------------------------

9. Si dos lagrangianas, L y L, son tales que:

L (q, q& , t ) = L(q, q& , t ) +

dM (q, t )
;
dt

a) demostrar que llevan a las mismas ecuaciones del movimiento.

b) Comprobar que la transformacin de potenciales del problema anterior
pertenece a este caso, si L es la lagrangiana ah detallada.
Calculamos para L y L las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idnticas debe cumplirse que:

d dM

= 0.

q k dt q& k dt
El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformacin gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
L =

1
e
e
d e

+ v = L +
mv v e + v A = L +
(r, t ) ,
2
c
c t
dt c

tal como queramos demostrar.

---------------------------------------------

10

10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
pndulos acoplados segn indica la figura. Las varillas de longitud L y L son
rgidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rgida de longitud

D tiene una masa mb .

Posicin de los puntos de la barra:

x = a sin + x ;

y = a cos

x& = a cos & ;

Energa cintica barra =

; 0 x D

y& = a sin &

m
1D
dx a 2& 2 = b a 2& 2

20
2
1
T= & 2 (mL2 + m L 2 + m b a 2 )
2

V = g (m b a cos + mL cos + m L cos ) = g cos (m b a + mL + m L )

Se comporta como un pndulo simple de longitud y masa tal que:

2 = mL2 + m L 2 + m b a 2

= mL + m L + mb a
Entonces:
mL2 + m L 2 + m b a 2
=
mL + m L + m b a

(mL + m L + mb a) 2
mL2 + m L 2 + mb a 2

------------------------------------11. Estudiar y resolver por el mtodo de Lagrange el movimiento de la mquina de

Atwood compuesta de la figura, en donde las masas de las poleas son 0 y m2 .

11

Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
x1 + x 2 = Const. = C
( x 4 x 2 ) + ( x 3 x 2 ) = Const. = D
de donde:
x 2 = C x1
x 4 = D + 2C x3 2 x1
Adems, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular = R 1 ( x& 3 x& 2 ) , de modo
que su energa cintica rotativa es:
1
T p = ( x& 3 x& 2 ) 2
2

donde la constante esta relacionada elementalmente con m2 .

As, pues, usando x1 y x3 como las dos coordenadas independientes:
1
1
1
1
m1 x&12 + m 2 x& 22 + m3 x& 32 + m 4 x& 42 =
2
2
2
4
- energa cintica.
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
( x& 3 + x&1 ) + m1 x&1 + m2 x& 2 + m3 x& 3 + m4 ( x& 3 + 2 x&1 )
2
2
2
2
2

T = Tp +

V = g (m1 x1 + m 2 x 2 + m3 x 3 + m 4 x 4 ) - energa potencial

V = g (m1 x1 m2 x1 + m3 x3 m4 ( x3 + 2 x1 ) + Constante-irrelevante.
Finalmente:
V = g ( x1 (m1 m2 2m4 ) + x3 (m3 m4 ))
Ambos grados de libertad x1 y x3 estn uniformemente acelerados, mientras que la
energa es una funcin cuadrtica de las velocidades.
---------------------------------------

12. Consideramos la evolucin de un cuerpo puntual de masa m , constreido a

moverse sin rozamiento sobre un anillo fijo circular en presencia de una
12

aceleracin uniforme g . El anillo tiene radio R , se encuentra en un plano

vertical y su espesor es despreciable.

Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el nmero de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
Claramente, la posicin del mvil la fija una sola variable, el ngulo , por ejemplo.
Habr pues una nica ecuacin de Lagrange. Construymosla.
La energa cintica T para una partcula de masa m que se mueve en el plano x y es:
T=

m 2
( x& + y& 2 ),
2

de modo que, escribiendo x e y en funcin de R y ,

x = R sin

y = R cos ,

(1)

y derivando respecto del tiempo, resulta para las energas cintica T y potencial V en
funcin de ,
T = mR 2

& 2
2

(2)

V = mgy = mgR cos .

As pues, la ecuacin de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
L = T V = mgR( R

& 2
2g

+ cos )

(3)

es:
R

&&
g

+ sin = 0.

(4)

Ntese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e y , se ha despachado en trminos
de una sola para .Pero caben simplificaciones mayores an, de resultas de las simetras
(o invariancias) presentes. Obsrvese que el Lagrangiano L ( , t ) de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automticamente que la energa T + V se conserva , y la
ecuacin (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente

13

p = & ,

(5)

y usando a como la nueva variable independiente (frmula tradicional para reducir

ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aqu , no
aparece explcitamente)
d d d
d
=
=p
dt dt d
d

(6)

de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
Rp

dp
+ g sin = 0.
d

(7)

Integrando, se obtiene la ecuacin de la energa

R

p2
cos = E = Cons tan te
2g

(8)

La solucin ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p ( ) (ecuacin
8), (5) se convierte en la ecuacin separable (y por tanto integrable)
dt =

d
=
p ( )

(9)

2 g ( E cos ) / R

-----------------------------------------

13. Pndulo plano de masa m2 , cuyo punto de suspensin (de masa m1 ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.

Hay dos grados de libertad, que pueden caracterizarse por la coordenada x1 de la

primera masa, y por el ngulo entre la varilla del pndulo y la vertical.
2
x&1
T1 = m1
2

T2 =

m2 2
( x& 2 + y& 22 ) ;
2

; V1 = 0

V2 = gy 2 m2

Pero y 2 = R cos , x 2 = x1 + R sin , de modo que

T2 =

m2
( R& sin ) 2 + ( x&1 + R& cos ) 2
2

V2 = m 2 gR cos .

14

El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definicin, L = T1 + T2 V1 V2 , y

anlogamente resultaran las ecuaciones de Lagrange (el alumno deber escribirlas
como ejercicio).
Ntese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energa total), ni de x ( x es
L
coordenada cclica ,
= 0 , y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
x
L
). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo
p=
x
orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
p=

L
= x&1 (m1 + m 2 ) + m 2 R& cos = Const
x&1

E = T1 + T2 + V1 + V2 = Const.

(4)
(5)

La ecuacin (4) es fcil de interpretar como el hecho de la conservacin de la cantidad

de movimiento en la direccin x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la direccin x ).

p = m1 x&1 + m 2 x& 2 .

(6)

Para mayor simplificacin, esta ltima ecuacin tambin admite otra integracin exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemtico como la invariancia de algn ente fsico ante una transformacin de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partcula libre(la suma de fuerzas en la
direccin x es nula).

tp + (m1 + m 2 ) x1 + m 2 R sin = Const.

(7)

As pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastara con resolver la
ecuacin de la energa total en la que la nica variable desconocida sera , ya que x1 y
x&1 pueden expresarse en funcin de y & mediante las ecuaciones (6) y (7).
El lector deber terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta nica
ecuacin pendiente de resolucin toma la forma ms sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la direccin x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partculas. Usando como coordenadas

c=

(m1 x1 + m 2 x 2 )
(m1 + m 2 )

c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser tambin cclica, y la
integral de la energa se reduce a:

R 2& 2 a cos 2 + sin 2 2 gR cos =

donde a =

E
,
m2

m1
(m1 + m2 ).

El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,

15

dt = Rd

a cos 2 + sin 2
.
E
2 gR cos +
m2

Ahora podemos pasar a completar la descripcin del problema. Empezamos por :

L = T V =

1
1
m1 x&12 + ( R 2& 2 sin 2 + x&12 + R 2& 2 cos 2 + 2 Rx&1& cos ) + m 2 gR cos =
2
2

m1 + m 2 2 1
x&1 + m 2 R 2& 2 + m 2 Rx&1& cos + m 2 gR cos
2
2
Ecuaciones de Lagrange:

d L L

=0
dt x&1 x1

d
(m1 + m 2 ) x& + m 2 R& cos = 0
dt

m1 + m 2
&x& + && cos & 2 sin = 0
m2 R

d L L
d
= 0 ; 0 = m 2 R 2&& + (m 2 Rx&1 cos ) + m 2 gR sin + m 2 Rx&1& sin
&
dt
dt

&&R + &x&1 cos + g sin = 0

Coordenadas del centro de masas: c =

m1 x1 + m 2 x 2
m1 + m 2

; r = x1 x 2

eliminando x1

y x2 en funcin de c y r :

x1 = c +

m2
m1
r ; x2 = c
r
m1 + m 2
m1 + m 2

T=

1
1
1
m1 x&12 + m 2 x& 22 + m 2 y& 22
2
2
2

Pero

m
m1 x&12 m 2 x& 22 1 2
m1
2m1
c&r& + (
) 2 r& 2 + 1
+
= m 2 c&
m1 + m 2
m1 + m 2
2
2
2
2

m2
m2
c&r& + (
) 2 r& 2 =
c& + 2
m1 + m 2
m1 + m 2

1
r& 2
2
(m1 + m 2 )c& +
2
2
con

m1 m 2
1
1
y
m2 y& 22 = { y 2 = R cos }= m 2 R 2 sin 2 & 2 .
m1 + m 2
2
2

As pues,

16

c& 2 (m1 + m 2 ) R 2& 2

( cos 2 + m 2 sin 2 )
T=
+
2
2
V = m 2 gR cos
c

es coordenada cclica (

L
= 0)
c

de modo que c& = const. Adems se conserva la

energa de modo que

R 2& 2 ( cos 2 + m 2 sin 2 ) 2m 2 gR cos = const E (el doble de la energa total)

& =

E + 2m 2 gR cos
R cos 2 + m 2 sin 2

dt = Rd

cos 2 + m 2 sin 2
E + 2m 2 gR cos

------------------------------------14. Considrese el regulador ilustrado en la figura. Cuntos grados de libertad

hay? En funcin de los ngulos y , obtngase el Lagrangiano del sistema y
escrbanse las ecuaciones de Lagrange. Utilizando las simetras, redzcase el
problema a una cuadratura. Interprtense fsicamente cada una de las
ecuaciones de conservacin (o integrales del movimiento) obtenidas.

x1 = R sin cos
y1 = R sin sin
z1 = R cos

; z 2 = 2 z1

x&1 = &R cos cos &R sin sin

y& 1 = &R cos sin + R sin cos &

x&12 + y& 12 + z&12 = R 2& 2 + R 2 sin 2 & 2

z&1 = R sin &

T = m( R 2& 2 + R 2 sin 2 & 2 + 4 R 2& 2 sin 2 )

V = 2mg ( z1 + z 2 ) = 6mgR cos

El Lagrangiano es:
L = mR 2 (& 2 + sin 2 & 2 + 4& 2 sin 2 ) + 6mgR cos

17

L
= 0. Evidentemente, si se varia en una

cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ngulo dado ), el sistema no se

inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable . Se conserva
L
pues la cantidad p 2 =
= 2mR 2 sin 2 & , fcilmente identificable con el momento
&

angular en la direccin vertical. Nuevamente, eliminando

Nuevamente hay una variable cclica, :

& en trminos de p 2 (constante) y haciendo uso de la ecuacin de la energa,

E = T + V = 6mgR cos + mR 2& 2 (1 + 4 sin 2 ) +

p22
,
4mR 2 sin 2

El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):

dt = d

mR 2 (1 + 4 sin 2 )
p22
E + 6mgR cos
4mR 2 sin 2

= (t )

----------------------------------

15. Dos puntos de masa m estn unidos por una varilla rgida sin peso de longitud
2b ,el punto medio de la cual est obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio R . Escrbase la energa cintica en coordenadas generalizadas.
Obtngase el Lagrangiano del sistema y escrbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetras existentes, redzcase el problema a una cuadratura.
Interprtense fsicamente cada una de las ecuaciones de conservacin (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la accin ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es g .

r+ =posicin pto. superior =

x+ i + y+ j ;

r = posicin pto. inferior =

x i + y j

Para simplificar el lgebra, introducimos la notacin compleja (no es absolutamente

imprescindible)

18

r = x + iy

r+ = x+ + iy+

(i = 1)

; r = x + iy

Claramente
r = Re i 1 bei 2
r& = i&1 Rei 1 ib&2 ei 2 .
r r = rr * , donde r * es el complejo conjugado de r ; r* = x iy

r&2 = (&1 Re i 1 &2bei 2 )(&1 Re i 1 &2be i 2 ) =

= R 2&12 + b 2&22 Rb&1&2 (ei ( 1 2 ) + ei ( 2 1) )

T=

1
m(r&+2 + r&2 ) = m( R 2&12 + b 2&22 )
2

V = mg ( y1 + y2 ) = 2mgR sin 1
L = m( R 2&12 + b 2&22 2 Rg sin 1 )
L
= 0. En otras palabras, al sistema no le
2
afecta que se le d a la variable 2 un desplazamiento constante . Es por tanto
invariante ante traslacin (giro) de la variable 2 . Se conserva pues p 2

Ntese que 2 es coordenada cclica, pues

p2 =

L
= 2mb 2&2 = cons tan te ,
&
2

2 = 20 +

p2
t
2mb 2

claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. Tambin el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reducindose al de un pndulo simple plano.
----------------------------------------

16. Una partcula de masa m, sometida al campo gravitatorio terrestre, se mueve

sin rozamiento sobre la superficie interior de un paraboloide de revolucin
colocado verticalmente.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?

19

d) Calclese la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud en torno a

esta rbita circular.

a) Sea z = k (x 2 + y 2 ) la ecuacin del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilndricas

(,) como se indica en la figura.
z

As pues,

x = cos
x& = & cos &sen

y = sen y& = &sen + & cos

z = k 2
z& = 2k&

2
2
2
x& = & cos + 2& 2 sen 2 2 &&sen cos
2
2
2
2 2
2
y& = & sen + & cos + 2 &&sen cos
z& 2 = 4k 2 2 & 2

De modo que la energa cintica de la partcula es

T

1
1
mv 2 = m(& 2 + 2& 2 + 4k 2 2 & 2 ) .
2
2

Siendo la energa potencial

V mgz = mgk 2 .
En la lagrangiana L=TV, la coordenada es cclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva
L
= m 2& l ,
&

que corresponde a la componente vertical del momento angular. Adems, como la

lagrangiana no depende del tiempo, la energa total se conserva.

b) La energa total de la partcula, suponiendo que l 0 ,

E T +V =

1
l2
m 1 + 4k 2 2 & 2 +
+ mgk 2
2
2m 2

20

depende de una sola coordenada, , y puede tomarse como la energa de un problema

unidimensional equivalente donde
Tef

1
m(1 + 4k 2 2 )& 2
2

juega el papel de energa cintica, siendo cierta coordenada curvilnea (no cartesiana),
y
l2
+ mgk 2
2m 2

Vef =

el de energa potencial. En la figura se han representado los dos trminos que

contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular l 2 = 2m 2 g / k 3 .
La expresin de la energa total permite escribir la relacin
dt =

m(1 + 4k 2 ) 2
2( E Vef )

d ,

cuya integracin proporciona la ley horaria del movimiento. As, para cada valor de l,
los valores permitidos de la energa han de ser tales que E Vef , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (mximo y mnimo) de , que son las races
l2
+ mgk 2 . Cuando el valor de la energa total E coincide con
de la ecuacin E =
2m 2
el mnimo de Vef, el movimiento es circular con radio = c, que se obtiene de la
condicin de mnimo,
dVef
d

= 2mgk c
mn

l
l2
= 0 , es decir, c2 =
.
3
m c
m 2 gk

12

Potencial
Centrfugo

Vef /(mg/k)

Potencial
Efectivo

Potencial
Gravitatorio

0
0.0

0.5

1.0

1.5

21

2.0

2.5

c) En la rbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente & c = 0 . Por

otra parte, utilizando la expresin obtenida para el radio de la rbita, c, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partcula,

& c = 2 gk .
As pues para conseguir que la partcula se mueva segn una trayectoria circular con
determinado valor del radio, = c , hay que imprimirle una velocidad de componente
nicamente azimutal y de mdulo

2 gk c .

d) Para escribir la ecuacin del movimiento general de la partcula, calculemos las

derivadas
L
2
2
2
= m& + 4mk & 2mgk
L

= m& + 4mk 2 2 &

&
La ecuacin de Lagrange correspondiente conduce a la ecuacin:

m 1 + 4k 2 2 && + 4mk 2 & 2

l2
+ 2mgk = 0 .
m 3

Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una rbita circular, de manera
que

= c (1 + ) , con 1.
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento y despreciando los trminos en de orden
superior al primero, se llega a la ecuacin

&& +

1+

8 gk
=0
4k 2 l
m 2 gk

que es la ecuacin de un oscilador armnico de frecuencia

2 =
1+

8 gk
.
4k 2 l
m 2 gk

------------------------------------------

17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el pndulo doble en el caso de
pequeas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los pndulos. Halle las frecuencias de los modos

22

normales en el caso en el que la masa del pndulo superior es mucho mayor que
la del pndulo inferior.
La forma usual de abordar este problema puede quedar resumida en lo siguiente. Si
describimos el problema en las variables generalizadas dadas por los ngulos de los
pndulos daremos con una formulacin que puede englobarse en la siguiente forma
general de lagrangiano:
L=

1
M i j (q)q&i q& j U (q)
2 i, j

con un punto de equilibrio en qi = 0 . El estudio de las desviaciones pequeas alrededor

del punto de equilibrio equivale a tomar slo los trminos lineales en las ecuaciones del
movimiento, o lo que es lo mismo, la aproximacin cuadrtica a L:
L=

1
1
Ti j q&i q& j K i j qi q j

2 i, j
2 i, j

El problema de hallar las frecuencias de los modos normales es el de resolver la

ecuacin especial de valores propios:

k2 T A k = K A k
en donde T no es una matriz diagonal. Para evitar el complicado problema de la
diagonalizacin en este estadio, podemos en algunos casos diagonalizar la energa
cintica ya de partida, en el lagrangiano cuadrtico. Esto es lo que pasa en el problema
presente. Veamos cmo podemos hacerlo.
El problema nos plantea un pndulo doble, con el superior de longitud L, y masa M, y el
inferior,
de longitud l y masa m. La energa cintica no es difcil de hallar:

T=

1
1
ML2& 2 + m L2& 2 + l 2& 2 + 2 Ll&& cos( - )
2
2

Para pequeos valores de y , podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un

trmino producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energa cintica), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
mltiplo apropiado de a . De hecho, es fcil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales est dada por los desplazamientos
x = L ,

y = L + l

que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos pndulos. Es fcil ver que, entonces, la energa cintica se convierte en:

T = 12 Mx& 2 + 12 my& 2
En funcin de estas nuevas coordenadas ortogonales es fcil ver que las ecuaciones del
movimiento son:

23

 ( M + m) g mg
mg
&&
x =
x+
y
+

M l
Ml
ML
g
g
&&
y = x y
l
l

Hallar la ecuacin caracterstica para las frecuencias de los modos normales es

relativamente trivial, sobre todo en el lmite M>>m, quedando:

g
L

g
l

-----------------------------------------

18. Una partcula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y est sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analtico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
V ( x, y ) = r V +

1
V
V x2 2 V y2 2 V
2V
2
+y
+
+
+
+ O(r 3 )
xy
r V + O(r 3 ) x
2
2
2
2 y
x
y 2 x
x y

Estdiense los instantes iniciales del movimiento, desarrollando las ecuaciones

de Lagrange en torno a la condicin inicial. Resulvanse estas ecuaciones
suponiendo que, durante estos instantes, el desplazamiento es de la
forma r(t ) = at 2 + bt 3 + ct 4 + O t 5 , y determnense los vectores constantes a, b y
c. Calclese, as mismo, la trayectoria durante este tiempo y la expresin de la
lagrangiana.

( )

La lagrangiana de la partcula es L = T V, siendo T = 12 v 2 =

1
2

(x&

cerca del origen, se tiene

L
= x& ;
x&

L = y& ;
y&

L
V
2V
2V
(0) x 2 (0) y
(0)
=
x
x
x
xy
L
V
2V
2V
(0) y 2 (0) x
(0)
=
y
y
y
xy

lo que conduce a las ecuaciones de movimiento de Newton:

V
2V
2V
&
&
(
)
(
)
(0)
=

x
x
y
0
0

x
x 2
xy

2
2
&y& = V (0 ) y V (0 ) x V (0 )

y
y 2
xy

con las condiciones iniciales

x(0) = y(0) = x& (0) = y& (0) = 0

Por otra parte, segn el enunciado, se tiene

24

+ y& 2 . As pues,

( )

&r& = 2a + 6bt + 12ct 2 + O t 3

Sustituyendo r y &&
r en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
ax =

1 V
(0)
2 x

bx = 0

cx =

1 V
2V
V
2V
(
)
(
)
(
)
(0)
0
0
+
0

24 x
x 2
y
xy

Haciendo en estas expresiones el intercambio xy, se obtienen las componentes y

correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma

( )

t = x1 / 2 + x + x 3 / 2 + O x 2
de manera que

t 2 = 2 x + 2 x 3 / 2 + O(x 2 )

( )

t 3 = 3 x3/ 2 + O x 2
M
Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:

( )

x = a x 2 x + 2 x 3 / 2 + O x 2

de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,

= ax 1/ 2 , = 0 , K
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = ayt2 + ..., proporciona la
trayectoria pedida

V / y
2
y=
x+O x
V / x x = 0

( )

que puede calcularse consecutivamente a todos los rdenes

---------------------------------------

19. Considrese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rgida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto est forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determnense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del

25

sistema y calclese la expresin de su lagrangiana, si la gravedad es la nica

fuerza presente. Escrbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
disctase el movimiento del sistema.
z

g
y

Para especificar el movimiento del sistema, lo ms conveniente es dar la posicin del

centro de masas y referir a ste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas est forzado a moverse sobre una circunferencia, su posicin queda determinada
dando el ngulo que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como estn unidas
por una barra rgida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ngulos polares esfricos (,) que determinan la orientacin de la barra en el espacio.
As, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ngulos
(,,).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:
x1 = lsen cos

y1 = R cos + lsensen
z = Rsen + l cos
1

x2 = lsen cos

y2 = R cos lsensen
z = Rsen l cos
2

Calculando por derivacin temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energas cinticas:
T1
=

1
mv12 =
2

m 2 &2 2 2 2
l + l & sen + R 2& 2 2 Rl& &sen cossen + &sensen cos + & cos sen
2
T2

1
mv 22 =
2

m 2 &2 2 2 2
l + l & sen + R 2& 2 + 2 Rl& &sen cossen + &sensen cos + & cos sen
2

de modo que la energa total del sistema es

[(

2
2
2
T = T1 + T2 = m l& + (l&sen ) + (R& )

)]

)]

Por otra parte, las energas potenciales de las esferas y la energa potencial total
son
26

V1 = mgz1 = mg (Rsen + l cos )

V2 = mgz2 = mg (Rsen l cos )
V = V1 + V2 = 2mgRsen
A partir de la lagrangiana, L T V, calculemos las derivadas
L
2
& = 2mR &

L
2
& = 2ml &

L
2
2
& = 2ml & sin

L
= 2mgR cos

L
= 2ml 2& 2 sin cos

L
= 0

La ecuacin asociada al grado de libertad ,

d
2mR 2& 2mgR cos = 0
dt

est desacoplada de y de . Esta ecuacin es precisamente la ecuacin del pndulo

simple,

&& =

g
cos
R

de manera que el centro de masas de las esferas ejecuta un movimiento pendular

independientemente de como estn girando las esferas. Es decir, el sistema en conjunto
se comporta como un pndulo de masa 2m con dos grados de libertad internos que
determinan el movimiento relativo de las dos esferas respecto de su centro de masas.
Por otra parte, la coordenada es cclica de manera que una constante del
movimiento es

L
= 2ml 2&sen 2 = C
&

de donde, despejando, se obtiene

& =

C
2ml sen 2
2

La ecuacin para es

d
2ml 2& 2ml 2& 2 sen cos = 0
dt

es decir, sustituyendo el resultado anterior,

2

C cot
=0
&&
2
2
2ml sin

que es la ecuacin que determina el movimiento relativo de las esferas.

----------------------------------------27

20. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
Tomemos un sistema de coordenadas cartesianas centrado en la esfera, tal como se
indica en la figura

Utilizando coordenadas esfricas, la posicin y velocidad de la partcula vendrn dadas

por

x& = R& cos cos R& sen sen

y& = R& cos sen + R& sen cos

&
&
z = R sen

x = R sen cos

y = R sen sen
z = R cos

de manera que las energas cintica y potencial de la partcula son, respectivamente,

T=

1
1
1
mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2 = mR 2 & 2 + & 2sen 2
2
2
2

V = V0 + mgz = V0 + mgR cos

A partir de la lagrangiana, L = T V, las ecuaciones correspondientes a los ngulos de
orientacin son
d L L
=0

dt &

d L L

=0
dt &
Como la coordenada es cclica su momento conjugado se conserva constante, lo que
traduce la conservacin de la componente correspondiente del momento angular, es
decir,
28

mR 2& sen 2 = l
y la ecuacin para se escribe como:
l 2 cos
&
&
mR = mg sen +
mR 3sen 3
Definiendo el potencial efectivo
Vef = mgR(1 + cos ) +

l2
2mR 2sen 2

la ecuacin para queda en la forma

&& =

1 dVef
mR 2 d

Una grfica de Vef permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
rbitas.
(R/g)5

Vef

/2

En la figura se ha representado la funcin (R/g)Vef para el caso particular l 2 = 2m 2 gR 3 .

La curva a trazos corresponde al trmino gravitatorio y la curva a trazos y puntos al
trmino centrfugo. La suma de ambos es la curva continua. Como puede verse, las
rbitas posibles corresponden a trayectorias acotadas comprendidas entre dos valores,
uno mximo y otro mnimo, del ngulo que dependen de la energa total de la
partcula, la otra constante del movimiento. Para el valor de sta correspondiente al
mnimo de la curva de Vef, los dos valores de colapsan y la trayectoria corresponde a
una circunferencia horizontal.
---------------------------------------------

21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una funcin homognea

29

de grado m de las coordenadas: V (r1,r2 ,K,rn ) = V (r1, r2 ,K, rn ) = mV (r1, r2 ,K, rn ) . Si

se reescala simultneamente el tiempo (por un factor: t' t = ) y las coordenadas
espaciales (por dicho factor: l l = , con l sealando una coordenada con
dimensiones de longitud), una eleccin apropiada de ambos factores puede
tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una constante.
a) Cul es la relacin entre y para que as suceda?
b) Una vez obtenida sta derive a partir de ella, como funcin de m, las
relaciones entre l l y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t

), velocidades ( v v ), energa ( E' E ) y momento angular ( J J ).

c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:

- la tercera ley de Kepler,
- la relacin l = (constante ) t 2 cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
- la independencia del perodo con la amplitud en el oscilador armnico
2
a) Si el potencial reescala como m , la energa cintica lo hace como 2 . Para sacar

( )
factor comn a ambos trminos del lagrangiano m = 2 2 , o = 1 m 2

b) las relaciones solicitadas son:

m
m
m
m
1+
1

v
l
E
l
J
l

t l
2
2 ; = 2 ; = ; =
=
v l
E l
J l
t l

c)
-

En el potencial gravitatorio m = 1 . Sustituyendo en la primera relacin en b),

obtenemos (t t )2 = (l l )3 , que es la ley de Kepler (las distintas rbitas se transforman
unas en otras mediante reescalamientos en el tiempo y el la longitud)

En el caso del potencial mgh, m = 1 , encontramos la clsica relacin parablica

entre distancia y tiempo.

Aqu m = 2 . El perodo debe ser independiente de la amplitud.

22. Considrese un circuito clsico LC ( inductor-condensador) sin generador,

estudiado en Fsica General. Recordando que la energa almacenada en el
inductor es 1 L I 2 , siendo I la corriente que circula por l, y que la almacenada
2

2
en el condensador es 1 Q C , establezca una analoga entre estos conceptos
2

elctricos y los correspondientes de un sistema mecnico simple. A

continuacin plantee el Lagrangiano del sistema L C y obtenga la ecuacin
diferencial y la frecuencia intrnseca de este circuito resonante.

30

El problema es muy simple. La analoga puede establecerse de la siguiente forma:

Posicin carga
Velocidad corriente
Fuerza diferencia de potencial
Masa inductancia L
Constante del muelle inversa de la capacitancia 1/C
La energa almacenada en el inductor 12 L I 2 puede asociarse formalmente a un trmino
de energa cintica. Por su parte, la energa almacenada en el condensador es
asimilable, tambin desde un punto de vista formal, al trmino de energa potencial de
un muelle. En definitiva:

( )

& 2 1 1 Q2
L = T V = 12 LQ
2
C

de la que se obtiene la ecuacin: Q&& + (1 L C )Q = 0 ,de la que sigue fcilmente la frecuencia.

--------------------------------------------23. Una esfera uniforme de masa M y radio R se halla encastrada en un agujero
practicado en una fina lmina plana infinita, con una masa por unidad de rea
de valor , de forma a que el plano de la lmina coincida con el plano
ecuatorial de la esfera. Un objeto de masa de masa m se mueve sin rozamiento a
lo largo del eje z (vase figura), perpendicular a la lmina y que pasa por el
centro de la esfera. Construya el Lagrangiano del sistema
Z

La dificultad en este problema reside en encontrar el campo al que se ve sometida la

partcula. Una vez obtenido ste, la construccin del Lagrangiano es inmediata.
Consecuentemente, nos concentraremos nicamente en el primer objetivo. Para ello,
separamos las contribuciones del plano y de la esfera. Esta ltima es inmediata:
simplemente, a una distancia z del centro de la esfera, a lo largo del eje z ,

GM
z2

31

La contribucin del plano puede calcularse de la forma siguiente. Tomemos un anillo de

radio , alrededor del centro de la esfera.. Por razn de simetra, slo tendremos que
calcular la componente z del campo producido por el anillo a la misma distancia
anterior z . En definitiva,

G (2 )( d )
z
2
2
2
z +
z + 2

El campo total producido por el plano resultar de integrar la expresin para el anillo en
el intervalo [R, ) :

2G z
z 2 + R2

--------------------------------------------24. Sabemos que el oscilador armnico tiene como parmetro caracterstico la

frecuencia , que es independiente de las condiciones iniciales. Por el
contrario, su amplitud mxima A s que depende de estas ltimas. Sin embargo,
existen osciladores en los cuales los papeles de la frecuencia y amplitud mxima
se invierten, en el sentido de pasar la frecuencia a ser dependiente de condicin
inicial y, al contrario, la amplitud mxima convertirse en un parmetro
caracterstico del sistema, independiente de la condicin inicial. Un caso
semejante ocurre en el sistema de la figura, en el que dos masas iguales estn
unidas por un eje rgido de masa nula. cada una de las masas se mueve sin
rozamiento, y en ausencia de gravedad, a lo largo del eje correspondiente, bien
sea el x, bien sea el y. Plantee el lagrangiano del sistema, y demuestre que lo
aseverado es cierto: la frecuencia con la que oscila cada masa depende de la
condicin inicial, mientras que su amplitud mxima es siempre la misma.
y
A

Al no estar el sistema sometido a fuerzas, fuera de las ligaduras geomtricas, el

lagrangiano y la energa cintica coinciden: son iguales a la energa cintica que tiene
cualquiera de las partculas, en el instante en que pasa por el origen y la otra est en su
posicin de equilibrio,
L=

mA 2 x& 2

2A x

m 2
u
2

(1)

donde u > 0 es la velocidad de una partcula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo trminos en la ecuacin (1), llegamos a:
2

u
A2 x& 2 + u 2 x 2 = A2u 2 x& 2 + x 2 = u 2
A

32

La ecuacin final expresa la conservacin de la energa de un oscilador armnico cuya

frecuencia y amplitud mxima son, respectivamente, u A y A . El movimiento es el de
oscilador armnico, pero en el cual la frecuencia depende de la condicin inicial (a
travs de u ), mientras que la amplitud mxima es siempre constante.
--------------------------------------------25- Suponga que el lagrangiano para un cierto movimiento unidimensional viene
1

1
dado por L = e t mq& 2 kq 2 .
2

2
a) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
b) Existe alguna constante del movimiento?
c) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
Suponga seguidamente que se define una nueva coordenada, S , dada por
t
S = exp q .
2
d) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
e) Existe alguna constante del movimiento?
f) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
g) Cmo pondra en relacin ambas descripciones?

Nota aclaratoria.
En el enunciado propuesto en la hoja de examen se desliz un error. Se sugera el
cambio S = q exp( t ) en lugar del que aparece en el presente enunciado. Est claro que
con este ltimo cambio el resultado carece de inters conceptual, tal como ha podido
constatar la mayora de los alumnos. La correccin, evidentemente, se ha hecho segn el
enunciado del examen, y no con el que aparece aqu. Sin embargo, s que da inters al
problema el cambio propuesto aqu, por lo que ser aqul sobre el que elaboraremos.
Para terminar, quiero felicitar a los tres alumnos que se han dado cuenta del buen
cambio. As lo han hecho constar en el examen a ttulo de comentario y su iniciativa ha
sido debidamente valorada a la hora de calificar.
a) La ecuacin de Lagrange lleva a:
e t (mq&& + mq& + kq ) = 0 ,
o
k
q&& + q& + q = 0 ,
m
b) Aparentemente, podramos contestar que no existe constante del movimiento al
depender L explcitamente del tiempo. Pero esta respuesta es un poco precipitada.
Veamos por qu. En un sistema mecnico, podemos disponer, en principio, de
funciones que permanecen constantes a lo largo del
movimiento: F (q(t ), q& (t )) =constante. Estas se denominan constantes del movimiento o
integrales primeras. Sin embargo, la definicin de estas cantidades es ms general,
englobando una posibles dependencia explcita del tiempo, de forma que: F (q(t ), q& (t ), t )
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este ltimo caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
33

constante del movimiento. Lo que s queda claro es que, si existe F (q(t ), q& (t ), t ) =
constante, no es aparente. Sigamos la evolucin del problema para aclarar este extremo.
c) Para una solucin general del tipo q e t , obtenemos la ecuacin caracterstica
k
2 + + = 0
m
con soluciones
2

k

=
2
m
2
Las distintas posibilidades de movimiento nos vendrn dadas por el valor del
2

k

discriminante = , siempre que > 0 .
2 m

Primer caso: < 0 . En este caso, la solucin general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
q=e

t
2

(A cos

t + B sen t

Segundo caso: = 0 . Movimiento puramente amortiguado

q = q0 e 2
Tercer caso: > 0 . Movimiento tambin puramente amortiguado

q=e

t
2

(Ae

+ Be

d) Escribimos el lagrangiano en funcin de la nueva variable

2
1 & 1 1 2
L = m S S kS ,
2
2 2
del que se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento
k 2
S&& + S = 0 .
m 2
e) Ahora, s que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuacin anterior
es la del oscilador armnico, que tiene formalmente la constante
k 2 2
2
&
S + S = cte
m 2

Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresin anterior, una vez
desecho el cambio q S , nos proporciona la contestacin a la pregunta que nos
hacamos ah.
f) Es fcil responder a este apartado manejando el signo de k m 2 , al igual que
hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un anlisis completo no
deber olvidarse el factor exponencial en la definicin de S .

34

g) Ambas descripciones son totalmente equivalentes. La nica diferencia es que en la

segunda se enmascara el factor exponencial que no por ello ha desaparecidopudindose con ello poner en evidencia la constante del movimiento cosa que no era
trivial en la primera descripcin.

--------------------------------------------26- Tres puntos de masa m pueden deslizarse sobre un crculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
V ( , , ) = V0 e + e + e los ngulos de separacin , , son medidos en

radianes. Cuando = = =

2
3

, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las

frecuencias de los modos normales del sistema para pequeos desplazamientos del
equilibrio (ngulos 1 , 2 , 3 ilustrados en la figura de la derecha)

Los ngulos , y , en trminos de 1 , 2 y 3 , son:

2
=
+ 2 1 ,
3
2
=
+3 2 ,
3
2
=
+ 1 3 .
3
Por su parte, el potencial queda:
2

2 1
2
3
3

3
V =V e
+e
+e

e
0

Habida cuenta de que estamos hablando de pequeos valores de 1 , 2 y 3 , esta

expresin del potencial puede aproximarse por
V V0 e

2
3

[3 ( 2 1 ) ( 3 2 ) ( 1 3 )

1
( 2 1 )2 + 1 ( 3 2 )2 + 1 ( 1 3 )2
2
2
2

La energa cintica va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres

partculas. Como el radio b es constante, stas sern b&i , para i = 1,2,3 . En definitiva,
el lagrangiano quedar

35

1 2 3 &2
L = mb i V0 e 3 ( 3 + 12 + 22 + 32 1 2 23 31 ) ,
2
i =1
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange

mb 2&&1 + V0 e

2
3

mb 2&&2 + V0 e

2
3

mb 2&&3 + V0 e

2
3

( 21 2 3 ) = 0
( 2 2 3 1 ) = 0
( 23 1 2 ) = 0

Proceder en el anlisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan

los detalles como ejercicio. La ecuacin caracterstica resulta ser
2

mb 3V0e 3 + mb 2 = 0

con soluciones
0

1 3V0
b m

3
e

siendo la segunda degenerada.

