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DinamicayControlCapitulo DosRod
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La Transformada de Laplace.
El mtodo de la transformada de Laplace proporciona una forma eficiente para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.con coeficientes constantes.
Una clase importante de problemas de control se reduce a la solucin de tales
ecuaciones.
f s
f t e
st
dt
f s L f t
Ejemplo 1.- Encuentre la Transformada de Laplace de la funcin f(t) = 1
0
st
1 1 1 1 1 1 1
e e0 1 1 0 1
s0 s
se s s s
1 e dt e
st
f s
Entonces L1
1
s
L af1 t bf 2 t aL f1 t bL f 2 t
A y b son constantes.
4.- El operador de la transformada de Laplace transforma una funcin de la variable
t a una funcin de la variable s. La t es eliminada por la integracin.
Transformada de Funciones Simples.
1.- La funcin escalon.
0, t menor que 0
u t
1, t 0
f t
1
s
0, t menor que 0
f t
at
u t e
at
e ,t 0
L u t e at
sa t
dt
1
s a e s a t
1
sa
0, t menor que 0
tu t
t , t 0
f t
1
1
t
2 2
s
s s
L tu t te st dt e st
0
0, t menor que 0
u t sen kt
sen kt , t 0
f t
L u t sen kt sen kt e st dt
0
e st
ssen kt k cos kt 2 k 2
s2 k 2
s k
0
df t
sf s f 0
dt
udv uv vdu
df
dt df , du se st dt , v f t
dt
df st
df t
L
e dt f t e st
dt
dt
0
se st f t dt
0
f e s f 0 e 0 s e st f t dt 0 f 0 1 sf s sf s f 0
0
d2 f
d df
df
df
L
sL
2
dt
dt
dt dt
dt
s 2 f s sf 0
df
dt
s sf s f 0
t 0
df
dt
t 0
t 0
En general
dn f
df
s n f s s n1 f 0 s n2
n
dt
dt
... s
t 0
d n2
dt n2
t 0
df n1
dt n1
t 0
Ejemplo.
Resolver la ecuacin diferencial usando el mtodo de la transformada de Laplace.
dx
x 1,
dt
x 0 0
1
s
x s
x s s 1
1
s
1
A
B
A s 1 Bs As A Bs s A B A
s s 1 s s 1
s s 1
s s 1
s s 1
1
1
s s 1
1
A
B
s s 1 s s 1
s 1
Bs
s 1
Como esto debe de cumplirse para toda s, se debe cumplir tambin para s = 0.
Sustituyendo s = 0.
1
A 0 , entonces A = 1.
0 1
Para encontrar B, multiplicar ambos lados de la ecuacin por (s + 1)
1 A s 1
B
s
s
Como esta igualdad debe de cumplirse para toda s, entonces tambin debe de
cumplirse para (s + 1) = 0, o sea s = -1. Sustituyendo s = -1.
1
0 B,
1
B = -1
d 3x
d 2 x dx
2 x 4 e 2t
dt 3
dt 2 dt
Las condiciones iniciales son:
x 0 1,
dx
0,
dt t 0
d 2x
dt 2
1
t 0
s 3 x s s 2 x 0 sx 0 x 0 2 s 2 x s sx 0 x 0 sx s x 0 2 x s
4
1
s s2
Sustituyendo las condiciones iniciales:
s 3 x s s 2 1 2 s 2 x s s sx s 1 2 x s
4
1
s s2
s 3 x s 2 s 2 x s sx s 2 x s
4
1
s 2 1 2s 1
s s2
4 s 2 s s 2 s s 2 2 s 2
x s s 2 s s 2
s s 2
x s
4s 8 s s 2 2s s 2 2s 2
s s 2 s 3 2s 2 s 2
x s
9 s 8 s 4 6s 2
s s 2 s 3 2s 2 s 2
s 4 6s 2 9s 8
A
B
C
D
E
s s 2 s 1 s 2 s 1 s s 2 s 1 s 2 s 1
s 2 s 1 s 2 s 1 s s 2 s 1 s 2 s 1
8
A 0 0 0 0 , A = -2.
