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Instrumentacion y Control
Instrumentacion y Control
EN TIEMPO CONTINUO
INTRODUCCIN
En el captulo anterior se desarrollaron las herramientas necesarias para modelar un sistema de
control, usando como estrategia la representacin de cada componente del proceso mediante la
funcin de transferencia (FT), formulada a partir de su relacin causa efecto. En este captulo
se utilizar la FT para analizar la respuesta dinmica del sistema de control, utilizando como
modelo el esquema en la forma cannica de la figura 1.21.
2-2
u( t )
0, t < 0
1
u( t )
U ( s) =
s
1, t > 0
Figura 2.1
Seal escaln
unitaria
(2.1)
La figura 2.2 presenta la seal rampa unitaria, utilizada para evaluar la respuesta de un
sistema de control como producto de cambios moderados en la seal de entrada.
r( t )
1
t, t 0
r( t )
0, t < 0
Figura 2.2
Seal rampa
unitaria
R( s) =
1
s2
(2.2)
1
Por su forma tpica se reconoce como seal de velocidad y su descripcin algebraica se
muestra en la ecuacin (2.2). Utilizando la seal escaln como un operador, que delimita
una seal para t > 0 , la seal rampa puede describirse algebraicamente como
r( t ) = t u( t )
(2.3)
La seal parbola unitaria se utiliza para evaluar la respuesta de un sistema de control ante
cambios acelerados de su seal de entrada. La figura 2.3 presenta su descripcin grfica y
la ecuacin (2.4) su descripcin algebraica.
2-3
p( t )
Figura 2.3
Seal parbola
unitaria
1/2
t
1 t2 , t 0
1
p( t ) 2
P( s ) = 3
s
0, t < 0
(2.4)
1
Forma cannica para evaluacin de la respuesta dinmica
El esquema que ser utilizado para el anlisis de un sistema de control en el dominio del
tiempo y en el dominio de la frecuencia se muestra en la figura 2.4, que se logra a partir de
la figura 1.21, considerando el bloque equivalente en cascada del controlador y del proceso.
R( s) +
Figura 2.4
Forma cannica del
sistema de control
de lazo cerrado
E( s)
G( s )
Y ( s)
B( s)
H ( s)
Este esquema se reconoce como forma cannica del sistema de control de lazo cerrado, en
el cual es posible evaluar la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC) presentada en
la seccin 1.5, para el caso de realimentacin negativa, como
T ( s) =
G( s )
1 + G( s ) H ( s )
(2.5)
Esta FTLC ser utilizada como modelo del sistema para evaluar su respuesta dinmica en el
dominio del tiempo continuo. A partir de la ecuacin (2.5) se pueden calcular los polos del
sistema, como las races de la ecuacin caracterstica, dada por (1.20) como
1 + G( s ) H ( s) = 0
(2.6)
( s) = 0
(2.7)
2-4
G( s ) =
a.
R( s) +
1
, H ( s) = 2.5
s( s + 1)
Y ( s)
G( s )
H ( s)
P( s )
b.
R( s) +
E( s)
G( s )
Y ( s)
H ( s)
2.5
s2 + s + 2.5
=
=0
s( s + 1)
s( s + 1)
s2 + s + 2.5 = 0
cuyas races o polos del sistema son p1,2 = 0.5 j 1.5 . Como estos se
encuentran en el SPI del plano-s, el sistema es absolutamente estable.
En el caso b., desarrollamos el GFS mostrado a continuacin
P( s )
R( s)
E( s)
GH
G( s )
Y ( s)
2-5
1
2.5
s2 + s + 3.5
+
=
=0
s( s + 1) s( s + 1)
s( s + 1)
cuyas races o polos en LC son p1,2 = 0.5 j 1.8028 y por lo tanto el sistema es
absolutamente estable.
y( t )
Figura 2.5
Respuesta transitoria
y respuesta
permanente de un
sistema de control.
yT ( t )
y P (t )
Y ( s) = YT ( s) + YP ( s)
(2.8)
Y ( s) =
k1
k
+ 2 +
s p1 s p2
kn
+ YP ( s )
s pn
(2.9)
YT ( s )
2-6
yT ( t ) = k1 e p1t + k2 e p2 t +
+ kn e pn t
(2.10)
y(t)
x( t )
Figura 2.6
Ganancia DC de un
sistema de control.
Otro valor caracterstico de la respuesta permanente es la ganancia DC, que de acuerdo con
la figura 2.6 se define como
K DC
y
x rgimen permanente
(2.11)
2-7
G p ( s) =
b0
k
=
s + a0 1 + s
(2.12)
s=0
(2.13)
G p ( s) =
b0 / a0
s / a0 + 1
(2.14)
k/
1 k
k
=
s + 1/ s s s + 1/
y( t ) = k(1 e t / ), t 0
(2.16)
donde se observa que la forma general de la respuesta incluye los 2 parmetros de la FT.