--------------------------------------------27.- En un sistema dinmico de 2 grados de libertad la energa cintica es
q&12
1
T=
+ q 22 q& 22 , y la energa potencial esta dada por U = c + dq 2 , con a, b,
2(a + bq 2 ) 2
c y d constantes. Mostrar que q 2 en funcin del tiempo es una ecuacin de la
forma ( q 2 k )(q 2 + 2k ) 2 = h(t t 0 ) 2 con h, k y t 0 constantes.
NOTA:

xdx
a + bx

2(2a bx)
a + bx
3b 2

Dado que la energa cintica y la potencial no dependen ni del tiempo ni de la

L
, es decir:
coordenada q1 tenemos 2 constantes del movimiento: E = T + V y
q&1
q&1
L
=
= p1 = cte
q&1 a + bq 2
q&12
p2
1
1
+ q 22 q& 22 + c + dq 2 = 1 (a + bq 2 ) + q 22 q& 22 + dq 2 + c
2(a + bq 2 ) 2
2
2
que podemos rescribir como:
q 22 q& 22 C1 q 2 = C 2
con C1 y C 2 constantes: C1 = p12 b 2d , C 2 = 2 E p12 a 2c .
Y de ah integrar:
T +V = E =

36

C 2 + C1 q 2
q 2 dq 2

= dt = t t 0
2
q2
C 2 + C1 q 2
2(2C 2 C1 q 2 )
t t0 =
C 2 + C1 q 2
3C12
q& 22 =

que conduce directamente a la ecuacin que queremos encontrar con k =

h=

C2
y
C1

9
C1 .
4

--------------------------------------------28.- Una partcula de masa m y carga e se mueve bajo la influencia de campos

elctrico y magntico uniformes, mutuamente ortogonales. En un sistema de ejes
r r
r
r
cartesianos, estos campos son E = E j y B = Bk . Encuentre las ecuaciones de
movimiento y la trayectoria en el caso en el que la partcula se encuentra
inicialmente en reposo en el origen de coordenadas.
Las relaciones siguientes le pueden servir de ayuda
A
E =
t
B = A
1
L = m(v v ) e( v A )
2

Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
= Ey
1
A = B ( yi + xj)
2
El correspondiente lagrangiano queda
1
1
L = m(x& 2 + y& 2 + z& 2 ) + eEy + eB( xy& yx& )
2
2
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
mx&& eBy& = 0
m&y& + eBx& = eE
m&z& = 0
Queda claro de la tercera ecuacin y de las condiciones iniciales z (0) = 0 y z&(0) = 0 ,
que el movimiento est confinado al plano xy . Las ecuaciones para x e y son lineales,
por lo que podemos considerar una solucin general del tipo exp(t ) , quedando la
ecuacin caracterstica como
m 2 4 + e 2 B 2 2 = 0
con autovalores
e2 B 2
12, 2 = 0, 2
m
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solucin para la trayectoria de la
partcula

37

E
mE
eB
t 2 sen t
B
eB
m
mE
eB
y = 2 1 cos t
eB
m
Es fcil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cspides sobre el eje
x , separadas por una distancia 2mE eB 2 . Esta distancia es la velocidad promedio en
la direccin x , E B , multiplicada por el perodo, 2m eB , de los trminos
sinusoidales.
x=

y
E

x
--------------------------------------------29.- Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:
a) Las lagrangianas L1 (q, q& , t ) y L2 = L1 (q, q& , t ) + A(q, t ) t son equivalentes, esto
es, proporcionan las mismas ecuaciones de movimiento.
a) La eleccin del Lagrangiano de un sistema nunca es nica y dada una funcin
lagrangiana, L1 (q, q& , t ) cualquier funcin de la forma L2 = L1 (q, q& , t ) + dF (q, t ) dt ,
tambin lo es (Seccin 1.4 Goldstein, puede mostrarse por sustitucin directa en las
dF F
F
ecuaciones de Lagrange de L2 y de
).
q& +
=
dt
t
q
Por tanto para que sea cierto en el caso que preguntado tendra que cumplirse
que la funcin aadida solo dependiera del tiempo: A(t ) .

--------------------------------------------30. Suponga por un momento que no sabe usted qu forma tiene la energa cintica
y desconoce tambin las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partcula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificndole, sin ms detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma L = L(q& i , q i , t ) . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partcula libre en coordenadas
cartesianas. Usted sabe que sta es una partcula en el espacio vaco sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qu el lagrangiano no puede ser funcin de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, v x , v y , v z por separado. Tampoco del tiempo.
Sobre qu propiedades del espacio se basar su argumentacin?
38

r
Usted llega a la conclusin de que L(v 2 ) , donde v es la velocidad de la partcula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequea respecto de K .
2. Pruebe que L = av 2 L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansin en
serie de Taylor, despreciar los trminos cuadrticos en _ y recordar la propiedad
dF
de invariancia bajo transformacin L L'+
L.
dt
3. Pruebe que L ' = v' 2 es una eleccin consistente para el lagrangiano en cualquier
r
sistema K que se mueva con velocidad finita V0 respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.
Los datos del problema son:
A) El Lagrangiano es funcional de la forma: L = L(q i , q& i , t ) .
L d L

=0.
q i dt q& i
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partcula libre permanecer en reposo o en movimiento rectilneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogneo e
istropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropa por ejemplo, que con una
partcula de velocidad inicial no nula es imposible definir una direccin privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la direccin inicial de la partcula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.

B) Ecuaciones de Lagrange:

D) Principio de relatividad de Galileo aplicado a un sistema de referencia inercial K se

desplaza con velocidad infinitesimal respecto a otro sistema inercial K nos informa
r
que si la partcula libre se mueve con velocidad v en el sistema K lo har con velocidad
r r
v en el sistema K.
1) Con los datos A) y C) es directo. La inclusin de una dependencia explicita respecto
a las coordenadas o al tiempo implicara que las ecuaciones del movimiento no
respetaran la homogeneidad del espacio y el tiempo. Cualquier referencia a una
direccin privilegiada, como sera una dependencia de la direccin del vector velocidad,
no respetara la isotropa del espacio. Por tanto el Lagrangiano solamente puede
depender del mdulo de la velocidad, es decir: L = L(v 2 ) .
2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para
el sistema K:
rr
L r r
L(v' 2 ) = L(v 2 2v + 2 ) = L(v 2 ) 2 2v + O( 2 ) ,
v

39

y de la ltima afirmacin de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dF
y para que esto se cumpla en la ecuacin anterior tenemos que
L (v ' 2 ) = L ( v 2 ) +
dt
L
rr
r
= a = cte , de modo que F = 2r a , donde r es el vector posicin de la partcula.
2
v
3) Siguiendo el mismo razonamiento que en el anterior apartado tenemos que
r r
rr
rr
d
2
2
L ' ( v ' 2 ) = v ' 2 = ( v V 0 ) 2 = v 2 2v V 0 + V 0 = L ( v 2 ) + ( 2 r V 0 + V 0 t )
dt
que comprueba que los Lagrangianos de ambos sistemas son compatibles.

--------------------------------------------31. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de un cono de ngulo

(ver figura) y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a)
Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b)
Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas
c)
Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
d)
Suponga la masa m en una rbita circular tratada en el apartado anterior.
Suponga que se le imprime un muy pequeo impulso en direccin contraria al
vrtice del cono. Qu tipo de trayectoria piensa usted que seguir el sistema
despus de hacer esto? En el caso de seguir una trayectoria consistente en la
composicin de la trayectoria circular original y de una pequea oscilacin
alrededor de sta, calcule la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud
en torno a la rbita circular. Hgalo slo en el caso en que piense que esta
trayectoria tiene sentido.
z

R
m

a) Siguiendo la figura, tenemos:

x = R cos ,
y = R sin ,
z = z,
como la partcula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuacin:

40

R
R
dnde definimos Z = h z , siendo h la distancia del origen al
=
hz Z
vrtice del cono.
tan =

Elegimos como coordenadas generalizadas a Z (que slo tendr sentido para Z 0 ) y

y definiendo tg obtenemos
x& = ( Z& cos Z sin &)
y& = ( Z& sin + Z cos&),
z& = Z& ,
con lo que el lagrangiano tiene la forma
1
L = m Z& 2 (1 + 2 ) + Z 2 2& 2 + mgZ ,
2
en que la coordenada es cclica y el correspondiente momento conjugado se conserva
L
p =
= mZ 2 2&
&
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Como la lagrangiana
no depende del tiempo, tambin se conserva la energa.
b) Si sustituimos la ecuacin anterior en la ecuacin del movimiento para la otra
variable tenemos
m( 2 + 1)Z&& = m( Z 2& + g )

Distinguimos ahora dos casos:

1) Inicialmente el momento angular es nulo, p = 0 , bien por estar situados en el
vrtice del cono, Z = 0 , o por no tener velocidad inicial en el plano xy, & = 0 .
En este caso el problema se reduce al movimiento de un cuerpo sobre un plano
g
inclinado. La ecuacin anterior se simplifica a Z&& = 2
, es decir es un
( + 1)
movimiento uniformemente acelerado en la coordenada Z. El potencial efectivo
g
es: Veff =
Z = g cos 2 Z .
2
1+
2) Si p 0 podemos despejar de la ecuacin del momento angular

& =

p
, que introducimos en la ecuacin para la variable Z
mZ 2 2

p2
1

,
+
g
1 + 2
m 2 Z 3 2
y si tomando como potencial efectivo la funcin tal que
Veff
Z&& =
, obtenemos
Z

p2
1
.

gz
Veff =
1 + 2 2m 2 2 Z 2

Si dibujamos este potencial obtenemos una funcin montonamente decreciente

como la siguiente:
Z&& =

41

con Veff en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponder a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tender a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez ms negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento ser una composicin de un giro en el plano xy, dado por la variable , que
por conservacin del momento angular tendr cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la direccin del
eje negativo de la variable z.
c) Con el potencial calculado no pueden existir rbitas circulares dado que Veff nunca
alcanza un mnimo. El nico equilibrio que puede alcanzar la partcula vendra de
considerarla en reposo sobre el vrtice del cono. Tambin podemos darnos cuenta de
Veff
esto al intentar calcular el valor de Z que anula
, obtendremos slo valores de Z
Z
negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son vlidas.
d) Si consideramos la partcula sobre el vrtice del cono cualquier pequea perturbacin
la sacar de su equilibrio inestable para producir un movimiento de cada acelerado
como los descritos en el apartado b). Es decir no tiene sentido considerar pequeas
oscilaciones para potenciales sin mnimos.

--------------------------------------------32.
Consideremos la definicin general de sistema conservativo. A saber, aquel
que cumple las siguientes tres condiciones: 1) es vlida la forma estndar
(holnoma o no holnoma) del lagrangiano; 2) el lagrangiano no es funcin
explcita del tiempo; 3) las ecuaciones de ligadura pueden expresarse en la forma
al k dqk = 0 ( los coeficientes al t son nulos). Por otra parte, si el lagrangiano se
k

42

expresa en la forma estndar holnoma y la energa cintica es una forma

cuadrtica homognea de las q& j s, un sistema conservativo es adems natural.
a) Demostrar que la definicin anterior de sistema conservativo lleva a la
L
L (integral de Jacobi),
conservacin de la llamada funcin energa: q& j
q& j
j
que se reduce a la energa total en el caso de un sistema natural.
b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (vase figura). El tubo gira alrededor de su dimetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. En cul de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cul es tambin natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esfricas. Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, cul es la razn fsica
para ello?

z
Si L = T2 + T1 + T0 V , entonces h = q& j
j

L
L = T2 T0 + V . Si reagrupamos
q& j

trminos: h == T2 + V T0 = T + V
{
V

Todo el truco del problema reside en manejar apropiadamente los trminos en el

Lagrangiano. Empecemos con los trminos T y V en polares
T = 12 m(r 2& 2 + r 2 2 sen 2 )

V = mgr cos
dando el lagrangiano en sistema laboratorio
(1)
L = 12 m(r 2& 2 + r 2 2 sen 2 ) mgr cos
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
h = 12 m(r 2& 2 r 2 2 sen 2 ) + mgr cos ,
que NO ES la energa total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L = T V
con
T = T2 = 12 mr 2& 2
V = V T0 = mgr cos r 2 2 sen 2

43

T es la energa cintica relativa a un sistema que gira con el tubo. La energa potencial
V incluye el trmino gravitacional y el trmino T0 que tiene en cuenta la fuerza
centrfuga. En este caso nuestro sistema es natural y h = T + V , la energa total
(cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esfricas ( r , , ) tenemos
T = 1 m(r 2& 2 + r 2& 2 sen 2 )
2

V = mgr cos
con la ligadura d dt = 0 . El sistema en esta representacin NO ES conservativo ya
que a k t = 0 . Adems, la expresin de Jacobi ( T + V , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efecta trabajo sobre el sistema.
----------------------------------------------

33. Un bloque de masa M2 desliza sobre otro de masa M1 que, a su vez, desliza
sobre un plano horizontal (Vase figura). Usando las coordenadas X1 y X2 de la
figura, obtenga las ecuaciones diferenciales del movimiento a travs de la
formulacin de Lagrange. Asuma ausencia de rozamientos.

X2
M2
M1

X1

La coordenada x1 es el desplazamiento absoluto de m1 , mientras que x2 es el

desplazamiento de m2 con respecto a m1 Para obtener la velocidad absoluta v2 de m2 ,
usamos la ley del coseno para sumar la velocidad de m1 y la velocidad de m2 respecto
de m1 . Obtenemos:
v22 = x&12 + x&22 2 x&1 x&2 cos
siendo el ngulo formado por el plano con la horizontal. Por lo tanto,
1
1
T = m1 x&12 + m2 ( x&12 + x&22 2 x&1 x&2 cos )
2
2
En presencia del campo gravitatorio, los cambios en energa potencial proceden de
cambios en el valor de x2 :

V = mgx2 sen
De aqu
1
1
L = m1 x&12 + m2 ( x&12 + x&22 2 x&1 x&2 cos ) + mgx2 sen
2
2
Las ecuaciones correspondientes:
m1&&
x1 + m2 ( &&
x1 &&
x2 cos ) = 0

44

m2 &&
x2 m2 &&
x1 cos m2 g sen = 0
---------------------------------------------34.- Un modelo simple, y de gran utilidad, de molcula triatmica lineal es el de la
figura. Vamos a examinar el caso en el que M>m. Plantee el problema en las
coordenadas definidas por los desplazamientos de las tres masas de su posicin de
equilibrio, con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange. Intente una solucin
i t
, siendo una frecuencia de modo normal
xi = x e
i0
a) Cuntas frecuencias independientes hay y cules son stas?
b) A qu movimiento corresponde la menor de ellas?

3
k

X1
1
1
1
1
1
2
2
Mx&12 + mx&22 + Mx&32 k ( x2 x1 ) k ( x3 x2 )
2
2
2
2
2
Ecuaciones :
Mx&&1 + k ( x1 x2 ) = 0

L = T V =

mx&&1 + k ( x2 x1 ) + k ( x2 x3 ) = 0

Mx&&3 + k ( x3 x2 ) = 0
El determinante para las frecuencias
k 2M

2k m

k 2M

0
2

=0

con soluciones

1 = 0, 2 =

k
, 3 =
M

k 2M

1 +
M
m

Para 1 = 0 , los desplazamientos son x1 = x2 = x3 , dando a entender que el conjunto de

las tres masas se mueve como un slido rgido, sin oscilaciones internas.
----------------------------------------------

45

35. La transformacin entre coordenadas

cartesianas y polares viene dada por x = r sen ,
y = r cos , siendo lo vectores unitarios en polares:
u r = cos i + sen j
u = sen i + cos j
A diferencia de i y j, u r y u no son constantes.
Puede observar, por ejemplo, que

r
u

trayectoria
r
ur

r
R

(r , )

du r
= u y
d

du
= u r
d
1)
Sabido esto, calcule las componentes en coordenadas polares de la
aceleracin y acto seguido plantee las ecuaciones de Newton correspondientes.
2)
Exponga la formulacin lagrangiana para el problema y compare la forma
anterior de obtencin de las ecuaciones del movimiento con la que le ofrece sta.

v=

du
du d dr
dR dr
dr
d
= ur + r r = ur + r r
= ur + r
u
dt dt
dt
dt
d dt dt
dt

dv d 2 r
dr du r dr d
d 2
d du
u + r 2 u + r
= 2 ur +
+
dt dt
dt dt
dt dt
dt dt
dt
2
2
d r
dr du r d dr d
d
d d du
u + r 2 u + r
= 2 ur +
+
dt d dt dt dt
dt dt d
dt
dt

a=

d 2r
dr d
d 2
d
= 2 ur + 2
u + r 2 u r
ur
dt dt
dt
dt
dt
Con lo que encontramos
2
d 2r
dr d
d 2
d
a = 2 r
u
u =
r
+
+
2
r
dt 2
dt
dt
dt dt
F
= Fr u r + F u
m

46

36. Considere la mquina de Atwood de la

derecha, en la que la nica fuerza presente es la de
la gravedad.
a) Cuales son las ligaduras del sistema?
b) Escriba el lagrangiano considerando las
posiciones de las masas

m1 y m3 como

coordenadas generalizadas.
c) Obtenga las ecuaciones del movimiento de estas
masas y determine la aceleracin de

m1

m1 y m3 .

m2
m3
m4

a)

Las cuerdas tienen una longitud fija y, por tanto, hay dos ligaduras holnomas. Tomando
coordenadas xi para cada masa i, todas con origen en el punto de suspensin de la polea superior:

x1 + x2 = a1 = cte,

x3 + x4 2 x2 = a2 = cte

b) El sistema tiene dos grados de libertad, elegimos como coordenadas generalizadas x1 y x3 .

El lagrangiano sin ligaduras tiene la formula
4

L=
i =1

mi 2 4
x&i + mi gxi
2
i =1

y a partir de las restricciones, x&2 = x&1 y x&4 = x&3 + 2 x&2 = x&3 2 x&1 , el lagrangiano se escribe

m1 + m2 2 m3 2 m3
x&1 +
x&3 +
( x&3 + 2 x&1 ) 2 + m1 gx1
2
2
2
+ m2 g ( a1 x1 ) + m3 gx3 + m4 g ( a2 + 2a1 x3 2 x1 )
L ( x1 , x&1 , x3 , x&3 ) =

c)

Y las ecuaciones de Lagrange

d L L

=
dt x&1 x1

( m1 + m2 + 4m4 ) &&x1 + 2m4 &&x3 = ( m1 m2 2m4 ) g ,

d L L

=
dt x&3 x3

( m3 + m4 ) &&x3 + 2m4 &&x1 = ( m3 m4 ) g.

y de esta ltima ecuacin obtenemos

&&
x3 =

( m3 m4 ) g 2m4 &&x1

y a partir de ella despejamos en la otra

m3 + m4
( m + m2 )( m3 m4 ) 2m4 ( m1 m2 2m3 ) g
&&
x3 = 1
( m1 + m2 )( m3 + m4 ) + 4m3m4

37. Sobre un anillo uniforme de radio R y masa M desliza sin rozamiento una cuenta de masa m. El
anillo rota libremente, sin rozamiento, en torno al eje horizontal x que coincide con un diametro del
anillo. El momento de inercia del anillo en torno al eje es
coordenadas generalizadas los ngulos

I = MR 2 2 . Utilizando como

, que indica la posicin de la cuenta respecto al eje de giro,

y , que indica la posicin del plano del anillo respecto al eje vertical z:
(Vase la figura en la que se muestran el sistema para dos ngulos diferentes ).

47

a) Obtngase el Lagrangiano para el sistema .

b) Obtnganse las ecuaciones de Lagrange del sistema.
c) Seale la/s cantidad/es conservada/s del sistema.

a) Tanillo =

1 &2
I
2

1
1
mR 2& 2 + mR 2 sen( )& 2
2
2
Vcuenta = mgRsen( ) cos( )
1
1
1
L = I& 2 + mR 2&2 + mR 2 sen( )& 2 + mgRsen( ) cos( )
2
2
2

Tcuenta =

L
= mR 2& 2
&

L
= mR 2& 2 sen( ) cos( ) + mgR cos( ) cos( )

mR 2&& mR 2& 2 sen( ) cos( ) mgR cos( ) cos( ) = 0

b)

48

L
= I& + mR 2 sen( ) 2&
&
& & mgsen( ) sen( ) = 0
I&& + mR 2 sen( ) 2&& + 2mR 2 sen( ) cos( )
c)

Calculando el hamiltoniano, ser independiente del tiempo y se conservar la energa. El resto de

momentos respecto a las vairables, x, y ,z, no se conservan ya que el sistema no es invariante
ante traslaciones, ni tampoco ante rotaciones. No hay coordenadas cclicas en ninguno de los
sistemas de coordenadas.

------------------------------------------38.- El movimiento de una partcula de masa m est restringido, en el plano (x,y), a

la parbola y = x 2 a . La accin de la gravedad acta en el sentido y negativo.
Utilizando el formalismo lagrangiano, resuelva los siguientes apartados:
a) Escriba la ecuacin para pequeas oscilaciones alrededor del punto de
equilibrio.
b) Resuelva la ecuacin obtenida en el apartado a)
a)
2
2
1
1 2 dy 1 2 dy 1 2 4 x 2
2
2
T = m(x& + y& ) = m x& + x& = mx& 1 + = mx& 1 + 2
dx 2
2
2
a
dx 2

x2
V = mgy = mg
a
2
x2
1 2 4 x 2
L = T V == mx& 1 + 2 mg
a
a
2

Y la ecuacin de Lagrange queda

4x2
x
4x
1 + 2 &x& + 2 x& 2 + 2 g = 0
a
a
a

El punto de equilibrio corresponde a (0,0), correspondiente al mnimo de potencial.

Para oscilaciones pequeas suponemos que despreciables los trminos de orden superior
a uno en x, obteniendo
x
&x& + 2 g = 0
a
a) La ecuacin obtenida corresponde a un movimiento oscilatorio del tipo
2g
, dependiendo A y B de las
x(t ) = A cos( wt ) + B sin( wt ) con w =
a
condiciones iniciales.

------------------------------------------39. Sea un sistema mecnico de n+m grados de libertad caracterizado por dos
conjuntos de variables: n coordenadas qi y m coordenadas Qi. Con un lagrangiano
de la forma

L q1,K, qn ; q&1,K, q& n ,Q&1,K,Q& m

),

es decir, las m coordenadas Qi no aparecen explcitamente en el funcional.

49

a) Cuntas cantidades conservadas independientes puede tener este sistema?

b) Recordemos que mediante un cambio de coordenadas del lagrangiano
similar al que da lugar al hamiltoniano pero nicamente sobre las
coordenadas cclicas se obtiene el routhiano. Cul es la forma genrica de
este routhiano R cuando los momentos asociados a las coordenadas cclicas
tienen valor inicial Mi, es decir,

Pi (t = 0 ) =

L
Q& i

= Mi ?
t =0

c) Supongamos que se construye un nuevo lagrangiano, L, a partir del

anterior tomando
m

L' = L q1,K, qn ; q&1,K, q& n ,Q& '1,K,Q& 'm i i ( q1,K, qn )

en el que

i=1

Q&i = Q& 'i + i ( q1 ,K, qn ) y las (q1 ,K, qn ) son

funciones generales. Qu se puede decir de las cantidades conservadas de este

nuevo sistema? Dar el nuevo routhiano, R, cuando los momentos asociados a
las coordenadas cclicas tienen ese mismo valor inicial Mi, es decir,

Pi ' (t = 0 ) =

L'
Q& 'i

= Mi .
t =0

d) Cunto han de valer las constantes i para que ambos routhianos R y R

sean iguales? Qu relacin habr entonces entre la dinmica, las
ecuaciones del movimiento, de los sistemas L y L?
e) Supongamos una partcula de masa unidad, m=1, en un potencial

1
r 3 a& ' , y lagrangiano en polares
r
1 2 r 2 a&'2
L' (r , a ) = r& +
W ( r , a&' ) . Dar las trayectorias de este
2
2

W ( r , a& ' ) =

sistema por el mtodo apuntado en los apartados anteriores en funcin de

las soluciones de una partcula en un potencial central gravitatorio ,

1 2 r 2 a& 2 1
+
L(r , a ) = r& +
2
2
r
a) En principio podra haber hasta m+n cantidades conservadas en un sistema
mecnico de m+n grados de libertad. Con la forma dada para el lagrangiano
sabemos que tiene al menos m momentos conservados, por las m coordenadas
cclicas Qi, ms la energa, ya que es independiente del tiempo.

50

b) Los momentos asociados a las coordenadas cclicas se conservan por lo que

Pi =

L
= Mi
&
Qi

para todo tiempo. Por tanto

R = Q& i Mi L(q1 ,K, qn ; q&1 ,K, q&n , Q&1 ,K, Q& m ) .

i =1

c) Se aplica lo comentado en el apartado a) y b) sin cambios.

m

i =1

i =1

R' = Q& 'i M i L(q1 , K , q n ; q&1 , K , q& n , Q& 1 + 1 , K , Q& m + m ) + i i (q1 , K , q n )

d) Si comparamos los dos routhianos obtenemos

m

i =1

i =1

i =1

i =1

R R' = Q& i M i L Q& 'i M i + L i i = (M i i ) i

con lo que es evidente que si i = M i ambos routhianos son idnticos. Por tanto, para
las condiciones iniciales dadas en el enunciado se pueden relacionar las ecuaciones del
movimiento de ambos sistemas. Si {q1 (t ), K , q n (t ), Q1 (t ),K , Qm (t )} es una solucin de L,

el conjunto q1 (t ), K , q n (t ), Q1 (t ) 1 (q1 , K , q n ) dt , K , Qm (t ) m (q1 , K , q n ) dt es

una solucin de L. Dado que las funciones i (q1 ,K, qn ) son completamente arbitrarias
esto permite relacionar problemas aparentemente diferentes resolviendo nicamente las
ecuaciones ms sencillas para L.
------------------------------------------40. En algunos problemas de mecnica es interesante conocer el movimiento en la
vecindad de un punto de equilibrio. Tal cuestin se suele abordar con ayuda de la
d
aproximacin lineal al problema, en la forma de un sistema
X = AX
dt
en el cual el vector X simboliza una pequea perturbacin alrededor del punto de
equilibrio X 0 y A es la denominada matriz jacobiana.
Suponga un sistema mecnico caracterizado por dos variables (cuidado! dos
variables, no dos grados de libertad), que denominaremos x1 y x2 . Nuestro problema
lineal se reduce a estudiar las distintas clases de movimientos alrededor del origen y
que dependern del carcter y signo de los valores propios de la matriz A . Sean estos
ltimos 1 y 2
a) Considere los distintos casos posibles de movimiento segn el carcter real o
complejo, positivo o negativo, de los valores de 1 y 2 . Considere slo aquellos casos
en los que 1 y 2 son distintos.

b) Dibuje en el plano x1 , x2 las trayectorias correspondientes a los casos estudiados

en el apartado anterior.
a) y b)

51

d
X = AX , es una ecuacin diferencial ordinaria de orden 1 y adems autnoma, esto es,
dt
no depende del tiempo. Si X es la perturbacin alrededor del punto de equilibrio, entonces:

x1 ( t ) = x10 + x1 ( t )

x2 ( t ) = x20 + x2 ( t )
Puesto que es un sistema lineal su solucin pasa por hallar los valores propios de la matriz
Jacobiana, esto es:

a
a
A = 11 12
a21 a22

a11

a12

a21

a22

=0

Cuya solucin es:

( a11 )( a22 ) a12 a21 = 0 ; 2 ( a11 + a22 ) + ( a11a22 a12 a21 ) = 0

Si T = a11 + a22

y = a11a22 a12 a21

Finalmente:

T T 2 4
2
Por tanto, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales es:

x1 ( t ) = c1e t + c2e t
x2 ( t ) = c3e t + c4e t
1

Donde c1 , c2 , c3 y c4 son constantes que dependen de las condiciones iniciales y 1 y 2

los autovalores de la matriz A , Jacobiano de la transformacin. Segn el enunciado no
tenemos en cuenta los valores degenerados, esto es, los valores en los que 1 = 2 .
Entonces los casos posibles de movimiento segn los autovalores a la vista de las
soluciones del sistema seran:
1. Si 1 y 2 son autovalores reales negativos tenemos un nodo estable, el estado
generado por la perturbacin es asintoticamente estable.

x1 ( t ) = c1e t + c2e t
x2 ( t ) = c3e t + c4 e t
1

52

 x1

x2

2. Si 1 y 2 son complejos con parte real negativa, tambin tenemos un estado

asintoticamente estable, con un foco muy estable.

x ( t ) = eRe( )t c1eIm( )it + c2 e Im( )it

x1

x2

3. Si 1 y 2 son complejos con parte real positiva, tambin tenemos un estado

inestable, generndose un foco muy inestable.

x ( t ) = e Re( )t c1eIm( )it + c2 e Im( )it

53

 x1

x2

4. Si 1 y 2 son imaginarios puros de diferente signo, el estado generado es estable y

tendramos un centro.

x ( t ) = c1e Im( )it + c2 e Im( )it

x1

x2

5. Si 1 y 2 son reales positivos se genera un estado inestable. Aparece un nodo

inestable.

x1 ( t ) = c1e t + c2 e t
x2 ( t ) = c3e t + c4 e t
1

54

 x1

x2

6. Si 1 y 2 son reales de distinto signo, el estado tambin es inestable. Tendramos

un punto silla.

x1 ( t ) = c1e t + c2e t
x2 ( t ) = c3e t + c4e t
1

x1

x2

Podemos decir que es condicin necesaria y suficiente para la estabilidad que todas las
partes reales de los valores propios sean negativas. Basta con que uno de los valores propios
tenga parte real positiva para que tengamos una solucin inestable.

55

FORMULACIN DE LAGRANGE
1. Considrese un sistema con N grados de libertad descrito por el conjunto de
coordenadas generalizadas {qi} (i=1,...,N), cuyas energas cintica y potencial, T
y V, vienen dadas por
N

T = f i (qi ) qi2

i =1

V = Vi (qi )
i =1

Demustrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no estn acoplados y redzcase el problema a
cuadraturas.
A partir de la lagrangiana, L = T V, calculemos las derivadas

L
= 2qi f i
qi
d
dt

L
2 df i

q = 2 qi dq + 2 qi f i
i
i

L df i 2 dVi
=
qi
dqi
qi dqi
As pues la ecuacin de Lagrange para cada grado de libertad qi es
dV
df i 2
qi + 2 f i qi + i = 0
d qi
dqi

que como vemos slo depende del propio grado de libertad qi, de manera que los
distintos grados de libertad estn desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los dems. En particular, la energa contenida en cada grado de
libertad

Ei = f i qi2 + Vi
se conserva constante durante la evolucin como es fcil ver, pues

Ei df i 2 dVi
=
qi +
dqi
qi dqi
E i
= 2qi f i
qi
resultando que
dE i E i E i dq i E i dq i df i 3 dV i
qi + 2 f i qi qi =
=
+
+
=
qi +
dt
t q i dt q i dt dq i
dq i
df

dV
= q i i q i2 + i + 2 f i q i = 0
dq i
dq i

As pues, las energas Ei son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
{qi 0 , qi 0 } ,

E i = f i (q i 0 )q i20 + Vi (q i 0 )
de manera que la evolucin de cada grado de libertad viene dada por la integral

q i q i 0 = 0

E i Vi
dt
fi

---------------------------------------------2.

Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuacin
y = f(x) cuando est sometida a un potencial que slo depende de y. Si v0 es la
proyeccin de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:

a) hallar una expresin general del potencial en funcin de f.

b) Aplique la expresin obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuacin de la curva sea ay2 = x3.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual ser

L=

M 2
x + y 2 V (y)
2

de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange

d
dt (Mx ) = 0
d
(My ) = dV
dt
dy

Integrando dos veces la primera ecuacin se obtiene que la proyeccin del movimiento
sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad x = v0 . La integral de la
segunda ecuacin con respecto de y determina el potencial
V = C M y dy

donde C es una constante arbitraria. Como por otra parte

df
(x ) x = f (x ) v 0
dx
y = f ( x ) v 02

y=

la expresin del potencial es

V = C Mv 02 f ( x ) dy

y, para realizar la integral, hay que sustituir x = f

( y) .

b)

Para el caso particular en que la funcin es

( )

x = ay 2

1/ 3

y=

x3
a

, la funcin inversa es

, de manera que
f (x ) =
f (x ) =

3 x
2 a
3
4 ax

3
y 1 / 3
2/3
4a

Sustituyendo en la ecuacin del apartado anterior y realizando la integral se llega al

resultado.
------------------------------------------------3.

Considrese una transformacin desde un sistema estacionario de ejes

cartesianos Oxyz a otro Oxyz que gira con velocidad angular constante
alrededor del eje Oz. Transforme la lagrangiana de una partcula considerada
libre en el sistema Oxyz a la correspondiente en el sistema Oxyz, e identifique
en esta ltima los trminos que corresponden a las fuerzas de Coriolis y
centrfuga.

La transformacin de Oxyz a Oxyz es:

x = xcos t ysin t
y = ycos t + xsin t
La energa cintica de la partcula viene dada por:
T=

1
1
1
m( x 2 + y 2 + z 2 ) = m( x 2 + y 2 + z 2 ) + m~ ( x y x y ) + m~ 2 ( x 2 + y 2 )
2
2
2

La expresin T / qi que aparece en las ecuaciones de Lagrange puede considerarse

como una fuerza ficticia que aparece debida a las peculiaridades del sistema de
coordenadas. En nuestro caso:
T
= m~ y + m~ 2 x
,
x

con una expresin similar para T / y i (la correspondiente parcial con respecto a zes
nula). Los dos trminos de la expresin anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrfuga, respectivamente. La
de las ecuaciones
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del trmino d T
dt q i
de Lagrange.
-----------------------------------------5

4.

Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular

de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su dimetro vertical con velocidad angular . Para una velocidad
angular mayor que un cierto valor crtico c, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecnico estable en una posicin dada por un ngulo 0 respecto de
la vertical. Se pide:

a) Encontrar c y 0 ;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeas oscilaciones alrededor
de 0 y encontrar su periodo.
a) La energa cintica de la cuenta y el Lagrangiano son:

T=

L=

1
1
ma 2 2 + m 2 (a sen ) 2 .
2
2

1 2 2 1 2
ma + ma sin w2 mga cos
2
2

donde es el ngulo que forma la posicin de la masa con el eje vertical de giro,
correspondiendo = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el alambre.
La ecuacin de Lagrange nos lleva a:
a + g sen a 2 cos sen = 0
En el punto de equilibrio,
= 0 , g = a 2 cos , .: 2 = g/(a cos ).

Esta ltima ecuacin tiene una solucin para slo si 2 g/a, con lo que la
velocidad angular crtica es
C = g a

y el ngulo de equilibrio es
g

2
a

0 = arc cos

b) Si la cuenta efecta pequeas oscilaciones alrededor de 0, podemos describir el

movimiento en trminos de un pequeo parmetro = 0. La ecuacin del
movimiento se transforma en

a + g sen ( 0 + ) a 2 cos ( 0 + ) sen ( 0 + ) = 0

Para pequeos valores de , sen y cos 1 . Teniendo en cuenta esto y el valor

obtenido de 0, la ecuacin anterior queda en

g2

+ 1 2 4
a
2

= 0

La frecuencia de oscilacin ser:

= 1

g2
a 2 4

--------------------------------------------5.

Un elemento diferencial de arco de una cierta superficie se puede poner de la

forma

ds 2 = dq12 + a(q1 ) dq 22
Se pide:
a) La ecuacin que cumplen las lneas geodsicas de la superficie
b) Demostrar que las curvas q 2 = cte. son geodsicas
c) Qu dependencia con el tiempo tiene, en el caso contemplado en b), la
coordenada q1 ? (Nota: las geodsicas son las trayectorias que sigue un punto
sobre la superficie en ausencia de toda fuerza).
a) En ausencia de toda fuerza, y considerando m=1,

L =T =

1 2
q1 + a (q1 )q 22
2

La coordenada q 2 es cclica; luego

T
= C = a (q1 )q 2
q 2

(1)

donde C es una constante. Por otra parte, la energa total:

E=

1 2
(q1 + a(q1 )q 22 )
2

(2)

es tambin una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuacin diferencial entre las coordenadas q1 y q 2 que es precisamente la ecuacin de
las geodsicas. Integrando dicha ecuacin se obtiene:
q2 =

dq1
2 E a (q1 )
1a (q1 )

2
C

b) Las curvas q 2 = cte. , recorridas con la ley horaria q1 = 2 E , q1 = t 2 E , son

soluciones de las ecuaciones (1) y (2).
c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada q1 evoluciona segn un movimiento
uniforme.

----------------------------------------------6.

Si el sistema solar estuviese sumergido en una nube esfrica uniforme de

partculas slidas, los objetos en el sistema solar experimentaran una fuerza
gravitatoria total que sera

k
br
r2

Fr =

Podemos asumir que la fuerza extra debida a la presencia de la nube es dbil

(b << k r 3 ) . Encuentre la frecuencia de las oscilaciones radiales de una rbita
cuasicircular (sta es una rbita con pequeas desviaciones radiales de la
rbita circular).

La ecuacin de movimiento es:

mr =

dVef (r )
dr

Si la partcula est en una rbita circular de radio r0 , se cumple:

dVef (r )
dr

r = r0

l2
k
=
2 br0
3
mr0 r0

Estamos interesado en perturbaciones alrededor de esta rbita circular. Si esta

perturbacin es pequea, podemos expandir el potencial efectivo alrededor de r0 ,
Vef (r ) = Vef (r0 ) + (r r0 ) Vef (r0 ) +

1
(r r0 ) 2 Vef (r0 ) +
2

Si utilizamos esta expansin en la expresin del lagrangiano, encontramos:

L=

1 2 1
mr (r r0 ) 2 Vef (r0 ),
2
2

donde hemos eliminado el trmino constante. La expresin anterior es el lagrangiano de

un oscilador armnico, de frecuencia

2 =

Vef (r0 )
m

Diferenciando dos veces el potencial efectivo encontramos, para la frecuencia de las

pequeas oscilaciones radiales alrededor de la rbita circular,

 k
4b
= 3 +
m
mr0

12

----------------------------------------------7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilnea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, . En presencia de un
campo gravitatorio constante, calclese la posicin radial, r, de la cuenta como
funcin del tiempo, si las condiciones iniciales son: r (0) = R; r (0) = v.

