Teoriaplcnuevaguia200 Hpapp02

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA
DEL ESTADO TRUJILLO
AUTOMATIZACIN MEDIANTE CONTROLADORES LGICOS

PROGRAMABLES (P.L.C.)
APUNTES VER. 1 / TEORA BSICA DEL PLC
T.S.U. PEDRO A. TORRES C.
Controles Industriales
1 AUTOMATIZACIN
Evidentemente que con el correr de los tiempos el trabajo humano ha sido y ser
sustituido por mecanismo que reciben instrucciones (programas) o que estn conectados
adecuadamente para realizar tareas complejas dentro de los diferentes procesos de control o
produccin, esta liberacin fsica y mental del hombre de dichas labores se conoce como
AUTOMATIZACIN.
2 PARTES DE UN SISTEMA AUTOMTICO
Todo sistema automtico por elemental que sea se basa en el concepto de bucle o
lazo, como se representa en la figura 1.
Figura 1. Diagrama bsico de un sistema automtico
SEALES DE DETECCIN
SENSRICA
AUTOMATISMO
O PARTE
.
DE CONTROL
TRABAJO
MQUINA O PROCESO
ACTUADORES DE
CAMPO
ORDENES DE FUNCIONAMIENTO
T.S.U. Pedro Torres C.
3 CARACTERSTICAS DE UN SISTEMA AUTOMTICO
Los sistemas automticos estn directamente vinculados a mquinas e instalaciones

complejas y de produccin rpida, independiente, segura y precisa.
Un sistema automtico en todo el concepto de su instalacin cumple con las

siguientes caractersticas:
1. - Simplifica considerablemente el trabajo del operario y le da libertad para

realizar otras actividades.
2. - Permite pasar de un tipo de produccin a otro fcilmente.
3. - Mejora y atiende la calidad del producto.
4. - Mejora y aumenta la produccin.
5. - Ahorra material y energa (figura 2).
6. - Aumenta la seguridad del personal.
Figura 2. Ahorro de material y energa
4 OPCIONES PARA LA AUTOMATIZACIN
La automatizacin se efecta mediante diferentes procedimientos esquematizados a

continuacin:
CONTACTORES Y RELS
LGICA
CABLEADA
CIRCUITOS ELECTRNICOS
AUTOMATIZACIN
CONTROLADORES DE
PROGRAMA FIJO
LGICA
PROGRAMADA
CONTROLADORES
LGICOS
PROGRAMABLES (PLC)
Cuando se requiere cambiar o modificar el proceso o la funcin realizada por el

mecanismo de automatizacin, la lgica cableada requiere todo un cambio en su
interconexin o estructura, bien sea a rels o de circuitos electrnicos, no as la lgica
programada que solo requerir un cambio en su programacin. En un controlador de
programa fijo esto implica cambiar algunos elementos del circuito (memorias) pero ser
mucho ms sencillo si se trata de un controlador lgico programable ya que solo se
necesitar hacer una modificacin del programa almacenado en l.
5 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)
Un Controlador Lgico Programable, Autmata Programable o simplemente PLC es

una computadora industrial
(basado en microprocesadores o microcontroladores) que
acepta entradas desde interruptores (pulsadores, finales de carrera, presostatos, termostatos,

etc.) y/o sensores digitales o analgicos (de proximidad, fotosensibles, de temperatura, de
flujo, etc.) evala esas entradas de acuerdo con un programa preestablecido y almacenado,
y genera salidas digitales y/o analgicas para controlar mquinas y procesos. En la figura 3
se muestra un diagrama de bloques de un controlador lgico programable.
Figura 3. Diagrama bsico de bloques de un PLC

