Taller Masa Riel

Sistemas dinmicos
1.
El modelo del sistema es continuo ya que toma valores en un
conjunto no numerable.
Es un modelo no lineal porque la salida no sigue la misma forma de la
entrada y, observando las ecuaciones del modelo que lo describen,
estas no cumplen con la condicin.
Es un modelo invariante en el tiempo, ya que su respuesta no
depende del momento de la excitacin. Un corrimiento en la seal de
entrada producir el mismo efecto en la seal de salida. Adems,
observando los coeficientes de las ecuaciones que representan el
sistema, estos no dependen del tiempo.
El modelo es determinista porque las mismas entradas producen
invariablemente las mismas salidas, no contemplndose variables
aleatorias o al azar.
2.

x1p = x3
x2p = x4
x3p = (1 / (m*x2^2 + J)) * (T + m*r*x2*x3^2 - 2*m*x2*x3*x4 m*g*x2*cos(x1))
x4p = x2*x3^2 + r*x3p - g*sin(x1)

3. Si x1p = x2p = x3p = x4p = 0 y T = 0, entonces:

x3 = 0, x4 = 0, x2 = 0 y x1 = 0
4. Al observar la grfica del modelo linealizado se obtiene:

Como se puede ver tiene un comportamiento lineal en el punto de

operacin o equilibrio.
5. Despus de calcular la matriz de controlabilidad se observa que las filas
de dicha matriz son linealmente independientes. Esto se puede
corroborar con el rango de dicha matriz, que para ste caso es de 4,
como precisamente debe ser para que el sistema sea controlable.

6. Si es posible conocer el ngulo conociendo la posicin y el torque,

porque cada ecuacin me relaciona cada uno de los datos y variables.