Si es al ngulo que forma la varilla con respecto a la horizontal, y r es la posicin de

la cuenta a lo largo de la varilla, la energa cintica en coordenadas polares es:
T=

1
1
m r 2 + r 2 2 = m(r 2 + r 2 2 )
2
2

y la lagrangiana
L=

1
m(r 2 + r 2 2 ) mgr sen t
2

La ecuacin del movimiento resulta:

r 2 r = g sen t ,
siendo su solucin
g
g

v
r = R cosh t +
senh t +
sen t
2
2
2

2
--------------------------------------8. La lagrangiana para una partcula cargada movindose en un campo
electromagntico es, en coordenadas cartesianas,

e
L = T e + A v
c
a) Evaluar cul es la dependencia en y A de los campos elctrico y magntico,
para que L genere la conocida ecuacin newtoniana de movimiento en un campo
electromagntico.
b) Seguidamente, demostrar que los campos son invariantes bajo la
transformacin (conocida como gauge)
A A + (r, t ),
1

(r, t ).
c t

A partir de la lagrangiana dada se verifica que:

9

L
e 3 Ak
= e
+ vk
,
ri
ri c k =1 ri
A A
d L
e dAi
e 3
= mvi +
= m i + v k i + i ,
dt vi
c dt
c k =1 rk
t
quedando la ecuacin del movimiento:
1 Ai

mv i = e
ri c t

e 3 Ak Ai
+ v k

rk
c k =1 ri

Comparando con la conocida forma,

mv i = eE i +

e
(v B )i ,
c

queda,
E(r, t ) = r (r, t )

1
A(r, t ),
c t

B(r, t ) = r A(r, t ).

Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformacin gauge anterior es un ejercicio simple.
-----------------------------------9. Si dos lagrangianas, L y L, son tales que:

L (q, q, t ) = L(q, q, t ) +

dM (q, t )
;
dt

a) demostrar que llevan a las mismas ecuaciones del movimiento.

b) Comprobar que la transformacin de potenciales del problema anterior
pertenece a este caso, si L es la lagrangiana ah detallada.
Calculamos para L y L las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idnticas debe cumplirse que:

d dM

= 0.

q k dt q k dt

El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformacin gauge sobre la

lagrangiana del problema anterior es:
L =

e
e
d e
1

mv v e + v A = L +
(r, t ) ,
+ v = L +
c
c t
dt c
2

tal como queramos demostrar.

---------------------------------------------

10

10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
pndulos acoplados segn indica la figura. Las varillas de longitud L y L son
rgidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rgida de longitud

D tiene

una masa mb .

Posicin de los puntos de la barra:

x = a sin + x ;

y = a cos

x = a cos
Energa cintica barra =

; 0 x D

y = a sin

m
1D
dx a 2 2 = b a 2 2

20
2
1
T= 2 (mL2 + m L 2 + mb a 2 )
2

V = g (m b a cos + mL cos + m L cos ) = g cos (m b a + mL + m L )

Se comporta como un pndulo simple de longitud y masa tal que:

2 = mL2 + m L 2 + mb a 2
= mL + m L + mb a
Entonces:

mL2 + m L 2 + m b a 2
mL + m L + m b a

(mL + m L + mb a) 2
=
mL2 + m L 2 + mb a 2
------------------------------------11. Estudiar y resolver por el mtodo de Lagrange el movimiento de la mquina de
Atwood compuesta de la figura, en donde las masas de las poleas son 0 y m2 .

11

Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
x1 + x 2 = Const. = C

( x 4 x 2 ) + ( x 3 x 2 ) = Const. = D
de donde:
x 2 = C x1
x 4 = D + 2C x3 2 x1

Adems, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular = R 1 ( x 3 x 2 ) , de modo

que su energa cintica rotativa es:
1
T p = ( x3 x 2 ) 2
2
donde la constante esta relacionada elementalmente con m2 .
As, pues, usando x1 y x3 como las dos coordenadas independientes:
1
1
1
1
m1 x12 + m2 x 22 + m3 x32 + m4 x 42 =
2
2
2
4
- energa cintica.
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
( x3 + x1 ) + m1 x1 + m2 x 2 + m3 x3 + m4 ( x3 + 2 x1 )
2
2
2
2
2

T = Tp +

V = g (m1 x1 + m 2 x 2 + m3 x 3 + m 4 x 4 ) - energa potencial

V = g (m1 x1 m2 x1 + m3 x3 m4 ( x3 + 2 x1 ) + Constante-irrelevante.
Finalmente:
V = g ( x1 (m1 m2 2m4 ) + x3 (m3 m4 ))
Ambos grados de libertad x1 y x3 estn uniformemente acelerados, mientras que la
energa es una funcin cuadrtica de las velocidades.
---------------------------------------

12. Consideramos la evolucin de un cuerpo puntual de masa m , constreido a

moverse sin rozamiento sobre un anillo fijo circular en presencia de una
12

aceleracin uniforme g . El anillo tiene radio R , se encuentra en un plano

vertical y su espesor es despreciable.

Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el nmero de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
Claramente, la posicin del mvil la fija una sola variable, el ngulo , por ejemplo.
Habr pues una nica ecuacin de Lagrange. Construymosla.
La energa cintica T para una partcula de masa m que se mueve en el plano x y es:
T=

m 2
( x + y 2 ),
2

de modo que, escribiendo x e y en funcin de R y ,

x = R sin

y = R cos ,

(1)

y derivando respecto del tiempo, resulta para las energas cintica T y potencial V en
funcin de ,
T = mR 2

2
2

(2)

V = mgy = mgR cos .

As pues, la ecuacin de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
L = T V = mgR( R

2
2g

+ cos )

(3)

es:
R

+ sin = 0.

(4)

Ntese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e y , se ha despachado en trminos
de una sola para .Pero caben simplificaciones mayores an, de resultas de las simetras
(o invariancias) presentes. Obsrvese que el Lagrangiano L( , t ) de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automticamente que la energa T + V se conserva , y la
ecuacin (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente

13

p = ,

(5)

y usando a como la nueva variable independiente (frmula tradicional para reducir

ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aqu , no
aparece explcitamente)
d d d
d
=
=p
dt dt d
d

(6)

de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
Rp

dp
+ g sin = 0.
d

(7)

Integrando, se obtiene la ecuacin de la energa

R

p2
cos = E = Cons tan te
2g

(8)

La solucin ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p( ) (ecuacin
8), (5) se convierte en la ecuacin separable (y por tanto integrable)
dt =

d
=
p( )

(9)

2 g ( E cos ) / R

-----------------------------------------

13. Pndulo plano de masa m2 , cuyo punto de suspensin (de masa m1 ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.

Hay dos grados de libertad, que pueden caracterizarse por la coordenada x1 de la

primera masa, y por el ngulo entre la varilla del pndulo y la vertical.
2

x
T1 = m1 1
2
T2 =

m2 2
( x 2 + y 22 ) ;
2

; V1 = 0
V 2 = gy 2 m 2

Pero y 2 = R cos , x 2 = x1 + R sin , de modo que

T2 =

m2
( R sin ) 2 + ( x1 + R cos ) 2
2
V 2 = m 2 gR cos .

14

El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definicin, L = T1 + T2 V1 V2 , y

anlogamente resultaran las ecuaciones de Lagrange (el alumno deber escribirlas
como ejercicio).
Ntese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energa total), ni de x ( x es
L
= 0 , y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
coordenada cclica ,
x
L
p=
). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo
x
orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
p=

L
= x1 (m1 + m 2 ) + m 2 R cos = Const
x1
E = T1 + T2 + V1 + V 2 = Const.

(4)
(5)

La ecuacin (4) es fcil de interpretar como el hecho de la conservacin de la cantidad

de movimiento en la direccin x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la direccin x ).
p = m1 x1 + m 2 x 2 .

(6)

Para mayor simplificacin, esta ltima ecuacin tambin admite otra integracin exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemtico como la invariancia de algn ente fsico ante una transformacin de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partcula libre(la suma de fuerzas en la
direccin x es nula).
tp + (m1 + m 2 ) x1 + m 2 R sin = Const.

(7)

As pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastara con resolver la
ecuacin de la energa total en la que la nica variable desconocida sera , ya que x1 y
x1 pueden expresarse en funcin de y mediante las ecuaciones (6) y (7).
El lector deber terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta nica
ecuacin pendiente de resolucin toma la forma ms sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la direccin x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partculas. Usando como coordenadas
c=

(m1 x1 + m 2 x 2 )
(m1 + m 2 )

c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser tambin cclica, y la
integral de la energa se reduce a:

R 2 2 a cos 2 + sin 2 2 gR cos =

donde a =

E
,
m2

m1
(m1 + m2 ).

El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,

15

dt = Rd

a cos 2 + sin 2
.
E
2 gR cos +
m2

Ahora podemos pasar a completar la descripcin del problema. Empezamos por :

L = T V =

1
1
m1 x12 + ( R 2 2 sin 2 + x12 + R 2 2 cos 2 + 2 Rx1 cos ) + m 2 gR cos =
2
2
m1 + m 2 2 1
x1 + m 2 R 2 2 + m 2 Rx1 cos + m 2 gR cos
2
2

Ecuaciones de Lagrange:
d L L

=0
dt x1 x1

d
(m1 + m 2 ) x + m 2 R cos = 0
dt

m1 + m 2
x + cos 2 sin = 0
m2 R

d L L
d
= 0 ; 0 = m 2 R 2 + (m 2 Rx1 cos ) + m 2 gR sin + m 2 Rx1 sin

dt
dt

R + x1 cos + g sin = 0
Coordenadas del centro de masas: c =

m1 x1 + m 2 x 2
m1 + m 2

; r = x1 x 2

eliminando x1

y x2 en funcin de c y r :
x1 = c +

m1
m2
r
r ; x2 = c
m1 + m 2
m1 + m 2

T=

1
1
1
m1 x12 + m 2 x 22 + m 2 y 22
2
2
2

Pero

m
m1 x12 m 2 x 22 1
m1
2m1
cr + (
)2 r 2 + 1
+
= m 2 c 2
m1 + m 2
m1 + m 2
2
2
2
2

m2
m2
cr + (
)2 r 2 =
c + 2
m1 + m 2
m1 + m 2

1
r2
(m1 + m 2 )c 2 +
2
2
con

m1 m 2
1
1
y
m2 y 22 = { y 2 = R cos }= m 2 R 2 sin 2 2 .
m1 + m 2
2
2

As pues,

16

c 2 (m1 + m 2 ) R 2 2
T=
+
( cos 2 + m 2 sin 2 )
2
2
V = m 2 gR cos
c es coordenada cclica

L
= 0)
c

de modo que c = const. Adems se conserva la

energa de modo que

R 2 2 ( cos 2 + m 2 sin 2 ) 2m 2 gR cos = const E (el doble de la energa total)

E + 2m 2 gR cos
R cos 2 + m 2 sin 2

cos 2 + m 2 sin 2
dt = Rd
E + 2m 2 gR cos

------------------------------------14. Considrese el regulador ilustrado en la figura. Cuntos grados de libertad

hay? En funcin de los ngulos y , obtngase el Lagrangiano del sistema y
escrbanse las ecuaciones de Lagrange. Utilizando las simetras, redzcase el
problema a una cuadratura. Interprtense fsicamente cada una de las
ecuaciones de conservacin (o integrales del movimiento) obtenidas.

x1 = R sin cos
y1 = R sin sin
z1 = R cos

; z 2 = 2 z1

x1 = R cos cos R sin sin

y1 = R cos sin + R sin cos

x12 + y12 + z12 = R 2 2 + R 2 sin 2 2

z1 = R sin
T = m( R 2 2 + R 2 sin 2 2 + 4 R 2 2 sin 2 )
V = 2mg ( z1 + z 2 ) = 6mgR cos

El Lagrangiano es:
L = mR 2 ( 2 + sin 2 2 + 4 2 sin 2 ) + 6mgR cos

17

L
= 0. Evidentemente, si se varia en una

cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ngulo dado ), el sistema no se

inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable . Se conserva
L
= 2mR 2 sin 2 , fcilmente identificable con el momento
pues la cantidad p 2 =

angular en la direccin vertical. Nuevamente, eliminando

Nuevamente hay una variable cclica, :

en trminos de p2 (constante) y haciendo uso de la ecuacin de la energa,

E = T + V = 6mgR cos + mR 2 2 (1 + 4 sin 2 ) +

p22
,
4mR 2 sin 2

El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):

dt = d

mR 2 (1 + 4 sin 2 )
p22
E + 6mgR cos
4mR 2 sin 2

= (t )

----------------------------------

15. Dos puntos de masa m estn unidos por una varilla rgida sin peso de longitud
2b ,el punto medio de la cual est obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio R . Escrbase la energa cintica en coordenadas generalizadas.
Obtngase el Lagrangiano del sistema y escrbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetras existentes, redzcase el problema a una cuadratura.
Interprtense fsicamente cada una de las ecuaciones de conservacin (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la accin ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es g .

r+ =posicin pto. superior = x+ i + y+ j ;

r = posicin pto. inferior = x i + y j

Para simplificar el lgebra, introducimos la notacin compleja (no es absolutamente

imprescindible)

18

r = x + iy
r+ = x+ + iy+

(i = 1)
; r = x + iy

Claramente
r = Re i 1 bei 2
r = i1 Re i 1 ib 2 e i 2 .

r r = rr * , donde r * es el complejo conjugado de r ; r* = x iy

r2 = (1 Re i 1 2be i 2 )(1 Re i 1 2be i 2 ) =
= R 212 + b 2 22 Rb1 2 (e i ( 1 2 ) + e i ( 2 1) )

T=

1
m(r+2 + r2 ) = m( R 212 + b 2 22 )
2

V = mg ( y1 + y2 ) = 2mgR sin 1

L = m( R 212 + b 2 22 2 Rg sin 1 )
L
= 0. En otras palabras, al sistema no le
2
afecta que se le d a la variable 2 un desplazamiento constante . Es por tanto
invariante ante traslacin (giro) de la variable 2 . Se conserva pues p2
Ntese que 2 es coordenada cclica, pues

p2 =

L
= 2mb 2 2 = cons tan te ,
2

2 = 20 +

p2
t
2mb 2

claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. Tambin el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reducindose al de un pndulo simple plano.
----------------------------------------

16. Una partcula de masa m, sometida al campo gravitatorio terrestre, se mueve

sin rozamiento sobre la superficie interior de un paraboloide de revolucin
colocado verticalmente.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?

19

d) Calclese la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud en torno a

esta rbita circular.

a) Sea z = k (x 2 + y 2 ) la ecuacin del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilndricas

(,) como se indica en la figura.
z

As pues,

x = cos
x = cos sen

y = sen y = sen + cos

z = k 2
z = 2k

2
2
2
x = cos + 2 2 sen 2 2 sen cos
2
2
2
2 2
2
y = sen + cos + 2 sen cos
z 2 = 4k 2 2 2

De modo que la energa cintica de la partcula es

T

1
1
mv 2 = m 2 + 2 2 + 4k 2 2 2 .
2
2

Siendo la energa potencial

V mgz = mgk 2 .
En la lagrangiana L=TV, la coordenada es cclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva
L
= m 2 ,

que corresponde a la componente vertical del momento angular. Adems, como la

lagrangiana no depende del tiempo, la energa total se conserva.

b) La energa total de la partcula, suponiendo que l 0 ,

E T +V =

2
1
m 1 + 4k 2 2 2 +
+ mgk 2
2
2
2m

20

depende de una sola coordenada, , y puede tomarse como la energa de un problema

unidimensional equivalente donde
Tef

1
m 1 + 4k 2 2 2
2

juega el papel de energa cintica, siendo cierta coordenada curvilnea (no cartesiana),
y
2

Vef =

2m 2

+ mgk 2

el de energa potencial. En la figura se han representado los dos trminos que

contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular 2 = 2m 2 g / k 3 .
La expresin de la energa total permite escribir la relacin
dt =

m(1 + 4k 2 ) 2
2( E Vef )

d ,

cuya integracin proporciona la ley horaria del movimiento. As, para cada valor de ,
los valores permitidos de la energa han de ser tales que E Vef , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (mximo y mnimo) de , que son las races
de la ecuacin E =

+ mgk 2 . Cuando el valor de la energa total E coincide con

2m
el mnimo de Vef, el movimiento es circular con radio = c, que se obtiene de la
condicin de mnimo,
2

dVef
d

= 2mgk c
mn

3
c

= 0 , es decir, c2 =

m 2 gk

12

Potencial
Centrfugo

Vef /(mg/k)

Potencial
Efectivo

Potencial
Gravitatorio

0
0.0

0.5

1.0

1.5

21

2.0

2.5

c) En la rbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente c = 0 . Por

otra parte, utilizando la expresin obtenida para el radio de la rbita, c, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partcula,

c = 2 gk .
As pues para conseguir que la partcula se mueva segn una trayectoria circular con
determinado valor del radio, = c , hay que imprimirle una velocidad de componente
nicamente azimutal y de mdulo

2 gk c .

d) Para escribir la ecuacin del movimiento general de la partcula, calculemos las

derivadas
L
2
2
2
= m + 4mk 2mgk
L

= m + 4mk 2 2

La ecuacin de Lagrange correspondiente conduce a la ecuacin:

m 1 + 4k + 4mk
2

m 3

+ 2mgk = 0 .

Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una rbita circular, de manera
que

= c (1 + ) , con 1.
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento y despreciando los trminos en de orden
superior al primero, se llega a la ecuacin

+
1+

8 gk
4k 2

=0

m 2 gk

que es la ecuacin de un oscilador armnico de frecuencia

2 =
1+

8 gk
4k 2

m 2 gk

------------------------------------------

17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el pndulo doble en el caso de
pequeas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los pndulos. Halle las frecuencias de los modos

22

normales en el caso en el que la masa del pndulo superior es mucho mayor que
la del pndulo inferior.
La forma usual de abordar este problema puede quedar resumida en lo siguiente. Si
describimos el problema en las variables generalizadas dadas por los ngulos de los
pndulos daremos con una formulacin que puede englobarse en la siguiente forma
general de lagrangiano:
L=

1
M i j (q)qi q j U (q)
2 i, j

con un punto de equilibrio en qi = 0 . El estudio de las desviaciones pequeas alrededor

del punto de equilibrio equivale a tomar slo los trminos lineales en las ecuaciones del
movimiento, o lo que es lo mismo, la aproximacin cuadrtica a L:
L=

1
1
Ti j qi q j K i j qi q j

2 i, j
2 i, j

El problema de hallar las frecuencias de los modos normales es el de resolver la

ecuacin especial de valores propios:

k2 T A k = K A k
en donde T no es una matriz diagonal. Para evitar el complicado problema de la
diagonalizacin en este estadio, podemos en algunos casos diagonalizar la energa
cintica ya de partida, en el lagrangiano cuadrtico. Esto es lo que pasa en el problema
presente. Veamos cmo podemos hacerlo.
El problema nos plantea un pndulo doble, con el superior de longitud L, y masa M, y el
inferior,
de longitud l y masa m. La energa cintica no es difcil de hallar:

T=

1
1
ML2 2 + m L2 2 + l 2 2 + 2 Ll cos( - )
2
2

Para pequeos valores de y , podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un

trmino producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energa cintica), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
mltiplo apropiado de a . De hecho, es fcil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales est dada por los desplazamientos

x = L ,

y = L + l

que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos pndulos. Es fcil ver que, entonces, la energa cintica se convierte en:
T = 12 Mx 2 + 12 my 2

En funcin de estas nuevas coordenadas ortogonales es fcil ver que las ecuaciones del
movimiento son:

23

 ( M + m) g mg
mg
x =
x+
y
+

M l
Ml
ML
g
g
y = x y
l
l
Hallar la ecuacin caracterstica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el lmite M>>m, quedando:

g
L

g
l

-----------------------------------------

18. Una partcula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y est sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analtico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
V ( x, y ) = r V +

1
2
V
V x2 2 V y2 2 V
2V
r V + O r3 x
+y
+
+
+
xy
+ O r3
2
2
2
2 y
x
y 2 x
x y

( )

( )

Estdiense los instantes iniciales del movimiento, desarrollando las ecuaciones

de Lagrange en torno a la condicin inicial. Resulvanse estas ecuaciones
suponiendo que, durante estos instantes, el desplazamiento es de la
forma r (t ) = at 2 + bt 3 + ct 4 + O t 5 , y determnense los vectores constantes a, b y
c. Calclese, as mismo, la trayectoria durante este tiempo y la expresin de la
lagrangiana.

( )

La lagrangiana de la partcula es L = T V, siendo T = 12 v 2 =

1
2

(x

cerca del origen, se tiene

L
= x;
x

L = y ;
y

L
V
2V
2V
(0) x 2 (0) y
(0)
=
x
x
x
xy
L
V
2V
2V
(0) y 2 (0) x
(0)
=
y
y
y
xy

lo que conduce a las ecuaciones de movimiento de Newton:

V
2V
2V
(0) x 2 (0) y
(0)
x =

x
x
xy

2
2
y = V (0) y V (0) x V (0)

y
y 2
xy
con las condiciones iniciales
x(0) = y (0 ) = x(0 ) = y (0 ) = 0

Por otra parte, segn el enunciado, se tiene

24

+ y 2 . As pues,

( )

r = 2a + 6bt + 12ct 2 + O t 3

Sustituyendo r y r en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del

mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
ax =

1 V
(0)
2 x

bx = 0
cx =

2V
V
2V
1 V
(
)
(
)
(
)
(0)
0
0
+
0

x 2
y
xy
24 x

Haciendo en estas expresiones el intercambio xy, se obtienen las componentes y

correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma

( )

t = x1 / 2 + x + x 3 / 2 + O x 2
de manera que

t 2 = 2 x + 2 x 3 / 2 + O (x 2 )

( )

t 3 = 3 x3/ 2 + O x 2
Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:

( )

x = a x 2 x + 2 x 3 / 2 + O x 2

de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,

= a x 1/ 2 , = 0 ,
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = ayt2 + ..., proporciona la
trayectoria pedida
V / y
2
y=
x+O x
V / x x = 0

( )

que puede calcularse consecutivamente a todos los rdenes

--------------------------------------19. Considrese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rgida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto est forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determnense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del

25

sistema y calclese la expresin de su lagrangiana, si la gravedad es la nica

fuerza presente. Escrbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
disctase el movimiento del sistema.
z

Para especificar el movimiento del sistema, lo ms conveniente es dar la posicin del

centro de masas y referir a ste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas est forzado a moverse sobre una circunferencia, su posicin queda determinada
dando el ngulo que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como estn unidas
por una barra rgida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ngulos polares esfricos (,) que determinan la orientacin de la barra en el espacio.
As, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ngulos
(,,).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:
x1 = lsen cos

y1 = R cos + lsensen
z = Rsen + l cos
1

x2 = lsen cos

y2 = R cos lsensen
z = Rsen l cos
2

Calculando por derivacin temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energas cinticas:
T1
=

1 2
mv1 =
2

m 2 2 2 2 2
l + l sen + R 2 2 2 Rl sen cossen + sensen cos + cos sen
2
1 2
mv 2 =
2

T2
=

m 2 2 2 2 2
l + l sen + R 2 2 + 2 Rl sen cossen + sensen cos + cos sen
2

)]

)]

de modo que la energa total del sistema es

[(

T = T1 + T2 = m l

) + (lsen ) + (R ) ]
2

Por otra parte, las energas potenciales de las esferas y la energa potencial total
son
26

V1 = mgz1 = mg (Rsen + l cos )

V2 = mgz 2 = mg (Rsen l cos )
V = V1 + V2 = 2mgRsen

A partir de la lagrangiana, L T V, calculemos las derivadas

L
= 2mgR cos

L
= 2ml 2 2 sen cos

L
= 0

L
2
= 2mR

L
= 2ml 2

L
2
2
= 2ml sen

La ecuacin asociada al grado de libertad ,

d
2mR 2 2mgR cos = 0
dt
est desacoplada de y de . Esta ecuacin es precisamente la ecuacin del pndulo
simple,

g
cos
R

de manera que el centro de masas de las esferas ejecuta un movimiento pendular

independientemente de como estn girando las esferas. Es decir, el sistema en conjunto
se comporta como un pndulo de masa 2m con dos grados de libertad internos que
determinan el movimiento relativo de las dos esferas respecto de su centro de masas.
Por otra parte, la coordenada es cclica de manera que una constante del
movimiento es

L
= 2ml 2sen 2 = C

de donde, despejando, se obtiene

C
2ml sen 2
2

La ecuacin para es

d
2ml 2 2ml 2 2 sen cos = 0
dt
es decir, sustituyendo el resultado anterior,
2

C cot

=0
2
2
2ml sin
que es la ecuacin que determina el movimiento relativo de las esferas.
-----------------------------------------

27

20. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
Tomemos un sistema de coordenadas cartesianas centrado en la esfera, tal como se
indica en la figura

Utilizando coordenadas esfricas, la posicin y velocidad de la partcula vendrn dadas

por
x = R cos cos R sen sen

y = R cos sen + R sen cos

z = R sen

x = R sen cos

y = R sen sen
z = R cos

de manera que las energas cintica y potencial de la partcula son, respectivamente,

T=

1
1
1
mv 2 = m x 2 + y 2 + z 2 = mR 2 2 + 2sen 2
2
2
2

V = V0 + mgz = V0 + mgR cos

A partir de la lagrangiana, L = T V, las ecuaciones correspondientes a los ngulos de
orientacin son
d L L
=0

dt
d L L

=0
dt

Como la coordenada es cclica su momento conjugado se conserva constante, lo que

traduce la conservacin de la componente correspondiente del momento angular, es
decir,
28

mR 2 sen 2 = l
y la ecuacin para se escribe como:

l 2 cos
mR = mg sen +
mR 3sen 3
Definiendo el potencial efectivo

Vef = mgR(1 + cos ) +

l2
2mR 2sen 2

la ecuacin para queda en la forma

1 dVef
mR 2 d

Una grfica de Vef permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
rbitas.
(R/g)5

Vef

/2

En la figura se ha representado la funcin (R/g)Vef para el caso particular l 2 = 2m 2 gR 3 .

La curva a trazos corresponde al trmino gravitatorio y la curva a trazos y puntos al
trmino centrfugo. La suma de ambos es la curva continua. Como puede verse, las
rbitas posibles corresponden a trayectorias acotadas comprendidas entre dos valores,
uno mximo y otro mnimo, del ngulo que dependen de la energa total de la
partcula, la otra constante del movimiento. Para el valor de sta correspondiente al
mnimo de la curva de Vef, los dos valores de colapsan y la trayectoria corresponde a
una circunferencia horizontal.
---------------------------------------------

21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una funcin homognea

29

de grado m de las coordenadas: V (r1,r2 ,,rn ) = V (r1, r2 ,, rn ) = mV (r1, r2 ,, rn ) . Si

se reescala simultneamente el tiempo (por un factor: t' t = ) y las
coordenadas espaciales (por dicho factor: l l = , con l sealando una
coordenada con dimensiones de longitud), una eleccin apropiada de ambos
factores puede tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una
constante.
a) Cul es la relacin entre y para que as suceda?
b) Una vez obtenida sta derive a partir de ella, como funcin de m, las
relaciones entre l l y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t ), velocidades ( v ), energa ( E' ) y momento angular ( J ).
t
v
E
J

c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:

- la tercera ley de Kepler,
- la relacin l = (constante ) t 2 cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
- la independencia del perodo con la amplitud en el oscilador armnico
2
a) Si el potencial reescala como m , la energa cintica lo hace como 2 . Para sacar

)
factor comn a ambos trminos del lagrangiano m = 2 2 , o = 1 (m 2

b) las relaciones solicitadas son:

m
m
m
1
m
1+
J l
E l
v l 2
t l
2
2
; = ; = ; =
=
E
l
J
l
v
l
t
l

c)
-

En el potencial gravitatorio m = 1 . Sustituyendo en la primera relacin en b),

obtenemos (t t )2 = (l l )3 , que es la ley de Kepler (las distintas rbitas se transforman
unas en otras mediante reescalamientos en el tiempo y el la longitud)

En el caso del potencial mgh, m = 1 , encontramos la clsica relacin parablica

entre distancia y tiempo.

Aqu m = 2 . El perodo debe ser independiente de la amplitud.

22. Considrese un circuito clsico LC ( inductor-condensador) sin generador,

estudiado en Fsica General. Recordando que la energa almacenada en el
inductor es 1 L I 2 , siendo I la corriente que circula por l, y que la almacenada
2

2
en el condensador es 1 Q C , establezca una analoga entre estos conceptos
2

elctricos y los correspondientes de un sistema mecnico simple. A

30

continuacin plantee el Lagrangiano del sistema L C y obtenga la ecuacin

diferencial y la frecuencia intrnseca de este circuito resonante.
El problema es muy simple. La analoga puede establecerse de la siguiente forma:
Posicin carga
Velocidad corriente
Fuerza diferencia de potencial
Masa inductancia L
Constante del muelle inversa de la capacitancia 1/C
La energa almacenada en el inductor 12 L I 2 puede asociarse formalmente a un trmino
de energa cintica. Por su parte, la energa almacenada en el condensador es
asimilable, tambin desde un punto de vista formal, al trmino de energa potencial de
un muelle. En definitiva:

( )

L = T V = 12 LQ 2 12 1 Q 2
C

de la que se obtiene la ecuacin: Q + (1 L C )Q = 0 ,de la que sigue fcilmente la frecuencia.

---------------------------------------------

23. Una esfera uniforme de masa M y radio R se halla encastrada en un agujero

practicado en una fina lmina plana infinita, con una masa por unidad de rea
de valor , de forma a que el plano de la lmina coincida con el plano
ecuatorial de la esfera. Un objeto de masa de masa m se mueve sin rozamiento a
lo largo del eje z (vase figura), perpendicular a la lmina y que pasa por el
centro de la esfera. Construya el Lagrangiano del sistema
Z

La dificultad en este problema reside en encontrar el campo al que se ve sometida la

partcula. Una vez obtenido ste, la construccin del Lagrangiano es inmediata.
Consecuentemente, nos concentraremos nicamente en el primer objetivo. Para ello,
separamos las contribuciones del plano y de la esfera. Esta ltima es inmediata:
simplemente, a una distancia z del centro de la esfera, a lo largo del eje z ,

31

GM
z2

La contribucin del plano puede calcularse de la forma siguiente. Tomemos un anillo de

radio , alrededor del centro de la esfera.. Por razn de simetra, slo tendremos que
calcular la componente z del campo producido por el anillo a la misma distancia
anterior z . En definitiva,

G (2 )( d )
z
2
2
2
z +
z + 2

El campo total producido por el plano resultar de integrar la expresin para el anillo en
el intervalo [R, ) :

2G z
z2 + R2

---------------------------------------------

24. Sabemos que el oscilador armnico tiene como parmetro caracterstico la

frecuencia , que es independiente de las condiciones iniciales. Por el
contrario, su amplitud mxima A s que depende de estas ltimas. Sin embargo,
existen osciladores en los cuales los papeles de la frecuencia y amplitud mxima
se invierten, en el sentido de pasar la frecuencia a ser dependiente de condicin
inicial y, al contrario, la amplitud mxima convertirse en un parmetro
caracterstico del sistema, independiente de la condicin inicial. Un caso
semejante ocurre en el sistema de la figura, en el que dos masas iguales estn
unidas por un eje rgido de masa nula. cada una de las masas se mueve sin
rozamiento, y en ausencia de gravedad, a lo largo del eje correspondiente, bien
sea el x, bien sea el y. Plantee el lagrangiano del sistema, y demuestre que lo
aseverado es cierto: la frecuencia con la que oscila cada masa depende de la
condicin inicial, mientras que su amplitud mxima es siempre la misma.
y
A

Al no estar el sistema sometido a fuerzas, fuera de las ligaduras geomtricas, el

lagrangiano y la energa cintica coinciden: son iguales a la energa cintica que tiene
cualquiera de las partculas, en el instante en que pasa por el origen y la otra est en su
posicin de equilibrio,
L=

mA 2 x 2

2A x

m 2
u
2

(1)

donde u > 0 es la velocidad de una partcula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo trminos en la ecuacin (1), llegamos a:

32

u
A2 x 2 + u 2 x 2 = A2u 2 x 2 + x 2 = u 2
A

La ecuacin final expresa la conservacin de la energa de un oscilador armnico cuya

frecuencia y amplitud mxima son, respectivamente, u A y A . El movimiento es el de

oscilador armnico, pero en el cual la frecuencia depende de la condicin inicial (a

travs de u , mientras que la amplitud mxima es siempre constante.
---------------------------------------------

25- Suponga que el lagrangiano para un cierto movimiento unidimensional viene

1

t1
dado por L = e mq 2 kq 2 .
2

2
a) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
b) Existe alguna constante del movimiento?
c) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
Suponga seguidamente que se define una nueva coordenada, S , dada por
t
S = exp q .
2
d) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
e) Existe alguna constante del movimiento?
f) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
g) Cmo pondra en relacin ambas descripciones?
Nota aclaratoria.
En el enunciado propuesto en la hoja de examen se desliz un error. Se sugera el
cambio S = q exp( t ) en lugar del que aparece en el presente enunciado. Est claro que
con este ltimo cambio el resultado carece de inters conceptual, tal como ha podido
constatar la mayora de los alumnos. La correccin, evidentemente, se ha hecho segn el
enunciado del examen, y no con el que aparece aqu. Sin embargo, s que da inters al
problema el cambio propuesto aqu, por lo que ser aqul sobre el que elaboraremos.
Para terminar, quiero felicitar a los tres alumnos que se han dado cuenta del buen
cambio. As lo han hecho constar en el examen a ttulo de comentario y su iniciativa ha
sido debidamente valorada a la hora de calificar.

a) La ecuacin de Lagrange lleva a:

e t (mq + mq + kq ) = 0 ,
o
k
q + q + q = 0 ,
m
b) Aparentemente, podramos contestar que no existe constante del movimiento al
depender L explcitamente del tiempo. Pero esta respuesta es un poco precipitada.
Veamos por qu. En un sistema mecnico, podemos disponer, en principio, de
funciones que permanecen constantes a lo largo del
movimiento: F (q (t ), q(t )) =constante. Estas se denominan constantes del movimiento o
integrales primeras. Sin embargo, la definicin de estas cantidades es ms general,

33

englobando una posibles dependencia explcita del tiempo, de forma que: F (q(t ), q (t ), t )
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este ltimo caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
constante del movimiento. Lo que s queda claro es que, si existe F (q(t ), q (t ), t ) =
constante, no es aparente. Sigamos la evolucin del problema para aclarar este extremo.

c) Para una solucin general del tipo q e t , obtenemos la ecuacin caracterstica

k
2 + + = 0
m
con soluciones
2

k

=

2
m
2
Las distintas posibilidades de movimiento nos vendrn dadas por el valor del
2

k

discriminante = , siempre que > 0 .
2 m
Primer caso: < 0 . En este caso, la solucin general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
q=e

t
2

(A cos

t + B sen t

Segundo caso: = 0 . Movimiento puramente amortiguado

q = q0e 2
Tercer caso: > 0 . Movimiento tambin puramente amortiguado
q=e

t
2

(Ae

+ Be

d) Escribimos el lagrangiano en funcin de la nueva variable

2

1
1 1
L = m S S kS 2 ,
2
2 2
del que se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento
2

k 2
S + S = 0.
m 2

e) Ahora, s que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuacin anterior
es la del oscilador armnico, que tiene formalmente la constante
2

k 2 2
2
S + S = cte
m 2
Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresin anterior, una vez
desecho el cambio q S , nos proporciona la contestacin a la pregunta que nos
hacamos ah.

34

f) Es fcil responder a este apartado manejando el signo de k m 2 , al igual que

hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un anlisis completo no
deber olvidarse el factor exponencial en la definicin de S .
g) Ambas descripciones son totalmente equivalentes. La nica diferencia es que en la
segunda se enmascara el factor exponencial que no por ello ha desaparecidopudindose con ello poner en evidencia la constante del movimiento cosa que no era
trivial en la primera descripcin.
---------------------------------------------

26- Tres puntos de masa m pueden deslizarse sobre un crculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
V ( , , ) = V0 e + e + e los ngulos de separacin , , son medidos en

radianes. Cuando = = =

2
3

, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las

frecuencias de los modos normales del sistema para pequeos desplazamientos del
equilibrio (ngulos 1 , 2 , 3 ilustrados en la figura de la derecha)

Los ngulos , y , en trminos de 1 , 2 y 3 , son:

2
=
+ 2 1 ,
3
2
=
+3 2 ,
3
2
=
+ 1 3 .
3
Por su parte, el potencial queda:
2

V = V e 3 e 2 1 + e 3 2 + e 1 3
0

Habida cuenta de que estamos hablando de pequeos valores de 1 , 2 y 3 , esta

expresin del potencial puede aproximarse por

V V0 e

2
3

[3 ( 2 1 ) ( 3 2 ) ( 1 3 )

35

1
( 2 1 )2 + 1 ( 3 2 )2 + 1 ( 1 3 )2
2
2
2

La energa cintica va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres

partculas. Como el radio b es constante, stas sern b i , para i = 1,2,3 . En definitiva,
el lagrangiano quedar
2

1 2 3 2
L = mb i V0 e 3 ( 3 + 12 + 22 + 32 1 2 2 3 31 ) ,
2
i =1
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange
+

mb 21 + V0 e

2
3

mb 2 2 + V0 e

2
3

mb 23 + V0 e

2
3

( 21 2 3 ) = 0
( 2 2 3 1 ) = 0
( 23 1 2 ) = 0

Proceder en el anlisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan

los detalles como ejercicio. La ecuacin caracterstica resulta ser
2

mb 3V0 e 3 + mb 2 = 0

con soluciones
0

=
1 3V0
b m

3
e

siendo la segunda degenerada.