PROGRAMADOR
TABLA DE
ENTRADAS
PROGRAMA
TABLA DE
SALIDAS
INFORMACIN
ALMACENADA
UNIDAD DE PROCESOS
(CPU)
ELEMENTOS
DE ENTRADA
SISTEMA DE
ENTRADA/SALIDA
ELEMENTOS
DE SALIDA
5.1 ANTECEDENTES HISTRICOS
En 1968, Ford y General Motor solicitan a sus proveedores de automatismo la

realizacin de un sistema de control para algunas de sus mquinas importantes, que deba
ser fcilmente programable y sin recurrir a las computadoras industriales ya en servicio en
la industria.
Entre estos microcomputadores y la lgica cableada aparecen los primeros modelos

de
Autmatas,
tambin
llamados
Controladores
Lgicos
Programables
(PLC).
Conceptuados inicialmente para el tratamiento de la lgica secuencial, los PLC actualmente

extienden sus aplicaciones hacia todos los campos del control de procesos y de maquinas
industriales.
5.2 CAMPOS DE APLICACIN
Por sus caractersticas especiales y la constante evolucin del hardware y software

aumenta continuamente su campo de aplicacin, satisfaciendo las necesidades que se
presentan en la gama de sus posibilidades.
Su eficacia se aprecia fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades

tales como:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinarias de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
5.3 VENTAJAS
Menor tiempo empleado en la elaboracin del proyecto, ya que no se dibujan esquemas

a contactos, no es necesario simplificar ecuaciones lgicas (posee memorias
suficientemente grandes) y la lista de materiales queda notablemente reducida al igual
que los proveedores.
Flexibilidad de configuracin y programacin.
Rpidos cambios con solo programarlos.
Amplia variedad de funciones: reles internos, contadores, secuenciadores, shift register,

flip-flop, etc..
Mltiples referencias: un rel puede tener en el programa mltiples contactos NC y NO.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo en la mano de obra de instalacin.
Ahorro de tiempo en el montaje del equipo.
Economa de mantenimiento (aumenta la fiabilidad del sistema al eliminar partes

mecnicas y contactos que se gasten o ensucien).
Localizacin rpida de fallas.
Posibilidad de gobernar varias mquinas.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el PLC sigue siendo til para
otra mquina o sistema de produccin.
5.4 INCONVENIENTES
Hace falta un programador, por lo que se debe adiestrar el personal relacionado.
El costo inicial, esto es segn las caractersticas del automatismo en cuestin.
5.5 ESTRUCTURA EXTERNA
Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado:
Estructura compacta: este tipo de Autmata se distingue por presentar en un solo

bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias,
entradas/salidas, etc.
Estructura modular: como su nombre indica se divide en mdulos que realizan

funciones especficas. Se distinguen dos versiones
que denominaremos estructura
americana y europea:
Estructura americana: se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de
tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memorias de usuario
o de programa y fuentes de alimentacin, y separadamente las unidades de E/S en
los bloques o tarjetas necesarias.
Estructura europea: su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para
cada funcin: fuente de alimentacin, CPU, entradas/salidas, etc.
5.6 ESTRUCTURA INTERNA
Los Autmatas Programables se componen esencialmente de tres bloques, tal como

se presenta en la figura 4.
La Seccin de Entradas.
La Unidad Central de Procesos (CPU).
La seccin de salida.
Figura 4. Estructura interna de un PLC
Dispositivos
de
entrada
o
captadores
Seccin
Seccin
de
de
entradas
entradas
Unidad Central
de
Procesos
(CPU)
Seccin
de
salidas
Dispositivos
de
salida
o
actuadores
La seccin de entradas, mediante la interfaz, adapta y codifica de forma

comprensible por la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o
captadores, tambin tiene la misin de proteccin de los circuitos electrnicos
internos del autmata, realizando una separacin elctrica entre estos y los
captadores.
La unidad central de proceso (CPU) es, por decirlo as, la inteligencia del sistema,
ya que mediante la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario y en
funcin de los valores de entrada, activa las salidas deseadas.
La seccin de salidas, trabaja en forma inversa a la de entradas, es decir decodifica

las seales procedentes de la CPU, las amplifica y manda con ellas a los
dispositivos de salida o actuadores, aqu tambin existen unas interfaces de
adaptacin a las salidas y de proteccin de circuitos internos.
Son necesarios otros elementos para que el autmata sea operativo (fig.5), tales
como:
9 La unidad de alimentacin, o fuente de alimentacin adapta la tensin de
red
de 120 volt o 220 volt, 60Hz a la de funcionamiento de los circuitos electrnicos

internos.
9 La unidad de programacin, para que el usuario acceda al interior de la CPU para
cargar en memoria su programa,
se acopla a sta mediante un cable y un
conectador, o bien se enchufa directamente a la CPU.