La respuesta permanente es y P ( t ) = k , que se reconoce como el valor de estabilizacin
( y ss ) . El tiempo de duracin de la respuesta transitoria se reconoce como tiempo de
estabilizacin (Tss ) y depende del valor de la constante de tiempo ( ) . Para facilitar su
evaluacin, la tabla 2.1 presenta los valores del trmino exponencial de la respuesta
transitoria, donde la ltima columna es el error admisible que se tendra al aceptar el tiempo
de la primera columna como valor de estabilizacin.
2-8
T
0
2
3
4
5
e t /
1
0.3679
0.1353
0.0498
0.0183
0.00067
eadm (%)
36.8%
13.5%
5%
2%
1%
(2.17)
k=
5
s+4
= 1.25, =
s=0
1
= 0.25
4
p1 = -4
tau = 0.2500
Y ( s) =
5
1 1.25 1.25
=
s+4 s
s
s+4
p1 = -4
0
k1 = []
y( t ) = 1.25(1 e4 t ), t 0
2-9
Figura 2.7
Respuesta escaln de
sistema de orden-1.
En el ejemplo anterior se utilizaron las funciones dcgain() y pole() del TBC MATLAB
para evaluar la ganancia DC y los polos de la funcin de transferencia creada como un
objeto LTI en la forma ZPK.
Respuesta dinmica de sistemas de segundo orden
La funcin de transferencia (FT) de un proceso de orden-2 puede expresarse como
G p ( s) =
b0
k2n
=
s2 + a1 s + a0 s2 + 2n s + 2n
(2.18)
s2 + 2n s + 2n = 0
(2.19)
(2.20)
2 - 10
En (2.20) se observa que los polos de la FT quedan completamente definidos por los 2
parmetros de la FT: y n . An ms, el valor de la relacin de amortiguamiento ( ) en
(2.20) determina la forma de los polos de la FT del proceso de 2 orden y por ende la forma
de la respuesta transitoria. En este sentido se presentan 4 casos:
Caso 1: > 1
Polos reales y diferentes y la respuesta dinmica es sobre-amortiguada.
Caso 2: = 1
Polos reales e iguales y la respuesta dinmica es crticamente amortiguada.
Caso 3: < 1
Polos complejos conjugados y la respuesta dinmica es subamortiguada.
Caso 4: = 0
Polos imaginarios conjugados y la respuesta dinmica es oscilatoria.
s2 + 32
s2 + 6 s + 8
=4
s=0
6
= 1.0607
2 2.8284
s2 + 6 s + 8 = 0
obtenemos p1 = 2 y p2 = 4 , que corresponde a polos reales diferentes. La
descomposicin fracciones parciales (FP) de la respuesta escaln, es
Y ( s) =
s2 + 32
s2 + 32
1
4
9
6
=
=
+
2
s + 6 s + 8 s s( s + 2)( s + 4) s s + 2 s + 4
2 - 11
p1 = -4
-2
0
k1 = []
y( t ) = 4 9 e t / 0.5 + 6 e t / 0.25 , t 0
La respuesta se expresa en funcin de las constantes de tiempo 1 = 0.5 s y
2 = 0.25 s como valores caractersticos de la FT, calculadas para cada polo a
partir de (2.15). La grfica de la respuesta escaln se muestra en la figura 2.8.
En este caso no existe un modelo algebraico para evaluar el tiempo de
estabilizacin (Tss ) . Sin embargo, utilizando el siguiente algoritmo puede
estimarse numricamente:
[y,t]=step(Gps); Dt=t(2)-t(1);
Tss=Dt*max(find(abs(y-yss)>=0.02*yss))
Tss = 2.3742
Figura 2.8
Respuesta escaln
sobre-amortiguada de
sistema de orden-2,
polos reales iguales.
2 - 12
Con base en los resultados anteriores, se puede construir la forma general de la respuesta
escaln de un proceso de orden-2, sobre-amortiguado con polos reales diferentes, como
y( t ) = k + k1 e t / 1 + k2 e t / 2 , t 0
(2.21)
k=
16
s + 8 s + 16
2
=1
s=0
8
=1
2 4
s2 + 8 s + 16 = 0
obtenemos p1 = p2 = 4 , que corresponde a polos reales iguales. La respuesta
escaln en trminos de fracciones parciales (FP) (ver apndice B) es:
Y ( s) =
16
1
16
1
1
4
=
=
2
s + 8 s + 16 s s( s + 4)
s s + 4 ( s + 4)2
2
p1 = -4
-4
0
k = []
y( t ) = 1 e t / 0.25 4 t e t / 0.25 , t 0
2 - 13
Figura 2.9
Respuesta escaln
crticamente
amortiguada de
sistema de orden-2,
polos reales iguales.