---------------------------------------------

27.- En un sistema dinmico de 2 grados de libertad la energa cintica es

q12
1
+ q 22 q 22 , y la energa potencial esta dada por U = c + dq 2 , con a, b,
T=
2(a + bq 2 ) 2
c y d constantes. Mostrar que q 2 en funcin del tiempo es una ecuacin de la
forma (q 2 k )(q 2 + 2k ) 2 = h(t t 0 ) 2 con h, k y t 0 constantes.
NOTA:

xdx
a + bx

2(2a bx)
a + bx
3b 2

Dado que la energa cintica y la potencial no dependen ni del tiempo ni de la

L
coordenada q1 tenemos 2 constantes del movimiento: E = T + V y
, es decir:
q1
q1
L
=
= p1 = cte
q1 a + bq 2

36

p2
q12
1
1
+ q 22 q 22 + c + dq 2 = 1 (a + bq 2 ) + q 22 q 22 + dq 2 + c
2(a + bq 2 ) 2
2
2
que podemos rescribir como:
q 22 q 22 C1 q 2 = C 2
con C1 y C 2 constantes: C1 = p12 b 2d , C 2 = 2 E p12 a 2c .
Y de ah integrar:
q 2 dq 2
C +C q
q 22 = 2 2 1 2
= dt = t t 0
q2
C 2 + C1 q 2
T +V = E =

t t0 =

2(2C 2 C1 q 2 )
C 2 + C1 q 2
3C12

que conduce directamente a la ecuacin que queremos encontrar con k =

h=

C2
y
C1

9
C1 .
4
---------------------------------------------

28.- Una partcula de masa m y carga e se mueve bajo la influencia de campos

elctrico y magntico uniformes, mutuamente ortogonales. En un sistema de ejes
cartesianos, estos campos son E = E j y B = Bk . Encuentre las ecuaciones de
movimiento y la trayectoria en el caso en el que la partcula se encuentra
inicialmente en reposo en el origen de coordenadas.
Las relaciones siguientes le pueden servir de ayuda
A
E =
t
B = A
1
L = m(v v ) e( v A )
2
Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
= Ey
1
A = B( yi + xj)
2
El correspondiente lagrangiano queda
1
1
L = m x 2 + y 2 + z 2 + eEy + eB( xy yx )
2
2
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
mx eB = 0
my + eBx = eE
mz = 0
Queda claro de la tercera ecuacin y de las condiciones iniciales z (0 ) = 0 y z (0 ) = 0 ,
que el movimiento est confinado al plano xy . Las ecuaciones para x e y son lineales,
por lo que podemos considerar una solucin general del tipo exp(t ) , quedando la
ecuacin caracterstica como

37

m 2 4 + e 2 B 2 2 = 0
con autovalores

e2 B2
m2
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solucin para la trayectoria de la
partcula
mE
E
eB
x = t 2 sen t
B
eB
m
mE
eB
y = 2 1 cos t
eB
m
Es fcil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cspides sobre el eje
x , separadas por una distancia 2mE eB 2 . Esta distancia es la velocidad promedio en
la direccin x , E B , multiplicada por el perodo, 2m eB , de los trminos
sinusoidales.

12, 2 = 0,

y
E

x
---------------------------------------------

29.- Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:

a) Las lagrangianas L1 (q, q, t ) y L2 = L1 (q, q, t ) + A(q, t ) t son equivalentes, esto
es, proporcionan las mismas ecuaciones de movimiento.
a) La eleccin del Lagrangiano de un sistema nunca es nica y dada una funcin
lagrangiana, L1 (q, q, t ) cualquier funcin de la forma L2 = L1 (q, q, t ) + dF (q, t ) dt ,
tambin lo es (Seccin 1.4 Goldstein, puede mostrarse por sustitucin directa en las
dF F
F
q+
=
).
ecuaciones de Lagrange de L2 y de
dt q
t
Por tanto para que sea cierto en el caso que preguntado tendra que cumplirse
que la funcin aadida solo dependiera del tiempo: A(t ) .
---------------------------------------------

30. Suponga por un momento que no sabe usted qu forma tiene la energa cintica
y desconoce tambin las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partcula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificndole, sin ms detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma L = L(q i , q i , t ) . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partcula libre en coordenadas
38

cartesianas. Usted sabe que sta es una partcula en el espacio vaco sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qu el lagrangiano no puede ser funcin de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, v x , v y , v z por separado. Tampoco del tiempo.
Sobre qu propiedades del espacio se basar su argumentacin?
Usted llega a la conclusin de que L(v 2 ) , donde v es la velocidad de la partcula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequea respecto de K .
2. Pruebe que L = av 2 L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansin en
serie de Taylor, despreciar los trminos cuadrticos en _ y recordar la propiedad
dF
L.
de invariancia bajo transformacin L L'+
dt
3. Pruebe que L' = v' 2 es una eleccin consistente para el lagrangiano en cualquier
sistema K que se mueva con velocidad finita V0 respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.
Los datos del problema son:
A) El Lagrangiano es funcional de la forma: L = L(q i , q i , t ) .

L d L

=0.
q i dt q i
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partcula libre permanecer en reposo o en movimiento rectilneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogneo e
istropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropa por ejemplo, que con una
partcula de velocidad inicial no nula es imposible definir una direccin privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la direccin inicial de la partcula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.

B) Ecuaciones de Lagrange:

D) Principio de relatividad de Galileo aplicado a un sistema de referencia inercial K se

desplaza con velocidad infinitesimal respecto a otro sistema inercial K nos informa
que si la partcula libre se mueve con velocidad v en el sistema K lo har con velocidad
v en el sistema K.

1) Con los datos A) y C) es directo. La inclusin de una dependencia explicita respecto

a las coordenadas o al tiempo implicara que las ecuaciones del movimiento no
respetaran la homogeneidad del espacio y el tiempo. Cualquier referencia a una
direccin privilegiada, como sera una dependencia de la direccin del vector velocidad,
no respetara la isotropa del espacio. Por tanto el Lagrangiano solamente puede
depender del mdulo de la velocidad, es decir: L = L(v 2 ) .

39

2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para

el sistema K:
L
L(v' 2 ) = L(v 2 2v + 2 ) = L(v 2 ) 2 2v + O( 2 ) ,
v
y de la ltima afirmacin de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dF
L (v ' 2 ) = L (v 2 ) +
y para que esto se cumpla en la ecuacin anterior tenemos que
dt
L
= a = cte , de modo que F = 2r a , donde r es el vector posicin de la partcula.
v 2
3) Siguiendo el mismo razonamiento que en el anterior apartado tenemos que
d
2
2
L' (v' 2 ) = v' 2 = (v V0 ) 2 = v 2 2v V0 + V0 = L(v 2 ) + (2r V0 + V0 t )
dt
que comprueba que los Lagrangianos de ambos sistemas son compatibles.
---------------------------------------------

31. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de un cono de ngulo

(ver figura) y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a)
Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b)
Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas
c)
Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
d)
Suponga la masa m en una rbita circular tratada en el apartado anterior.
Suponga que se le imprime un muy pequeo impulso en direccin contraria al
vrtice del cono. Qu tipo de trayectoria piensa usted que seguir el sistema
despus de hacer esto? En el caso de seguir una trayectoria consistente en la
composicin de la trayectoria circular original y de una pequea oscilacin
alrededor de sta, calcule la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud
en torno a la rbita circular. Hgalo slo en el caso en que piense que esta
trayectoria tiene sentido.
z

R
m

a) Siguiendo la figura, tenemos:

40

x = R cos ,
y = R sin ,
z = z,
como la partcula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuacin:
R
R
= dnde definimos Z = h z , siendo h la distancia del origen al
tan =
hz Z
vrtice del cono.
Elegimos como coordenadas generalizadas a Z (que slo tendr sentido para Z 0 ) y
y definiendo tg obtenemos

x = ( Z cos Z sin )
y = ( Z sin + Z cos ),
z = Z ,
con lo que el lagrangiano tiene la forma
1
L = m Z 2 1 + 2 + Z 2 2 2 + mgZ ,
2
en que la coordenada es cclica y el correspondiente momento conjugado se conserva
L
p =
= mZ 2 2

que corresponde a la componente vertical del momento angular. Como la lagrangiana

no depende del tiempo, tambin se conserva la energa.
b) Si sustituimos la ecuacin anterior en la ecuacin del movimiento para la otra
variable tenemos
m 2 + 1 Z = m( Z 2 + g )

( (

Distinguimos ahora dos casos:

1) Inicialmente el momento angular es nulo, p = 0 , bien por estar situados en el
vrtice del cono, Z = 0 , o por no tener velocidad inicial en el plano xy, = 0 .
En este caso el problema se reduce al movimiento de un cuerpo sobre un plano
g
, es decir es un
inclinado. La ecuacin anterior se simplifica a Z = 2
+1
movimiento uniformemente acelerado en la coordenada Z. El potencial efectivo
g
Z = g cos 2 Z .
es: Veff =
1+ 2
2) Si p 0 podemos despejar de la ecuacin del momento angular
p
=
, que introducimos en la ecuacin para la variable Z
mZ 2 2

p2
1

,
g
+
1 + 2
m 2 Z 3 2
y si tomando como potencial efectivo la funcin tal que
Veff
Z =
, obtenemos
Z
Z=

41


p2
1

Veff =
gz .
2
2 2 2
1 + 2m Z

Si dibujamos este potencial obtenemos una funcin montonamente decreciente

como la siguiente:

con Veff en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponder a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tender a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez ms negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento ser una composicin de un giro en el plano xy, dado por la variable ,
que por conservacin del momento angular tendr cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la direccin del
eje negativo de la variable z.

c) Con el potencial calculado no pueden existir rbitas circulares dado que Veff nunca
alcanza un mnimo. El nico equilibrio que puede alcanzar la partcula vendra de
considerarla en reposo sobre el vrtice del cono. Tambin podemos darnos cuenta de
Veff
esto al intentar calcular el valor de Z que anula
, obtendremos slo valores de Z
Z
negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son vlidas.

d) Si consideramos la partcula sobre el vrtice del cono cualquier pequea perturbacin

la sacar de su equilibrio inestable para producir un movimiento de cada acelerado
como los descritos en el apartado b). Es decir no tiene sentido considerar pequeas
oscilaciones para potenciales sin mnimos.
---------------------------------------------

42

32.
La relacin entre las leyes cunticas y clsicas puede expresarse en la forma
en la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiacin emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cunticas viene dada por cuan = E h , siendo E = E n E k . Estos estados
estacionarios de energa se calculan con ayuda de la condicin de cuantizacin de
la accin, I = pdq = nh . En consecuencia, I n I k = (n k )h . Si n k = 1 , es decir,
examinamos dos estados vecinos: I = I k +1 I k = h . Combinando esta expresin
con la que nos da la frecuencia cuntica, obtenemos
* cuan = E I
(1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clsico de la expresin (1) para el caso del oscilador
armnico. Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? Podra
comentar algo sobre las posibles diferencias?
I = pdq = 2m(E V )dq
Tanto la accin como la energa clsicas son funciones continuas. Busquemos la
derivada de una respecto de la otra:
dI
m
dq
=
dE
2 m( E V )
que, para el caso del oscilador armnico, queda
dI
m
dq
= dq =
= dt = T
dE
p
q
en donde T es el perodo de oscilacin. En consecuencia,
1 dE
*
clas
= =
T dI
a comparar con (1). Tanto en mecnica clsica como cuntica las frecuencias vienen
dadas por la relacin de incrementos de la energa y de la accin, aunque en clsica
estos incrementos son infinitamente pequeos mientras que en cuntica son finitos.
De hecho, este resultado, demostrado para el oscilador armnico, es vlido para todos
los sistemas peridicos de un grado de libertad, aunque no haremos la demostracin
aqu.
---------------------------------------------

33.
Consideremos la definicin general de sistema conservativo. A saber, aquel
que cumple las siguientes tres condiciones: 1) es vlida la forma estndar
(holnoma o no holnoma) del lagrangiano; 2) el lagrangiano no es funcin
explcita del tiempo; 3) las ecuaciones de ligadura pueden expresarse en la forma
al k dqk = 0 ( los coeficientes al t son nulos). Por otra parte, si el lagrangiano se
k

expresa en la forma estndar holnoma y la energa cintica es una forma

cuadrtica homognea de las q j s, un sistema conservativo es adems natural.
a) Demostrar que la definicin anterior de sistema conservativo lleva a la
L
L (integral de Jacobi),
conservacin de la llamada funcin energa: q j
q j
j
que se reduce a la energa total en el caso de un sistema natural.

43

b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (vase figura). El tubo gira alrededor de su dimetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. En cul de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cul es tambin natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esfricas. Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, cul es la razn fsica
para ello?
m

z
Si L = T2 + T1 + T0 V , entonces h = q j
j

L
L = T2 T0 + V . Si reagrupamos
q j

trminos: h == T2 + V T0 = T + V
V

Todo el truco del problema reside en manejar apropiadamente los trminos en el

Lagrangiano. Empecemos con los trminos T y V en polares
T = 12 m(r 2 2 + r 2 2 sen 2 )
V = mgr cos
dando el lagrangiano en sistema laboratorio
L = 12 m(r 2 2 + r 2 2 sen 2 ) mgr cos
(1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
h = 12 m(r 2 2 r 2 2 sen 2 ) + mgr cos ,
que NO ES la energa total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L = T V
con
T = T2 = 12 mr 2 2

V = V T0 = mgr cos r 2 2 sen 2

T es la energa cintica relativa a un sistema que gira con el tubo. La energa potencial
V incluye el trmino gravitacional y el trmino T0 que tiene en cuenta la fuerza
centrfuga. En este caso nuestro sistema es natural y h = T + V , la energa total
(cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esfricas ( r , , ) tenemos
T = 12 m(r 2 2 + r 2 2 sen 2 )
V = mgr cos

44

con la ligadura d dt = 0 . El sistema en esta representacin NO ES conservativo ya

que a k t = 0 . Adems, la expresin de Jacobi ( T + V , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efecta trabajo sobre el sistema.
----------------------------------------------

34. Un bloque de masa M2 desliza sobre otro de masa M1 que, a su vez, desliza
sobre un plano horizontal (Vase figura). Usando las coordenadas X1 y X2 de la
figura, obtenga las ecuaciones diferenciales del movimiento a travs de la
formulacin de Lagrange. Asuma ausencia de rozamientos.

X2
M2
M1

X1

La coordenada x1 es el desplazamiento absoluto de m1 , mientras que x2 es el

desplazamiento de m2 con respecto a m1 Para obtener la velocidad absoluta v2 de m2 ,
usamos la ley del coseno para sumar la velocidad de m1 y la velocidad de m2 respecto
de m1 . Obtenemos:
v22 = x12 + x22 2 x1 x2 cos
siendo el ngulo formado por el plano con la horizontal. Por lo tanto,
1
1
T = m1 x12 + m2 ( x12 + x22 2 x1 x2 cos )
2
2
En presencia del campo gravitatorio, los cambios en energa potencial proceden de
cambios en el valor de x2 :
V = mgx2 sen
De aqu
1
1
L = m1 x12 + m2 ( x12 + x22 2 x1 x2 cos ) + mgx2 sen
2
2
Las ecuaciones correspondientes:
m1 x1 + m2 ( x1 x2 cos ) = 0
m2 x2 m2 x1 cos m2 g sen = 0
----------------------------------------------

35.- Un modelo simple, y de gran utilidad, de molcula triatmica lineal es el de la

figura. Vamos a examinar el caso en el que M>m. Plantee el problema en las
coordenadas definidas por los desplazamientos de las tres masas de su posicin de

45

equilibrio, con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange. Intente una solucin

i t
xi = x e
, siendo una frecuencia de modo normal
i0
a) Cuntas frecuencias independientes hay y cules son stas?
b) A qu movimiento corresponde la menor de ellas?

3
2

X1
1
1
1
1
1
2
2
Mx12 + mx22 + Mx32 k ( x2 x1 ) k ( x3 x2 )
2
2
2
2
2
Ecuaciones :
Mx1 + k ( x1 x2 ) = 0
L = T V =

mx1 + k ( x2 x1 ) + k ( x2 x3 ) = 0
Mx3 + k ( x3 x2 ) = 0
El determinante para las frecuencias

k 2M
k

k
2k 2 m

0
k

k M

=0

con soluciones
k
k 2M
, 3 =
1 +

M
m
m
Para 1 = 0 , los desplazamientos son x1 = x2 = x3 , dando a entender que el conjunto de
las tres masas se mueve como un slido rgido, sin oscilaciones internas.

1 = 0, 2 =

---------------------------------------------36. La transformacin entre coordenadas

cartesianas y polares viene dada por x = r sen ,
y = r cos , siendo lo vectores unitarios en polares:
u r = cos i + sen j
u = sen i + cos j
A diferencia de i y j, u r y u no son constantes.
Puede observar, por ejemplo, que

du r
= u y
d

trayectoria

u
ur

(r , )

46

du
= u r
d

1)
Sabido esto, calcule las componentes en coordenadas polares de la
aceleracin y acto seguido plantee las ecuaciones de Newton correspondientes.
Exponga la formulacin lagrangiana para el problema y compare la forma
2)
anterior de obtencin de la ecuaciones del movimiento con la que le ofrece sta.

v=

du
du d dr
dR dr
dr
d
= ur + r r = ur + r r
= ur + r
u
dt dt
dt
dt
d dt dt
dt

dv d 2 r
dr du r dr d
d 2
d du
= 2 ur +
+
u + r 2 u + r
dt dt
dt dt
dt dt
dt dt
dt
2
2
d r
dr du r d dr d
d
d d du
= 2 ur +
+
u + r 2 u + r
dt d dt dt dt
dt dt d
dt
dt

a=

d 2r
dr d
d 2
d
r
u
+
2
u
+
u r
ur
r

2
2
dt dt
dt
dt
dt

Con lo que encontramos

2
d 2r
dr d
d 2
d
a = 2 r
+ r 2 u =
ur + 2
dt
dt
dt dt
dt
F
= Fr u r + F u
m

47

Extremos condicionados de funciones. Multiplicadores de Lagrange.

Resulta ms sencillo entender primero el significado de los extremos condicionados
sobre las funciones que estamos acostumbrados a manejar.
Ejemplo.
Encontrar los extremos de la funcin f (x, y ) = x 2 + y 2 sujeta a la restriccin
( x , y ) : x + y 1 = 0 . Es decir, en lugar de optimizar sobre todo el plano (x,y) nos
limitamos a una curva, unidimensional, sobre ese plano.
Es evidente que el modo ms sencillo de resolver este problema es reducir el problema
al mnimo de una funcin con una sola variable:
2
y ( x ) = 1 x , que sustituyendo en f, f ( x , y ) = x 2 + (1 x ) , y podemos derivar y
1
1
df
calcular el extremo:
= 2 x 2(1 x ) = 0 , x0 = , y 0 = .
2
2
dx

Aunque el mismo proceso sera aplicable en funciones dependientes de un mayor

nmero de variables, una manera de sistematizarlo es aplicar los multiplicadores de
Lagrange:
Construimos una nueva funcin ( x , y; ) = f ( x , y ) + ( x , y ) que comparte los
extremos con f en la regin que nos interesa, ( x , y ) = 0 . El extremo de dicha funcin
viene dado por un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas
f

=
+
= 0,
x x
x
f

=
+
= 0,
y y
y
= 0.

que, teniendo en cuenta = 0 & =

+
=0
=
las dos primeras
x y
x
y

ecuaciones se reducen a & =
+
= 0 , es decir al mismo problema de antes.
x y

PRINCIPIOS VARIACIONALES

1.

Dados dos puntos O y A en un plano vertical, y en presencia de un campo gravitacional vertical,

hallar la curva que los une para que una partcula, que la recorra, tarde el mnimo tiempo
posible en ir de un punto a otro, partiendo del reposo.

Sea 0XZ el plano vertical que contiene los dos puntos, O y A, y hagamos coincidir el origen con el
punto O
O
x
x= f(z)
A

Si v es la velocidad de la partcula a lo largo de la curva y s el arco, ser v = ds/dt, de modo que hay que
minimizar la integral
A
ds
t=
O v
Con la eleccin de origen y como la partcula parte del reposo, su energa inicial es nula. Luego, de la
conservacin de la energa, resulta
1
mv 2 mgz = 0, es decir v = 2 gz
2
Sustituyendo en la integral y teniendo en cuenta que el elemento diferencial de arco en el plano es

ds = dx 2 + dz 2 , se obtiene
t=

1 + x&

dz
2g O
z
donde hemos tomado z como variable independiente y x& dx / dz . La ecuacin de Euler-Lagrange del
problema es
d 1 + x& 2

= 0
dz x&
z
Luego el trmino entre parntesis no depende de z y podemos ponerlo igual a una constante C.
Efectuando la derivada con respecto a x& , se obtiene la ecuacin diferencial
x&
dx
C z
= C es decir
=
d
z
2
1 C 2 z
z( 1 + x& )
La curva pedida ser
x=

C z

dz
2
1 C z
donde, al integrar, ya hemos impuesto la condicin de que la curva ha de pasar por el punto O=(0,0). Para
calcular la integral, hagamos el cambio

C z = sen
2
con ello se obtiene, fcilmente,
1
( sen )
x=
2C 2
0

Por lo tanto, teniendo en cuenta la relacin trigonomtrica sen 2

dada, de forma paramtrica, por

donde r =

1 cos
=
, la curva pedida viene
2
2

x = r( sen )

z = r ( 1 cos )

. Esta es precisamente la ecuacin paramtrica de la cicloide desarrollada por una

2C 2
circunferencia de radio r. El valor de r se determinada imponiendo que la cicloide ha de pasar por el
punto A = (xA,zA). Por ejemplo, dividiendo las ecuaciones paramtricas de la curva y particularizando en
A, resulta
x A A sen A
=
zA
1 cos A
que es una ecuacin transcendente para A . Por ltimo, utilizando una de las ecuaciones paramtricas se
encuentra
zA
r=
1 cos A
Ntese que necesariamente el punto inicial O, desde el que se suelta la partcula, ha de ser un extremo de
la cicloide, tal como hemos esquematizado en la figura.

------------------

2.

Como ejemplo de aplicacin del clculo de variaciones tenemos el siguiente problema. Sea un
muro rectilneo, de longitud 2a. Deseamos instalar una alambrada de longitud L, que partiendo
de un extremo del muro, termine en el otro extremo de ste Cul debe ser la forma dada al
recorrido de la alambrada para que el rea encerrada sea mxima?

El rea encerrada por la alambrada es

ydx , mientras que la longitud de la alambrada es

1 + y 2 dx = L . La ecuacin de Lagrange se transforma en:

d y
dx 1 + y 2

=0

Integrando y despejando y , queda:

( x + C1 )

y =

2 ( x + C1 )

que, integrado a su vez da:

y = 2 ( x + C1 ) + C 2
2

Las constantes C1 y C2 se hallan con las condiciones de contorno de la alambrada, quedando:

y = 2 x 2 2 a 2 .
Para determinar volvemos a la condicin

1 + y 2 dx = L

que nos lleva a:

1
=
a sen( L 2 )
Para hacer posible una solucin de esta ltima ecuacin trascendental, escojamos L = a , para lo cual

= a e y = a 2 x 2 . Para esta eleccin y ( x ) es un semicrculo centrado en el origen; solucin que

podamos esperar intuitivamente.

FORMULACIN HAMILTONIANA: ECUACIONES

1. El punto de suspensin de un pndulo simple de masa m y de longitud l est

obligado a moverse a lo largo de una pista horizontal, y est conectado a un
punto de la periferia de un volante de masa M y de radio a . El volante gira
libremente alrededor de un centro fijo en la pista. Hallar la hamiltoniana del
sistema, y las correspondientes ecuaciones del movimiento de Hamilton.

x = 2a cos + l sin
y = l cos
x = 2asin  + l cos 
y = lsin 

m 2 2
l + 2a 2 m sin 2  2 2alm sin cos  
2
1
T D = I 2
2
a
1
I = l 2 rdr r 2 = 2a 4 l = M = a 2 l = MR 2
4
0
V = mgl cos
Tp =

m 2 2 I

l + + 2a 2 m sin 2  2 2alm sin cos   + mgl cos

2
2


1
L = ,  A

2

L=

( )

48


ml 2
A=
2alm sin cos

P

P = = A

P

2alm sin cos

I + 4a 2m sin 2

1 T (1)
P
P A
2
(1) I + 4a 2m sin 2 2al sin cos 1

=
A
2

2alm sin cos
ml

ml 2 ( I + 4a 2m sin 2 ) 4a 2l 2m2 sin 2 cos2

T=

H=

1
2

( I + 4a 2m sin 2 ) P 2 + ml 2 P 2 + 4alm sin cos P P mgl cos

No hay ninguna que sea obviamente cclica, aunque H se conserva: H=E, al no

depender explcitamente del tiempo.
Las ecuaciones de Hamilton son:
H
P =

H
;  =
P

H
P =

H
;  =
P

------------------------------------------2. La Lagrangiana de un sistema con dos grados de libertad puede escribirse en la

forma
L=

m
[( q sint + q cos t ) 2 + (qsint ) 2 ]
2

Cul es la Hamiltoniana correspondiente?Se conserva? Introduciendo la

nueva coordenada
Q = qsint ,

hallar la Lagrangiana en funcin de Q y su derivada, y tambin la

correspondiente Hamiltoniana H .Se conserva H ?

49

m
( q sin t + q cos t ) 2 + ( qtsin t ) 2
2
L
= msin t ( q sin t + q cos t )
p=
q
H = pq L
L=

H=

m 2 2
m
q sin t 2 q 2
2
2

donde
q = (

p
msint

q cos t )

1
sin t

Entonces la Hamiltoniana es:

H=

m
p
m
q cos t ) 2 2 q 2
(
2 msin t
2

No se conserva al depender del tiempo.

Q = qsin t
Q = q sin t + q cos t
m 2
( Q + 2 Q 2 ) P1 = m Q
2
1
1
=
P12 m 2 Q 2
2m
2

L1 =
H1

S, se conserva.
----------------------------------------3. Considrese un cilindro de radio R, libre de girar respecto de su eje de simetra,
situado verticalmente, y cuyo momento de inercia respecto de tal eje es I .
Sobre la superficie lateral del cilindro est fija rgidamente una espira
uniforme pista helicoidal, a lo largo de la cual puede deslizarse sin
rozamiento un punto material de masa m . El ngulo formado por la hlice
respecto de la vertical es tal que desciende una altura 2 por cada vuelta que
se da alrededor del cilindro. Supngase que la partcula parte del reposo desde
la parte superior del cilindro y se desliza bajo la influencia de la gravedad.
Usando un sistema de coordenadas cualquiera, obtener la Hamiltoniana para el
sistema combinado partcula-cilindro, y resolver completamente el movimiento
del sistema. Interprtense todas las variables cclicas del sistema.

50

x = r cos( + ) ;
z =

y = r sin( + )

siendo la constante de la espiral: L = 2

1
m ( R 2 ( + ) 2 + 2 2
2

T particula =

Tcilindro =

1 2
I
2

V = mg
L=

T=

1
 2
m 2 2 + R 2 ( 2 + 2 +  2 ) + I
+ mga
2
2

mR 2  1   
1   m( 2 + R 2 )
= ( , ) A
( , )

2
mR 2
mR 2 + I  2


p1
= A 1

p2
2
T=

mR 2 + I
1
( p1 , p 2 )
2
2
mR

p1

m( + R ) p 2
mR 2
2

siendo
= m( 2 + R 2 )( I + mR 2 ) m 2 R 4

pero es cclica de modo que p2 es constante: p2 = = const. Lo que equivale a la

conservacin del momento angular total. De hecho, como el sistema parte del reposo
= 0,

mR 2 + (mR 2 + I ) = 0.
Entonces,

T=

1
2
(mR 2 + I ) p1 .
2

51

Definiendo

mR 2 + I
,

H=

p1
mg
2

H
p1

; p 1 =

p1

; p 1 = mg

Las ecuaciones de movimiento son:

 =
 =

; ( =  = 0) en t = 0.

p1 = mg (t t 0 ) = mgt
= 0 +

= 0 +

mg 2
t
2

mg
mR 2 + I
t2
2 m( 2 + R 2 )( I + mR 2 ) m 2 R 4

Movimiento uniformemente acelerado:

 =

mg

 =

mg

mR 2
mR 2 + I

---------------------------------------4.

Una Hamiltoniana de un grado de libertad tiene la forma

p2
q2
t
H ( p, q, t ) =
pqbe
+
be t ( + be t ) + k
2
2

en donde , b y k son constantes.

a) Hallar la Lagrangiana asociada a esta Hamiltoniana.
b) Obtener una Lagrangiana equivalente que no dependa del tiempo
explcitamente, explicando someramente la base del procedimiento seguido.
c) Escribir la Hamiltoniana correspondiente a esta segunda Lagrangiana y
explicar su relacin con la Hamiltoniana anterior.
p2

pq + q 2
H=
2
2
con be t

; b e t ( + be t ) + k
L(q, q ) = qp H

q =

52

H p
= q
p

Entonces,
L=

p 2 q 2

2
2

Sustituyendo el p:
L(q, q ) =

(q + q) 2

q2

Recurdese que por el origen variacional de las ecuaciones de Lagrange L es

dF
equivalente al Lagrangiano L1 L +
dt
siendo F arbitrario. Ntese que
d 2 t
q e = 2qqe t q 2 e t .
dt

Resulta inmediato ver que

L1 L

d
2 dt

(q 2 e t ) =

q 2

k 2
q ,
2

de modo que el Lagrangiano equivalente es el del oscilador armnico:

L1 =

q 2

k 2
q
2

q 2 +

k 2
q .
2

y el Hamiltoniano asociado es:

H1 =

----------------------------------------

5.

Dos masas puntuales m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud

constante l . La primera partcula puede moverse libremente sin rozamiento
sobre un plano horizontal, mientras la segunda cuelga verticalmente de la
cuerda que pasa por un orificio practicado en dicha superficie. Obtener el

Lagrangiano, tambin el Routhiano correspondiente, y el Hamiltoniano.

Reducir el problema a una cuadratura.

1. Lagrangiano. Usamos z y

como coordenadas.

53

x1 = (l z ) sin  z cos

x1 = (l z ) cos , entonces

y1 = (l z ) sin , entonces y 1 = (l z ) cos  z sin

T=

m + m 2 2 m1
1
1
m1 ( x12 + y 12 ) + m 2 z 2 = 1
z +
(l z ) 2  2
2
2
2
2
V = m 2 gz
L=

m1 + m 2 2 m1
z +
(l z ) 2  2 + m 2 gz
2
2

Ntese que es coordenada cclica:

L
= 0. El correspondiente momento conjugado

es constante
p2 =

L
= m1 (l z ) 2  = const = .


2. Routhiano.
Es

m + m 2 2 m1
R ( z , p1 ; p 2 ) = p 2 L = m1 (l z ) 2  2 1
z
(l z ) 2  2 + V
2
2

Finalmente:
R ( z , p1 ; p 2 ) =

m1 + m 2 2
p 22
1

m
gz
z
2
2 m1 (l z ) 2
2

Las correspondientes ecuaciones de Lagrange tienen un solo grado de libertad, z ,

puesto que p 2 = const = .
El potencial efectivo es

m 2 gz +

2
2m1 (l z ) 2

d R R
= 0.

dt z z

Entonces,
p 22

(m1 + m 2 ) z = (m 2 gz
).
z
2m1 (l z ) 2

Naturalmente, una primera integral de la ultima ecuacin es la ecuacin de la energa:

m1 + m 2 2
p 22
z m 2 gz +
= E = const
2
2m1 (l z ) 2

Despejando z , se obtiene la solucin para z (t ) :

dz

dt = z(t ) =

dz
z
m1 + m 2

54

E + m 2 gz

p 22
2m1 (l z ) 2

Para la coordenada cclica (t ) tenemos:

p2

d = m [l z (t )]2 dt ,
1

lo que reduce la solucin a dos cuadraturas.

El Hamiltoniano es trivial de obtener al ser diagonal la matriz
a invertir:
p1 =
p2 =

p1
L
= (m1 + m 2 ) z ; z =
m1 + m 2
z

p2
L
= m1 (l z ) 2  ;  =
m1 (l z ) 2


p12
p 22
T=
+
2(m1 + m 2 ) 2m1 (l z ) 2
H = T +V =

p12
p22
+
m2 gz
2(m1 + m2 ) 2m1 (l z ) 2

Evidentemente H es tambin cclico en :

H
= 0 p2 = const = .

Ntese que la existencia de una coordenada cclica reduce en dos(no en uno) el orden
del sistema a integrar, al desaparecer tanto la coordenada como su momento conjugado
del problema diferencial. Ello no era obvio en los ejemplos anteriores en los que usamos
el formalismo lagrangiano en vez del hamiltoniano.
-----------------------------------------6.

A partir de la formulacin de Lagrange para un sistema descrito por n

coordenadas generalizadas qi :
a) constryase una funcin G (q i , p i , t ) , anloga a la hamiltoniana, en la que las
variables independientes sean qi y p i .
b) Dedzcanse las correspondientes ecuaciones de movimiento.

a) A partir de la lagrangiana L(q i , q i , t ) , construimos la funcin G (q i , p i , t ) mediante

una transformacin de Legendre:
G = q i p i L(q i , q i , t ) .

Diferenciando esta expresin se obtiene:

dG = q i dp i + p i dq i

L
L
L
dq i
dq i
dt
q i
q i
t

55

Aqu, el segundo y el tercer trmino se anulan en virtud de la ecuacin de Lagrange,

L / q i = p i , mientras que de la definicin de momento generalizado, p i = L / q i ,
resulta:
dG = q i dp i p i dq i

L
dt
t

De forma que la diferencial de la nueva funcin G expresada en funcin de q i , p i y t

como variables independientes.
b) Para obtener las ecuaciones de movimiento, comparamos el resultado anterior con la
forma general de la diferencial de G (q i , p i , t ) ,

dG =

G
G
G
dq i +
dp i +
dt ,
q i
p i
t

obtenindose
qi =

G
,
p i

pi =

G
,
q i

G
L
,
=
t
t

que son las ecuaciones del movimiento pedidas.

------------------------------------7.

En un sistema de n grados de libertad el clculo de 2n constantes del

movimiento del tipo
fi(q1,..., qn, p1,...,pn, t), i = 1,...,2n, permite, en
principio, integrar el problema. Considrese una partcula de masa m que se
mueve en un plano vertical cartesiano (q1, q2) bajo la accin de la gravedad. Sin
recurrir a la integracin de las ecuaciones de Hamilton, sino utilizando stas en
la ecuacin general de una constante del movimiento, encontrar cuatro
constantes del movimiento de forma a recuperar a partir de ellas la conocida
solucin general: q1 = c1 + c2t ; q2 = c3 + c4t gt2/2.

(Nota) : busque soluciones a la ecuacin en derivadas parciales para una

constante del movimiento que dependan alternativamente de un par de
variables conjugadas: primero, slo de (q1, p1); segundo, slo de (q2, p2).
Combnelas despus con otras constantes del movimiento triviales para dar el
resultado pedido).
Tomando q1 como la coordenada espacial horizontal y q2 la vertical, la hamiltoniana de
la partcula es
H

p12 p22
+
+ mgq2
2m 2m
56

de modo que

H p1 H p 2 H
H
=
,
=
,
= 0,
= mg
p1 m p 2 m q1
q 2
y las ecuaciones de Hamilton son
p

q = 1
1 m

p
q 2 = 2
m

p 1 = 0

p 2 = mg

Mientras que la condicin para que una funcin f(q1, q2, p1, p2, t) sea una constante del
movimiento es
mg

f
p f
p f f
+ 1
+ 2
+
=0
p2 m q1 m q2 t

Busquemos una solucin a esta ecuacin del tipo f(q1, p1, t). Una simple inspeccin de
la ecuacin permite ver que
q1

p1t
= c1
m

es una solucin. Procediendo de forma equivalente, podemos ver que

p1 = mc2

q2

p2t gt 2

= c3
m
2

p2 + mgt = mc4

son tambin soluciones. Combinando todas ellas, encontramos la trayectoria del tiro
parablico.
----------------------------------------8.