9 Perifricos, son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del
autmata, que se unen al mismo para realizar su funcin especfica y que amplan su
campo de aplicacin o facilitan su uso. No interviene ni en la elaboracin ni en la
ejecucin del programa.
9 Interfaces, son aquellos circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la
conexin a la CPU de los elementos perifricos descrito.
Figura 5. Otros elementos para ser operativo

Unidad de alimentacin
Dispositivos
de
entrada
o
captadores
Seccin
Seccin
de
de
entradas
entradas
Unidad Central
de
Procesos
(CPU)
Seccin
de
salidas
Dispositivos
de
salida
o
actuadores
Interfaces
Consola
de
programacin
Dispositivos
perifricos
En la figura nmero 6, se muestra la arquitectura bsica de un PLC.
5.7 UNIDADES DE ENTRADA-SALIDA (E/S)
En los autmatas compactos, las E/S estn situadas en un solo bloque junto con el
resto del autmata.
En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes con varias E/S, y que
se acoplan al bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, o bien a
un bastidor o rack, que le proporciona dicha conexin al bus y su soporte mecnico.
Figura 6. Arquitectura bsica de un PLC

Area de la CPU
Area de memorias
Programa
y memoria
del sistema
ROM
uP
Memoria
de
datos
RAM
Bus
Area de
Fuente
de
alimentacin
De red
de alimentacin
Otros elementos
anlg y digt
del sistema
CPU
Interfaces
Interfaz Interfaces Interfaces

de unidad
de
entradas
de progra- perifricos
salidas
macin
A unidad
de programacin
Memoria
de trabajo
del usuario
RAM
A perifricos
Area de
E/S
Entradas
Salidas
De
captadores
A actuadores
A BUS
externo
5.7.1 ENTRADAS
Las entradas son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fsicamente por sus
bornes para acoplar los dispositivos de entrada o captadores, por su numeracin y por su
identificacin INPUT o ENTRADA; lleva adems una indicacin luminosa de activado por
medio de un diodo LED.
En cuanto a la tensin, las entradas pueden ser de tres tipos:
Libres de tensin.
A corriente continua.
A corriente alterna.
10
En cuanto al tipo de seal, stas pueden ser: analgicas y digitales.
a) Analgicas
Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida, por

ejemplo, presin, temperatura, velocidad, etc. , esto es, analgica, es necesario disponer de
este tipo de mdulo de entrada. Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de
la seal analgica a cdigo binario mediante un convertidor analgico-digital(A/D). A
continuacin se enlistan los parmetros ms significativos:
Campo o rango de
Intensidad o
tensin
0 ...... 10 v
4 ...... 20 mA
0 .... 10 v
4 ...... 20 mA
Resolucin
Tiempo
De conversin
8 bits
8 bits
12 bits
12 bits
1 ms
1 ms
1 ms
1 ms
Precisin
(1% + 1
bit)
en entradas
y
1%
en salidas
b) Digitales
Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada todo o nada. Ejemplos
de estos elementos son los finales de carrera, interruptores, pulsadores, etc...
La figura 7 representa el esquema simplificado de un circuito de entrada por transistor del
tipo NPN, y en el que se destaca el aislamiento elctrico hecho por el opto acoplador.
11
Figura 7. Esquema simplificado de un circuito de entrada digital

Led indicador
R1
Convensional
o del estado
slido (PNP)
Entradas
+
vcc
-
Diodo
I/O
BUS
R3
Tabla
status
Entradas
CPU
R2
Optoacoplador
5.7.2 SALIDAS
La identificacin de las salidas se realiza igual que en las entradas, figurando en este
caso la identificacin de OUTPUT o SALIDA; incluye un indicador luminoso LED de
activado. Estas pueden ser: analgicas o digitales. Las analgicas se basan en la conversin
del cdigo binario a seal analgica mediante un convertidor digital - analgico (D/A) con
parmetros significativos igual a los descritos para las entradas analgicas.
En cuanto a las salidas digitales se pueden dar tres tipos de salida:
A rel.
A triac.
A transistor.
La salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a corriente continua, las de
rel y triac suelen utilizarse cuando los actuadores son a corriente alterna. La intensidad que
soportan las salidas oscila entre 0,5 y 2 Amp.
La figura nmero 8, muestra el circuito de salida digital a triac; se destaca el