Con base en los resultados anteriores se puede lograr una forma general de la respuesta
escaln de un proceso de orden-2, crticamente amortiguado con polos reales iguales, como
y( t ) = k + k1 e t / + k2 t e t /
(2.22)
k=
16
s + 2 s + 16
2
=1
s=0
2
= 0.25
2 4
2 - 14
s2 + 2 s + 16 = 0
obtenemos p1,2 = 1 j 3.8730 , que corresponde a un sistema con polos
complejos conjugados. La descomposicin en FP de la respuesta escaln, es
Y ( s) =
16
1
16
1
= 2
= + Yo ( s)
s + 2 s + 16 s s( s + 2 s + 16) s
2
A =
1 N ( s)
1
16
=
d D1( s) s =+ j 3.8730 s
d
= 1.0328 104.48
s =1+ j 3.8730
tita = -104.4775
Figura 2.10
Respuesta escaln
sub-amortiguada de
sistema de orden-2,
polos complejos
conjugados.
2 - 15
y( t ) = k + Aet sen( d t + )
(2.23)
donde A y se calculan aplicando la expresin (B.15) del apndice B para el polo complejo
p1 = + j d de la FT. Sin embargo, se puede obtener otra forma analtica de la respuesta
escaln, si la expresin (B.15) se desarrolla como
A =
1 k2n
d s
=
s =+ j d
kn
180
d
(2.24)
y( t ) = k k
n t
e sen( d t + )
d
(2.25)
Figura 2.11
Tringulo caracterstico
del proceso de orden-2
con polos complejos
conjugados.
= n , d = n 1 2
(2.26)
2 - 16
= cos(), n = 2 + 2d
(2.27)
y '( t ) =
n t
e sen( d t + ) n et d cos( d t + ) = 0
d
d
d
= tan()
Tp =
(2.28)
M pt = k k
n Tp
T
e sen( + ) = k + k n e p sen()
d
d
M pt = y ss ( 1 + e / tan( ) )
(2.29)
La ecuacin (2.29) muestra que el pico de la respuesta solo depende del valor de
estabilizacin y ss y de la relacin de amortiguamiento ( ) , incluida en el ngulo . Una
forma prctica de evaluar el pico de la respuesta es a travs del sobrepaso, definido como
SP(%)
M pt y ss
y ss
(2.30)
La figura 2.12 muestra que la relacin entre SP(%) y es inversa, lo cual significa que un
valor pequeo de origina un pico alto en la oscilacin de la respuesta transitoria.
Figura 2.12
Sobrepaso v/s relacin
de amortiguamiento en
un proceso de orden-2.
2 - 17
Tss 4
4
4
(2.31)
Se puede obtener una expresin ms exacta [Kuo95] para el clculo de Tss , como
Tss =
1
ln eadm 1 2
(2.32)
Aunque los valores de M pt y Tss son suficientes para evaluar la respuesta transitoria, la
velocidad de reaccin, entendida como la rapidez de respuesta del sistema de control ante
una perturbacin, es un valor caracterstico importante para medir la eficacia del
controlador. Esta velocidad se evala a travs del tiempo de crecimiento (Tr ) y existen dos
criterios prcticos, segn la forma de la respuesta:
1. Respuesta subamortiguada ( < 1) : tiempo necesario para que la respuesta alcance el
100% del valor de estabilizacin ( y ss ) . Evaluando (2.25) para y( t ) = y ss = k
sen( d Tr + ) = 0
cuya solucin es d Tr + = 0, , 2, . Considerando el segundo valor
Tr =
(2.33)
Esta funcin evala numricamente los valores de M pt , SP(%) , Tss y Tr . Los valores de
y n se calculan usando la funcin damp() del Toolbox de MATLAB. En el caso de polos
reales estos dos valores carecen de significado y por lo tanto deben ser ignorados. Esta
funcin llama a la funcin especial aproxcero() para eliminar valores inferiores a 10 15 .
La descripcin de esta funciones se presenta en el apndice E. Si se introduce solo el
nombre se consigue ayuda y un ejemplo de aplicacin.
2 - 18
EJEMPLO 2.6: Evaluar los valores caractersticos de la respuesta escaln del sistema de
Valores
orden-2 del ejemplo 2.5, a partir de los parmetros de la FT, dada por
caractersticos
de la respuesta
16
escaln a partir
G p ( s) = 2
de parmetros
s + 2 s + 16
de la FT.
Solucin: Como se trata de un sistema de orden-2 es posible comparar el denominador de
16
s + 2 s + 16
2
=1
s=0
Tss
4
4s
0.25 4
Tss =
1
ln 0.02 1 (0.25)2 = 3.9443 s
0.25 4
M pt = 1( 1 + 0.4443 ) = 1.4443
Este pico ocurre en t = Tp , segn (2.28) dado por
Tp =
= 0.8112 s
3.8730
2 - 19
SP = 44.4114
Tss = 3.5639
Tr = 0.3171
wn = 4
4
Para concluir el anlisis de la respuesta transitoria en el dominio del tiempo, la figura 2.13
muestra la forma normalizada de la respuesta escaln ( k = 1) de un sistema de segundo
orden, donde se observa el efecto de en los valores de M pt y Tss .
Figura 2.13
Respuesta escaln
normalizada en un
sistema de orden-2.