La ecuacin de movimiento de una masa m que se desliza sin rozamiento bajo

la influencia de la gravedad, a lo largo de un cable cuya forma es la de una
curva suave y = f (x) , viene dada por:
x cosh 2 x + x 2 senh x cosh x + gsen h x = 0 .

a) Demostrar que la simple definicin p = mx lleva a una representacin de la

ecuacin de movimiento anterior en variables ( x , p) que no es hamiltoniana.
b) Encontrar la buena definicin del momento conjugado a la posicin x que s
lleva a una representacin hamiltoniana.
c) Encuentre el hamiltoniano.
a) Haciendo la transformacin mx = p , la ecuacin del movimiento se reduce a:

57

x =

p H
=
,
m p

p =

p2
tanh x
H
tanh x mg
=
m
cosh x
x

Queda claro que, con estas ecuaciones, no se cumple 2 H px = 2 H xp . No

pueden, por lo tanto, derivar de un formalismo hamiltoniano.

b) La energa potencial es V ( x, y ) = mgy = mg f ( x) . Mientras, la cintica viene dada

por:
T=

m 2
m 2
( x + y 2 ) =
x + x 2 f ( x) 2
2
2

Una vez construido el lagrangiano, llegamos a la siguiente ecuacin de Lagrange:

[ (
(

)]

d
mx 1 + f ( x) 2 + mg f ( x) =
dt
mx 1 + f ( x) 2 + mx (2 x f ( x) f ( x) ) + mg f ( x) = 0

Identificando trminos con los de la ecuacin del enunciado:

1 + f ( x) 2 = cosh 2 x;
2 f ( x) f ( x) = senh x cosh x;
f ( x) = senh x
De lo que deducimos fcilmente que:

f ( x) = cosh x
Dicho todo lo anterior, es fcil ver que:
p=

p
L
= mx (1 + senh 2 x ); x =
x
m(1 + senh 2 x )

c)

1
H = xp L = xp mx 2 1 + senh 2 x + mg cosh x =
2
2
p
1
+ mg cosh x
2 m 1 + senh 2 x

------------------------------------------9.

Obtenga el hamiltoniano de un mvil, sometido a un potencial V, que se

desplaza sobre un disco horizontal que gira con una velocidad angular
constante . Hgalo en los sistemas de referencia del laboratorio y del disco y
establezca la relacin entre ambos hamiltonianos. Utilice la notacin ( xlab , ylab )
para las coordenadas en el sistema laboratorio y ( x, y ) para las
correspondientes en el sistema que gira con el disco.

58

Lo importante aqu, es tener en cuenta que, para la construccin del hamiltoniano, T y V

tienen que ser evaluadas en el sistema inercial (laboratorio).
L=

m 2
vlab V (xlab , ylab )
2

Las ecuaciones que relacionan las coordenadas del sistema laboratorio y las del sistema
no inercial giratorio, son:
xlab = x cos y sen
ylab = y cos + x sen
Si el disco gira, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj, la
diferenciacin con respecto al tiempo de las ecuaciones (con = t )
v x , lab = v x cos v y sen ( x sen + y cos )

v y , lab = v y cos + v x sen + ( x cos y sen )

Un simple clculo nos lleva a:

2
vlab
= vx2 + v y2 2 (v y x v x y ) + 2 r 2

(r

= x 2 + y 2 . Sustituyendo la expresin anterior en el lagrangiano inicial, obtenemos

su representacin en las coordenadas del sistema giratorio. El paso siguiente es el de la
obtencin de los momentos en el sistema giratorio.
2

px =

L
= m(v x y )
v x

py =

L
= m(v y + x )
v y

El hamiltoniano en el sistema no inercial se construye de la forma usual

H = p x vx + p y v y L =

(p

2
x

+ p y2

2m

) + (yp

xp y ) + V ( x, y )

Finalmente, la relacin entre ambos hamiltonianos se obtiene teniendo en cuenta que el

correspondiente al sistema inercial ser aqul que resulta de hacer nula la velocidad
angular en la ecuacin anterior:
H 0 = H = 0 lz
------------------------------------------10. La relacin entre los hamiltonianos de una partcula movindose en un

potencial V, definidos, respectivamente, en un sistema inercial y en un sistema

no inercial que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante , es
59

H no inercial = H inercial l z ( l z es la componente correspondiente del momento

angular definido en el sistema no-inercial). Haciendo uso de esta ltima

relacin demuestre el Teorema de Larmor, que asegura que puede eliminarse
el efecto de un campo magntico estacionario uniforme sobre una partcula
cargada en movimiento colocndose el observador en un sistema de referencia
giratorio. Halle la frecuencia con la que debe girar el sistema de referencia no
inercial (frecuencia de Larmor).
Ayuda: Recuerde que el lagrangiano de una partcula cargada en un campo
eG G
electromagntico viene dado por L = 12 mv 2 e + v A . Recuerde tambin que la

c
G 1 G G
ecuacin A = 2 (B r ) define un campo magntico uniforme. Por ltimo, tome el eje z

G
como direccin del campo uniforme B y como eje de giro del sistema giratorio.

Dado el lagrangiano del enunciado del problema es fcil obtener el momento conjugado
y el hamiltoniano (recuerde que estamos en un sistema inercial). Son, respectivamente,

G
G e G
p = mv + A,
c

H inercial

2
1 G e G
=
p A + e
2m
c

H es constante slo si los campos son estacionarios. En el campo magntico de

caractersticas impuestas en el enunciado campo magntico uniforme en la direccin z
G
G G
y A = 12 (B r ) el hamiltoniano se transforma en:
H inercial =

eB
1 2 2 2
x + y ) B + e
lz
(

2m 2mc 2 4
2 mc

Podemos, ahora, invocar el problema 9. Es posible establecer una comparacin con la

relacin del enunciado si tenemos claro que la componente del momento cintico
cannico en el sistema inercial y en el no-inercial. Esto siempre puede comprobarse
aplicando una transformacin del sistema de coordenadas del laboratorio, ( x1 , y1 ) , a las
del sistema giratorio ( X , Y ) :
X = x1u sin wt + y1 sin wt ,
Y = y1u sin wt x1 sin wt

Una vez comprobado esto es inmediato encontrar la frecuencia de Larmor y el

hamiltoniano en el sistema giratorio:
L =

H giratorio =

eB
2mc

p2
e2 1 2 2
+
r B + e
2m 2mc 2 4

Vemos que el trmino lineal en B est ausente. Esto indica que, si el campo es pequeo,
la dependencia en ste es despreciable (en trminos de segundo orden).
60

------------------------------------------11. Sabemos que no existe una forma estndar de obtener una funcin generatriz

que lleve a una formulacin ms conveniente. Sin embargo, el empleo de las

propiedades que deseamos en la formulacin de destino, permite obtenerla
fcilmente. Un ejemplo clsico es el de la funcin F1(q, Q, t ) en el caso de la cada
libre de un cuerpo en un campo gravitatorio mgq . Queremos que en la nueva
formulacin, el Hamiltoniano, K , sea slo funcin de la coordenada, Q , y que
se cumpla la equivalencia entre los dos momentos, P = p . Obtenga a partir de
estos requisitos la forma de la funcin F1(q, Q, t ) . (Recuerde que p = F1 q ,
P = F1 Q

y K = H + F1 t )

Partimos de la expresin K = H , que se traduce en el contexto presente en

f (Q ) =

entendindose que f (Q ) expresa la forma

p2
+ mgq ,
2m
de K . De esta ltima

p = 2m f (Q ) 2m 2 gq

expresin obtenemos

1
2

Podemos hacer uso del requisito dado por la identificacin de ambos momentos
p=P=

F1
F
= 1
q
Q

Se desprende que f (Q ) = mgQ . Finalmente, la funcin generatriz resulta de la integracin

de la ecuacin

p = 2m 2 g (Q q ) 2 =

dando
F1 (q, Q ) =

F1
q

3
1
2
2
(
)
m
g
Q
q
2

3m 2 g

------------------------------------------12. Un cuerpo, de masa m=1, se mueve en un campo en el cual la energa potencial

es g f ( x ) , siendo g la aceleracin de la gravedad. Se sabe que la ecuacin del

movimiento es
A( x ) x + B ( x ) x + gC ( x ) = 0 ,

siendo A(x), B(x) y C(x) tres funciones continuas.

Si A( x ) = 1 + 4a 2e-2ax 8a 2e-3ax + 4a 2e-4ax ,
a.- Cul es la expresin de la energa potencial?; Dibjela;
b.- Cul es la expresin del hamiltoniano?;
c.- Cul es la frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor del
equilibrio?
Sea V ( x, y ) = gy = g f(x) la energa potencia. La ecuacin de Lagrange es:
(1 + f 2 )x + (2 x f f )x + g f = 0 , con f = df dx .
Comparando con la ecuacin
A( x ) x + B( x ) x + gC ( x ) = 0 ,

identificamos
61

A( x ) = 1 + f 2

Si A( x) es la expresin dada en el enunciado, tendremos:

f 2 = 4a 2 e 2 ax 8a 2 e 3 ax + 4a 2 e 4 ax

a) La energa potencial es

f = 2 ae ax 1 e ax

2
f = 1 e ax

2
V = g 1 e ax y su grfica

b) El hamiltoniano es H = T + V , con:
T=

es:

m 2
m 2
x + y 2 =
x + x 2 f 2 =
2
2

(
V = g (1 e )

m 2
m
x 1 + 4a 2 e 2 ax 8a 2 e 3 ax + 4a 2 e 4 ax = x 2 A( x );
2
2
ax 2

c) La frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor del equilibrio (x=0) vendr dada
a partir del desarrollo de V para pequeos desplazamientos:

V = g 1 e ax

ga 2 x 2 + O ( x 3 )

quedndonos con el trmino cuadrtico, obtenemos el potencial de un oscilador

armnico, de frecuencia:
=a

2g
m

-------------------------------------------

13.- Encontrar el Lagrangiano y el Hamiltoniano de un pndulo que consta de una

masa m unida a una vara rgida y sin masa AB de longitud l,libre de moverse en el
plano vertical. El extremo A de la vara slo puede moverse en la direccin vertical
y de modo que su desplazamiento respecto al origen de coordenadas O esta fijado
por una funcin del tiempo (t ) . La gravedad acta verticalmente y hacia abajo.
b)Mostrar que la aceleracin vertical del punto A, (t ) , tiene el mismo efecto sobre
la ecuacin del movimiento que una campo gravitacional dependiente del
tiempo.Se conserva el Hamiltoniano? Es el Hamiltoniano igual a la energa total
del sistema?

62

a) Tomando como coordenada la variable de la figura tenemos

x = lsen , z = l cos x =  l cos , z =  +  lsen
1
1
T = mv 2 = m l 2  2 + 2 l sen +  2 ; V = mg (l cos ) ,
2
2

1
m l 2  2 + 2 l sen +  2 + mg ( l cos ) ;
2
p m l  sen
L
= p = m l 2 + m l  sen  =
ml 2


L=

1 ( p ml sen ) 2 1
H = p  L =
m 2 + V
2
2
2
ml
L
d L
= ml 2 + ml sen + ml cos ;
= ml cos mglsen

dt

ml 2 + ml sen + ml cos ml cos + mglsen = 0

 sen g
g (t )
 =
sen . dnde g (t ) = g +  .
sen =
l
l
l
Dado que el Hamiltoniano depende del tiempo, a travs de (t), no es una cantidad
x
conservada. La ecuacin que define la coordenada , tg =
, tambin depende
(t ) z
del tiempo por lo que la Hamiltoniana no representa la energa total del sistema (puede
comprobarse directamente sobre la expresin calculada).

b)

-------------------------------------------

14. Raznese si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas:

a) Dado un sistema hamiltoniano (por simplicidad de un grado de libertad) una
cantidad dinmica F (q, p, t ) que depende explcitamente del tiempo podra ser
constante del movimiento.
x
b) El sistema dinmico x1 = ax1 2 x1 x 22 ; x 2 = x1 x 2 , es un sistema
2
hamiltoniano.
a) No existe ninguna condicin que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condicin:

63

[H , F ] = F .
t

b) Para que un sistema sea hamiltoniano tiene que existir una matriz H tal que el
sistema tenga la siguiente estructura
H
H
x1 =
; x 2 =
x1
x 2
y esto solo se cumplir si
x1
x
2 H
=
= 2
x1 x1x2
x2
y fcilmente vemos que no se cumple para el sistema propuesto.
-------------------------------------------

15. A partir de la formulacin de Lagrange para un sistema descrito por n

coordenadas generalizadas qi :
1. Constryase una funcin G (q i , p i , t ) anloga a la hamiltoniana, en la que las
variables independientes sean qi y pi .
2. Dedzcanse las correspondientes ecuaciones de movimiento.
Realicemos una transformacin de Legendre para

y diferenciemos dicha expresin

que, reorganizando queda

Por otro lado, teniendo en cuenta la forma funcional requerida para

diferencial total debe ser

Igualando ambas expresiones diferenciales

y reorganizando

Debido a la independencia de variables ha de cumplirse

64

su

Teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange

obtenemos
con lo que las ecuaciones del movimiento con la nueva funcional G sern

-------------------------------------------

16. En el sistema representado en la figura, el cilindro se mueve por rodadura

sobre una superficie lisa, la varilla del pdulo es rgida y muy ligera y la bola del
pndulo es pequea. (ver figura al inicio de la solucin).
Se pide:
1 - Hallar el lagrangiano , el hamiltoniano y las ecuaciones del movimiento
suponiendo que la unin entre el pndulo y el cilindro es rgida.
2 - Hallar lo mismo que en el apartado anterior pero suponiendo que la unin
entre el pndulo y el cilindro es articulada y sin rozamiento.
3 - En el caso anterior, hallar la reaccin a la que est sometida la unin pndulocilindro.
4 - Hallar las frecuencias de oscilacin para pequeas desviaciones de la posicin
de equilibrio. Discutir los lmites para M << m y m << M.
(Nota: Este problema fue propuesto por un alumno en la seccin de Buzn de
Intercambio de la pagina web de la asignatura. NO es un problema planteado en
los EXAMENES)
1). En el caso de una unin rgida el conjunto cilindro-pndulo tiene un nico grado de
libertad, ya que el desplazamiento del cilindro sobre el plano y el ngulo de oscilacin
del pndulo son proporcionales. Tomaremos como coordenada el ngulo que forma la
horizontal con el pndulo.

65

La coordenada cartesiana X del cilindro, tomando como origen la posicin del

cilindro en la que =0, ser:
X = R X = R ,
y las coordenadas del pndulo son:
x = lsen R x = l cos R ,
y = l cos y = l sen .
La Energa Cintica es la suma de las energas de la masa suspendida en el
pndulo y del cilindro, que tiene energa de translacin y de rotacin:
 2 1
1 2 1 2 1
11
1
2
2
2 X
T = Iw + MX + m ( x + y ) = MR + MX 2 + m ( x 2 + y 2 ) =
2
2
2
22
2
R 2

3 2 1
1 3

MX + m ( x 2 + y 2 ) = M + m R 2 + ml 2 2mlR cos  2
4
2
2 2

Construir ahora el Lagrangiano y el Hamiltoniano es inmediato:

1 3

L = M + m R 2 + ml 2 2mlR cos  2 + mgl cos ,

2 2

L 3

p =  = M + m R 2 + ml 2 2mlR cos  ,
2

p2
1
mgl cos .
H = p  L =
2 ( m + 3 2 M ) R 2 + ml 2 2mlR cos
Las ecuaciones del movimiento son tambin inmediatas, calculemos ahora la
ecuacin de Lagrange
L d L

=
dt 
mlR 2 sen mgl sen ( ( m + 3 2 M ) R 2 + ml 2 2mlR cos ) + mlR 2 sen + mglsen = 0
(1).
Si consideramos la ecuacin de movimiento E = T + V , con
66

 3
 2

E = M + m R 2 + ml 2 2mlR cos mgl cos

2
2
2 ( E + mgl cos )
=  2 , y por tanto
3
2
2
M + m R 2mlR cos + ml
2

3
2
2
M + m R 2mlR cos + ml
2

d (2)
2 ( E + mgl cos )

dt =

2). En el caso en que la unin es articulada tenemos dos grados de libertad. Necesitamos
dos coordenadas generalizadas: mantendremos el ngulo del apartado anterior, y
X, posicin del cilindro
x = X + l sin x = X + l cos
,
.
y = l cos
y = l sin
Y el Lagrangiano
1
  cos + 3 MX 2 + mgl cos (3)
L = m X 2 + l 2 2 + 2 Xl
2
4
y las ecuaciones de Lagrange:
3


x m + M + ml cos ml 2 sin = 0
, (4)
2


xml cos + ml 2 ml sin = 0
y a partir de ellas podemos despejar la ecuacin para el ngulo

l
3 2
sin
3
 ml cos
m + M ml sin g
m + M = 0 (5)
cos
2
cos
2

A partir de aqu es directo calcular el hamiltoniano y las ecuaciones del movimiento.

3). La reaccin a la que esta sometida la unin pndulo-cilindro es igual a la fuerza

ejercida para mantener la ligadura de esta unin. Para calcular esta fuerza slo tenemos
que plantear el problema ignorando la ligadura, con tres grados de libertad
correspondientes a los movimientos horizontales de M y m y al vertical de m, y a partir
de la expresin de la ligadura calcular el multiplicador de Lagrange correspondiente.
Si suponemos que la masa m no esta ligada al cilindro y tomando como
coordenadas generalizadas: z, coordenada horizontal del centro de masas, y r
coordenadas polares de la masa m con el origen de coordenadas en el centro del
cilindro, tenemos que
X = z m' rsen X = z m' r cos m' rsen ,
x = z + M ' rsen x = z + M ' r cos + M ' rsen ,
y = r cos y = r sen r cos ,
m
M
y M '=
= 1 m'
con m' =
m+M
m+M
y la ligadura vendr dada por (notacin del apartado 2.4 del Goldstein):
f ( z, , r ) = r l = 0 dr = 0 a1r = 1 , a1 = a1z = 0 .
Por tanto la Lagrangiana tendr la siguiente expresin:

67

1
3

L = m + M z 2 + m sin 2 2 r 2 + r 2 2 + 2 cos 2 r 2 + r 2 2
2
2
m

2
, con

1 z r cos + r sin + 2rr sin cos ( 2 m ) + mgr cos

1 = mM (m + M ) , 2 = mM ( M + 3 2 m) (m + M ) 2 .
La nica ecuacin de Lagrange que necesitamos para calcular el valor de es:
L d L

+ a1r = 0 , donde substituimos las condiciones de ligadura r = l , r = r = 0 ,

r

dt r

a1r = 1 , para obtener la expresin de la fuerza de ligadura:

= 1 z sin + l( 2 m) sen cos l 2 (m cos 2 + 2 sen 2 ) mg cos .

2

4). A) Para el primer caso, tenemos que el punto de equilibrio es = 0 , por lo que para
oscilaciones pequeas la ecuacin (1), con sen , cos 1 y despreciando trminos
de orden mayor a 1, toma la forma

mgl + m + M R 2 + ml 2 2mlR  = 0 ,
2

y por tanto la frecuencia de oscilacin ser

mgl
.
w=
3
2
2
(m + M ) R + ml 2mlR
2
Sobre la que podemos tomar los siguientes limites:
- M>>m, y entonces w 0 . Se comportara prcticamente como un cilindro
girando sobre el plano, en el que no habra movimiento peridico.
gl
gl
=
.
- m>>M, y w
2
2
2
R + l 2lR
(R l)

B) Idem para el segundo caso. La ecuacin (5) la podemos escribir como:

g m+ 3 M
2
=0
 +
3 M
2
y por tanto
g m+ 3 M
2
,
w=
3 M
2
y los limites son:
g
, que corresponde a la frecuencia de un pndulo
- M>>m, y entonces w =
l
simple. El movimiento del cilindro ser igual al del centro de masas, velocidad
constante, y estar desacoplado del pndulo.
g
3M
- m>>M, y w
, es decir cmo un pndulo de longitud l ' = l
.
3M
2
m
l
2m

68

------------------------------------------17. Una partcula de masa m tiene su movilidad restringida a la superficie de una

esfera de radio R. No actan fuerzas exteriores sobre la partcula.
a)
Cul es el nmero de coordenadas generalizadas necesario para describir
el problema?
b)
Escoja el sistema de coordenadas ms apropiado y escriba el lagrangiano y
el hamiltoniano
c)
Pruebe que el movimiento de una partcula se realiza a lo largo de un
crculo mximo.
a) y b) Son dos grados de libertad y escogiendo coordenadas esfricas
1
L = mR 2  2 +  2 sen 2
2
y
p2
1 2

H=
p
+

2mR 2
sen 2
H
c) p =
= 0 p = mR 2 sen 2 = constante

Podemos coger las coordenadas ( , ) tal que la condicin inicial es  (t = 0 ) = 0 .

Como en este caso sen 2 no puede ser cero para todo tiempo, concluimos que  = 0
para todo t. El movimiento de la partcula se realiza a lo largo de un crculo mximo.

------------------------------------------18. Obtenga las ecuaciones de Hamilton para los casos siguientes.

1.- Caso en el que las fuerzas generalizadas Qi sean suma de una componente
V
+ Qi
derivada de un potencial y de otra que no lo es: Qi =
qi
2.- Caso de un sistema no holnomo, con ecuaciones de ligadura

lk

qk + al t =0 .

En un caso u otro tenemos, respectivamente

Qk
d L L

= a
dt qk qk j jk
j
o, lo que es lo mismo
Qk
L
p k
= a
qk j jk
j
Por lo tanto, aplicando el procedimiento usual de obtencin de las ecuaciones de
Hamilton, se obtiene
Qk
H
H
qk =
p k =
+
pk
qk j a jk
j
junto a las ecuaciones
al k qk + al t =0
k

69

------------------------------------------19.- Una partcula de masa m = 1 se mueve sobre la superficie de rotacin dada

1
1
por la ecuacin z = 2 , dnde 2 = x 2 + y 2 . La partcula est sometida a la

accin de la gravedad (tomar por comodidad g = 1 ) dirigida en el sentido negativo

del eje z.
a) escribir el lagrangiano y el hamiltoniano del sistema.
b) Determinar las integrales primeras del movimiento.
c) Discutir las condiciones para las que existe movimiento en todo tiempo (no
alcanza reposo), las que producen una rbita acotada (en ) y las que
producen una rbita ilimitada.

a) Tomando coordenadas polares ya que es una superficie de revolucin tenemos que el

lagrangiano y el hamiltoniano vienen dados por
2
1 2 1
2 2 2 1
1
L =  1 + 2 + 3 +
+ + 2
y

2
2

2
P
J2
1
1
1
H=
+
2 , dnde P = P , J = P .
2
2
2

2
1
2
1 + 2 + 3

b) Las integrales primeras son la energa y el momento J = 2 .

c) Podemos interpretar el movimiento como uno unidimensional sujeto a un potencial
efectivo
1
J2
1
Veff =
1 2 .

2
Podemos distinguir ahora dos comportamientos
i.
Si J 2 > 2 el potencial esta acotado inferiormente

Por tanto si E < 0 el movimiento esta limitado, la variable esta acotada superior
e inferiormente. Si E 0 la variable aumenta indefinidamente.
ii Si J 2 2 la grfica del potencial efectivo tiende a menos infinito en el origen

70

Por lo que si E < 0 el movimiento esta acotado.

71

TRANSFORMACIONES CANNICAS, CORCHETES DE POISSON Y

ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
1. En un Hamiltoniano de dos grados de libertad independiente del tiempo nos
basta encontrar otra constante del movimiento para poder decir que el
problema est integrado. Si esta segunda constante, I(p,q), es a su vez
independiente del tiempo, debe satisfacer la condicin: [I ,H ] = 0. Supongamos
una partcula de masa unidad movindose en un potencial bidimensional
V (q1 , q 2 ) . Hallar: la constante ms simple de la forma
I (p, q) = e(q) p1 + f (q) p 2 , donde e y f son funciones a determinar, y una forma
correspondiente del potencial V , para poder asegurar que el problema est
integrado. Cul es el significado fsico de I ? Con lo que usted sabe de
mecnica, hay una forma consistente de hallar la forma general del potencial
sin resolver ecuacin alguna?
Si insertamos H e I en la condicin [I ,H ] = 0, e igualamos los coeficientes de los
trminos en los momentos, encontramos:

e
f
= 0,
= 0,
q1
q2

f
e
V
V
+
= 0, e
+ f
= 0.
q1 q2
q1
q2

De las tres primeras ecuaciones podemos obtener, por ejemplo:

e = q2 ,

f = q1 .

La constante es entonces:
I = q1 p 2 q 2 p1 ,

que no es otra cosa mas que el momento angular. Es razonable pensar que el potencial
es un potencial central,
V = V (q12 + q 22 ) ,
enteramente consistente con la cuarta ecuacin en derivadas parciales.
-------------------------------2. En el caso de un sistema unidimensional con la hamiltoniana

p2
1
H=
2
2 2q
determnense las funciones f(q,p) y g(q,p) de manera que
D = f (q , p ) + g (q , p )t

sea una constante del movimiento.

La funcin D debe ser solucin de:

73

D
= [H , D ]
t
lo que, utilizando la forma de D, lleva a la ecuacin
g=

H f H g
H f H g
+
t

t
q p q p
p q p q

Igualando los coeficientes de t, se llega a las ecuaciones

H g H g

=0
q p p q

H f H f

=g
q p p q
La primer ecuacin muestra que g = H es solucin. Utilizando este resultado en la
segunda, sta queda

f p 2
1 f
1
p
=
2
3
q 2 2 q
q p
con lo que

f
f
q
p
= ;
=
2
2
p
q
es decir:

f =

pq
2

--------------------------------------

3. Sean q y p la coordenada y el momento generalizados de un sistema material

de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p tales que P = q + p. Se
pide

a) Determinar Q de la forma ms general posible, de modo que la

transformacin de (q,p) a (Q,P) sea cannica;
b) Demostrar que cualquiera que sea la expresin para P la solucin general
viene dada por
Q = f ( P ) + g ( q, p )
donde g(q, p) es solucin particular de la ecuacin [Q,P] = 1.

Para que la transformacin sea cannica debe cumplirse

P Q P Q

=1
p q q p

74

Si P = p + q, la condicin anterior queda como:

Q Q
= 1.

q p

La solucin de la ecuacin anterior es suma de la correspondiente a la ecuacin

homognea y de una solucin particular de la ecuacin completa. La integral de la
ecuacin homognea es de la forma:
Q hom = f ( p + q )
siendo f una funcin arbitraria. Por otra parte, Q = q es una solucin particular de la
ecuacin inhomognea, luego la solucin general es:
Q = q + f ( p + q)
Para el caso general en que P es una funcin cualquiera de p y q, la solucin a la
ecuacin homognea, [P,Q] = 0, es de la forma Q hom f ( P ) , como puede verificarse por
simple sustitucin.
-----------------------------------

4.

Una masa m est conectada a un resorte de constante k1 y oscila

armnicamente sin rozamiento con una amplitud inicial A1. Se reduce la
constante del resorte de modo adiabtico (equivalente a hacerlo muy despacio)
de forma constante hasta llegar a un valor k2 (suponga, por ejemplo, que
calentamos el resorte). Calclese la nueva amplitud de oscilacin.

I.NOTA: Si p y q son el momento y la posicin de la masa, la cantidad

I =

pdq
2

donde la integral se define a lo largo de una sola oscilacin completa, es lo que

se llama un invariante adiabtico. Ello quiere decir que, aunque la enega del
oscilador vare, I permanece constante cuando la constante del resorte se reduce
adiabticamente. Utilcese este hecho para responder al problema. Tambin
podr resultarle de utilidad saber que:

sen

x
1
x dx = sen 2 x + .
4
2

Para solucionar el problema hemos de recordar que, segn el teorema de Stokes el

invariante adiabtico I tambin puede escribirse como la integral de rea sobre la
superficie encerrada por la trayectoria de una oscilacin completa en el espacio de fases:
I =

dpdq
2

Para el oscilador armnico la ecuacin de la trayectoria en el espacio de fases es la

elipse

75

1 2 1
p + m 2 q 2 = E
2m
2
con un rea encerrada dada por 2E/. Por lo tanto el invariante adiabtico es I = E/.
La condicin de invariancia adiabtica viene dada por:
E1

E2

Si escribimos la expresin anterior en trminos de amplitudes de oscilacin, la amplitud

final puede expresarse como:
k
A2 = A1 1
k2

1 4

-----------------------------------

5.

La transformacin desde un sistema de referencia fijo a otro mvil es

Q = q D(t ) , siendo D(t ) la distancia entre los orgenes (siendo t el tiempo).
Encuentre:
a) la transformacin para los momentos generalizados;
b) la forma del hamiltoniano en variables (Q, P) , cuando su representacin en
variables ( p, q ) es p 2 2m + V (q) ;
c) las ecuaciones del movimiento en variables (Q, P) .

a) La funcin generatriz para la transformacin Q = q D(t ) , es F2 ( P, q ) , tal que:

F2
F
= Q; 2 = p
P
q
Si F2 = P(q D(t ) ) , tendremos p = F2

q = P .

b) El nuevo hamiltoniano ser:

K (Q, P, t ) = H (q, p, t ) +
p2
+ V (q ) PD& =
2m
P2
+ V (Q + D) PD&
2m
c) Las ecuaciones del movimiento son:

76

F2 ( P, q, t ) =
t

K P &
Q& =
= D
P m

P& =
V (Q + D)
Q

Combinndolas:
&& =
mQ

&&
V (Q + D ) m D
Q

-------------------------------------------

6.

Supongamos que en el problema de una partcula, de masa m, en cada libre en

un campo gravitatorio, queremos efectuar una transformacin cannica,
( p, q ) ( P, Q) , que nos permita escribir el hamiltoniano en la nuevas
variables como K = mgQ . Demuestre que la correspondiente funcin
generatriz, F1 (q, Q) , viene dada por:

F1 = 2m 2 g (Q q )

Deseamos pasar de H =

3 2

3m 2 g .

p2
+ mgq a K = mgQ . De la identificacin de ambas
2m

expresiones, obtenemos:
p = (2m) 1 2 (mgQ mgq )

1 2

F1
,
q

en donde F1 es la funcin generatriz problema. Integrando la ecuacin anterior,

1 2
F1 = (2m) 1 2 (mgQ mgq~ ) dq~ =
q

1
(2m 2 g (Q q ))3 2 .
2
3m g

----------------------------------

7. Dada la transformacin Q = Q(q, p ); P = P(q, p) para un problema mecnico

unidimensional, demostrar que la condicin simpltica para que sta sea
cannica se reduce a que una cierta funcin escalar tome un determinado
valor(cul?).

Para el caso unidimensional, la condicin simpltica es:

Qq
MJM T =
Pq

Q p 0 1 Q q

Pp 1 0 Q p

77

Pq
= J
Pp

siendo Qq Pp Q p Pq . Es pues necesario y suficiente que el determinante sea la

unidad.
-------------------------------8. Dadas las siguientes transformaciones Q = Q(q, p ); P = P(q, p) , determinar
cuales son y cuales no son cannicas. Para aqullas en las que la transformacin
contiene parmetros libres, determnense las condiciones que stos deben
verificar para que la transformacin sea cannica. Raznense las respuestas en
cada caso.
a) Pi = q i

b) Pi = q i

; Qi = p i

c) Pi = a ij q j

Qi = p i

Qi = bij p j

d) Pi = Aij p j
e) Q = f (q) ;

Qi = Bij q j
P = p(df / dq) 1 , donde f es una funcin arbitraria de q

f) Q = sin p ; P = cos q

a) cannica; b) NO; c) cannica si

d) cannica si

a = b% 1 , siendo b% la matriz transpuesta de b

A = B 1 ; e) cannica f) no cannica
-----------------------------------

9. Para qu valores de los parmetros y representan las ecuaciones

Q = q cos p
P = q sin p

una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz F3 ?

Para un sistema unidimensional la condicin simplctica se reduce a que el
determinante

Q
q

P
q

Q
p
P
p

sea la unidad.

En nuestro caso:

q 1 cos p q sin p
= q 2 1
=
1

q sin p q cos p
Deber ser cierto que q 2 1 = 1 , lo que exige que

78

1
2

=2

La transformacin es:

Q = q cos 2 p
P = q sin 2 p
adems,

q=

F3
p

p=

F3
q

F3 = F3 ( p, Q)

Rescribiendo las variables P y q en funcin de p y Q:

Q2
q=
cos 2 p
de modo que

; P = Qtg 2 p

F
F
Q2
= 3 y Qtg 2 p = 3
cos 2 p
p
Q

Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a

Q2
F3 =
tg 2 p + ( p)
2
donde ( p) =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que

F3 (Q, p) =

Q2
tg 2 p .
2

-------------------------------------------

10. Resuelva el problema de Hamilton-Jacobi para una partcula que se mueve en

un plano vertical sobre la parbola z = ax 2 .

T=

1
1
m( x& 2 + z& 2 ) ; z& = 2axx& T = mx& 2 (1 + 4a 2 x 2 )
2
2

V = mgz = mgax 2

L=

1
mx& 2 (1 + 4a 2 x 2 ) mgax 2
2

Solo un grado de libertad, x . Para obtener el Hamiltoniano ,

L
p=
= mx& (1 + 4a 2 x 2 ) , y:
x

H=

1
p2
+ mgax 2 .
2m 1 + 4a 2 x 2

79

La ecuacin de Hamilton-Jacobi se obtiene de substituir p i por

H ( pi , qi , t ) +

F2
en la expresin
q i

F2
= 0 , de modo que:
t
2

F
1
F2

+ mgax 2 + 2 = 0 (Ecuacin de Hamilton-Jacobi).

2 2
t
2m(1 + 4a x ) x

Puesto que H no depende explcitamente de t, F2 = W t

donde = const , y

1
W
2

+ mgax = ,
2 2
2m(1 + 4a x ) x

que admite una integral inmediata, ya que

2

W
2
2 2

= 2m( mgax )(1 + 4a x )

W = 2m dx (1
0

La determinacin de F2 = W t

mga

x 2 )(1 + 4a 2 x 2 ) .

queda pues reducida a una cuadratura.

--------------------------------

11. Dado el Hamiltoniano H = p x2 + x 2 , encontrar la transformacin cannica que

1
lo convierte en H = P 2 Q 4 + 2 utilizando las propiedades de tales
Q
1
transformaciones y la relacin x = .
Q
Como sabemos que Q viene dada solo en funcin de x (normalmente llamada q ),
usaremos la funcin generadora F2 ( P, x) , para la cual
p=

F2 ( P, x)
x

(1)

Q=

F2 ( P, x) 1
=
P
x

(2)

Integrando (2),
F2 =

P
+ L( q )
x

(3)

y usando (1)
p=

P
+ L (q) = Q 2 P + G (Q)
2
x

80

(4)

donde G (Q) es en principio una funcin arbitraria.

Ahora bien, para este funcin generadora resulta que al Hamiltoniano transformado K
es:

K=H
K=

(5)

1
1
+ P 2 Q 4 = x 2 + p 2 = H = 2 + PQ 2 + G (Q)
2
Q
Q

en virtud de (4)

de este modo,

P 2 Q 4 = PQ 2 + G (Q)

G =0.

Finalmente,
p = PQ 2
1
x=
Q
es la transformacin.
-------------------------------------

12. Sean las variables q y p y sean Q y P las nuevas variables que resultan de
df (q )
p
una transformacin cannica. Sabiendo que Q =
, donde f (q ) =
f (q)
dq
es una funcin dada que slo depende de q ,
,y f
a. Obtener la funcin generadora de la transformacin cannica.
b. Determinar completamente la nueva variable P en funcin de q y p .
c. Qu puede decirse del Hamiltoniano que gobierna la evolucin de q y p ?
d. Si no se conociese la funcin generadora, para el caso particular

Q = pq ; P = ln(q) , cmo podra averiguarse directamente si la

transformacin es cannica no?
a).- Usando la funcin generadora F1 (Q, q) tal que
p=

F1
|Q
q

P=

Puesto que se nos dice que Q =

p
f (q)

F1
|q
Q

de (1,a) resulta:

81

(1,a)
(1,b)

F1
,
q

p = Qf (q ) =

e integrando,
F1 = Qf (q ) + (Q)

siendo una funcin arbitraria.

b).- De (1,b)

P = f (q ) (Q)

y en funcin de
Q=

p
f (q)

P = f (q ) (

p
)
f (q )

y q:

(2)

c).- La condicin para que la transformacin sea cannica es independiente del

Hamiltoniano, Nada puede pues decirse de H .
d).Q = pq
P = ln q

(3)

Est claro que este es un caso particular de (2) con = 0; f = ln q . Por tanto la
transformacin es cannica. Si no supisemos la forma de F1 , podramos hacer una
comprobacin directa de que se cumple la condicin general

MJM T = J , con

q
M=
P
q

0 1
p
.
, y J =
P
1 0
p

De hecho
p

M= 1
q

1
q
q p
p 0 1

T
1

; MJM =
q =
0
0 q q 0 1 0

Se verifica pues que MJM T = J , de modo que la transformacin (3) es cannica, por
verificacin directa. Ntese, por cierto, que para problemas con solo grado de libertad
como ste, la condicin

MJM T = J

Det M = 1 , que es an ms trivial de probar.

-------------------------------------------

13. Resuelva el problema de una partcula con hamiltoniano

H=

1
2m

(p

2
x

+ p y2 + p z2 ) + mgz , resolviendo su correspondiente ecuacin de

Hamilton-Jacobi.