aislamiento elctrico y el circuito protector para cargas inductivas.
12
Figura 8. Esquema simplificado de un circuito de salida digital a triac
Led indicador
R1
Varistor
Triac
Tabla
status
Salidas
CPU
I/O
BUS
Circuito
protector
de
cargas
inductivas
Optoacoplador
Circuito
amplificador
Salida
Vac
Carga
por eje. contactor
5.8 CONEXIONADO DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES (E/S)
En la figura nmero 9, se muestra el conexionado tpico de entradas y salidas

digitales.
Figura 9 Conexionado tpico de entradas y salidas digitales
BORNERA DE ENTRADAS
B1
B2
B3
B4
CONTACTOS
DE CAMP
MODULO AC: FASE
MODULO DC: V+
MODULO AC: NEUTRO O FASE
MODULO DC: VBORNERA DE SALIDAS
B1
ACTUADORES
DE CAMPO
M1
B2
M2
MODULO AC: FASE
MODULO DC: V+
MODULO AC: NEUTRO O FASE
MODULO DC: V-
13
5.9 COMO SELECCIONAR UN PLC
Tcnica sugerida para estimar un Controlador Lgico Programable segn los

requerimientos del sistema a controlar:
1) Cuantificar la aplicacin segn los requerimientos de control. Actualmente los PLC

tienen una gran variedad de interfaces o tipos de entradas y salidas.
Usaremos tres categoras genricas:
9 Discretas o ON/OFF.
9 Analgicas o variables.
9 Propsitos especiales.
2) Una vez estimado el total de los puntos I/O requeridos, el siguiente paso es decir la
localizacin de los mdulos, ya sea en el propio sitio donde se efecta el control o si es
remoto.
3) Es importante considerar el tipo de funcin de control que ser necesario. Esas
funciones de control son importantes a la estimar la cantidad de memoria a usar.
4) Es importante definir la velocidad de aplicacin. Esto en aplicaciones en donde el
tiempo de respuesta es critico.
5) Establecer la cantidad de memoria del programa.
5.10 MANTENIMIENTO
Aunque la fiabilidad de estos sistemas es alta, las consecuencias derivadas de sus

averas originan un alto costo, por lo que se necesita de un plan de mantenimiento
preventivo y de estrategias para la localizacin y reparacin de las averas.
Mantenimiento preventivo.
Su periodicidad es tanto ms cortas cuanto ms complejo sea el sistema.
Localizacin y reparacin de averas.
La deteccin de averas en los autmatas generalmente se determina por los dos
procedimientos que han desarrollado los fabricantes e incluido en el mismo, y son:
14
Por la lista de mensajes de error correspondientes a los leds indicadores que se

encuentran en el frente de la CPU.
Por las indicaciones que aparecen en el display de la consola de programacin
5.11 INSTRUCCIONES Y PROGRAMAS
Programa: es una secuencia de funciones introducidas en el Controlador

Programable a ser ejecutadas por la CPU con el propsito de controlar una mquina o un
proceso.
Instruccin u orden de trabajo (figura 10): es la parte ms pequea de un programa

y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su ves el operando esta
dividido en smbolo y parmetro.
Figura10. Partes de una instruccin de trabajo