EJEMPLO 2.7:
Diseo de un
sistema de
control de
posicin, para
respuesta sin
oscilaciones.
ka
G p ( s)
Y ( s)
G p ( s) =
0.5
s( s + 1)
2 - 20
1+
0.5 ka
=0
s( s + 1)
s2 + s + 0.5 ka = 0
Comparando este resultado con la forma estndar (2.19) obtenemos
2n = 0.5 ka , 2n = 1
Si el sistema no puede tener oscilaciones, = 1 y por lo tanto n = 0.5 rad / s .
Para lograr esta frecuencia, el ajuste de ganancia debe ser
Tss
4
n
4
8 s
1 0.5
que puede ser muy lento para los requerimientos del sistema de control.
2 - 21
es
lim e( t ) = e( )
(2.34)
El error en un sistema de control de lazo cerrado permite evaluar la calidad y exactitud del
sistema, porque en la medida en que sea cero garantiza que la variable controlada es igual
al valor deseado o setpoint. Aunque el clculo del error estacionario podra efectuarse en el
dominio del tiempo usando la expresin (2.34), es ms prctico hacerlo en el dominio-s,
utilizando el teorema del valor final. En efecto, se puede demostrar [ReySoto07] que
es = lim s E( s )
(2.35)
s0
Para que el resultado de (2.35) sea vlido, se requiere que s E( s ) sea analtica, que se
consigue si sus polos se ubican en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s. A
continuacin se desarrollar una expresin para evaluar en forma sistemtica el error
estacionario, cuando el sistema de control est representado por la forma cannica de la
figura 2.4, cuyo GFS se muestra en la figura 2.14.
Figura 2.14
GFS del diagrama de
bloques de la forma
cannica.
E( s)
R( s)
G( s )
Y ( s)
H ( s)
R( s)
1 + G( s ) H ( s )
(2.36)
s R( s)
1 + G( s ) H ( s ) s = 0
(2.37)
E( s) =
Sustituyendo (2.36) en (2.35), obtenemos
es =
Esta expresin muestra que la magnitud del error estacionario es depende de dos factores:
la seal de entrada r( t ) y la forma de la funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA),
definida en (1.18) como F ( s) = G( s) H ( s) . Para interpretar el efecto de la forma de la FTLA
en el error estacionario, se puede expresar como
F ( s ) = G( s ) H ( s ) =
N ( s)
s D( s)
N
(2.38)
donde N representa el nmero de polos en el origen de la FTLA y se define como el tipo del
sistema de control. De este modo, en un sistema tipo N = 0 , F ( s) no tiene polos en el
origen; un sistema tipo N = 1 , incluye en F ( s) un polo en el origen, y as sucesivamente.
2 - 22
esp =
1
1
=
1 + G( s ) H ( s ) s = 0 1 + K p
(2.39)
Kp
lim G( s) H ( s)
s 0
(2.40)
R( s) = 1/ s2 en (2.37), obtenemos
esv =
1
1
=
s [ 1 + G( s) H ( s)] s =0 K v
(2.41)
Kv
lim sG( s ) H ( s )
s 0
(2.42)
2 - 23
esa =
1
1
=
s [ 1 + G( s) H ( s)] s =0 K a
(2.43)
lim s2 G( s ) H ( s )
Ka
(2.44)
s 0
Tipo N
0
esp =
1
1+ K p
esv =
1
Kv
K p = G( s ) H ( s ) s = 0
K v = sG( s) H ( s) s = 0
esa =
1
Ka
K a = s2 G( s ) H ( s )
s=0
2 - 24
K p = G( s ) H ( s) s = 0 =
k
= 2k
( s + 1)( s + 0.5) s=0
1
1
=
1+ K p 1 + 2k
e( t ) = r( t ) y( t )
Aplicando (2.34), el error estacionario o permanente es:
es = lim e( t ) = lim [ r( t ) y( t )] = 1 y ss
t
T ( s) =
G( s )
10
= 2
1 + G( s) s + 1.5 s + 10.5
Por lo tanto
y ss = K DC =
10
= 0.9524
s + 1.5 s + 10.5 s =0
2
es = 1 0.9524 = 0.0476
que coincide con el valor obtenido a partir de la tabla 2.2. Utilizando la
expresin de la FTLC, podemos evaluar los valores caractersticos de la
respuesta transitoria para k = 10 . Calculando los polos del sistema, a partir de
la ecuacin caracterstica
