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Elementos que Influyen en el

Dimensionamiento:
Inercia, Carga, Par y Velocidad.
Herramientas y Aplicacin Ejemplo
Panasonic Electric Works Espaa

Motion Control

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Definicin de inercia y ejemplos

Definicin de par y ejemplos

Dimensionamiento del avance de una mesa giratoria

- Dimensionamiento Terico
- Dimensionamiento con Mselect

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Inercia

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Definicin clsica
(para un movimiento rotatorio uniforme)
Tendencia de la masa M para mantener su estado de
reposo o movimiento de rotacin UNIFORME.

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Momento de Inercia

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Inercia
La inercia de un cuerpo es una propiedad que determina la oposicin a los cambios en el estado de
movimiento y se cuantifica por su masa inercial
Se confunde a menudo con el momento de inercia. El momento de inercia cuantifica la
resistencia a las aceleraciones angulares.

Matemticamente
Sea z el eje fijo de rotacin de un sistema de n puntos materiales.
Se detona ri (i = 1,2, .... n) a las distancias de estos puntos al eje de rotacin y mi a sus masas. En este
caso, el momento de inercia alrededor del eje z se define como

Podemos ver que los puntos que estn ms distantes del eje de rotacin dan una mayor contribucin al
momento de inercia

A partir de ahora siempre hablaremos de Momento de Inercia

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Momento de Inercia

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Momentos de inercia de algunos cuerpos rgidos segn el eje de rotacin mostrado

1 2
mr
2

1 2
ml
12

1
mr22 r12
2

1
ma 2 b2
12
p = paso usillo
5

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2 2
mr
5

p
m
2

Momento de Inercia

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Q: Dnde puedo encontrar el momento de inercia de los rotores de los motores?

R:

En el catlogo

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Par

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Par motor
El par motor o torque es el momento de fuerza que ejerce un motor sobre el eje de transmisin de
potencia.
La unidad de medida del par es el Nm (Newton metro).
1 Nm tericamente expresa la fuerza de torsin que tendramos en el extremo de un brazo de palanca
de 1 metro de longitud aplicado al motor.

El par y la potencia son dos magnitudes relacionadas por la frmula:

W
W * 9.55
Nm

Radianes
por
Segundo
Giros
por
Minuto

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Par

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Usando esta frmula se puede calcular el par nominal de los motores (a 3000 rpm):

W
W * 9.55
Nm

Radianes
por
Segundo
Giros
por
Minuto

100 Watt

0.32 Nm

200 Watt

0.64 Nm

400 Watt

1.28 Nm

750 Watt

2.4 Nm

1000 Watt

3.18 Nm

5000 Watt

15.9 Nm

15000 Watt ( a 1500 rpm)

95.5 Nm

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Par

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Si tenemos un cuerpo en rotacin (movimiento rotativo), el par necesario para girar el cuerpo est
dada por:

T Ja

Donde J es el momento de inercia del cuerpo y a la aceleracin angular

Esta frmula ser utilizada en los clculos de los ejemplos.

Ntese la similitud con la frmula F = ma

De hecho, la frmula es siempre la misma slo que aplicada a un sistema giratorio.

El par T es como si fuese la fuerza, mientras que el momento de inercia desempea la parte de la masa

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Ejemplo: Mesa Giratoria. Clculo Terico

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1: Calcular la Inercia de la carja JL

m = 0.14 Kg
= 0.15 mt

Frmula del momento de inercia de la mesa giratoria

1
J L * mr 2
2
2

1
0.15
4
J L * 0.14 *
3.93 *10
2
2

10

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Ejemplo: Mesa Giratoria. Clculo Terico

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2: Calcular el motor adecuado para la inercia anterior

JL
30
JM
Momento de inercia del rotor para un motor de 100 Watios sin freno

J M 0.051*104 Kg * m2

JL
3.93 *104

77
4
J M 0.051*10
Momento de inercia del rotor para un motor de 200 Watios sin freno

J M 0.14 *104 Kg * m2
J L 3.93 *104

28
4
J M 0.14 *10
11

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Ejemplo: Mesa Giratoria. Clculo Terico

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Tipo de desplazamiento requerido: Trapezoidal

rpm
n1

350
300
250
200
150
100
50
0
t0

0 ms

12

t1

150 ms

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t2

400 ms

t3
550 ms

ms

Ejemplo: Mesa Giratoria. Clculo Terico

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3: Calcular la aceleracin angular

a

w1 w0
t1 t0

Donde W es la velocidad angular

2n1
w1
60
En nuestro ejemplo:

w1

2 300
rad
31.4
60
s

Y por tanto

13

w1 w0 31.4 0
rad

209.3 2
t1 t0
0.15 0
s

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Ejemplo: Mesa Giratoria. Clculo Terico