Instruccin
Operacin
Qu?
Operando
Dnde?
Smbolo
Parmetro
La operacin es el cdigo de la instruccin. Puede venir como cdigo numrico o

cifrado o cdigo nemnico. La operacin le indica a la CPU qu tiene que hacer, la clase de
instruccin que ha de ejecutar.
El operando es el complemento al cdigo u operacin. Mediante el operando

indicamos la direccin del elemento de que se trate. El operando le indica a la CPU dnde
debe hacerlo, dnde debe realizar esa instruccin.
15
Ejecucin de programas
En funcin de cmo se efecte la ejecucin o barrido del programa, se distinguen las

siguientes estructuras de programacin:
9 Ejecucin lineal: cuando el ciclo de barrido de la memoria del usuario se
realiza lnea tras lnea, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en
la memoria secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar
este orden, como se muestra en la figura nmero 11.
9
Figura 11. Ejecucin lineal
Nmero de lnea
0000
Instruccin
0001
"
0002
"
0003
n-1
"
Instruccin
"
9 Salto condicional: cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la

posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a
lnea del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando un
nmero
de
lneas
sin
fig. 12.
16
ejecutar,
tal
como
se
indica
en
la
Figura 12. Salto condicional

Nmero de lnea
0000
0001
Instruccin
"
"
U
U+1
"
SALTO
"
"
V
V+1
"
"
"
n-1
n
Instruccin
"
9 Salto a subrutina: cuando en un programa hay uno o ms grupos de

secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que
reescribir tantas veces como stas se repitan en dicho programa principal;
se escribe una sola vez la secuencia o subrutina y se va a ella cuando se
requiera, tal como se muestra e la figura 13.
Figura 13. Salto a subrutina

PROGRAMA
PRINCIPAL
SUBRUTINAS
NIVEL 1
17
NIVEL 2
NIVEL 3
9 Programas paralelos: en este sistema, el procesamiento se realiza

paralelamente y de forma asncrona. En aquellos casos con un nico
autmata queremos controlar varios procesos totalmente independientes,
este sistema es muy til, aunque tambin se utiliza controlando funciones
de un proceso nico. En la figura 14 se ilustra este funcionamiento.
Figura 14. Programas paralelos

PROGRAMA DE ASIGNACIN
DE PROGRAMAS PARALELOS
CON LAS DIRECCIONES
DE COMIENZO
M0
M1
M2
M3
5.12 LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Existen varios lenguajes de programacin para los PLC, aunque su utilizacin no se

puede dar en todos los autmatas; por esa razn los fabricantes indican en las caractersticas
generales de sus equipos el lenguaje o lenguajes con los que puede operar.
Normalmente acompaan al equipo con el Software de programacin.
Los lenguajes de programacin ms usuales son aquellos que transfieren directamente

el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas al autmata, sin embargo, no son los
nicos.
18
Los lenguajes y mtodos ms utilizados son:

9 Nemnico, tambin conocido como lista de instrucciones, booleano,
abreviatura nemotcnica, IL o AWL.
9 Diagramas de contactos, diagramas de escalera, plano de contactos,
esquemas de contactos, LD o KOP.
9 Plano de funciones, bloques funcionales, logigrama, FUP.
9 Grafcet o diagrama funcional, diagrama de etapas o fases.
9 Organigrama, u ordinograma, diagrama de flujo.
Excepto el nemnico, los dems tienen como base su representacin grfica,

pero todos deben ir acompaados del correspondiente cuadro o lista de instrucciones.
A continuacin se describen los ms usados actualmente:

Nemnico o booleano (IL o AWL).
Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del
lgebra de boole.
Ejemplo:
STR: Operacin inicio contacto abierto.
! N : Operacin inicio contacto cerrado.
OR: Contacto paralelo abierto.
& N: Contacto serie cerrado.
TMR: Temporizador.
OUT: Bobina de rel de salida.
Diagramas de contactos o diagramas de escalera (LD o KOP).
La mayora de los fabricantes incorporan este lenguaje debido a que se
emplea una simbologa muy similar a la utilizada en los diagramas de control
electromecnicos.
19
En la figura nmero 15, podemos ver como los diagramas electromecnicos son
muy similares a los diagramas de escalera.
Figura 15. Diagramas similares

L1
L2
P1
LS
CR2
001
003
011
En las lneas de los circuitos electromecnicos se requiere continuidad elctrica para

energizar un elemento de salida, en los sistemas programados se requiere continuidad
lgica para generar una seal de salida.
Como se observa en la figura 15, en el diagrama de programacin, los smbolos

individuales representan instrucciones y los nmeros, por ejemplo, 001,003 y 011 son
direcciones de la instruccin correspondiente.
Plano de funciones (FUP).
Su semejanza con los smbolos lgicos o puertas lgicas facilita su representacin

para los conocedores de la electrnica lgica. En la figura nmero 16, se presenta el
esquema para la ecuacin propuesta.
Figura 16. Plano de funciones