s2 + 1.5 s + 10.5 = 0
Comparando con la forma estndar (2.19) vemos que n = 10.5 = 3.2404 rad / s y
= 1.5 / 2n = 0.2315 . Luego, usando el tringulo caracterstico
2 - 25
4
5.3333 s
0.2315 3.2404
k
2
5
10
esp
20%
9.09%
4.76%
SP
18.40%
34.63%
47.36%
Tss
5.3333 s
5.3333 s
5.3333 s
Comentarios:
2 - 26
2. Realimentacin esttica: H ( s) = kH
El valor estacionario del error debe evaluarse a partir de
e( t ) = r( t ) kH y( t ) E( s) = R( s)[ 1 kH T ( s)]
3. Realimentacin dinmica: H ( s)
El valor estacionario del error puede evaluarse aplicando la expresin anterior, para
kH = H ( s) s =0
(2.45)
(2.46)
esp = 1 kH y ss
(2.47)
2 - 27
a. Realimentacin unitaria
b. Realimentacin esttica, asumiendo kH = 1.5
c. Realimentacin dinmica, asumiendo H ( s) = 1/( s + 2)
Solucin: Como el sistema es tipo N = 0 se debe evaluar el error estacionario de
Kp =
2
1
= 4 esp =
= 0.2
( s + 1)( s + 0.5) s =0
1+ 4
T ( s) =
G( s )
2
= 2
1 + G( s) s + 1.5 s + 2.5
Por lo tanto
2
= 0.8
s + 1.5 s + 2.5 s =0
y ss = T ( s) s =0 =
Kp =
2
1
1.5 = 6 esp =
= 0.1429
( s + 1)( s + 0.5)
1+ 6
s=0
T ( s) =
G( s )
2
= 2
1 + kH G( s ) s + 1.5 s + 3.5
Por lo tanto
y ss = T ( s) s =0 =
2
= 0.5714
s + 1.5 s + 3.5 s =0
2
2 - 28
Kp =
2
1
1
= 2 esp =
= 0.3333
( s + 1)( s + 0.5) s + 2 s=0
1+ 2
1
G( s )
2s + 4
= 0.5 y T ( s) =
= 3
1 + G( s) H ( s) s + 3.5 s2 + 3.5 s + 3
s + 2 s =0
A partir de T ( s) calculamos y( ) = y ss
y ss = T ( s) s =0 =
2s + 4
= 1.3333
s + 3.5 s2 + 3.5 s + 3 s =0
3
Por lo tanto
Comentarios:
1. Las expresiones de la tabla 2.2 se cumplen para el caso del error estacionario de
posicin, sin importar el tipo de realimentacin.
2. Como se demuestra en el ejemplo 2.11, la evaluacin del error estacionario de
velocidad y aceleracin a partir de la tabla 2.2, solo se cumple para realimentacin
unitaria y realimentacin esttica.
3. Si la realimentacin dinmica H ( s ) tiene polos en el origen, la ganancia DC es
infinita y la respuesta del sistema es inestable (ver ejemplo 2.10).
G( s ) =
2
5
, H ( s) =
( s + 1)( s + 0.5)
s( s + 2)
1 + G( s ) H ( s ) = 1 +
2
5
s 4 + 3.5 s3 + 3.5 s2 + s + 10
=
=0
( s + 1)( s + 0.5) s( s + 2)
s 4 + 3.5 s 3 + 3.5 s2 + s
Los polos de sistema son p1,2 = 2.2382 j 1.1263 y p3,4 = 0.4882 j 1.1638 ,
suficiente para demostrar que el sistema es inestable.
2 - 29
KP =
1
2( s + 2)
1
= esp = = 0
s( s + 1)
s + 5 s=0
2( s + 2)
= 0.8
s + 5 s=0
T ( s) =
G( s )
s+5
= 3
1 + G( s ) H ( s ) s + 6 s 2 + 7 s + 4
Luego,
y ss = T ( s) s =0 =
s+5
s + 6 s2 + 7 s + 4
3
=
s =0
5
= 1.25
4
Por lo tanto
Kv = s
1
2( s + 2)
1
= 0.8 es v =
= 1.25
0.8
s( s + 1)
s + 5 s=0
2 - 30
Figura 2.15
Respuesta escaln y
seal de error en un
sistema con
realimentacin dinmica.
1
s2
s+5
s2 + 6 s + 6.2
=
1
0.8
s 3 + 6 s2 + 7 s + 4 s( s 3 + 6 s2 + 7 s + 4)
s2 + 6 s + 6.2
s 3 + 6 s2 + 7 s + 4
= 1.55
s=0
Figura 2.16
Respuesta rampa y seal
de error en un sistema
con realimentacin
dinmica.
2 - 31
K a = s2
1
2( s + 2)
1
= 0 esa = =
s( s + 1) s + 5 s =0
0
1
s3
s+5
s2 + 6 s + 6.2
1
0.8
=
s 3 + 6 s2 + 7 s + 4 s2 ( s 3 + 6 s2 + 7 s + 4)
s2 + 6 s + 6.2
=
s( s 3 + 6 s 2 + 7 s + 4) s =0
Figura 2.17
Respuesta parbola y
seal de error en un
sistema con
realimentacin dinmica.
Comentarios:
2 - 32
Los resultados del ejemplo 2.11 plantean la necesidad de desarrollar un algoritmo especial
[ReySoto06] para evaluar el error estacionario en un sistema con realimentacin dinmica.