82

La ecuacin, una vez hecha la separacin de variables, queda como

2
2
2

dW3 ( z )
dW2 ( y )
1 dW1(x )

+ mgz = E
+
+

dy
dz
2m dx

Si E es constante, cada uno de los sumandos diferenciales debe serlo a su vez

2
1 dW2 ( x )
=
2
2m dy

2
1 dW1( x )
= ,
1
2m dx

2
1 dW3 ( z )
+ mgz =
3
2m dz
Y las soluciones
W1( x ) = x 2m1 ,

W3 ( z ) =

9mg

W2 ( y ) = x 2m 2

(3 mgz )32

Las constantes 1 , 2 , 3 definen los nuevos momentos en una transformacin cannica

generada por S = S ( x, y, z ,1 , 2 , 3 ) . La otra mitad de las nuevas coordenadas
generalizadas definen las ecuaciones

S
m
= x
t,

2
1
1

2 mgz
S
3
=
t
2

mg
3

=
2

S
m
= x
t

2
2
2

que, invertidas, dan

x=

2
1 +t,
m 1

y=

2 +t
2
m

g
z= 3 +t 2
mg 2 3
-------------------------------------------

14. El hamiltoniano de Toda caracteriza un conjunto de partculas que se mueven

sobre un anillo, sometidas a fuerzas repulsivas, exponencialmente decrecientes.
En el caso de tres partculas (vase figura), este hamiltoniano viene dado por:

83

H =

[(

)]

[(

[(

)]

)]

1 3 2
p + exp 1 3 + exp 2 1 + exp 3 2 3
2i = 1 i

Aparte del hamiltoniano, existe una integral del movimiento obvia Cul es?
Genere una transformacin cannica que `ponga en evidencia esta nueva
integral en el hamiltoniano transformado. (Nota: en la segunda parte del
problema utilice la funcin generatriz F2 , definiendo como nuevo momento esa
integral de movimiento adicional)
p1
1

p3

p2

Hay una integral del movimiento obvia, que es el momento total

P3 = p1 + p2 + p3 = cte.

(1)

ya que el hamiltoniano es invariante frente a rotaciones

i a i + 0

Transformamos a los nuevos momentos P1 = p1 , P2 = p 2 y P3 dado por (1), con:

F2 = P11 + P2 2 + (P3 P1 P2 ) 3. .

Encontramos el nuevo hamiltoniano:

1 2
2
P1 + P22 + ( P3 P1 P2 ) +

2
exp ( -1 ) + exp - ( 2 1 ) + exp ( 2 ) 3.
H =

H no depende de 3 : lo que demuestra la invariancia de P3

-------------------------------------------

15. Compruebe que para tres funciones f , g , h se cumple

[ f , [g , h]] + [g , [h, f ]] = [h, [ f , g ]] . Proceda expandiendo el lado izquierdo de la
igualdad y reorganizando trminos para obtener el lado derecho. De qu
relacin se trata?
Reconocemos aqu la identidad de Jacobi y su comprobacin aparece con detalle en la
pgina 487 del Goldstein.

16. Sean q y p la coordenada generalizada y el momento generalizado de un

sistema material de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p, tales

84

que Q = q tan p . Se pide determinar P de la forma ms general posible, de modo

que la transformacin de q y p a Q y P sea cannica.
Se tiene que
q
Q
Q
=
= tan p,
;
2
p cos p q

y una integral particular de la ecuacin

P
P q
tan p
=1,
p
q cos 2 p

se obtiene fcilmente haciendo P solamente funcin de p , por ser

dP
1
=
P = lnsen p .
dp tan p

Luego
P = lnsen p + f (q tan p )

es la solucin del problema.

-------------------------------------------

17.- Un sistema de una partcula tiene como lagrangiano: L = e 2 t

1 &2
mq
2

V (q) .

a) A qu sistema corresponde?
b) Una vez encontrado el hamiltoniano en variables ( p, q ) , cul ha ser la
buena expresin para la funcin f (t ) tal que la funcin generatriz
F2 (q, P, t ) = f (t ) qP transforme el hamiltoniano en una constante del
movimiento en el caso en que V (q ) = 12 m 2 q 2 ?

a) La ecuacin del movimiento es

V
2mq&
q
que corresponde a una partcula en un potencial V y bajo la influencia de un frenado
2mq& .
mq&& =

b) El hamiltoniano viene dado por la expresin

p 2 2 t
H =
e
+ V (q )e 2 t ,
2m
que se reduce, en nuestro caso, a
p 2 2 t 1
H =
e
+ m 2 q 2e 2 t .
2m
2
Nos piden ahora una funcin generatriz de la forma F2 (q, P, t ) = f (t ) qP para que
transforme H en un nuevo hamiltoniano K que sea constante del movimiento. Nos
bastar para ello asegurar que K no depende explcitamente del tiempo. Para ello,
aplicando las ecuaciones de transformacin

85

p = f (t )P ; Q = f (t )q ; K = H + qP

f
t

tenemos
f
P 2 2 2 t 1
f e
K=
+ m 2Q 2 f 2e 2 t + QP f 1
2m
2
t
Si hacemos la identificacin
f (t ) = e t
obtenemos el resultado exigido.
-------------------------------------------

18.- Un conjunto de coordenadas generalizadas, se transforma en un nuevo

conjunto (Q1 , P1 ) , (Q 2 , P2 ) a travs de:

Q1 = q12 , P1 = P1 (q1 , p1 , q 2 , p 2 )
Q 2 = q1 + q 2 , P2 = P2 (q1 , p1 , q 2 , p 2 ) .
a) Encontrar la expresin ms general de P1 y P2 para que la transformacin
sea cannica.
b) Mostrar la eleccin que reduce el hamiltoniano
2

p p2
+ p 2 + (q1 + q 2 )2 a K = P12 + P2 .
H = 1
2q1
c) Resolver las ecuaciones de Hamilton en trminos de las nuevas variables.
a) Buscaremos una funcin F2 (q, P, t ) tal que Qi =

F2
F
y p i = 2 , de :
Pi
q i

Q1 = q12 y Q2 = q1 + q 2 F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 ) P2 + g (q1 , q 2 , t ) .

Por tanto:
g
g
p1 = 2q1 P1 + P2 +
; p 2 = P2 +
q1
q 2
con lo que
g
g
g
g
1
1
p1 P2
=
p1 p 2 +

; P1 =
P2 = p 2

q 2
2q1
q1 2q1
q 2 q1
b) Si suponemos que g es independiente del tiempo, K = H y si sustituimos las
expresiones anteriores de P1 y P2 en K tenemos que
2

p p2
g
g
1 g

+ p 2
+

H = K = 1
q 2
2q1 q 2 q1
2q1
que ser igual a la hamiltoniana original si
g
g
g
2
y
= (q1 + q 2 ) = q12 q 22 2q1 q 2
=
q 2
q1 q 2
y esta ltima expresin es fcilmente integrable a
g
g
1
=
= q12 q 22 2q1 q 2
g = q12 q 2 q 23 q1 q 22 + f (q1 ) y de la condicin
3
q1 q 2
f
= q12 y por tanto
tenemos que
q1

86

1
1
F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 )P2 q12 q 2 q 23 q1 q 22 q13 .
3
3
c) En el nuevo Hamiltoniano no aparecen ni Q1 ni Q2 por lo que P1 y P2 son
constantes y
H
Q& 1 =
= 2P1 Q1 = 2 P1t + ,
P1
H
Q& 2 =
= 1 Q2 = t + .
P2
------------------------------------------19. Un sistema de dos grados de libertad est descrito por la hamiltoniana

H = g1 (q1 ) + bq 22 + p1 g 2 (q1 ) p 2 g 3 (q 2 ) ,
dnde g i (q j ) es funcin nicamente de la variable q j .
a) Encontrar unas funciones, g1 (q1 ) , g 2 (q1 ) y g 3 (q 2 ) para que las funciones
F1 = q1 q 2 y F2 =

p1 aq1
q2

sean constantes del movimiento.

b) Existen ms constantes del movimiento algebraicas independientes? En
caso de respuesta afirmativa, podra dar alguna sugerencia de constante?
c) Puede construirse alguna constante ms a partir de la identidad de
Jacobi?. (Nota: identidad de Jacobi para las funciones H, v, w es
[H , [v, w]] + [v, [w, H ]] + [v, [H , w]] = 0 )

W S
+
d) Resolver la ecuacin de Hamilton-Jacobi: H q,
= 0 , con
q t
S ( q, P, t ) = W ( q, P ) 1t 2t Qu constantes del movimiento obtenemos?
a) Para que Fi sea constante del movimiento tiene que cumplir que [H , Fi ] = 0 , de la
definicin de corchete de Poisson tenemos:
[H , F1 ] = H F1 H F1 + H F1 H F1 = g 2 (q1 )q 2 + g 3 (q 2 )q1 = 0
q1 p1 p1 q1 q 2 p 2 p 2 q 2
que tiene como solucin g 2 (q1 ) = q1 y g 3 (q 2 ) = q 2 (o con los signos cambiados).
Introduciendo esto en el corchete de la segunda constante:

[H , F2 ] = g1 + p1 g 2 1 + g 2 a + g 3 aq1 2 p1 = 1 g1 + p1 + aq1 + aq1 p1 = 0

q1 q 2
q2
q1

q 2 q 2 q1
2
que se cumple si g1 (q1 ) = aq 1 .
b) Con las funciones halladas el hamiltoniano tiene la forma
H = aq12 + bq 22 + p1 q1 p 2 q 2
87

que, salvo signos, es simtrica en las variables. De este modo es directo proponer una
nueva funcin
p bq 2
F3 = 2
q1
que es fcil comprobar que es constante del movimiento

[H , F3 ] = q1 bq 2 2 p 2 + (2bq2 p 2 ) 1

q1

q1

q2

1
b
= ( bq 2 + p 2 + 2bq 2 p 2 bq 2 ) = 0 .
q1 q1

Tambin es evidente que el propio Hamiltoniano, independiente del tiempo, es otra

constante del movimiento. Podramos pensar que ya tenemos las 4 constantes posibles
pero no son linealmente independientes, de hecho se puede ver que
H = F1 (F2 F3 ) .

c) La aplicacin de la identidad de Jacobi para generar nuevas constantes slo produce

soluciones triviales:
[F1 , F2 ] = 1 , [F1 , F3 ] = 1 , [F2 , F3 ] = H2 .
F1
d) La ecuacin una vez hecha la separacin de variables queda
W1
W2
q1
q 2 aq12 + bq 22 = E
q1
q 2
y separando las ecuaciones por variables tenemos
W1
W2
q1 aq12 = 1 y
q 2 + bq 22 = 2
q1
q 2
que tiene como soluciones directas
a
b
W1 = 1 ln(q1 ) + q12 y W2 = 2 ln(q 2 ) + q 22 ,
2
2
de modo que la funcin generadora de la transformacin cannica buscada es
a
b
S = 1 ln(q1 ) + q12 2 ln(q 2 ) + q 22 1t 2 t
2
2
y podemos encontrar las soluciones explicitas para las variables cannicas:
S
S
1 =
= ln (q1 ) t y 2 =
= ln(q 2 ) t
1
2

q1 (t ) = e 1 e t y q 2 (t ) = e 2 e t
y para las conjugadas:

S 1
S
p1 =
=
+ aq1 = 1e 1 e t + ae 1 e t y p2 =
= 2 + bq2 = 2 e 2 et + be 2 e t .
q1 q1
q2
q2
Las constantes son 1 , 2 , 1 , 2 cuyas frmulas en funcin de las variables se puede
despejar de las ecuaciones anteriores.
-------------------------------------------

20.- Sean f1 , f 2 , f y g funciones de las coordenadas, q k , de los momentos, p k , y

del tiempo. Muestre que se cumplen las siguientes relaciones:
a) [ f1 + f 2 , g ] = [ f1 , g ] + [ f 2 , g ]
b) [ f 1 f 2 , g ] = f 1 [ f 2 , g ] + f 2 [ f1 , g ]
88


[ f , g ] = f , g + f , g
t
t t
f
d) [ f , qk ] =
pk
f
e) [ f , pk ] =
qk
c)

-------------------------------------------

21.- Supongamos un sistema en una dimensin con coordenadas q y p.

Demuestre que para la hamiltoniana del sistema H (q, p, t ) la evolucin de
a)
una funcin f (q, p, t ) esta dada por
df
f
= [f , H]+
dt
t
b) Encuentre las condiciones que han de cumplir las constantes a,b y c para que
sea cannica la transformacin
Q = a q 2 + p , P = bq + cp 4 . (1)
c)
Para el sistema dado por la hamiltoniana
H = q 2 + 4q 4 + 4 pq 2 + p 2
encuentre la transformacin del tipo (1) tal que la nueva hamiltoniana, H, sea la
del oscilador armnico.
d)
Si tuviramos una nueva transformacin cannica sobre las coordenadas del
~
~
apartado c): P (Q, P, t ) y Q (Q, P, t ) , cmo calcularamos la transformacin desde
~
~
las variables originales a las finales, P (q, p, t ) Q (q, p, t ) ?. Ser cannica?. En caso
de conocer una transformacin que simplifique la hamiltoniana H apunte el
procedimiento.

a)
Se obtiene de la definicin del corchete de Poisson y las ecuaciones del
movimiento de hamilton para el sistema. (Ver en el apartado 9-5 del Goldstein).
En notacin matricial tiene que cumplir:
b)
T
MJM = J
y para este sistema tenemos
Q Q
q p 2aq
1

0
b + 8acp 3 q 0 1
T
=
M =
,
MJM
=

3
P P b 4cp 3
0
b 8acp q
1 0
q p

es decir, hay dos soluciones: c = 0, b = 1 y a sin determinar y a = 0, b = 1 y c sin

determinar.
Probamos con la primera de las soluciones. Como la transformacin es
c)
independiente del tiempo la nueva hamiltoniana se obtiene de la substitucin de las
nuevas variables, q = P y p = Q aP 2 en la antigua hamiltoniana:
H ' = H = P 4 (a 2 4a + 4) + P 2 Q(4 2a) + P 2 + Q 2
en la que tomando a = 2 nos lleva a

89

H ' = P 2 + Q 2 , formalmente la del oscilador armnico. Con lo que encontramos la

transformacin requerida. Se puede comprobar que la otra solucin no conduce al
hamiltoniano pedido.
~
~
~
~
Para esta hamiltoniana la transformacin P = 2 P cos(Q ) Q = 2 P sen(Q ) , nos lleva
~
a H ' = 2 P . Sencillamente podemos igualar las expresiones de P y Q en ambas
coordenadas para obtener:
~
~
~
~
P = 2 P cos(Q ) = q y Q = 2 P sen(Q ) = 2q 2 + p
y de aqu despejar para cualquier conjunto:
2q 2 + p
1
%
=

Q
tn
~
~

q = 2 P cos Q,
q

o
~
~
~
~
q 2 + (2q 2 + p) 2
p = 2 P senQ 4 P cos 2 Q
P% =
2
La composicin de 2 transformaciones cannicas siempre es cannica.
-------------------------------------------

22.- Supongamos un sistema de un grado de libertad, con coordenadas q y p y

hamiltoniana H, y una transformacin cannica a las coordenadas Q(q, p ) y
P(q, p ) junto con su funcin generatriz F1 (q, Q, t ) .
a)
En general, cree usted que pueden obtenerse todas las funciones
generatrices F2 (q, P, t ) , F3 ( p, Q, t ) y F4 ( p, P, t ) de esa transformacin? Ilustre su
respuesta con ejemplo/s sencillo/s. En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz obtendremos siempre la misma hamiltoniana?.
Existe una nica funcin generatriz del tipo F1 (q, Q, t ) asociada al cambio
b)
de coordenadas Q(q, p ) y P(q, p ) ? En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz F1 (q, Q, t ) obtenemos siempre la misma hamiltoniana?. D
tambin ejemplo/s sencillo/s.
a) No siempre ser posible encontrar funciones de los 4 tipos para una misma
transformacin cannica. Partiendo de las ecuaciones de las nuevas variables, Q(q, p, t )
y P(q, p, t ) , hay que comprobar qu parejas formadas por una variable antigua y una
nueva son expresables en funcin de las otras dos. Como ejemplo simple de este caso
tenemos la transformacin: F1 (q, Q, t ) = qQ . Esta genera el cambio
F
F
p = 1 = Q , P = 1 = q , para el que no es posible expresar p como funcin de q y
Q
q
P, ni q como funcin de p y Q. Por tanto existirn slo las funciones F1 (q, Q, t ) y
F4 ( p, P, t ) .
Sin embargo s hay casos en los que es posible, un ejemplo simple sera:
p = 2Q 2 q
P = 2Qq

, generada por la funcin F1 = q 2 Q 2 . Para este caso tenemos todas las

combinaciones:

90

p
q=
2Q 2

P2 3

q =
2p

P
2q 3
,
y podremos calcular todas las funciones
,
1
p
2p2
Q= 2 P=
p2 3

2q
4Q 3 Q =
2P
generatrices:
p=

p5 3
p2
P
2 .
F2 = 2 , F3 =
,
=
F
4
4q
4Q 2
2P
Estas funciones generatrices, obtenidas unas de otras a travs de F1 = F2 QP ,
F1 = F3 qp y F1 = F4 + qp QP y del oportuno cambio de coordenadas (ver seccin
9-1 del Goldstein) siempre generan la misma hamiltoniana.
2

b)

No, no es nica. Dado que la relacin entre el cambio de coordenadas y la

F
F
funcin generatriz viene dado por ecuaciones del tipo: p = 1 P = 1 siempre
q
Q
podemos aadir una constante y/o una funcin dependiente del tiempo. En este ltimo
caso las hamiltonianas sern diferentes segn la funcin dependiente del tiempo que
consideremos.
Para el primer ejemplo de la seccin anterior las transformaciones cannicas dadas por
las funciones F1 (q, Q, t ) = qQ y F1 ' (q, Q, t ) = qQ + t 2 , generan las mismas ecuaciones
p = Q y P = q , pero tiene hamiltonianas diferentes.
-------------------------------------------1 2
( p + q 2 ) , la variable dinmica
2
g ( p, q) = q p y las condiciones iniciales q (t = 0) = 0, p(t = 0) = p 0 . Calcule la
evolucin temporal de la variable, g (t , p 0 ) siguiendo los siguientes procedimientos
y comente brevemente las diferencias:
Integracin directa de las ecuaciones de Hamilton.
a)
b) A partir del formalismo de Poisson obtenga la ecuacin diferencial de
segundo orden de g (t , p 0 ) .
c)
Encuentre una transformacin cannica cualquiera tal que la nueva variable
sea Q = g ( p, q) . Calcule el nuevo hamiltoniano y obtenga g (t , p0 ) a partir de
las nuevas ecuaciones de Hamilton.
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
F
F
F
F
F1 = F1 (q, Q, t ), p = 1 , P = 1
F2 = F2 (q, P, t ), p = 2 , Q = 2
q
Q
q
P
F
F
F
F
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = 3 , P = 3
F4 = F4 ( p, P, t ), q = 4 , Q = 4
Q
p
P
p

23.- Sean un sistema hamiltoniano H ( p, q ) =

91

H
=p
q(t ) = A sin t + B cos t
p
a)
, que para las
, q&& = p& = q y por tanto
p(t ) = A cos t B sin t
H
p& =
= q
q
q (t = 0) = B = 0
, tenemos q (t ) = q 0 sin t .
condiciones iniciales dadas:
p (t = 0) = A = p0
q& =

p 02
sin 2t
2
dg
g H g H
= [ g, H ] =

= p2 q2 y
b) g& =
dt
q p p q
dg&
g& H g& H
g&& =
= [ g& , H ] =

= 2qp 2 p( q) = 4g
dt
q p p q
g (t ) = A sin(2t ) + B cos(2t ) , con las condiciones iniciales g (t = 0) = 0 , g& (t ) = p02 , nos
g (t ) = p (t )q(t ) = p02 sin t cos t =

p 02
sin 2t .
2
c) Buscamos una transformacin cannica desde el sistema de coordenadas p, q a otro
Q
P, Q donde, por ejemplo, Q = g = pq . Si despejamos q = , podemos considerar la
p
funcin generatriz F3 ( p, Q) tal que
F
Q
q= 3 =
p
p
, F3 = Q ln p + f (Q) P = ln p + f ' (Q)
F3
P=
Q
siguiendo el enunciado del problema podemos tomar el caso ms simple f (Q) = 0 :
p = e P , q = Qe P
y el nuevo hamiltoniano ser
1
H = (Q 2e 2 P + e 2 P )
2
Las nuevas ecuaciones del movimiento sern:
H
Q& =
= Q 2 e 2 P + e 2 P
P
y para la ecuacin de g (t ) = Q(t ) ser
H
2 P
&
P=
= Qe
Q
&& = 2Q 2 e 2 P P& 2Qe 2 P Q& + 2e 2 P P& , dnde por substitucin de las anteriores ecuaciones
Q
&& = 2(Q 2 e 2 P + e 2 P )(Qe 2 P ) 2e2 P Q(Q 2 e2 P + e 2 P ) = 4Q , es decir la
obtenemos Q
lleva a g (t ) =

misma ecuacin que en el apartado anterior.

--------------------------------------------

24.- a.- Demustrese que si el hamiltoniano de un sistema puede expresarse como

H = H ( f (q1 , p1 ), q 2 , p 2 , K, q s , p s ) la funcin f (q1 , p1 ) es una constante de
movimiento.

92

b.- Utilcese esto para encontrar una constante de movimiento para una partcula
r r
r
r
ar
en dos dimensiones bajo el potencial V (r ) = 3 (siendo a un vector constante
r
dado).
df
= 0 utilizaremos el formalismo de Poisson:
dt
s
f H f H
f H f H
f H f
f H f
f& = [ f , H ] =

=0
pi qi q1 p1 p1 q1 q1 f p1 p1 f q1
i =1 q i p i
b) El hamiltoniano de una particula sometida al potencial del problema la podemos
escribir en coordenadas polares como:
r r
r
pr2
p2
ar
r
H =
+ 2 + 3 , si elegimos el eje x coincidiendo con el vector a podemos
2m 2r m
r
2
p2
p
p r2 p2 + 2ma cos
a r cos
=
+
de modo que podemos
escribir H = r + 2 +
2m 2 r m
2m
r3
2r 2 m
p 2 f ( , p )
escribir que H (r , p r , f ( , p )) = r +
, con f ( , p ) = p2 + 2ma cos ,
2
2m
2r m
constante del movimiento.
a) Para demostrar que

-------------------------------------------1 2
1
1
P +
P 2 cos 2 sin 2 , y para el instante inicial
2
2
2
2
(0) = P = 0 y = P = 1 . Sea S ( , , P1 , P2 ) = P1 cos + P2 sin una funcin

25.- Sea H =

generatriz, siendo x1 , x 2 , P1 , P2 las nuevas coordenadas y momentos.

a)
Determinar los valores de tales que el hamiltoniano de las nuevas
variables sea integrable.
b)
Utiliza la transformacin para determinar el valor de , , P , P en el
tiempo t = .
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = F1 q , P = F1 Q
F2 = F2 (q, P, t ), p = F2 q , Q = F2 P
F4 = F4 ( p, P, t ), q = F4 p , Q = F4 P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = F3 p , P = F3 Q
Lo primero es expresar las viejas variables en funcin de las nuevas
P = P1 cos + P2 sin
x = cos
, de lo que obtenemos que ( 0)
, 1
P = P1 sin + P2 cos x 2 = sin
1
=
2 x12 + x 22

y despus de algunos clculos tenemos que

x 22
1 2
2 2
K = (P1 + P2 ) x1
, que para cualquier valor de 0 es separable y por
2
2 2
tanto integrable.
Tenemos que

93

P&1 = 1
P&2 =

x2 ,

x&1 = P1
x& 2 = 2 P2

P1 (t ) = t + A

, que podemos integrar directamente por separado

x 2 (t ) = Ce t + De t

y
.
1
t2
+ At + B P2 (t ) = 2 Ce t De t

2
Con las condiciones iniciales dadas obtenemos el valor de las constantes
x1 (0) = 1, x 2 (0) = 0, P1 (0) = 1, P2 (0) = 0 , A = B = 1, C = D = 0 .
P1 ( ) = + 1
x ( ) = 0
Por tanto para t = tenemos que
, 2
, que en las variables
2
x1 ( ) =
+ + 1 P2 ( ) = 0
2

x1 (t ) =

originales da lugar a (t ) = ( ) = 0, ( ) = x1 ( ) =
P = + 1
P = 0

2
2

+ +1

---------------------------------------------p12 p 22
26. Considere el hamiltoniano H = 2 + 2 + sin(q12 + q 22 ) y la funcin generatriz
q1
q2
q12 + q 22
P1 + q12 P2 .
2
a) Determinar la trasformacin cannica asociada a la funcin S, en la regin
q1 , q 2 > 0 .
b) Determinar el nuevo hamiltoniano en funcin de Qi , Pi .
c) Dar las integrales primeras. Determinar las soluciones de la ecuacin del
movimiento dadas por el nuevo hamiltoniano
d) Estudiar la posibilidad de obtener las soluciones a las ecuaciones del
movimiento en las variables originales a partir de la solucin obtenida en c).
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = F1 q , P = F1 Q
F2 = F2 (q, P, t ), p = F2 q , Q = F2 P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = F3 p , P = F3 Q
F4 = F4 ( p, P, t ), q = F4 p , Q = F4 P
S=

a) La funcin generatriz depende de las coordenadas originales ( q1 , q 2 ) y de los nuevos

momentos ( P1 , P2 ), por tanto corresponde a F2 (q, P, t ) y tenemos que
q 2 + q 22
p1 = q1 P1 + 2q1 P2
Q1 = 1
2
p 2 = q 2 P1
Q2 = q12
Por lo que la trasformacin cannica viene dada por
q1 = Q2
p1 = Q2 (P1 + 2 P2 )
, y para la regin q1 , q 2 > 0 tomaremos el signo
q 2 = 2Q1 Q2 p 2 = 2Q1 Q2 P1
+.
b) Substituyendo el cambio en la expresin de H obtenemos el hamiltoniano en las
nuevas varibles
94

K = (P1 + 2 P2 ) + P12 + sin(2Q1 )

c) La variable Q2 es cclica, por lo que P2 se conserva y el hamiltoniano no depende
del tiempo por lo que tambin es constante: P2 = , K = E .
El resto de ecuaciones del movimiento:
K
K
P&1 =
= 2 cos(2Q1 ), Q& 1 =
= 4( P1 + P2 ) (1)
Q1
P1
De este modo
2
2
E = (P1 + 2 ) + P12 + sin(2Q1 ) = 2(P1 + ) + 2 + sin(2Q1 )
si definimos P '1 P1 + , tenemos que
2

E 2 sin( 2Q1 )
E 2 sin( 2Q1 )
y Q& 1 = 4 P'1 = 4
2
2
con lo que reducimos el problema a la integral
Q1 ( t )
dQ1
de cuya integracin obtendramos Q1 = Q1 (t )
t =
Q1 ( 0 )
8( E 2 sin(2Q1 ))
K
A partir de esto y teniendo en cuenta (1) y Q& 2 =
= 4( P1 + 2 P2 ) tenemos el resto en
P2
funcin de ella y P2 = :
1
P1 (t ) = Q&1 (t ) Q2 (t) = Q2 (0) + Q1 (t ) Q1 (0) + 4t
4
d) Como la transformacin entre variables slo es vlida si
Q2 (t ) = Q2 (0) + Q1 (t ) Q1 (0) + 4t > 0
2Q1 (t ) Q2 (t ) = 2Q1 (0) Q2 (0) + Q1 (t ) Q1 (0) 4t > 0 , hay que tener cuidado que no
siempre ser vlida.
Podemos mencionar que en cuanto 0 y Q1 (t ) est acotado, el movimiento
terminar cruzando alguna de las fronteras.
P'1 =

---------------------------------------------27.- a ) Mostrar, mediante cualquiera de los mtodos posibles, que la

transformacin
1
p
p
1
Q=
P=
aq i
aq + i ,
a
a
2i
2i
donde a es una constante, es cannica.
b) Aplicar esta transformacin al oscilador armnico unidimensional de
Hamiltoniano
1
H=
p 2 + m 2 w2 q 2
2m
y encontrar un valor de la constante a que simplifique el nuevo Hamiltoniano
(debe tener un nico trmino).
c) Encontrar las ecuaciones de Hamilton para Q y P y mostrar que permiten
recuperar las soluciones del oscilador armnico original.

II. Solucin
a) Cualquiera de las opciones permite comprobar que es una transformacin
cannica:
95

i)

Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes condiciones:

[Q, Q] = [P, P] = 0 por la propia definicin de los corchetes.
[Q, P] = 1 , se comprueba del siguiente modo
[Q, P ] = Q P P Q = a i a i = 1
q p q p
2i 2i a
2i 2i a
Se Escriben las variables antiguas en funcin de las nuevas
ii)
2i
(Q P ) , p = a (Q + P ) (1)
q=
2a
2i
y, con stas y las originales, se comprueba que
P
Q p
p
Q
q
P q
y
=
y
=
y
=
.
=
q
p
p Q
q P
Q
P
Los clculos llevan a
a
p P a
Q
p
=
=
=
=
q
Q
2i P q
2i
i
i
Q
q P
q
=
=
=
=
p
P p
2i a
2i a Q
iii)
Encontrar una funcin generatriz.
b) Aplicando la transformacin (1) al Hamiltoniano original se obtiene que
2 m 2 w2
1 2 m 2 w 2 2
2

a +
QP
2
H=
a

Q
+
P
+

4im
a 2
a 2

que se puede simplificar notablemente mediante la eleccin

m 2 w2
a2 =
o lo que es lo mismo a = mw , a = i mw .
a2
Tomemos a = mw para obtener:
H = iwQP
c) Las ecuaciones de Hamilton son
H
H
= iwP y las soluciones son
Q& =
= iwQ , P& =
Q
P
Q = Q0 e iwt , P = P0 e iwt , donde Q0 y P0 son las condiciones iniciales.
Ahora hay que llevar estas soluciones a las variables originales p y q teniendo en
cuenta que las condiciones iniciales antiguas dependen de las nuevas:
p
p
1
1
Q0 =
P0 =
aq0 i 0
aq 0 + i 0 ,
a
a
2i
2i
con lo que recuperamos las soluciones del oscilador armnico.

----------------------------------------------

28. Recuerde que las funciones hiperblicas vienen definidas por

sinh ( x ) = 12 exp ( x ) exp ( x ) y cosh ( x ) = 12 exp ( x ) + exp ( x ) .Cul de las dos
transformaciones

1 Q =

sinh p
cosh p
, P=

q
q

96

cosh p
sinh p
2 Q% =
, P% =

q
q
puede representar una transformacin cannica, siendo y reales?
Transformacin 1:Para un sistema unidimensional la condicin simplectica se reduce a
que el determinante
Q
q

P
q

Q
p
P
p

sea la unidad.

En nuestro caso:
=

q 1 sinh p

q cosh p

q sinh p

Deber ser cierto que q

cosh p

2 1

= q 2 1

= 1 . No hay valores posibles.

Transformacin 2:
En este caso:
=

q 1 cosh p q sinh p
= q 2 1
1

q
sinh p q cosh p

Deber ser cierto que q 2 1 = 1

o =
=

1
y =2
2

1
; =2
2

La transformacin es:
Q = q cos 2 p
P = q sin 2 p

F3
F
; p= 3 y
F3 = F3 ( p, Q)
p
q
Reexpresando las variables P y q en funcin de p y Q:

adems,

q=

q=

de modo que

F
Q2
= 3
cos 2 p
p

Q2
cos 2 p

y Q tg 2 p =

; P = Q tg 2 p

F3
Q

Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a

F3 =

Q2
tg 2 p + ( p )
2

donde ( p) =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica

finalmente que
Q2
tg 2 p .
F3 (Q, p) =
2
-------------------------------------------

97

29.- Una partcula se mueve bajo la influencia de

la gravedad en el plano vertical xz (el eje z es
vertical y se dirige hacia arriba). La partcula est
conectada por una varilla rgida sin masa, de
longitud l, a un punto que se mueve con velocidad
constante de u > 0 a lo largo del eje x (ver
figura).
a) Usando el ngulo que forma la varilla con un
eje vertical como coordenada generalizada
encontrar el Lagrangiano (1 pto)
b) Encontrar la ecuacin del movimiento, la
funcin Hamiltoniana H y la energa total E. (1
pto)
c) Comentar brevemente si H y E son iguales, por
qu y cul/es de ellas se conserva/n. (1,5 pto)
d) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en
funcin de dos nuevas variables cannicas Q y P
con la nica condicin de que
pto)

Q = cos . (1,5

NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:

F1 = F1(q, Q, t), p = F1 q, P = F1 Q F2 = F2 (q, P, t ), p = F2 q , Q = F2 P

F3 = F3( p,Q,t), q = F3 p, P = F3 Q F4 = F4( p, P, t), q = F4 p, Q = F4 P
a) El punto del que est suspendida la vara tiene como coordenadas x = x0 + ut , z = 0 ,
con x0 constante. Las coordenadas cartesianas de la partcula en trminos de son
x = x0 + ut + l sin , z = l cos
y sus derivadas
x& = u + l& cos , z& = l& sin
La energa cintica:
m 2
ml 2 & 2
m
2
+ mlu& cos + u 2
T = ( x& + z& ) =
2
2
2
La energa potencia debida a la gravedad
V = mgz = mgl cos
y por tanto el Lagrangiano es
ml 2 & 2
m
+ mlu& cos + u 2 + mgl cos
L = T V =
2
2
b) La ecuacin de Lagrange:
d L L d
=
ml 2& + mlu cos mlu& sin mgl sin
0 = &
dt dt
= ml 2&& mlu& sin + mlu& sin + mgl sin = ml 2&& + mgl sin

) (

El momento correspondiente a la coordenada es

98

L
= ml 2& + mlu cos
&
y el Hamiltoniano es
mu 2 cos 2 p u cos m 2
1
2
&

u mgl cos
H = p L =
p +
l
2ml 2
2
2
mientras que la energa total es
ml 2 & 2
m
+ mlu& cos + u 2 mgl cos
E = T +V =
2
2
c) E y H no son iguales debido a que las coordenadas cartesianas x y z estn ligadas a la
coordenada generalizada por una expresin dependiente explcitamente del tiempo.
L
El Lagrangianao L no depende del tiempo explcitamente, y por tanto
= 0 y el
t
hamiltoniano se conserva (es la energa de la partcula en el sistema de referencia
mu 2
solidario con el extremo mvil de la vara ms una constante
). La energa E no se
2
conserva. Su diferencia con el Lagrangiano E H depende del tiempo.
p =

d) Lo nico que se requiere es encontrar la transformacin cannica que cumpla la

condicin dada Q = cos . Busquemos una funcin generatriz F2 (q, P) que slo tendr
que cumplir que
F
Q = 2 = cos
P
F
por tanto es vlido tomar F2 = P cos que lleva a p = 2 = P sin . Las variables

antiguas en funcin de las nuevas nos llevan a

K=

PQu 1 Q 2
m 2
1
2
2
2
(1

(1

mglQ
P
Q
u
Q
l
2ml 2
2

------------------------------------------30.- Considere el sistema descrito por el hamiltoniano H ( p , q , t ) = w p ( q + t ) ,

siendo un parmetro. Introduzca la transformacin P = p , Q = q + t .
a) Utilizando los corchetes de Poisson demuestre que esta transformacin es
cannica.
2

b) Determine su funcin generatriz

F2 ( q, P, t ) , recordando que K = H + F2 t .

c) Escriba el nuevo hamiltiniano K .

d) Resuelva las ecuaciones del movimiento para
e) Obtener la solucin

p (t ) , q (t ) .

P y Q.

a) El nico corchete de Poisson que no es trivial es

Q P P Q

=1
[ Q, P ] =
q p q p
y por tanto la transformacin es cannica.

99

b) Para encontrar la funcin generatriz de tipo 2 que genera la transformacin habr

que resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
F
F
p= 2, Q= 2
q
P
De la segunda relacin deducimos inmediatamente F2 = P ( q + t ) + f ( q, t ) , con una

funcin arbitraria f ( q, t ) . De la primera obtenemos F2 = P ( q + t ) + h ( t ) . A partir

de ahora tomamos h ( t ) = 0
c) El nuevo hamiltoniano tiene la siguiente expresin
F
K = H + 2 = w2 PQ 2 + P
t
d) Las ecuaciones de Hamilton que se obtienen de estas ecuaciones son
K
Q& = w2Q 2 + 1
Q& =
P
.
K
2
&
&
P=
P = 2 w PQ
Q
Si integramos la ecuacin primera por separacin de variables:
dQ
2
2 w2Q
1
=
dt

arctan
= t + t0 Q = tan w ( t + t0 )
2 2
w Q +1
2w
2w
w
y substituyendo esto en la ecuacin de P obtenemos tambin una ecuacin separable
P&
= 2 w tan w(t + t0 ) ln P(t ) ln c = 2 ln cos w(t + t0 ) P (t ) = c cos 2 w(t + t0 )
P
e) Finalmente obtenemos para p(t) y q(t)
1
q (t ) = tan w(t + t0 ) t ,
w
p (t ) = P (t ) = c cos 2 w(t + t0 ).