ECUACIN:
((X1*X2)+(X3*X4)+(X5))*X6=Y1
X1
&
X2
&
X3
&
X4
X5
X6
20
Y1
La programacin de los autmatas puede realizarse desde un computador personal

(PC) o desde una consola de programacin porttil.
Existen diferentes lugares en donde guardar la aplicacin, por ejemplo:
Memoria RAM (On line): Se trabaja en la memoria en la cual el programa es

ejecutado.
EEPROM: Programa salvado permanente.
RAM (Off line): Se trabaja en la memoria de la consola porttil.
Flash EEPROM: Respaldo permanente en la consola de programacin.
Tarjetas especiales: respaldo permanente y transportable.
5.13 FUNCIONES DE REGULACIN EN EL PLC
Las funciones de regulacin son elementos base en la programacin de modelos de

PLC configurados para tal fin.
Estas funciones satisfacen especialmente las necesidades siguientes:

9 El proceso secuencial que requiere funciones de regulacin auxiliares (ejemplos:
mquinas de embalaje en pelculas de plstico, mquinas de tratamientos de
superficies, prensas).
9 El proceso de regulacin simple (ejemplos: hornos para tratamientos de metales,
hornos para cermicas, pequeos grupos frigorficos).
9 Las particularidades de regulacin y control mecnico cuyo tiempo de muestreo es
crtico (ejemplos: regulacin de pares, regulacin de velocidad).
A continuacin se describen brevemente las funciones de regulacin PID, PWM y

SERVO del PLC Modicon TSX Micro.
21
5.13.1 LA FUNCIN PID
La funcin PID a partir de una medida y de un valor de consigna analgico en el

formato [0 10.000] y proporciona un control analgico en el mismo formato.
Algunas caractersticas son:

9 Algoritmo PID serie paralelo.
9 Accin directa / inversa (segn signo de la ganancia Kp).
9 Modos de marcha manual / automtico con cambio instantneo.
9 Formato de [0 10.000].
9 Funcionamiento en integrador puro (Kp = Td = 0].
5.13.2 LA FUNCIN PWM
La funcin PWM permite realizar una regulacin de amplitud de impulsos en una

salida TON. Es una funcin que formatea la salida PID.
La amplitud de los impulsos depende de la salida del PID y del perodo de

modulacin.
5.13.3 LA FUNCIN SERVO
La funcin SERVO permite realizar una regulacin con un accionador de tipo motor
controlado en dos posiciones TON (UP y DOWN). Es un condicionamiento de salida que
se conecta en cascada a la salida analgica de un PID.
Cuando existe una copia de posicin, se efecta un control de la posicin a partir de
las entradas INP (valor de consigna) y POT (medida de la posicin).
Cuando la copia no existe fsicamente, el algoritmo utiliza la variacin de salida en

vez de la salida absoluta del PID. La salida UP (o DOWN, segn el signo de la variacin)
22
se pone a uno (1) durante un tiempo proporcional al tiempo de apertura del accionador y al
valor de la variacin. Adems, se introduce la nocin de tiempo mnimo del impulso.
5.14 EL PLC Y LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Todos los grandes avances cientficos y tcnicos que han tenido lugar desde la
creacin del hombre hasta nuestros das, tienen un punto comn de origen como lo es el
cerebro del hombre.
El cerebro del hombre, a pesar de su pequeo tamao, es un componente de

caractersticas especiales tales como: aprendizaje continuo basado en la experiencia,
comprensin de diferentes tipos de informacin hasta la ms difusa y complicada,
almacenamiento de informacin que puede ser utilizada para engranar nuevos
conocimientos. Estas caractersticas lo hacen extraordinariamente interesante, por lo que el
hombre ha realizado un sin fin de investigaciones para lograr reproducir esta genialidad en
un sistema artificial. Las Redes Neuronales Artificiales, Lgica Difusa y los Algoritmos
Genticos son un ejemplo de este afn.
La inteligencia artificial es utilizada ya en muchos campos profesionales y

cientficos: economa, medicina, electrnica, ingeniera de control, etc.
En el campo de la ingeniera de control tenemos principalmente: identificacin de

procesos, simulacin de la evolucin dinmica de procesos y en el control de los mismos.
En el siguiente punto se muestra brevemente un ejemplo de la utilizacin del PLC
en la inteligencia artificial con Redes Neuronales.
5.14.1 EJEMPLO DE IMPLEMENTACIN DE UNA RED NEURONAL EN EL