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4: Calcular el Par T necesario

Suponemos que el par de resistencia en la mesa giratoria para mantenerse en rotacin
uniforme es insignificante en comparacin con el par relativo a la inercia de la aplicacin.
As que en este caso:

T J L * a

T J L * a 3.93 * 209.3 0.0824 Nm

14

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Ejemplo: Mesa Giratoria. Clculo Terico

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5: Calcular la aceleracin angular

Recapitulando:
Carga de inercia JL debe ser 30 veces la inercia del rotor del motor elegido.

J L 3.93 *104

28
4
J M 0.14 *10

Servomotor de
200W

El par necesario para realizar el movimiento previsto es:

T J L * a 3.93 * 209.3 0.0824 Nm

El motor de 200 watios ofrece 0,64 Nm. As que para realizar
este movimiento, el motor utiliza un 15% de su par nominal.

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Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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MSelect es un software gratuito para el dimensionamiento de servomotores de

Panasonic para la mecnica seleccionada y los movimientos previstos introducidos.
http://industrial.panasonic.com/ww/i_e/25000/fa_mselect_e/fa_mselect_e.html

1.- Abrir el software y describir la mecnica

En el men de la izquierda seleccione

Carga Rotatoria" y haga doble clic en
Index Table".

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Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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2.- Especifique la mecnica de la mesa

Insertar 15 cm de dimetro de la tabla y 1 mm de espesor, el material es de acero con
una densidad de 7,9 g/cm3.

Puede insertar
manualmente la
densidad
Puede cambiar la unidad
de medida a la ms
adecuada

Se obtienen 0140 kg
como el peso total de la
mesa.

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Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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3.- El siguiente paso es insertar el movimiento de la mesa

Insertar 150 ms para el tiempo de aceleracin y desaceleracin, y una velocidad de 300
rpm durante 250 ms.
Puede introducir datos con el criterio de velocidad/rotacin o en valores absolutos

Aceleracin:
Timer Interval=150 ms.
Rotation Speed=300 rpm
Mantenimiento posicin:
Timer Interval=250 ms.
Rotation Speed=300 rpm
Desaceleracin:
Timer Interval=150 ms.
Rotation Speed=0 rpm

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Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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4.- Seleccin del Motor

Seleccione el tipo de
driver

Seleccione la serie del

driver. MSME

Seleccione el tipo de
alimentacin

Seleccione el voltaje de
alimentacin
Seleccione si el motor es
con freno, con retn de
aceite, tipo de eje y de
encoder

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Finalmente Pulse el
botn de clculos

Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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OK : OK

5. Verifique las observaciones

NG : Not Good
RMK: Remarks (Observaciones)

Como era de esperar el motor correcto para el movimiento es el de 200 Watios. Adems
coinciden los datos calculados anteriormente

- El ratio de inercia es de 28
- El par mximo es el 4,45% del par mximo (1,91 Nm), Por lo que el par
1,91*0,0445=0,085 Nm

necesario es de

- El par necesario para mantener el movimiento es 0 como supusimos. Esta mecnica

presenta exclusivamente un problema de inercia.
Si presionamos sobre el modelo del motor...
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Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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Se presentan los datos del motor y los grficos de velocidad y par para los criterios
actuales de seleccin

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Ejemplo: Mesa Giratoria. MSelect

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Adems, al pulsar el botn PRINT puede imprimir o pasar a formato PDF los
resultados del dimensionamiento
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Conclusiones

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1. La seleccin adecuada del motor para un determinado tipo de movimiento y la mecnica

aplicada es un factor fundamental en trminos de ejecucin del movimiento, espacio utilizado y
los costos.

2. Para ello, utilice herramientas software de ltima generacin para el clculo y en el desarrollo de
la mquina.

3. La sustitucin de un modelo de motor antiguo de motor (paso a paso o sin escobillas) se debe
realizar previa repeticin de los clculos con los parmetros del nuevo motor de nuevo. Slo de
esta forma se puede estar seguro que el motor seleccionado es el adecuado.

4. Su proveedor de automatizacin puede ayudarle a resolver sus dudas sobre el MSELECT y a

seleccionar la potencia adecuada del servomotor para su aplicacin

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