------------------------------------------31.- Consideremos un sistema con un nico grado de libertad, con una variable generalizada q y
su momento asociado p .
a) Usando los corchetes de Poisson, demuestre que toda funcin A(q, p, t ) genera un
Transformacin Cannica Infinitesimal del tipo:

Q = q + [ A, q],
(1)
P = p + [ A, p],

es decir, que la transformacin (1) es cannica para el primer orden de .

b) Cul es la transformacin infinitesimal dada por A = q ? Cul es su funcin generatriz
F (q, P) ? Es posible encontrar las otras tres funciones generatrices F (q, Q) , F ( p, Q) ,

2
F ( p, P ) ?
4

c) Consideremos ahora que el Hamiltoniano del sistema es independiente de la variable

generalizada q : H ( p, q, t ) = H ( p, t ) . Qu efecto tiene esta transformacin sobre este
Hamiltoniano? Interprete esto en funcin de la/s cantidad/es conservada/s y las simetras del
sistema.
100

a) La nica condicin que tienen que cumplir es [Q, P ] = 1 , que aplicando la definicin
de corchete de Poisson
[Q, P] = [q, p] + q, [ A, p ] + [ A, q ] , p + O(2)

A
A
2 A
2 A
= 1 + q, + , p + O(2) = 1 +

+ O(2) = 1 + O(2)
qp
qp
q
p
b) Sustituyendo directamente tenemos que Q = q, P = p .
Cuya funcin generatriz es F2 (q, P) = Pq q .
Tambin es posible encontrar la funcin F3 ( p, Q) = pQ + Q

No se pueden encontrar las funciones F1 ( q, Q, t ) , F4 ( p, P, t ) puesto que no es posible

escribir momentos en funcin de coordenadas, ni viceversa.
c) Si el Hamiltoniano no depende de la coordenada generalizada (el ejemplo ms
p2
simple: una partcula que no est sometida a ninguna fuerza H =
) el Hamiltoniano
2m
2
P )
(
no es invariante bajo la transformacin cannica del apartado b) ( K =
) y no
2m
corresponde a una simetra del sistema. Sin embargo, la variable q s es cclica y
correspondera a la invariancia bajo translaciones en el esa coordenada, es decir, que la
cantidad de movimiento asociada p = P , generatriz de la transformacin, se conserva.
------------------------------------------32.- a) Demuestre que el corchete de Poisson de dos constantes del movimientos
independientes del tiempo, f y g, es tambin constante del movimiento.
b) Aplicando el procedimiento anterior podramos generar infinitas constantes del
movimientos. Sin embargo, tambin sabemos que en un sistema de n grados de
libertad el nmero de integrales primeras est limitado a (2n-1). Cmo pueden
congeniarse estas dos proposiciones?
Puede serle de inters la identidad de Jacobi: la suma de las permutaciones cclicas
de corchete doble de Poisson de tres funciones es nula.
df
f
= [ f , H ] + , que para
t
dt
funciones independientes del tiempo [ f , H ] = 0 . Por tanto

a) Una funcin f es constante del movimiento si

[ f , H ] = 0 = [H , f ]
[ g, H ] = 0 = [ H , g ]
y aplicando la identidad de Jacobi
u, [ v, w] + v, [ w, u ] + w, [u , v ] = 0 , identificando w=H, u=f, v= g
obtenemos
H , [ f , g ] = 0 [ f , g ] = cte

101

b) A partir de la identidad de Jacobi, suponiendo u, v, w, como constantes del

movimiento distintas, se pueden obtener tan slo dos permutaciones linealmente
independientes. La tercera ha de ser, necesariamente combinacin lineal de las otras
dos. Se llega, pues, a un momento en el que no se obtienen nuevas constantes del
movimiento linealmente independientes.
-------------------------------------------

33.- El Hamiltoniano de un cuerpo en caida libre es

p2
H ( q, p ) =
+ mgq
2m
donde q es la altura de la particula y m es su masa.
a) Expresar q como una funcin de ( p, P ) para determinar la funcin
generatriz F4 = F4 ( p, P ) , y la transformacin cannica asociada, tal que el
nuevo Hamiltoniano tenga la expresin K ( Q, P ) = P .

b) Resolver las ecuaciones para Q (t ) y P (t ) e invertir la transformacin para

determinar q (t ) y p(t )
a) Buscamos una funcin F4 = F4 ( p, P ) tal que q = F4 p , Q = F4 P y

p2
+ mgq
2m
En esta ltima ecuacin podemos despejar q y determinar una ecuacin para
determinar F4 = F4 ( p, P ) :
P = H ( q ( Q, P ) , p ( Q, P ) ) =

P p 2 2m
F4
1 pP
p3
=q=
cuya integral nos lleva a F4 =
+
+ h( P ) ,
mg
p
g m
6m 2
donde h( P) es una funcin cualquiera.
Utilizando esta ecuacin en Q = F4 P se obtiene que
p
+ h '( P)
Q=
mg
Para que la transformacin sea cannica debe cumplirse la condicin [Q, P ] = 1 , es

decir

p
h ' p 1 h '

h ' p h '

P p
p2
=
+
+ mgq =

h
Q
,
P
h
'(
P
),
mg = 1 +
mg = 1 + h ''
[ ]
2m

q m p

q m
mg
q m mg p

que vemos se cumple para cualquier funcin h( P) . El caso ms sencillo es cuando

es una funcin nula.
La transformacin cannica queda pues
p
p2
Q=
, P=
+ mgq .
mg
2m
b) En el nuevo Hamiltoniano K ( Q, P ) = P , P es una variable cclica y por tanto

dP
K
=
= 0,
Q
dt

dQ K
=
= 1 , es decir P = cte = P0 , Q = t t0 ,
dt P

102

e invirtiendo estas ecuaciones obtenemos

P0 1
p2
2
g ( t t0 )
p = mgQ = mg (t t0 ), q = P0
(mg ) =
2m
mg 2

Y se obtienen las frmulas de movimiento uniformemente acelerado.

-------------------------------------------

34.- La relacin entre las leyes cunticas y clsicas puede expresarse en la forma en
la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiacin emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cunticas viene dada por cuan = E h , siendo E = E n E k . Estos estados
estacionarios de energa se calculan con ayuda de la condicin de cuantizacin de
la accin, I = pdq = nh . En consecuencia, I n I k = (n k )h . Si n k = 1 , es decir,

examinamos dos estados vecinos: I = I k +1 I k = h . Combinando esta expresin

con la que nos da la frecuencia cuntica, obtenemos
* cuan = E I
(1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clsico de la expresin (1) para el caso del oscilador
armnico. Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? Podra
comentar algo sobre las posibles diferencias?

I = pdq = 2m(E V )dq

Tanto la accin como la energa clsicas son funciones continuas. Busquemos la
derivada de una respecto de la otra:
dI
m
dq
=
dE
2 m( E V )
que, para el caso del oscilador armnico, queda
dI
m
dq
= dq =
= dt = T
dE
p
q&
en donde T es el perodo de oscilacin. En consecuencia,
1 dE
*
clas
= =
T dI
a comparar con (1). Tanto en mecnica clsica como cuntica las frecuencias vienen
dadas por la relacin de incrementos de la energa y de la accin, aunque en clsica
estos incrementos son infinitamente pequeos mientras que en cuntica son finitos.
De hecho, este resultado, demostrado para el oscilador armnico, es vlido para todos
los sistemas peridicos de un grado de libertad, aunque no haremos la demostracin
aqu.
-------------------------------------------

35.- Sabemos que no existe una forma estndar de obtener una funcin generatriz
que lleve a una formulacin ms conveniente. Sin embargo, el empleo de las
propiedades que deseamos en la formulacin de destino, permite obtenerla
fcilmente. Un ejemplo clsico es el de la funcin F1(q, Q, t ) en el caso de la cada
libre de un cuerpo en un campo gravitatorio mgq . Queremos que en la nueva

103

formulacin, el Hamiltoniano, K , sea slo funcin de la coordenada, Q , y que se

cumpla la equivalencia entre los dos momentos, P = p . Obtenga a partir de estos
requisitos la forma de la funcin F1(q, Q, t ) . (Recuerde que p = F1 q , P = F1 Q y
K = H + F1 t )

Partimos de la expresin K = H , que se traduce en el contexto presente en

f (Q ) =

entendindose que f (Q ) expresa la forma

p2
+ mgq ,
2m
de K . De esta ltima

p = 2m f (Q ) 2m 2 gq

expresin obtenemos

1
2

Podemos hacer uso del requisito dado por la identificacin de ambos momentos
p=P=

F1
F
= 1
q
Q

Se desprende que f (Q ) = mgQ . Finalmente, la funcin generatriz resulta de la integracin

de la ecuacin

p = 2m 2 g (Q q ) 2 =

dando
F1 (q, Q ) =

F1
q

3
1
2
2
(
)
2
m
g
Q

q
3m 2 g

-------------------------------------------

36. Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:

a) Dado un sistema hamiltoniano (por simplicidad de un grado de libertad) una
cantidad dinmica F (q, p, t ) que depende explcitamente del tiempo podra ser
constante del movimiento.
a) No existe ninguna condicin que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condicin:
[H , F ] = F .
t
-------------------------------------------

37. El problema de la curva braquistcrona (curva que da el recorrido en un

tiempo mnimo de una partcula en un campo gravitatorio entre dos puntos,
digamos 0 y b) es un ejemplo clsico de clculo de variaciones. La solucin viene
dada por la funcin y(x) que minimice una integral que, sin tener en cuenta
b
b
1 + y& ( x ) 2
constantes, tiene la forma J =
dx = L'dx , donde x es la coordenada
y( x )
0
0
horizontal e y la vertical.
a) Comparando esta ecuacin con la accin, integral del lagrangiano, plantee
la/s ecuacin/es de Euler-Lagrange de este problema (no es necesario dar su
expresin ms simple).
b) Siguiendo con la analoga escriba la ecuacin de Hamilton equivalente para
este problema.
104

c) Escriba la ecuacin de Hamilton-Jacobi equivalente para este problema.

Es resoluble mediante separacin de variables? En caso afirmativo de una
expresin para las soluciones e indique cmo recuperar la solucin y(x).
Solucin.
tf

a) La accin tiene la forma S = L( q , q& , t ) dt . Por tanto slo hay que tener
t0

cuidado de identificar bien los trminos dependientes e independientes. La x

jugar el papel de variable independiente en nuestro problema, en lugar del
tiempo de un problema tpico en mecnica; la variable dependiente ser y en
lugar de q, y por tanto y& ser el equivalente de q& :
Braquistcrona Sistema mecnico
Variable independiente
x
t
Variable dependiente
y
q
(coordenada generalizada)
Derivada de variable
y&
q&
dependiente
Por tanto la ecuacin de Lagrange es:

L' d L'

= 0 se obtiene una expresin difcil de manejar.

y dx y&
y&
L'
=
por lo que el hamiltoniano
b) La variable conjugada ser p =
y&
y 1 + y& 2

ser H ' = p y& L' =

1 y p2

c) La ecuacin de Hamilton-Jacobi H ' ( y ,

2

S
S
; x) +
= 0 tendr la forma
y
x
2

S S
S
1 S
1
= 0 , + =

+
y
x
y y
y x
que es claramente separable en dos ecuaciones:
2

S
2
= , S = x + W ( y)
x
2

S
1
+ 2 = ,
y
y
y

S = x+

W ( y) =

1
2 dw , por lo que
w

1
2 dw
w

105

Siendo S la funcin principal de Hamilton tenemos que p =

S
y
y

S
1
=
dw que una vez resuelta la integral nos da la relacin entre
= x

1 w 2
x e y en funcin de las constantes y dependientes de las condiciones iniciales.
y

-------------------------------------------

38. Sean las siguientes transformaciones de variables:

1
p
1.- Q = q 2 , P = ,
q
2
2.- Q = tan q , P = ( p k ) cos 2 q ,

pt
,
m
siendo k y m constantes.
a) Encontrar si son transformaciones cannicas.
b) Para aquellas que lo sean sealar si es posible encontrar funciones de tipo
F1 = F1 (q, Q, t ) , F2 = F2 (q, P, t ) , F3 = F3 ( p, Q, t ) y F4 = F4 ( p, P, t ) (Nota: Verificar si
es posible encontrar cada una de las cuatro funciones). En cada caso dar la
expresin de al menos una de ellas.
c) Encontrar el nuevo Hamiltoninano, K , que resulta de aplicar la transformacin
1
(3) al Hamiltoniano del oscilador armnico: H = ( p 2 + q 2 ) .
2
3.- Q = p , P = q +

a) Comprobamos directamente los corchetes de Poisson de las variables:

Q P Q P
1

= q 0 =1
1.- [Q, P ] =
q p p q
q
Q P Q P
1

=
cos 2 q 0 = 1
2.- [Q, P ] =
2
q p p q cos q
Q P Q P

= 0 +1 = 1
3.- [Q, P ] =
q p p q
Luego las tres transformaciones son cannicas.
b) No siempre es posible encontrar todas las cuatro funciones generatrices para una
transformacin cannica. Por ejemplo en
1. No es posible escribir P = P( q , Q ) debido a las ecuaciones de la transformacin.
Por tanto no ser posible encontrar la F1 = F1 ( q , Q ) . Las otras tres s son
1 2
p2
posibles y tienen la forma F2 = Pq , F3 = p 2Q , F4 =
2
2P
2. No es posible escribir F1 = F1 ( q , Q ) , las otras tres son posibles:
F2 = P tan( q ) + k q , F3 = ( k p ) arctan(Q ) . La forma de F4 = F4 ( p , P ) es
muy complicada aunque es posible decir que existe (recordar que no se pide la
forma de todas las funciones posibles).

106

3. No es posible escribir F3 = F3 ( q, Q ) . Las posibles son F1 = Qq

Q 2t
,
2m

p 2t
m
2
F2 = (P + q ) , F4 = Pp
2t
2m
c) Para la transformacin 3) podemos usar la funcin generatriz F1 = Qq
tenemos
Qt
q=
P
por lo que
m
p=Q
2
2
F1 1 2
1 Q 2 1 2 Qt
Q
2
K=H+
= p +q
= Q +
P
2
2 m 2
t
m
2m

107

Q 2t
y
2m

TRANSFORMACIONES CANNICAS, CORCHETES DE POISSON Y

ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
1. En un Hamiltoniano de dos grados de libertad independiente del tiempo nos
basta encontrar otra constante del movimiento para poder decir que el
problema est integrado. Si esta segunda constante, I(p,q), es a su vez
independiente del tiempo, debe satisfacer la condicin: [I ,H ] = 0. Supongamos
una partcula de masa unidad movindose en un potencial bidimensional
V (q1 , q 2 ) . Hallar: la constante ms simple de la forma
I (p, q) = e(q) p1 + f (q) p 2 , donde e y f son funciones a determinar, y una forma
correspondiente del potencial V , para poder asegurar que el problema est
integrado. Cul es el significado fsico de I ? Con lo que usted sabe de
mecnica, hay una forma consistente de hallar la forma general del potencial
sin resolver ecuacin alguna?
Si insertamos H e I en la condicin [I ,H ] = 0, e igualamos los coeficientes de los
trminos en los momentos, encontramos:

e
f
= 0,
= 0,
q1
q2

f
e
V
V
+
= 0, e
+ f
= 0.
q1 q2
q1
q2

De las tres primeras ecuaciones podemos obtener, por ejemplo:

e = q2 ,

f = q1 .

La constante es entonces:
I = q1 p 2 q 2 p1 ,

que no es otra cosa mas que el momento angular. Es razonable pensar que el potencial
es un potencial central,
V = V (q12 + q 22 ) ,
enteramente consistente con la cuarta ecuacin en derivadas parciales.
-------------------------------2. En el caso de un sistema unidimensional con la hamiltoniana

p2
1
H=
2
2 2q
determnense las funciones f(q,p) y g(q,p) de manera que
D = f (q , p ) + g (q , p )t

sea una constante del movimiento.

La funcin D debe ser solucin de:

72

D
= [H , D ]
t
lo que, utilizando la forma de D, lleva a la ecuacin
g=

H f H g
H f H g
+
t

t
q p q p
p q p q

Igualando los coeficientes de t, se llega a las ecuaciones

H g H g

=0
q p p q

H f H f

=g
q p p q
La primer ecuacin muestra que g = H es solucin. Utilizando este resultado en la
segunda, sta queda

f p 2
1 f
1
p
=
2
3
q 2 2 q
q p
con lo que

f
f
q
p
= ;
=
2
2
p
q
es decir:
f =

pq
2

--------------------------------------

3. Sean q y p la coordenada y el momento generalizados de un sistema material

de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p tales que P = q + p. Se
pide

a) Determinar Q de la forma ms general posible, de modo que la

transformacin de (q,p) a (Q,P) sea cannica;
b) Demostrar que cualquiera que sea la expresin para P la solucin general
viene dada por

Q = f ( P ) + g ( q, p )
donde g(q, p) es solucin particular de la ecuacin [Q,P] = 1.

Para que la transformacin sea cannica debe cumplirse

P Q P Q

=1
p q q p

73

Si P = p + q, la condicin anterior queda como:

Q Q

= 1.
q p

La solucin de la ecuacin anterior es suma de la correspondiente a la ecuacin

homognea y de una solucin particular de la ecuacin completa. La integral de la
ecuacin homognea es de la forma:
Q hom = f ( p + q )
siendo f una funcin arbitraria. Por otra parte, Q = q es una solucin particular de la
ecuacin inhomognea, luego la solucin general es:
Q = q + f ( p + q)
Para el caso general en que P es una funcin cualquiera de p y q, la solucin a la
ecuacin homognea, [P,Q] = 0, es de la forma Q hom f ( P ) , como puede verificarse por
simple sustitucin.
----------------------------------4.

Una masa m est conectada a un resorte de constante k1 y oscila

armnicamente sin rozamiento con una amplitud inicial A1. Se reduce la
constante del resorte de modo adiabtico (equivalente a hacerlo muy despacio)
de forma constante hasta llegar a un valor k2 (suponga, por ejemplo, que
calentamos el resorte). Calclese la nueva amplitud de oscilacin.

I.NOTA: Si p y q son el momento y la posicin de la masa, la cantidad

I =

pdq
2

donde la integral se define a lo largo de una sola oscilacin completa, es lo que

se llama un invariante adiabtico. Ello quiere decir que, aunque la enega del
oscilador vare, I permanece constante cuando la constante del resorte se reduce
adiabticamente. Utilcese este hecho para responder al problema. Tambin
podr resultarle de utilidad saber que:

sen

x
1
x dx = sen 2 x + .
4
2

Para solucionar el problema hemos de recordar que, segn el teorema de Stokes el

invariante adiabtico I tambin puede escribirse como la integral de rea sobre la
superficie encerrada por la trayectoria de una oscilacin completa en el espacio de fases:
I =

dpdq
2

Para el oscilador armnico la ecuacin de la trayectoria en el espacio de fases es la

elipse

74

1 2 1
p + m 2 q 2 = E
2m
2
con un rea encerrada dada por 2E/. Por lo tanto el invariante adiabtico es I = E/.
La condicin de invariancia adiabtica viene dada por:
E1

E2

Si escribimos la expresin anterior en trminos de amplitudes de oscilacin, la amplitud

final puede expresarse como:
k
A2 = A1 1
k2

1 4

----------------------------------5.

La transformacin desde un sistema de referencia fijo a otro mvil es

Q = q D(t ) , siendo D(t ) la distancia entre los orgenes (siendo t el tiempo).
Encuentre:
a) la transformacin para los momentos generalizados;
b) la forma del hamiltoniano en variables (Q, P) , cuando su representacin en
variables ( p, q ) es p 2 2m + V (q) ;
c) las ecuaciones del movimiento en variables (Q, P) .

a) La funcin generatriz para la transformacin Q = q D(t ) , es F2 ( P, q ) , tal que:

F2
F
= Q; 2 = p
P
q
Si F2 = P(q D(t ) ) , tendremos p = F2

q = P .

b) El nuevo hamiltoniano ser:

K (Q, P, t ) = H (q, p, t ) +
p2
+ V (q ) PD =
2m
P2
+ V (Q + D) PD
2m
c) Las ecuaciones del movimiento son:

75

F2 ( P, q, t ) =
t

K P
= D
P m

P=
V (Q + D)
Q

Q=

Combinndolas:
mQ =

V (Q + D ) m D
Q

------------------------------------------6.

Supongamos que en el problema de una partcula, de masa m, en cada libre en

un campo gravitatorio, queremos efectuar una transformacin cannica,
( p, q ) ( P, Q) , que nos permita escribir el hamiltoniano en la nuevas
variables como K = mgQ . Demuestre que la correspondiente funcin
generatriz, F1 (q, Q) , viene dada por:

F1 = 2m 2 g (Q q )

Deseamos pasar de H =

3 2

3m 2 g .

p2
+ mgq a K = mgQ . De la identificacin de ambas
2m

expresiones, obtenemos:
p = (2m) 1 2 (mgQ mgq )

1 2

F1
,
q

en donde F1 es la funcin generatriz problema. Integrando la ecuacin anterior,

1 2
F1 = (2m) 1 2 (mgQ mgq~ ) dq~ =
q

3 2
1
2
(
)
.
2
m
g
Q

q
3m 2 g

----------------------------------

7. Dada la transformacin Q = Q(q, p ); P = P(q, p) para un problema mecnico

unidimensional, demostrar que la condicin simpltica para que sta sea
cannica se reduce a que una cierta funcin escalar tome un determinado
valor(cul?).

Para el caso unidimensional, la condicin simpltica es:

Qq
MJM T =
Pq

Q p 0 1 Q q

Pp 1 0 Q p

76

Pq
= J
Pp

siendo Qq Pp Q p Pq . Es pues necesario y suficiente que el determinante sea la

unidad.
-------------------------------8. Dadas las siguientes transformaciones Q = Q(q, p ); P = P(q, p) , determinar
cuales son y cuales no son cannicas. Para aqullas en las que la transformacin
contiene parmetros libres, determnense las condiciones que stos deben
verificar para que la transformacin sea cannica. Raznense las respuestas en
cada caso.
a) Pi = q i

b) Pi = q i

; Qi = p i

c) Pi = a ij q j

Qi = p i

Qi = bij p j

d) Pi = Aij p j
e) Q = f (q) ;

Qi = Bij q j
P = p(df / dq) 1 , donde f es una funcin arbitraria de q

f) Q = sin p ; P = cos q

a) cannica; b) NO; c) cannica si

d) cannica si

a = b 1 , siendo b la matriz transpuesta de b

A = B 1 ; e) cannica f) no cannica
-----------------------------------

9. Para qu valores de los parmetros y representan las ecuaciones

Q = q cos p
P = q sin p

una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz F3 ?

Para un sistema unidimensional la condicin simplectica se reduce a que el
determinante

Q
q

P
q

Q
p
P
p

sea la unidad.

En nuestro caso:

q 1 cos p q sin p
= q 2 1
=
1

q sin p q cos p
Deber ser cierto que q 2 1 = 1 , lo que exige que

77

1
2

=2

La transformacin es:

Q = q cos 2 p
P = q sin 2 p
adems,

q=

F3
p

p=

F3
q

F3 = F3 ( p, Q)

Rescribiendo las variables P y q en funcin de p y Q:

Q2
q=
cos 2 p
de modo que

; P = Qtg 2 p

F
F
Q2
= 3 y Qtg 2 p = 3
cos 2 p
p
Q

Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a

Q2
F3 =
tg 2 p + ( p)
2
donde ( p) =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que

F3 (Q, p) =

Q2
tg 2 p .
2

-------------------------------------------

10. Resuelva el problema de Hamilton-Jacobi para una partcula que se mueve en

un plano vertical sobre la parbola z = ax 2 .

T=

1
1
m( x 2 + z 2 ) ; z = 2axx T = mx 2 (1 + 4a 2 x 2 )
2
2

V = mgz = mgax 2

L=

1
mx 2 (1 + 4a 2 x 2 ) mgax 2
2

Solo un grado de libertad, x . Para obtener el Hamiltoniano ,

L
p=
= mx(1 + 4a 2 x 2 ) , y:
x

H=

1
p2
+ mgax 2 .
2m 1 + 4a 2 x 2

78

La ecuacin de Hamilton-Jacobi se obtiene de substituir p i por

H ( pi , qi , t ) +

F2
en la expresin
q i

F2
= 0 , de modo que:
t
2

F
1
F2
+ mgax 2 + 2 = 0 (Ecuacin de Hamilton-Jacobi).

2 2
t
2m(1 + 4a x ) x

Puesto que H no depende explcitamente de t, F2 = W t

donde = const , y

1
W
2

+ mgax = ,
2 2
2m(1 + 4a x ) x

que admite una integral inmediata, ya que

2

W
2
2 2

= 2m( mgax )(1 + 4a x )

W = 2m dx (1
0

La determinacin de F2 = W t

mga

x 2 )(1 + 4a 2 x 2 ) .

queda pues reducida a una cuadratura.

-------------------------------11. Dado el Hamiltoniano H = p x2 + x 2 , encontrar la transformacin cannica que

1
lo convierte en H = P 2 Q 4 + 2 utilizando las propiedades de tales
Q
1
transformaciones y la relacin x = .
Q

Como sabemos que Q viene dada solo en funcin de x (normalmente llamada q ),

usaremos la funcin generadora F2 ( P, x) , para la cual
p=

F2 ( P, x)
x

(1)

Q=

F2 ( P, x) 1
=
P
x

(2)

Integrando (2),
F2 =

P
+ L( q )
x

(3)

y usando (1)
p=

P
+ L (q ) = Q 2 P + G (Q)
2
x

79

(4)

donde G (Q) es en principio una funcin arbitraria.

Ahora bien, para este funcin generadora resulta que al Hamiltoniano transformado K
es:

K=H
K=

(5)

1
1
+ P 2 Q 4 = x 2 + p 2 = H = 2 + PQ 2 + G (Q)
2
Q
Q

en virtud de (4)

de este modo,

P 2 Q 4 = PQ 2 + G (Q)

G =0.

Finalmente,
p = PQ 2
1
x=
Q
es la transformacin.
------------------------------------12. Sean las variables q y p y sean Q y P las nuevas variables que resultan de
p
df (q )
una transformacin cannica. Sabiendo que Q =
, donde f (q ) =
f (q)
dq
es una funcin dada que slo depende de q ,
,y f
a. Obtener la funcin generadora de la transformacin cannica.
b. Determinar completamente la nueva variable P en funcin de q y p .
c. Qu puede decirse del Hamiltoniano que gobierna la evolucin de q y p ?
d. Si no se conociese la funcin generadora, para el caso particular

Q = pq ; P = ln(q) , cmo podra averiguarse directamente si la

transformacin es cannica no?
a).- Usando la funcin generadora F1 (Q, p ) tal que
p=

F1
|Q
q

P=

Puesto que se nos dice que Q =

p
f (q)

F1
|q
Q

de (1,a) resulta:

80

(1,a)
(1,b)

F1
,
q

p = Qf (q ) =

e integrando,
F1 = Qf (q ) + (Q)

siendo una funcin arbitraria.

b).- De (1,b)

P = f (q ) (Q)

y en funcin de
Q=

p
f (q)

P = f (q ) (

p
)
f (q )

y q:

(2)

c).- La condicin para que la transformacin sea cannica es independiente del

Hamiltoniano, Nada puede pues decirse de H .
d).-

Q = pq
P = ln q

(3)

Est claro que este es un caso particular de (2) con = 0; f = ln q . Por tanto la
transformacin es cannica. Si no supisemos la forma de F1 , podramos hacer una
comprobacin directa de que se cumple la condicin general

MJM T = J , con

q
M=
P
q

0 1
p
.
, y J =
P
1 0
p

De hecho
p

M= 1
q

1
q
q p
p 0 1

T
1

; MJM =
q =
0
0 q q 0 1 0

Se verifica pues que MJM T = J , de modo que la transformacin (3) es cannica, por
verificacin directa. Ntese, por cierto, que para problemas con solo grado de libertad
como ste, la condicin
MJM T = J

Det M = 1 , que es an ms trivial de probar.

-------------------------------------------

13. Resuelva el problema de una partcula con hamiltoniano

H = 12 p x2 + p 2y + p z2 + mgz , resolviendo su correspondiente ecuacin de
Hamilton-Jacobi.

81

La ecuacin, una vez hecha la separacin de variables, queda como

2
2
2

dW3 ( z )
dW2 ( y )
1 dW1(x )

+
+ mgz = E
+

dy
dz
2m dx

Si E es constante, cada uno de los sumandos diferenciales debe serlo a su vez

2
1 dW2 ( x )
=
2
2m dy

2
1 dW1( x )
= ,
1
2m dx

2
1 dW3 ( z )
+ mgz =
3
2m dz
Y las soluciones
W1( x ) = x 2m1 ,

W3 ( z ) =

9mg

W2 ( y ) = x 2m 2

(3 mgz )32

Las constantes 1 , 2 , 3 definen los nuevos momentos en una transformacin cannica

generada por S = S ( x, y, z ,1 , 2 , 3 ) . La otra mitad de las nuevas coordenadas
generalizadas definen las ecuaciones

S
m
= x
t,

2
1
1

2 mgz
S
3
=
t
2

mg
3

=
2

S
m
= x
t

2
2
2

que, invertidas, dan

x=

2
1 +t,
m 1

y=

2 +t
2
m

g
z= 3 +t 2
mg 2 3
-------------------------------------------

14. El hamiltoniano de Toda caracteriza un conjunto de partculas que se mueven

sobre un anillo, sometidas a fuerzas repulsivas, exponencialmente decrecientes.
En el caso de tres partculas (vase figura), este hamiltoniano viene dado por:

82

H =

[(

)]

[(

[(

)]

)]

1 3 2
p + exp 1 3 + exp 2 1 + exp 3 2 3
2i = 1 i

Aparte del hamiltoniano, existe una integral del movimiento obvia Cul es?
Genere una transformacin cannica que `ponga en evidencia esta nueva
integral en el hamiltoniano transformado. (Nota: en la segunda parte del
problema utilice la funcin generatriz F2 , definiendo como nuevo momento esa
integral de movimiento adicional)
p1
1

p3

p2

Hay una integral del movimiento obvia, que es el momento total

P3 = p1 + p2 + p3 = cte.

(1)

ya que el hamiltoniano es invariante frente a rotaciones

i

i + 0

Transformamos a los nuevos momentos P1 = p1 , P2 = p 2 y P3 dado por (1), con:

F2 = P11 + P2 2 + (P3 P1 P2 ) 3. .

Encontramos el nuevo hamiltoniano:

1 2
P1 + P22 + (P3 P1 P2 )2 +
2
exp(- 1 ) + exp[- ( 2 )] + exp( 2 ) 3.
H=

H no depende de 3 : lo que demuestra la invariancia de P3

-------------------------------------------

15. Compruebe que para tres funciones f , g , h se cumple

[ f , [g , h]] + [g , [h, f ]] = [h, [ f , g ]] . Proceda expandiendo el lado izquierdo de la
igualdad y reorganizando trminos para obtener el lado derecho. De qu
relacin se trata?
Reconocemos aqu la identidad de Jacobi y su comprobacin aparece con detalle en la
pgina 487 del Goldstein.

16. Sean q y p la coordenada generalizada y el momento generalizado de un

sistema material de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p, tales
que Q = q tan p . Se pide determinar P de la forma ms general posible, de modo
que la transformacin de q y p a Q y P sea cannica.
83

Se tiene que
q
Q
Q
=
= tan p,
;
p cos 2 p q

y una integral particular de la ecuacin

P
P q
tan p
=1,
p
q cos 2 p

se obtiene fcilmente haciendo P solamente funcin de p , por ser

dP
1
=
P = lnsen p .
dp tan p

Luego
P = lnsen p + f (q tan p )

es la solucin del problema.

-------------------------------------------

17.- Un sistema de una partcula tiene como lagrangiano: L = e 2 t

1
mq 2
2

V (q) .

a) A qu sistema corresponde?
b) Una vez encontrado el hamiltoniano en variables ( p, q ) , cul ha ser la
buena expresin para la funcin f (t ) tal que la funcin generatriz
F2 (q, P, t ) = f (t ) qP transforme el hamiltoniano en una constante del
movimiento en el caso en que V (q ) = 12 m 2 q 2 ?

a) La ecuacin del movimiento es

V
2mq
q
que corresponde a una partcula en un potencial V y bajo la influencia de un frenado
2mq .
mq =

b) El hamiltoniano viene dado por la expresin

p 2 2 t
H =
e
+ V (q )e 2 t ,
2m
que se reduce, en nuestro caso, a
p 2 2 t 1
H =
e
+ m 2 q 2e 2 t .
2m
2
Nos piden ahora una funcin generatriz de la forma F2 (q, P, t ) = f (t ) qP para que
transforme H en un nuevo hamiltoniano K que sea constante del movimiento. Nos
bastar para ello asegurar que K no depende explcitamente del tiempo. Para ello,
aplicando las ecuaciones de transformacin
f
p = f (t )P ; Q = f (t )q ; K = H + qP
t
tenemos

84

f
P 2 2 2 t 1
f e
+ m 2Q 2 f 2e 2 t + QP f 1
2m
2
t
Si hacemos la identificacin
f (t ) = e t
obtenemos el resultado exigido.

K=

-------------------------------------------

18.- Un conjunto de coordenadas generalizadas, se transforma en un nuevo

conjunto (Q1 , P1 ) , (Q 2 , P2 ) a travs de:
Q1 = q12 , P1 = P1 (q1 , p1 , q 2 , p 2 )
Q 2 = q1 + q 2 , P2 = P2 (q1 , p1 , q 2 , p 2 ) .
a) Encontrar la expresin ms general de P1 y P2 para que la transformacin
sea cannica.
b) Mostrar la eleccin que reduce el hamiltoniano
2

p p2
+ p 2 + (q1 + q 2 )2 a K = P12 + P2 .
H = 1
2q1
c) Resolver las ecuaciones de Hamilton en trminos de las nuevas variables.

a) Buscaremos una funcin F2 (q, P, t ) tal que Qi =

F2
F
y p i = 2 , de :
Pi
q i

Q1 = q12 y Q2 = q1 + q 2 F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 ) P2 + g (q1 , q 2 , t ) .

Por tanto:
g
g
; p 2 = P2 +
p1 = 2q1 P1 + P2 +
q1
q 2
con lo que
g
g
g
g
1
1

p1 p 2 +
=
p1 P2
P2 = p 2
; P1 =

q 2
2q1
q 2 q1
q1 2q1
b) Si suponemos que g es independiente del tiempo, K = H y si sustituimos las
expresiones anteriores de P1 y P2 en K tenemos que
2

p p2
g
g
1 g
+ p 2

H = K = 1

2q1 q 2 q1
q 2
2q1
que ser igual a la hamiltoniana original si
g
g
g
2
y
= (q1 + q 2 ) = q12 q 22 2q1 q 2
=
q 2
q1 q 2
y esta ltima expresin es fcilmente integrable a
g
g
1
g = q12 q 2 q 23 q1 q 22 + f (q1 ) y de la condicin
=
= q12 q 22 2q1 q 2
q1 q 2
3
f
= q12 y por tanto
tenemos que
q1
1
1
F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 )P2 q12 q 2 q 23 q1 q 22 q13 .
3
3

85

c) En el nuevo Hamiltoniano no aparecen ni Q1 ni Q2 por lo que P1 y P2 son

constantes y
H
Q1 =
= 2 P1 Q1 = 2 P1t + ,
P1
H
= 1 Q2 = t + .
Q2 =
P2
-------------------------------------------

19. Un sistema de dos grados de libertad est descrito por la hamiltoniana

H = g1 (q1 ) + bq 22 + p1 g 2 (q1 ) p 2 g 3 (q 2 ) ,
dnde g i (q j ) es funcin nicamente de la variable q j .
a) Encontrar unas funciones, g1 (q1 ) , g 2 (q1 ) y g 3 (q 2 ) para que las funciones
F1 = q1 q 2 y F2 =

p1 aq1
q2

sean constantes del movimiento.

b) Existen ms constantes del movimiento algebraicas independientes? En
caso de respuesta afirmativa, podra dar alguna sugerencia de constante?
c) Puede construirse alguna constante ms a partir de la identidad de
Jacobi?. (Nota: identidad de Jacobi para las funciones H, v, w es
[H , [v, w]] + [v, [w, H ]] + [v, [H , w]] = 0 )
W S
+
d) Resolver la ecuacin de Hamilton-Jacobi: H q,
= 0 , con
q t
S (q, P, t ) = W (q, P ) 1t Qu constantes del movimiento obtenemos?

a) Para que Fi sea constante del movimiento tiene que cumplir que [H , Fi ] = 0 , de la
definicin de corchete de Poisson tenemos:
[H , F1 ] = H F1 H F1 + H F1 H F1 = g 2 (q1 )q 2 + g 3 (q 2 )q1 = 0
q1 p1 p1 q1 q 2 p 2 p 2 q 2
que tiene como solucin g 2 (q1 ) = q1 y g 3 (q 2 ) = q 2 (o con los signos cambiados).
Introduciendo esto en el corchete de la segunda constante:

[H , F2 ] = g1 + p1 g 2 1 + g 2 a + g 3 aq1 2 p1 = 1 g1 + p1 + aq1 + aq1 p1 = 0

q1 q 2
q2
q1

q 2 q 2 q1
2
que se cumple si g1 (q1 ) = aq 1 .
b) Con las funciones halladas el hamiltoniano tiene la forma
H = aq12 + bq 22 + p1 q1 p 2 q 2
que, salvo signos, es simtrica en las variables. De este modo es directo proponer una
nueva funcin

86

p 2 bq 2
q1
que es fcil comprobar que es constante del movimiento
F3 =

[H , F3 ] = q1 bq 2 2 p 2 + (2bq 2 p 2 ) 1

q1

q1

q2

b
1
= ( bq 2 + p 2 + 2bq 2 p 2 bq 2 ) = 0 .
q1 q1

Tambin es evidente que el propio Hamiltoniano, independiente del tiempo, es otra

constante del movimiento. Podramos pensar que ya tenemos las 4 constantes posibles
pero no son linealmente dependientes, de hecho se puede ver que
H = F1 (F2 F3 ) .

c) La aplicacin de la identidad de Jacobi para generar nuevas constantes slo produce

soluciones triviales:
[F1 , F2 ] = 1 , [F1 , F3 ] = 1 , [F2 , F3 ] = H2 .
F1
d) La ecuacin una vez hecha la separacin de variables queda
W2
W1
q 2 aq12 + bq 22 = E
q1
q 2
q1
y separando las ecuaciones por variables tenemos
W1
W2
q1 aq12 = 1 y
q 2 + bq 22 = 2
q1
q 2
que tiene como soluciones directas
a
b
W1 = 1 ln(q1 ) + q12 y W2 = 2 ln(q 2 ) + q 22 ,
2
2
de modo que la funcin generadora de la transformacin cannica buscada es
a
b
S = 1 ln(q1 ) + q12 2 ln(q 2 ) + q 22 1t 2 t
2
2
y podemos encontrar las soluciones explicitas para las variables cannicas:
S
S
1 =
= ln (q1 ) t y 2 =
= ln(q 2 ) t
1
2

q1 (t ) = e 1 e t y q 2 (t ) = e 2 e t
y para las conjugadas:

S 1
S
p1 =
=
+ aq1 = 1e 1 e t + ae 1 e t y p 2 =
= 2 + bq 2 = 2 e 2 e t + be 2 e t .
q1 q1
q 2
q2
Las constantes son 1 , 2 , 1 , 2 cuyas frmulas en funcin de las variables se puede
despejar de las ecuaciones anteriores.
-------------------------------------------

20.- Sean f1 , f 2 , f y g funciones de las coordenadas, q k , de los momentos, p k , y

del tiempo. Muestre que se cumplen las siguientes relaciones:
a) [ f1 + f 2 , g ] = [ f1 , g ] + [ f 2 , g ]
b) [ f 1 f 2 , g ] = f 1 [ f 2 , g ] + f 2 [ f1 , g ]

[ f , g ] = f , g + f , g
c)
t
t t
87

d)

[ f , qk ] = f

pk
f
e) [ f , pk ] =
qk

-------------------------------------------

21.- Supongamos un sistema en una dimensin con coordenadas q y p.