El algoritmo se basa reconocer que el efecto de H ( s) en el error puede evaluarse en dos
partes: la componente esttica kH , como producto de la ganancia DC de H ( s) y la
componente dinmica equivalente H e ( s) = H ( s) kH . Para la realizacin de estos dos
efectos, se utilizan dos lazos:
- un lazo interno que incluye el efecto de la componente dinmica: H e ( s )
- un lazo externo para considerar el efecto de la componente esttica: kH
La figura 2.18 muestra los dos lazos del modelo de clculo, similar al esquema de control
en cascada del ejemplo 1.7, donde se indica la seal de error E( s) , a partir de la cual se
evaluar el error estacionario.
E( s)
R( s) +
G( s )
Y ( s)
H e ( s)
Figura 2.18
Modelo para evaluar error
estacionario en un
sistema con
realimentacin dinmica.
kH
Ge ( s ) =
G( s )
1 + G( s ) H e ( s )
(2.48)
para reducirlo a una sistema equivalente de lazo cerrado con realimentacin esttica H k
kH = H ( s) s =0 =
2( s + 2)
= 0.8
s + 5 s=0
2 - 33
H e ( s) = H ( s) kH =
2( s + 2)
1.2 s
0.8 =
s+5
s+5
Transfer function:
1.2 s
----s + 5
Ge ( s ) =
G( s )
s+5
= 2
1 + G( s) H e ( s) s( s + 6 s + 6.2)
Usando MATLAB
Ges=feedback(Gs,Hes)
Transfer function:
s + 5
------------------s^3 + 6 s^2 + 6.2 s
K p = kH Ge ( s ) s =0 = 0.8
K v = s kH Ge ( s) s =0 = 0.8
K a = s2 kH Ge ( s)
s+5
= esp = 0
s( s + 6 s + 6.2) s =0
2
s+5
1
= 0.6452 esv =
= 1.55
s + 6 s + 6.2 s =0
0.6452
s =0
= 0.8
s( s + 5)
= 0 esa =
s + 6 s + 6.2 s =0
2
esv = 1.5500
esa = inf
2 - 34
En la fase 4 de la figura 1.12 se indic la necesidad de que el sistema diseado debe ser
capaz de rechazar perturbaciones. La figura 2.19 muestra un esquema tpico para la
simulacin de perturbaciones en la seal de control de un sistema de lazo cerrado,
representadas a travs de la seal P( s) .
P( s )
R( s ) +
Figura 2.19
Esquema para evaluar
error estacionario por
efecto de perturbaciones.
E( s)
Gc ( s )
+ M ( s)
Y ( s)
G p ( s)
E(s)
Gp
Gc
Figura 2.20
Grfico de flujo de seales
para el diagrama de
bloques de la figura 2.19.
Y(s)
M(s)
1
( s) = 1 + Gc ( s)G p ( s)
Para calcular el error estacionario es por efecto de la entrada R( s)
E R ( s) = R( s)
1
1 + Gc ( s)G p ( s)
(2.49)
Comparando (2.49) con (2.36), se observa que es posible aplicar la tabla 2.2 para evaluar el
error estacionario es . Para el error de perturbacin e p por efecto de la seal de ruido P( s)
E P ( s ) = P( s )
G p ( s )
1 + Gc ( s)G p ( s)
(2.50)
2 - 35
EJEMPLO 2.13: El esquema del ejemplo 2.1 b. permite simular una perturbacin en la
Error
salida del sistema de control con realimentacin dinmica. Asumiendo
estacionario por
efecto de
k
G( s ) =
perturbaciones.
s( s + 1)
P( s) no interfiera en la salida Y ( s) , es
1 + G( s ) H ( s ) = 0
Luego H ( s) = 1/ G( s) . Sustituyendo la expresin de G( s) , obtenemos
s( s + 1)
k
Como el esquema actual no coincide con la forma cannica, no es posible
aplicar la tabla 2.2 para determinar el ajuste k para es < 5% . Por lo tanto
debemos aplicar el teorema del valor final a E( s) .
H ( s) =
E( s)
GH
G( s )
Y ( s)
Por lo tanto
E( s) = R( s)
1
R( s)
=
1 + G( s ) + G( s ) H ( s ) G( s )
2 - 36
1/ s2
s( s + 1)
E( s) =
=
k / s( s + 1)
k
es = sE( s) s =0 =
p1 p2 , =
p1 + p2
2 p1 p2
(2.51)
Sin embargo, en este caso el valor de n no tiene significado fsico por la forma misma de
la respuesta.
j
Figura 2.21
Posicin de los
polos y forma
de la respuesta
transitoria.
p1
p2
(2)
p1
p1
p1 , p2
p2
Sobreamortiguada
( > 1)
Crticamente
amortiguada
( = 1)
Subamortiguada
( < 1)
p2
Sin amortiguamiento
( = 0)
2 - 37
(2.52)
(2.53)
En este caso, n s tiene significado fsico y representa la frecuencia natural del sistema.