PLC (MODELO NEURONAL DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR)
Para implementar el sistema se emplear un modelo neuronal como el mostrado en

la figura 17.
23
Figura 17. Modelo neuronal a implementar
y(k)
Z -1
U(k)
Z -1
Z -1
f(.)
Z -1
Z -1
De donde f(.) esta representada por una red neuronal multicapa de la forma en que
se muestra en la figura 18 (obtenida por ensayo y error a partir de datos de entrada y salida)
y describir, en este caso, las condiciones dinmicas del intercambiador de calor. U(k) e
y(k) es la entrada y salida respectivamente.
Figura 18. Red neuronal multicapa f(.)
a1
W1
Wn
...
+
1
b1
an
+
bn
S1
Sn
La implementacin del modelo de la red neuronal en el controlador lgico

programable (PLC) ser a travs de su software de programacin en diagrama de escalera o
set de instrucciones, tomando como base: la entrada, la salida, pesos, suma ponderada de
las entradas y funcin de activacin de la red neuronal.
La figura 19 muestra un esquema representativo de la implementacin del modelo
neuronal del intercambiador de calor en el PLC:
24
Figura 19 Implementacin de la red neuronal en el PLC

PLC
(SIMULADOR DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR)
SALIDA DEL
MODELO
0 - 10 V
Z -1
ENTRADA AL
MODELO
0 - 10 V
Z -1
Z -1
PROGRAMA
ESCALERA
DE LA RED
NEURONAL
Z -1
Z -1
Cabe destacar, que entre los requerimientos bsicos que debe tener el PLC a utilizar,
en una aplicacin como la anterior, tenemos: entradas y salidas analgicas, operaciones
aritmticas, buena resolucin (32 bits) y manejo de punto flotante.
5.15 CAPACIDAD DE DILOGO
Generalmente poseen puertos seriales RS 485 integrados para intercambio de datos con
elementos inteligentes.
Pueden formar una red transparente con autmatas iguales.
Arquitecturas distribuidas con otros PLC de orden superior con o sin programas
actuando como extensin de E / S o PLC esclavos. Si poseen programa intercambian datos
con palabras especficas.
25
Pueden intervenir en redes con protocolos de comunicacin (p.e. Modbus o Uni-telway)

actuando como clientes o servidores. Esto permite tambin interactuar PLC de diferentes
marcas y aplicaciones de larga distancia (enlaces con RTU).
5.16
PASOS A SEGUIR EN UNA APLICACIN
A continuacin se presentan una serie de pasos cuya aplicacin no debe considerarse en

forma rgida, sino quedan sujetos a juicio del programador, esto basndose en su
experiencia o destreza.
1. - Describa las especificaciones del proceso, como existe actualmente o que

operaciones deben realizarse y en que orden.
2. - Asigne las entradas y salidas.
3. - Escriba las condiciones de "Activado" y "Desactivado" para cada salida
4. - Escriba el "Diagrama de escalera" para cada salida. Este representa en secuencia
correcta, todas las funciones requeridas.
5. - Escriba las instrucciones booleanas para el diagrama de escalera o codifique los
smbolos del diagrama en una forma que pueda ser introducida al PLC a travs
del equipo de programacin.
6. - Entre a la lgica del sistema. Transfiera estas instrucciones al PLC va equipo de
programacin.
7. - Pruebe el programa, usando un simulador de entradas simule las acciones de
entradas programadas para cada salida.
8. - Debut y vuelva a probar.
9.- Salvar el programa.
5.17 ALGUNOS FABRICANTES DE PLC
A continuacin se presentan algunos fabricantes de PLC:

SIEMENS
26
ALLEN-BRADLEY
THOSIBA
GRUPO SCHNEIDER ELCTRIC
LG
ABB
MOOLLER
YOKOGAWA
5.18 EJERCICIOS DE APLICACIN
Para obtener un entrenamiento bsico en el manejo y programacin de los

controladores lgicos programable (PLC) se recomienda revisar las siguientes guas de
estudios:
Ejercicios resueltos con Rel Inteligente Zelio Lgic
Descripcin bsica y ejercicios resueltos con PLC TSX Nano
27

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INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA

DEL ESTADO TRUJILLO

AUTOMATIZACIN MEDIANTE CONTROLADORES LGICOS

T.S.U. PEDRO A. TORRES C.

2 PARTES DE UN SISTEMA AUTOMTICO

Figura 1. Diagrama bsico de un sistema automtico

T.S.U. Pedro Torres C.

3 CARACTERSTICAS DE UN SISTEMA AUTOMTICO

Los sistemas automticos estn directamente vinculados a mquinas e instalaciones

Un sistema automtico en todo el concepto de su instalacin cumple con las

1. - Simplifica considerablemente el trabajo del operario y le da libertad para

Figura 2. Ahorro de material y energa

T.S.U. Pedro Torres C.

4 OPCIONES PARA LA AUTOMATIZACIN

La automatizacin se efecta mediante diferentes procedimientos esquematizados a

Cuando se requiere cambiar o modificar el proceso o la funcin realizada por el

T.S.U. Pedro Torres C.

5 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)

Un Controlador Lgico Programable, Autmata Programable o simplemente PLC es

(basado en microprocesadores o microcontroladores) que

acepta entradas desde interruptores (pulsadores, finales de carrera, presostatos, termostatos,

Figura 3. Diagrama bsico de bloques de un PLC

T.S.U. Pedro Torres C.

5.1 ANTECEDENTES HISTRICOS

En 1968, Ford y General Motor solicitan a sus proveedores de automatismo la

Entre estos microcomputadores y la lgica cableada aparecen los primeros modelos

Conceptuados inicialmente para el tratamiento de la lgica secuencial, los PLC actualmente

5.2 CAMPOS DE APLICACIN

Por sus caractersticas especiales y la constante evolucin del hardware y software

Su eficacia se aprecia fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades

Procesos de produccin peridicamente cambiantes.

Maquinarias de procesos variables.

Instalaciones de procesos complejos y amplios.

Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

T.S.U. Pedro Torres C.

Menor tiempo empleado en la elaboracin del proyecto, ya que no se dibujan esquemas

Flexibilidad de configuracin y programacin.

Rpidos cambios con solo programarlos.

Amplia variedad de funciones: reles internos, contadores, secuenciadores, shift register,

Mltiples referencias: un rel puede tener en el programa mltiples contactos NC y NO.

Mnimo espacio de ocupacin.

Menor costo en la mano de obra de instalacin.

Ahorro de tiempo en el montaje del equipo.

Economa de mantenimiento (aumenta la fiabilidad del sistema al eliminar partes

Localizacin rpida de fallas.

Posibilidad de gobernar varias mquinas.

Hace falta un programador, por lo que se debe adiestrar el personal relacionado.

El costo inicial, esto es segn las caractersticas del automatismo en cuestin.

5.5 ESTRUCTURA EXTERNA

Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado:

T.S.U. Pedro Torres C.

Estructura compacta: este tipo de Autmata se distingue por presentar en un solo

Estructura modular: como su nombre indica se divide en mdulos que realizan

que denominaremos estructura

5.6 ESTRUCTURA INTERNA

Los Autmatas Programables se componen esencialmente de tres bloques, tal como

Figura 4. Estructura interna de un PLC

T.S.U. Pedro Torres C.

La seccin de entradas, mediante la interfaz, adapta y codifica de forma

La seccin de salidas, trabaja en forma inversa a la de entradas, es decir decodifica

de 120 volt o 220 volt, 60Hz a la de funcionamiento de los circuitos electrnicos

se acopla a sta mediante un cable y un

conectador, o bien se enchufa directamente a la CPU.