Demuestre que para la hamiltoniana del sistema H (q, p, t ) la evolucin de
a)
una funcin f (q, p, t ) esta dada por
f
df
= [f , H]+
dt
t
b) Encuentre las condiciones que han de cumplir las constantes a,b y c para que
sea cannica la transformacin
Q = a q 2 + p , P = bq + cp 4 . (1)
c)
Para el sistema dado por la hamiltoniana
H = q 2 + 4q 4 + 4 pq 2 + p 2
encuentre la transformacin del tipo (1) tal que la nueva hamiltoniana, H, sea la
del oscilador armnico.
d)
Si tuviramos una nueva transformacin cannica sobre las coordenadas del
~
~
apartado c): P (Q, P, t ) y Q (Q, P, t ) , cmo calcularamos la transformacin desde
~
~
las variables originales a las finales, P (q, p, t ) Q (q, p, t ) ?. Ser cannica?. En caso
de conocer una transformacin que simplifique la hamiltoniana H apunte el
procedimiento.
a)
Se obtiene de la definicin del corchete de Poisson y las ecuaciones del
movimiento de hamilton para el sistema. (Ver en el apartado 9-5 del Goldstein).
b)
En notacin matricial tiene que cumplir:
T
MJM = J
y para este sistema tenemos
Q Q

b + 8bcp 3 0 1
0
q p 2aq
T

,
M=
=
MJM
=
1 0
b 8bcp 3
P P b 4 p 3
0

q p

es decir, c = 0, b = 1 y a sin determinar.

c)
Como la transformacin es independiente del tiempo la nueva hamiltoniana se
obtiene de la substitucin de las nuevas variables, q = P y p = Q aP 2 en la antigua
hamiltoniana:
H ' = H = P 4 (a 2 4a + 4) + P 2 Q(4 2a) + P 2 + Q 2
en la que tomando a = 2 nos lleva a
H ' = P 2 + Q 2 , formalmente la del oscilador armnico.

88

~
~
~
~
Para esta hamiltoniana la transformacin P = 2 P cos(Q ) Q = 2 P sen(Q ) , nos lleva
~
a H ' = 2 P . Sencillamente podemos igualar las expresiones de P y Q en ambas
coordenadas para obtener:
~
~
~
~
P = 2 P cos(Q ) = q y Q = 2 P sen(Q ) = 2q 2 + p
y de aqu despejar para cualquier conjunto:
q
~

Q = tn 1 2
~
~
q = 2 P cos Q,
2q + p

o
~
~
~
~
2
2
2
p = 2 P senQ 4 P cos 2 Q ~ q + (2q + p)
P=
2
La composicin de 2 transformaciones cannicas siempre es cannica.
-------------------------------------------

22.- Supongamos un sistema de un grado de libertad, con coordenadas q y p y

hamiltoniana H, y una transformacin cannica a las coordenadas Q(q, p ) y
P(q, p ) junto con su funcin generatriz F1 (q, Q, t ) .
a)
En general, cree usted que pueden obtenerse todas las funciones
generatrices F2 (q, P, t ) , F3 ( p, Q, t ) y F4 ( p, P, t ) de esa transformacin? Ilustre su
respuesta con ejemplo/s sencillo/s. En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz obtendremos siempre la misma hamiltoniana?.
Existe una nica funcin generatriz del tipo F1 (q, Q, t ) asociada al cambio
b)
de coordenadas Q(q, p ) y P(q, p ) ? En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz F1 (q, Q, t ) obtenemos siempre la misma hamiltoniana?. D
tambin ejemplo/s sencillo/s.
a) No siempre ser posible encontrar funciones de los 4 tipos para una misma
transformacin cannica. Partiendo de las ecuaciones de las nuevas variables, Q(q, p, t )
y P(q, p, t ) , hay que comprobar qu parejas formadas por una variable antigua y una
nueva son expresables en funcin de las otras dos. Como ejemplo simple de este caso
tenemos la transformacin: F1 (q, Q, t ) = qQ . Esta genera el cambio
F
F
p = 1 = Q , P = 1 = q , para el que no es posible expresar p como funcin de q y
q
Q
P, ni q como funcin de p y Q. Por tanto existirn slo las funciones F1 (q, Q, t ) y
F4 ( p, P, t ) .
Sin embargo s hay casos en los que es posible, un ejemplo simple sera:
p = 2Q 2 q
, generada por la funcin F1 = q 2 Q 2 . Para este caso tenemos todas las
2
P = 2Qq
combinaciones:

89

p
q=
2Q 2

P2 3

q =
2p

p
2q 3
,
,
y podremos calcular todas las funciones
1
p
2p2
Q= 2 P=
p2 3

2q
4Q 3 Q =
2P
generatrices:
p=

p5 3
p2
P
2 .
F2 = 2 , F3 =
F
,
=
4
4q
4Q 2
2P
Estas funciones generatrices, obtenidas unas de otras a travs de F1 = F2 QP ,
F1 = F3 qp y F1 = F4 + qp QP y del oportuno cambio de coordenadas (ver seccin
9-1 del Goldstein) siempre generan la misma hamiltoniana.
2

b)

No, no es nica. Dado que la relacin entre el cambio de coordenadas y la

F
F
funcin generatriz viene dado por ecuaciones del tipo: p = 1 P = 1 siempre
q
Q
podemos aadir una constante y/o una funcin dependiente del tiempo. En este ltimo
caso las hamiltonianas sern diferentes segn la funcin dependiente del tiempo que
consideremos.
Para el primer ejemplo de la seccin anterior las transformaciones cannicas dadas por
las funciones F1 (q, Q, t ) = qQ y F1 ' (q, Q, t ) = qQ + t 2 , generan las mismas ecuaciones
p = Q y P = q , pero tiene hamiltonianas diferentes.
-------------------------------------------1 2
( p + q 2 ) , la variable dinmica
2
g ( p, q) = q p y las condiciones iniciales q (t = 0) = 0, p(t = 0) = p 0 . Calcule la
evolucin temporal de la variable, g (t , p 0 ) siguiendo los siguientes procedimientos
y comente brevemente las diferencias:
Integracin directa de las ecuaciones de Hamilton.
a)
b) A partir del formalismo de Poisson obtenga la ecuacin diferencial de
segundo orden de g (t , p 0 ) .
c)
Encuentre una transformacin cannica cualquiera tal que la nueva variable
sea Q = g ( p, q) . Calcule el nuevo hamiltoniano y obtenga g (t , p0 ) a partir de
las nuevas ecuaciones de Hamilton.
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
F
F
F
F
F1 = F1 (q, Q, t ), p = 1 , P = 1
F2 = F2 (q, P, t ), p = 2 , Q = 2
q
Q
q
P
F
F
F
F
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = 3 , P = 3
F4 = F4 ( p, P, t ), q = 4 , Q = 4
Q
p
P
p

23.- Sean un sistema hamiltoniano H ( p, q ) =

90

H
=p
q(t ) = A sin t + B cos t
p
a)
, q = p = q y por tanto
, que para las
p(t ) = A cos t B sin t
H
p=
= q
q
q (t = 0) = B = 0
condiciones iniciales dadas:
, tenemos q(t ) = q 0 sin t .
p (t = 0) = A = p0
q=

p 02
sin 2t
2
g H g H
dg
b) g =
= p2 + q2 y
= [g , H ] =

dt
q p p q
dg
g H g H
g=
= [g , H ] =

= 2qp 2 p( q) = 4 g
dt
q p p q
g (t ) = A sin(2t ) + B cos(2t ) , con las condiciones iniciales g (t = 0) = 0 , g (t ) = p 02 , nos
g (t ) = p (t )q(t ) = p02 sin t cos t =

p02
sin 2t .
2
c) Buscamos una transformacin cannica desde el sistema de coordenadas p, q a otro
Q
P, Q donde, por ejemplo, Q = g = pq . Si despejamos q = , podemos considerar la
p
funcin generatriz F3 ( p, Q) tal que
F
Q
q= 3 =
p
p
, F3 = Q ln p + f (Q) P = ln p + f ' (Q)
F3
P=
Q
siguiendo el enunciado del problema podemos tomar el caso ms simple f (Q) = 0 :
p = e P , q = Qe P
y el nuevo hamiltoniano ser
1
H = (Q 2e 2 P + e 2 P )
2
Las nuevas ecuaciones del movimiento sern:
H
Q=
= Q 2 e 2 P + e 2 P
P
y para la ecuacin de g (t ) = Q(t ) ser
H
2 P
P=
= Qe
Q

lleva a g (t ) =

Q = 2Q 2 e 2 P P + 2Qe 2 P Q + 2e 2 P P , dnde por substitucin de las anteriores

ecuaciones obtenemos Q = 2(Q 2 e 2 P + e 2 P )Qe 2 P + 2e 2 P Q(Q 2 e 2 P + e 2 P ) = 4Q , es
decir la misma ecuacin que en el apartado anterior.
--------------------------------------------

24.- a.- Demustrese que si el hamiltoniano de un sistema puede expresarse como

H = H ( f (q1 , p1 ), q 2 , p 2 , , q s , p s ) la funcin f (q1 , p1 ) es una constante de
movimiento.

91

b.- Utilcese esto para encontrar una constante de movimiento para una partcula
ar
en dos dimensiones bajo el potencial V (r ) = 3 (siendo a un vector constante
r
dado).
df
= 0 utilizaremos el formalismo de Poisson:
dt
s
f H f
f H f
f H f H
f H f H
=0

f = [f ,H]=
=

pi qi q1 p1 p1 q1 q1 f p1 p1 f q1
i =1 q i p i
b) El hamiltoniano de una particula sometida al potencial del problema la podemos
escribir en coordenadas polares como:
p2
p2
ar
H = r + 2 + 3 , si elegimos el eje x coincidiendo con el vector a podemos
2m 2r m
r
2
p2
p
p r2 p2 + 2ma cos
a r cos
=
+
de modo que podemos
escribir H = r + 2 +
2m 2 r m
2m
r3
2r 2 m
p 2 f ( , p )
, con f ( , p ) = p2 + 2ma cos ,
escribir que H (r , p r , f ( , p )) = r +
2
2m
2r m
constante del movimiento.
a) Para demostrar que

-------------------------------------------1 2
1
1
P +
P 2 cos 2 sin 2 , y para el instante inicial
2
2
2
2
(0) = P = 0 y = P = 1 . Sea S ( , , P1 , P2 ) = P1 cos + P2 sin una funcin

25.- Sea H =

generatriz, siendo x1 , x 2 , P1 , P2 las nuevas coordenadas y momentos.

a)
Determinar los valores de tales que el hamiltoniano de las nuevas
variables sea integrable.
b)
Utiliza la transformacin para determinar el valor de , , P , P en el
tiempo t = .
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = F1 q , P = F1 Q
F2 = F2 (q, P, t ), p = F2 q , Q = F2 P
F4 = F4 ( p, P, t ), q = F4 p , Q = F4 P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = F3 p , P = F3 Q
Lo primero es expresar las viejas variables en funcin de las nuevas
P = P1 cos + P2 sin
x = cos
, 1
, de lo que obtenemos que ( 0)
P = P1 sin + P2 cos x 2 = sin
1
=
2 x12 + x 22

y despus de algunos clculos tenemos que

x 22
1 2
2 2
, que para cualquier valor de 0 es separable y por
K = (P1 + P2 ) x1
2
2 2
tanto integrable.
Tenemos que

92

P1 = 1
P2 =

x2 ,

x1 = P1
x 2 = 2 P2

P1 (t ) = t + A

, que podemos integrar directamente por separado

x 2 (t ) = Ce t + De t

y
.
1
t2
+ At + B P2 (t ) = 2 Ce t De t

2
Con las condiciones iniciales dadas obtenemos el valor de las constantes
x1 (0) = 1, x 2 (0) = 0, P1 (0) = 1, P2 (0) = 0 , A = B = 1, C = D = 0 .
P1 ( ) = + 1
x ( ) = 0
Por tanto para t = tenemos que
, 2
, que en las variables
2
x1 ( ) =
+ + 1 P2 ( ) = 0
2

x1 (t ) =

originales da lugar a (t ) = ( ) = 0, ( ) = x1 ( ) =
P = + 1
P = 0

2
2

+ +1

---------------------------------------------p12 p 22
26. Considere el hamiltoniano H = 2 + 2 + sin(q12 + q 22 ) y la funcin generatriz
q1
q2
q12 + q 22
S=
P1 + q12 P2 .
2
a) Determinar la trasformacin cannica asociada a la funcin S, en la regin
q1 , q 2 > 0 .
b) Determinar el nuevo hamiltoniano en funcin de Qi , Pi .
c) Dar las integrales primeras. Determinar las soluciones de la ecuacin del
movimiento dadas por el nuevo hamiltoniano
d) Estudiar la posibilidad de obtener las soluciones a las ecuaciones del
movimiento en las variables originales a partir de la solucin obtenida en c).
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = F1 q , P = F1 Q
F2 = F2 (q, P, t ), p = F2 q , Q = F2 P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = F3 p , P = F3 Q
F4 = F4 ( p, P, t ), q = F4 p , Q = F4 P

a) La funcin generatriz depende de las coordenadas originales ( q1 , q 2 ) y de los nuevos

momentos ( P1 , P2 ), por tanto corresponde a F2 (q, P, t ) y tenemos que
q 2 + q 22
p1 = q1 P1 + 2q1 P2
Q1 = 1
2
p 2 = q 2 P1
Q2 = q12
Por lo que la trasformacin cannica viene dada por
q1 = Q2
p1 = Q2 (P1 + 2 P2 )
, y para la regin q1 , q 2 > 0 tomaremos el signo
q 2 = 2Q1 Q2 p 2 = 2Q1 Q2 P1
+.
b) Substituyendo el cambio en la expresin de H obtenemos el hamiltoniano en las
nuevas varibles
93

K = (P1 + 2 P2 ) + P12 + sin(2Q1 )

c) La variable Q2 es cclica, por lo que P2 se conserva y el hamiltoniano no depende
del tiempo por lo que tambin es constante: P2 = , K = E .
El resto de ecuaciones del movimiento:
K
K
P1 =
= 2 cos(2Q1 ), Q1 =
= 4( P1 + P2 ) (1)
Q1
P1
De este modo
2
2
E = (P1 + 2 ) + P12 + sin(2Q1 ) = 2(P1 + ) + 2 + sin(2Q1 )
si definimos P '1 P1 + , tenemos que
2

E 2 sin( 2Q1 )
E 2 sin( 2Q1 )
y Q1 = 4 P'1 = 4
2
2
con lo que reducimos el problema a la integral
Q1 ( t )
dQ1
de cuya integracin obtendramos Q1 = Q1 (t )
t =
Q1 ( 0 )
8( E 2 sin(2Q1 ))
K
A partir de esto y teniendo en cuenta (1) y Q2 =
= 4( P1 + 2 P2 ) tenemos el resto en
P2
funcin de ella y P2 = :
1
P1 (t ) = Q1 (t ) Q2 (t ) = Q2 (0) + Q1 (t ) Q1 (0) + 4t
4
d) Como la transformacin entre variables slo es vlida si
Q2 (t ) = Q2 (0) + Q1 (t ) Q1 (0) + 4t > 0
2Q1 (t ) Q2 (t ) = 2Q1 (0) Q2 (0) + Q1 (t ) Q1 (0) 4t > 0 , hay que tener cuidado que no
siempre ser vlida.
Podemos mencionar que en cuanto 0 y Q1 (t ) este acotado, el movimiento
terminar cruzando alguna de las fronteras.
P'1 =

---------------------------------------------27.- a ) Mostrar, mediante cualquiera de los mtodos posibles, que la

transformacin
1
1
p
p
Q=
P=
aq i
aq + i ,
a
a
2i
2i
donde a es una constante, es cannica.
b) Aplicar esta transformacin al oscilador armnico unidimensional de
Hamiltoniano
1
H=
p 2 + m 2 w2 q 2
2m
y encontrar un valor de la constante a que simplifique el nuevo Hamiltoniano
(debe tener un nico trmino).
c) Encontrar las ecuaciones de Hamilton para Q y P y mostrar que permiten
recuperar las soluciones del oscilador armnico original.

II. Solucin
a) Cualquiera de las opciones permite comprobar que es una transformacin
cannica:
94

i)

Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes condiciones:

[Q, Q] = [P, P] = 0 por la propia definicin de los corchetes.
[Q, P] = 1 , se comprueba del siguiente modo
[Q, P ] = Q P P Q = a i a i = 1
q p q p
2i 2i a
2i 2i a
ii)
Se Escriben las variables antiguas en funcin de las nuevas
2i
(Q P ) , p = a (Q + P ) (1)
q=
2a
2i
y, con stas y las originales, se comprueba que
P
Q p
p
Q
q
P q
=
y
=
y
=
y
=
.
q P
Q
P
q
p
p Q
Los clculos llevan a
a
p P a
Q
p
=
=
=
=
q
Q
2i P q
2i
i
i
Q
q P
q
=
=
=
=
P p
p
2i a
2i a Q
Encontrar una funcin generatriz.
iii)
b) Aplicando la transformacin (1) al Hamiltoniano original se obtiene que
2 m 2 w2
1 2 m 2 w 2 2
2
QP
a +

2
H=
a
+
+
Q
P

4im
a 2
a 2

que se puede simplificar notablemente mediante la eleccin

m 2 w2
a2 =
o lo que es lo mismo a = mw , a = i mw .
a2
Tomemos a = mw para obtener:
H = iwQP
c) Las ecuaciones de Hamilton son
H
H
= iwP y las soluciones son
Q=
= iwQ , P =
Q
P
Q = Q0 e iwt , P = P0 e iwt , donde Q0 y P0 son las condiciones iniciales.
Ahora hay que llevar estas soluciones a las variables originales p y q teniendo en
cuenta que las condiciones iniciales antiguas dependen de las nuevas:
p
p
1
1
P0 =
Q0 =
aq 0 + i 0 ,
aq0 i 0
a
a
2i
2i
con lo que recuperamos las soluciones del oscilador armnico.

---------------------------------------------28. Recuerde que las funciones hiperblicas vienen definidas por

sinh ( x ) = 12 exp ( x ) exp ( x ) y cosh ( x ) = 12 exp ( x ) + exp ( x ) .Cul de las dos
transformaciones

1 Q =

sinh p
cosh p
, P=

q
q

95

cosh p
sinh p
, P=

q
q
puede representar una transformacin cannica, siendo y reales?
2Q =

Transformacin 1:Para un sistema unidimensional la condicin simplectica se reduce a

que el determinante
Q
q

P
q

Q
p
P
p

sea la unidad.

En nuestro caso:
=

q 1 sinh p

q cosh p

q sinh p

Deber ser cierto que q

cosh p

2 1

= q 2 1

= 1 . No hay valores posibles.

Transformacin 2:
En este caso:
=

q 1 cosh p q sinh p
= q 2 1
1

sinh p q cosh p
q

Deber ser cierto que q 2 1 = 1

o =
=

1
y =2
2

1
; =2
2

La transformacin es:
Q = q cos 2 p
P = q sin 2 p

F3
F
; p= 3 y
F3 = F3 ( p, Q)
p
q
Reexpresando las variables P y q en funcin de p y Q:

adems,

q=

q=

de modo que

F
Q2
= 3
cos 2 p
p

Q2
cos 2 p

y Q tg 2 p =

; P = Q tg 2 p

F3
Q

Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a

F3 =

Q2
tg 2 p + ( p )
2

donde ( p) =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica

finalmente que
Q2
F3 (Q, p) =
tg 2 p .
2

96

NOTAS SOBRE TEORA DE PERTURBACIN

Las ecuaciones de la mayora de los sistemas mecnicos no pueden resolverse

exactamente, por lo que es importante desarrollar mtodos que permitan obtener
soluciones aproximadas. Uno de ellos -muchas veces el nico que permite soluciones
analticas- es el de la teora de perturbacin, ampliamente utilizado en todas las ramas
de la fsica. La idea es resolver un sistema por medio de otro resoluble muy cercano a
l. El sistema a resolver se define entonces como una perturbacin del segundo, lo
que permite ir aproximndonos paso a paso a la solucin. El procedimiento usual define
esta perturbacin como una serie -de igual modo que aproximamos una funcin
analtica por una serie de potencias- y el objetivo de la teora es ir resolviendo
consistentemente cada trmino de la serie.
Como veremos, un clculo perturbativo involucra pequeos parmetros. Por otra
parte, los mtodos numricos permiten en la actualidad resolver problemas con gran
precisin sin necesidad de restringirse al mbito de pequeas perturbaciones de un
sistema conocido. Eso hace pensar que la teora de perturbacin deja de tener sentido.
Sin embargo, no es as. sta sigue siendo necesaria como comprobante de los resultados
numricos (por lo menos en el rango de parmetros pequeos) y para establecer una
buena comprensin terica de estos mismos.
Procederemos en estas notas dividiendo la exposicin en dos partes. En una
primera, se trata la teora elemental de perturbaciones. Corresponde a la versin no
cannica de la perturbacin dependiente del tiempo que se desarrolla en la seccin 11-2
del Goldstein. Existe una buena razn para hacerlo as. La serie de Lindstedt -as se
denomina- es ms fcil de entender que la alternativa cannica, adems de poner de
manifiesto en su gnesis los problemas que pueden derivarse de una construccin
indebida de la serie perturbativa. As, el alumno que lo desee, puede sustituir el estudio
de las seciones 11-2 y 11-3 del Goldstein por la seccin que sigue.
La segunda parte de estas notas trata de aclarar el esquema bsico de la teora
cannica de perturbacin independiente del tiempo (seccin 11-4 del Goldstein). La
falta de tiempo nos obliga a detenernos en el clculo en primer orden de perturbacin en
sistemas de un solo grado de libertad. Con ello se ilustra la maquinaria bsica, aunque,

97

bien est decirlo, los problemas interesantes empiezan justamente all donde nos
paramos. Desgraciadamente, somos esclavos de las contingencias de un cuatrimestre
el primero- con el tiempo til muy recortado.

Un ejemplo del particular cuidado que hay que tener en teora de perturbaciones:
Series de potencias de Lindstedt

A modo de ilustracin, escogemos el ejemplo de un oscilador integrable de un

grado de libertad cuya ecuacin del movimiento es

1
x + 02 x = 02 x 3
6

(1)

obtenida expandiendo el hamiltoniano del pndulo ( H =

1
Gp 2 F cos ) hasta incluir
2

trminos de tercer orden en . Por comodidad rescribimos como x y introducimos la

notacin 02 = FG . es un parmetro adimensional que pone de manifiesto la pequea
magnitud del trmino cbico, que pasa a ser considerado como una perturbacin. Al
final del proceso se hace = 1 . Expandimos x de forma directa

x = x 0 + x1 + 2 x 2 + "
(2)
y sustituimos la expresin (2) en la ecuacin (1). Igualando trminos en potencias
iguales de , obtenemos en orden cero
x 0 = A cos 0 t ,

(3)
o solucin del oscilador armnico, mientras que para orden uno en , obtenemos la
ecuacin

1
x1 + 02 x1 = 02 A 3 cos 3 0 t
6
(4)
La ecuacin (4) puede rescribirse como

98

x1 + 02 x1 =

1
02 A 3 (cos 3 0 t + 3 cos 0 t )
24

(5)

El trmino en cos 3 0 t da como solucin particular

x1, a =

A3
cos 3 0 t
192

(6)

El segundo, por su parte, da

x1,b =

A3
( 0 t sin 0 t + 2 cos 0 t )
64

(7)

Mientras que la solucin (6) corresponde a una solucin de buen

comportamiento, la (7) tiene un trmino lineal en t que la hace crecer indefinidamente.
Este tipo de trminos se denominan seculares, y no cabe duda de que no son algo
esperable en un sistema como el de la ecuacin (1), cuyo movimiento debera estar
confinado y ser peridico. En otras palabras, el trmino forzante en cos 0 t provoca
una resonancia en el oscilador armnico lado izquierdo de la ecuacin (5) que es
totalmente indeseable desde el punto de vista fsico.
El resultado anterior indica que hemos hecho algo mal en el tratamiento.
Analizndolo con detenimiento, nos damos cuenta de que hemos supuesto que la
frecuencia del oscilador cbico era 0 , igual a la del oscilador armnico. Esto no
parece muy adecuado, en tanto en cuanto es de esperar que el oscilador cbico tenga
frecuencia propia (sabemos que depende de la amplitud), distinta de 0 . Es, en
consecuencia, consistente suponer la frecuencia de nuestro oscilador cbico distinta de

0 , pero no muy alejada de esta ltima, de forma a que sea resultado, tal como lo es
x(t ) , de una expansin en :

( ) = 0 + 1 + 2 2 + "

(8)

Ahora, podemos repetir todo el proceso anterior con esta nueva hiptesis y ver si
desaparecen los trminos seculares. Sustituimos (2) y (8) en (1), y simplificamos la
notacin definiendo la derivada x = dx

d (t )

x0 + x0 = 0

= 1 x . Obtenemos en orden cero

(9)

99

mientras que para orden uno

1
2 1
x1 +
x 0 + x1 x 03 = 0
0
6

(10)

Sustituyamos ahora en (10) la solucin de (9)

A 3 2 A 1
A3

cos 0 t +
x1 + x1 =
cos 3 0 t
+
0
24
8

(11)

Recordemos ahora cul era el problema con la ecuacin (5). La contribucin a la

forzante en cos 0 t era la responsable del trmino secular resonante. Sin embargo, la
ecuacin (11), a diferencia de la (5), nos permite eliminar esta contribucin, y de
hecho la secularidad, haciendo su coeficiente idnticamente nulo. Despejando 1 ,
queda

1 = 161 A 2 0

(12)

Ahora la solucin de (11) es completamente regular y peridica tal como era de

esperar
x1 = C cos 0 t + D sen 0 t

A3
cos 3 0 t
192

(13)

La moraleja de este ejemplo es clara: cuidado con los clculos perturbativos!

Requieren un esmero especial para no caer en resultados no fsicos. En nuestro caso se
descubri con facilidad el error. El ejemplo era de un solo grado de libertad y la
inconsistencia trivial. Sin embargo, en problemas de ms de un grado de libertad las
apariencias no son tan llamativas y el control del procedimiento se hace ms dificultoso.

Teora cannica clsica de perturbacin

La mayora de los sistemas multidimensionales o forzados no son integrables:

no existe solucin a la ecuacin de Hamilton-Jacobi. Sin embargo, en sistemas que no
difieran mucho de un sistema integrable, se puede intentar obtener soluciones
expandiendo la funcin generatriz en potencias de un pequeo parmetro y tratar de
encontrar la solucin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi por aproximaciones sucesivas.

100

Existe, sin embargo, una dificultad, y es la aparicin de pequeos denominadores que

impiden la convergencia de la serie. Estos pequeos denominadores estn ligados a
resonancias entre grados de libertad, en el entorno de las cuales ocurre la destruccin
total de los invariantes y de la generacin de movimientos caticos. En este curso, no
vamos a hacernos eco de estas dificultades y slo sealaremos que an a pesar de ellas
las series son tiles ya que describen bastante bien el comportamiento en muchas zonas
del espacio de fases. Ilustraremos el mtodo cannico para problemas de un grado de
libertad. Aunque aqu, todos los sistemas son integrables de oficio y debe existir una
solucin cerrada, independientemente de la dificultad que entraa su obtencin, las
series de potencias son tiles para aproximar con un clculo sencillo la solucin real, y
para obtener una transformacin preparatoria a variables accin-ngulo en sistemas de
ms de un grado de libertad.
Supongamos un problema de un grado de libertad escrito en la forma siguiente:

( )

H = H 0 (J ) + H 1 (J , ) + 2 H 2 (J , ) + O 3

(14)

H 0 ( J ) es un hamiltoniano cuya forma accin-ngulo variables (J , ) es conocida y

cuya solucin
es:
J = J0

= t +
= H 0 J

(15)

H es otro hamiltoniano que cercano a H 0 y cuya forma puede aproximarse por la

serie (14) escrita hasta segundo orden. Por ahora nos ocuparemos de los aspectos
puramente formales del problema, sin preguntarnos cmo se obtiene la serie anterior.
Nuestro problema consiste en hallar una transformacin a unas nuevas variables (J , )
para las cuales el hamiltoniano transformado H es funcin slo de la accin J . Para
ello necesitamos hallar la correspondiente funcin generatriz S (J , ) , que vamos a
suponer, al igual que el hamiltoniano problema H , susceptible de expansin en

( )

(16)

( )

(17)

S (J , ) = J + S 1 (J , ) + O 3

H (J ) = H 0 (J ) + H 1 (J ) + O 2

101

Obsrvese que la aproximacin de orden cero a la funcin generatriz es la

transformacin identidad J = J y = . A partir de (16), definimos las ecuaciones de
transformacin entre los pares de variables (J , ) y (J , )
J = J +

S 1 (J , )
+O 2

(18)

= +

S 1 (J , )
+O 2
J

(19)

( )

( )

Para hallar las viejas variables en funcin de las nuevas necesitamos invertir
apropiadamente (18) y (19), obteniendo:
J = J +

S 1 (J , )
+O 2

(20)

S 1 (J , )
+O 2
J

(21)

( )

( )

Obsrvese que las formas (20) y (21) proceden de (18) y (19), respectivamente.
Hay, sin embargo, un detalle importante. Contrariamente a (18) y (19), S1 aparece en
(20) y (21) como funcin de las nuevas variables. Lo que hemos hecho es sustituir en
(18) y (19) por su aproximacin de orden cero . Las aproximaciones de orden
superior en afectarn a trminos de orden superior en (20) y (21). Ahora nuestro
objetivo es encontrar la forma para S1 que haga que el hamiltoniano
H (J ) = H (J (J , ), (J , ))

(22)

sea slo funcin de J . Para ello vamos a trabajar el lado izquierdo de la ecuacin (22).
Recordamos la forma que tiene H dada por (14) . Cogemos los dos primeros trminos
de aqulla, H 0 ( J ) y H 1 ( J , ) , y aplicamos la transformacin (20)-(21).
S

H 0 ( J ) = H 0 J + 1 + " =

H 0 (J ) +

H 0
J

S1
+O2

( )

J =J

(23)

S (J , )
S (J , )
H 1 ( J , ) = H 1 J + 1
+ ", 1
+ " =

102

H 1 (J , ) + O( )

(24)

Insertamos las expresiones (23) y (24) en el lado izquierdo de la ecuacin (22)

H 0 S 1

+ H 1 (J , ) + O 2
H (J ) = H 0 (J ) +
J

( )

(25)

que hemos de comparar, trmino a trmino, con la serie (17). El trmino de orden cero
no ofrece problemas
H 0 = H 0 (J )

(26)

A su vez, para el trmino de primer orden

H 0 (J ) S 1 (J , )
+ H 1 (J , )

H 1 (J ) =

(27)

El lado izquierdo de (27) depende solo de J , por lo que debemos escoger S1 tal
que desaparezca en el lado derecho de la misma ecuacin la dependencia en . Para
ello definimos el promedio sobre la fase de H 1
1
H 1 (J ) =
2

H (J , )d ,

(28)

funcin exclusivamente de J , y el resto

~
H 1 (J , ) = H 1 (J , ) H 1 (J ) ,

(29)

denominada usualmente parte oscilante de H 1 . Ahora podemos introducir (28) y (29) en

(27) de forma a definir

H 1 (J ) H 1 (J )

(30)

y definir S1 como solucin

(J )

S 1 (J , ) ~
+ H 1 (J , ) = 0

(31)

Recordamos que (J ) = H 0 (J ) J . Si (31) tiene solucin, el nuevo

hamiltoniano queda, a primer orden,

( )

H (J ) = H 0 (J ) + H 1 (J ) + O 2

(32)

103

Queda, consecuentemente, por resolver la ecuacin (31). Lo hacemos

~
expandiendo S1 y H 1 en serie de Fourier
S1 = S1n (J )e in

(33)

~
~
H 1 = H 1n (J ) e in

(34).

n0

Sustituyendo en (31) vemos que, si (J ) 0 , S 10 = constante y

~
H 1n
S1n =
, n0
in

(35)

Con esto queda completada la evaluacin de la serie perturbativa hasta primer

orden de perturbacin. La teora de perturbacin de Poincar-Zeipel (que es as como se
llama) puede, en principio, evaluarse en cualquier orden de perturbacin, aunque
rdenes mayores que el primero empiezan a ser muy tediosos. Existen mtodos
acelerados de clculo, as como tcnicas ms modernas (transformaciones de Lie), que
evitan las dificultades de la tcnica de Poincar-Zeipel. Evitan especialmente el
problema de la mezcla de variables nuevas y viejas que nos hemos encontrado en las
ecuaciones (18)-(19). Sin embargo, las limitaciones de tiempo no nos van a permitir
abordar estas tcnicas. Aquella persona que desee ampliar conocimientos puede ponerse
en contacto con el profesor de la asignatura para discutir este extremo.

Ejemplo

Para ilustrar el procedimiento anterior calcularemos el movimiento de libracin

de un pndulo de longitud l hasta primer orden. Recordemos su hamiltoniano
H = 12 A p 2 B cos
con A = 1 ml 2 y B = mgl . El problema es no-lineal y se puede resolver por cuadraturas,
dndonos un buen caso de prueba del rango de validez de nuestra aproximacin.
Recordemos los dos movimientos admisibles, libracin y rotacin, separados por una

104

separatriz de energa E = B , que une los dos puntos de equilibrio inestable = .

Para E < B tenemos libracin, mientras que la rotacin aparece para E > B . La
resolucin exacta del problema es bien conocida e invoca la funcin elptica,
( ) =

(1

sen 2 )2
1

(36)

para expresar la dependencia de la frecuencia con la energa

( )
1
= [ ( )] , < 1 libracin
2
0

(37)

( )

=
, > 1 rotacin
0
( 1 )

(38)

con 0 = ( AB ) 2 como la frecuencia del movimiento linearizado alrededor del punto de

1

equilibrio = 0 , y 2 2 = 1 + E B , como medida de la relacin entre la energa total E

y la energa de la separatriz B .
Es el turno ahora de la aproximacin perturbativa. La estableceremos en primer
orden de perturbacin y compararemos con los resultados exactos que acabamos de dar.
Expandimos en serie de Taylor el hamiltoniano del pndulo alrededor del punto
de equilibrio = 0

H p = 12 Ap 2 + 12 B 2

1
1
B 4 + 2 B 6 "
4!
6!

(39)

Los dos primeros trminos constituirn nuestra aproximacin de orden cero.

H p 0 = 12 Ap 2 + 12 B 2

Hemos intercalado en la expansin (39) potencias de un parmetro . sta es

una prctica habitual en teora de perturbacin y tiene como objetivo identificar
los distintos rdenes de perturbacin. Al final del proceso se elimina haciendo

= 1 . Ahora podemos preparar el sistema para aplicar la teora anterior. Para

empezar, deberemos obtener la ecuacin (14) para este ejemplo. Utilizamos para
ello las variables accin-ngulo del hamiltoniano no perturbado, H p 0 ,
correspondiente al oscilador armnico.

105

Recordamos que en este caso: q = (2 J R ) 2 sen ; p = (2 JR ) 2 cos , con

1

R = ( B A ) 2 y H p 0 ( J ) = ( AB ) 2 J = 0 J .
1

Quedar
1
A2 J 3
H p = 0 J AJ 2 sen 4 + 2
sen 6 + "
6
900

(40)

Puede ahora aplicarse el procedimiento de perturbacin hasta primer orden.

1
AJ 2
H p1 = AJ 2 sen 4 =
( 3 4 cos 2 cos 4 )
6
48

(41)

El procedimiento se deja como ejercicio. El nuevo hamiltoniano en primer orden

es:
H p ( J ) = 0 J

1
AJ 2
16

(42)

En (42) ha sido igualado a 1.

106