Respuesta sin amortiguamiento: ( = 0)
Los polos son imaginarios conjugados p1,2 = j n y por lo tanto
= 0, n = p1,2
(2.54)
La estabilidad relativa se utiliza para comparar la respuesta transitoria de dos sistemas que
son absolutamente estables. Para el prototipo de orden-2, con respuesta subamortiguada
(polos complejos conjugados), la comparacin se efecta entre los valores de M pt .
La figura 2.22 muestra dos sistemas estables, cuyo polo complejo conjugado determina
valores diferentes en el ngulo .
j
Figura 2.22
Posicin de los
polos y estabilidad
relativa.
Sistema 1: ms estable
2 - 38
Rapidez en la respuesta
Figura 2.23
Posicin de los
polos y rapidez de
la respuesta.
Sistema 1
Sistema 2
Ms rpido
Sistema 1
Ms rpido
Sistema 2
La figura 2.23 muestra dos casos diferentes. En el primero se asume que 1 = 2 y por lo
tanto, segn (2.31), Tss 1 = Tss 2 . Sin embargo, como d 1 < d 2 , segn (2.33), Tr 1 > Tr 2 y por
lo tanto el sistema-2 es ms rpido. En el segundo caso de la figura 2.23, d 1 = d 2 y segn
(2.33) la diferencia es determinada por el ngulo . Como 1 < 2 entonces Tr 1 < Tr 2 y el
sistema-1 es ms rpido. Cuando 1 2 y d 1 d 2 , no es posible aplicar los criterios
anteriores y por lo tanto debera recurrirse al clculo del tiempo de estabilizacin (Tss ) .
Para que un sistema sea lineal debe satisfacer el principio de superposicin el cual establece
que si x1( t ) y1( t ) y x2 ( t ) y2 ( t ) , entonces
x( t ) = a1 x1( t ) + a2 x2 ( t ) y( t ) = a1 y1( t ) + a2 y2 ( t )
(2.55)
La expresin (2.55) se reconoce como prueba de linealidad y puede ser utilizada para
evaluar si un sistema es o no lineal.
2 - 39
y( t ) = mx( t ) + b
(2.56)
es posible demostrar que, aunque la ecuacin (2.56) representa una lnea recta, no es un
sistema lineal. En efecto si x1 y1 y x2 y2 , aplicando (2.55), obtenemos
x = a1 x1 + a2 x2 y = m( a1 x1 + a2 x2 ) + b a1 y1 + a2 y2
Luego el sistema (2.56) no es lineal. Sin embargo, puede volverse lineal si consideramos
los cambios de x( t ) y y( t ) , alrededor del punto normal de operacin P0 ( x0 , y0 ) del sistema.
En efecto sustituyendo x = x0 + x y y = y0 + y en (2.56), obtenemos
y0 + y = m( x0 + x) + b = mx0 + b + m x
y0
y = m x
(2.57)
k0
P0
x
Figura 2.24
Linealizacin de un
sistema no lineal.
x0
x( t )
y y0 = k0 ( x x0 )
(2.58)
k0 =
dy
dx
(2.59)
P0
2 - 40
EJEMPLO 2.14: Cuando el flujo a travs de una vlvula de control es turbulento, la relacin
Modelo
h( t ) q( t ) no es lineal y puede expresarse como
linealizado de
vlvula de
q( t ) = K h( t )
control.
k0 =
dq
dh
=
P0
2 h
P0
K
2 h0
k0 =
q0 / h0
2 h0
q0
2 h0
q q0 =
1
( h h0 )
RH
RH =
1 2 h0
=
k0
q0
RH =
2 h0 2 1.6
=
= 80 s/ m2
q0
0.04
q q0 = 0.0125( h h0 )
2 - 41
Figura 2.25
Sistema no lineal de 2
entradas y 1 salida.
Sistema no
lineal
x2 ( t )
y( t )
y = k10 x1 + k20 x2
(2.60)
donde
k10 =
y
x1
k20 =
P0
y
x2
(2.61)
P0
EJEMPLO 2.15: La figura 2.26 muestra un sistema de suspensin de una esfera de acero
Modelo
[Kuo95], que se mantiene en equilibrio por la fuerza de atraccin f ( t )
linealizado de un
ejercida por un electroimn, excitado a travs de la corriente i( t ) .
sistema MIMO.
f
Figura 2.26
Sistema de suspensin
de una esfera.
i( t )
+
v( t )
f (t )
aumenta i( t )
P0
f0
i0
m
y0
mg
f (t ) = k
i2 (t )
y( t )
obtenemos
2 - 42
d2 y
m 2 = m g f ( t ) [1]
dt
En cuanto al circuito R-L
v( t ) = Ri( t ) + L
di
[2]
dt
f ( t ) = k1 y( t ) + k2 i( t ) [3]
donde
f
k1 =
y
P0
i
f
= k 0 , k2 =
i
y0
P0
i
= 2 k 0
y0
k=
f0 y 0
i02
k1 =
f0 y0 i02
f
f y
i
2f
2 = 0 , k2 = 2 0 2 0 0 = 0
2
i0
y0
y0
i0
y0
i0
0 = m g f0
f0 = m g
k1 =
mg
2m g
, k2 =
y0
i0
f (t ) =
mg
2m g
y( t ) +
i( t )
y0
i0
Variables de desviacin
2 - 43
Figura 2.27
Respuesta de un sistema
con condiciones iniciales.
x( t )
y( t )
x0
y0
t
Sin embargo, en la figura 2.28 se observa que se puede llegar al mismo resultado si se
consideran solo los cambios de la entrada x( t ) y de la salida y( t ) , respecto de los
valores iniciales: x0 , y0 , respectivamente.
y( t )
x( t )
Figura 2.28
Respuesta de un sistema
sin condiciones iniciales
(en reposo).
x( t ) x0 , y( t )
y( t ) y 0
(2.62)
donde x0 , y0 son los valores iniciales de la entrada y salida del sistema, respectivamente.
De este modo, trabajando con las variables x( t ) y x( t ) , en lugar de x( t ) y y( t ) ,
tendramos un sistema sin condiciones iniciales, en el cual se puede aplicar el concepto de
FT. Lo anterior sugiere usar las siguientes expresiones en el clculo de G( s) = Y ( s) / X ( s)
X ( s) = L { x( t )} , Y ( s) = L { y( t )}
(2.63)
2 - 44
1.
2.
3.
4.
Se observa que (2.62) representa los cambios del modelo linealizado de la figura 2.21, si el
punto de operacin P0 corresponde a los valores iniciales ( x0 , y0 ) del sistema no lineal.
Esta relacin se usar en el ejemplo 2.17 para calcular la FT del modelo linealizado.
EJEMPLO 2.16:
Variables de
desviacin en
sistema con
condiciones
iniciales.
CH = A =
(2)2 = m2
4
G( s ) =
1/C H
1/
0.3183
=
=
s + 1/C H R H s + 1/80 s + 0.0080
H ( s) =
0.3138
0.01
0.032
0.4
0.4
=
=
s + 0.0080
s
s( s + 0.0080)
s s + 0.0080
h( t ) = 0.4(1 e0.008 t ), t 0
que es la forma tpica de respuesta de un sistema de orden-1, consistente con el
modelo de la figura 1.47. De acuerdo con la forma estndar (2.12) sus
parmetros son: K = 0.4 m y = 1/ 0.008 = 125 s .
Para obtener h( t ) se requiere el valor h0 . Considerando que, antes de aplicar la
perturbacin, el caudal de salida es igual al caudal de entrada
2 - 45
q0 = qs 0 =
h0
= 0.04 m 3 / s
RH
h( ) = qs ( ) R H = 0.05 40 = 2 m
que efectivamente corresponde al valor final de h( t ) . Este ltimo resultado
guarda relacin con la consistencia que debe existir al establecer las
condiciones iniciales de una ecuacin diferencial (ED).
F ( s) =
mg
2m g
Y ( s) +
I ( s)
y0
i0
V ( s) = R I ( s) + Ls I ( s)
que permite calcular
I ( s) =
1
V ( s)
R +s L
Por otro lado, la expresin [1] del ejemplo 2.16 puede utilizarse para calcular
la variable de desviacin f ( t ) , si se reconoce que m g = f0 . Por lo tanto
f (t ) = m
d2 y
F ( s) = ms2 Y ( s)
dt 2
2 - 46
Y ( s) =
2 g / i0
I ( s)
s g / y0
2
Y ( s) =
2 g / i0
1
V ( s)
s g / y0 R + s L
2
Luego, la FT solicitada es
G( s ) =
2 g / Li0
( s g / y0 )( s + R / L)
2
x( t t0 ) X ( s) e st0
(2.64)
(2.65)
donde G p ( s ) representa el modelo del proceso sin atraso. El manejo de la expresin (2.65)
puede presentar dificultades por tratarse de que G pa ( s) no es funcin racional, en especial
cuando se utilizan herramientas de simulacin para evaluar la respuesta dinmica, como
sucede en el programa MATLAB.
Una forma de superar este inconveniente es usar la aproximacin de Pad para representar
el factor exponencial en (2.65) como la relacin de dos polinomios (polinomios de Pad).
Por ejemplo, usando aproximacin de orden-1, se puede demostrar [Kuo95] que
e sTd
2 sTd
2 + sTd
(2.66)
2 - 47
G p ( s) =
0.5 e
s+2
0.25 s . Utilizando
-24
192
den = 1
24
192
Interpretando resultados
e0.25 s
s2 24 s + 192
s 2 + 24 s + 192
0.5( s2 24 s + 192)
( s + 2)( s2 + 24 s + 192)
2 - 48
Figura 2.29
Respuesta escaln de un
sistema de orden-1 con
atraso.
T ( s) = T1( s) + T2 ( s) +
(2.67)
T1(s)
Y(s)
+
+
Figura 2.30
Componentes de una FT
de orden superior, por
descomposicin en
paralelo.
T2(s)
Y ( s) = R( s) T1( s) + R( s) T2 ( s)
(2.68)