21 2 1
s s 1 s 2 s 1
s
s 1
s2
s 1
16 6 4 9 2 8
0 B 0 0 0 , B = 1/12
2 3 41
Para encontrar C, multiplicar ambos lados por (s+1), fijar (s+1) = 0, s = 1
s 4 6 s 2 9s 8
A s 1
B s 1 D s 1 E s 1
s s 2 s 2 s 1
s
s2
s2
s 1
1 4 6 1 2 9 1 8 0 C 0 0 0 ,
11 2 3
C = 11/3
s 4 6 s 2 9s 8
A s 2
B s 2 C s 2 E s 2
s s 2 s 1 s 1
s
s2
s 1
s 1
2 4 6 2 2 9 2 8 0 D 0 0 0 ,
2 4 1 3
D = -17/12
1 4 61 2 91 8 0 E 0 0 0 ,
1 1 2 3
E = 2/3
A
B
C
D
E
s s 2 s 1 s 2 s 1
11 17
2
1
3 12
3
12
x s
3
s s 2 s 1 s 2 s 1
Antitransformando:
x t 2
1 2t 11 t 17 2t 2 t
e e
e e
12
3
12
3
d 2x
dx
2 2 x 2,
2
dt
dt
x 0 x 0 0 , x(s) = f(s)
s f s sf 0 f 0 2 sf s f 0 2 f s 2s
2
s f s 0 0 2 sf s 0 2 f s 2s
2
f s
2
s s 2s 2
Usando la formula general para encontrar las races del polinomio cuadrtico en el
denominador, es posible expresarlo en forma factorizada. Las races son s 1 i
x s
s s 1 i s 1 i
s s 1 i s 1 i
A
B
C
s s 1 i s 1 i
Donde A, B y C son constantes a evaluar, tal que esta relacin es una identidad en
s.
La presencia de factores complejos no altera el procedimiento , aunque los clculos
podran ser un poco mas largos.
Para obtener A, multiplicar la ecuacin por s, y fijar s = 0.
x s
s s 1 i s 1 i
2
s 1 i s 1 i
A
B
C
s s 1 i s 1 i
As
Bs
Cs
s s 1 i s 1 i
2
A00,
1 i 1 i
2
2
2
1
2
1 i
1 1 1 1
2
A s 1 i
C s 1 i
B
s s 1 i
s
s 1 i
B
2
2
2
1
1
1
2
1 i 1 i 1 i 1 i 2 j 1 i 2i i1 i i i i 1
1 1 i
1 i
1 i
1 i
B
1 i 1 i 1 2 i 2 1 1
2
2
A s 1 i
B s 1 i
C
s s 1 i
s
s 1 i
2
2
1
1 1 i
1 i
2
1 i 1 i 1 i 1 i 2i i j 1 i 1 i 1 2 i 2
1 i
1 i
C
1 1
2
x s
1 i 1
1 1 i
1
s
2 s 1 i
2 s 1 i
1 i e 1i t 1 i e 1i t
x t 1
1 i e t e it 1 i e t eit
x t 1
it
e
2
e t
cos t isent i cos t i 2 sent cos t isent i cos t i 2 sent
2
e t
2 cos t 2i 2 sent 1 e t cos t sent
2
Por supuesto, es necesario que x(t) sea real, como la ecuacin diferencial original y
las condiciones iniciales son reales.
Ejemplo.
Resolver.
d 3x
d 2x
dt
3
3 x 1
3
2
dt
dt
dx
x 0 x 0 x 0 0
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial.
s x s s x 0 sx 0 x 0 3 s x s sx 0 x 0 3 sx s x 0 x s 1s
3
s x s 3 s x s 3 sx s x s 1s
3
x s
1
1
A
B
C
D
3
3
2
2
s s 3s 3s 1 s s 1
s s 1
s 1 s 1
3
3
2
s 1
s 1 s 1 s 1 , si s = 0
A
1
0 1 3 , A = 1
B C s 1 D s 1
s
s
3
Si (s + 1) = 0, s = -1, sustituir.
1
0 B00,
1
B = -1
Hacer el procedimiento.
Una vez encontradas las constantes, es necesario antitransformar.
Para esto, es necesario usar la conocida formula de la transformada de Laplace.
L t n e at
n!
s a n1
t n e at
1
L1
n 1
n!
s a
t2
t 2 t t t
e e e t 1 e t
t 1
2
1
2
x s
2
A
B
C
s s 2s 2
s s 1 i s 1 i
d 2x
dx
2 2x 2
2
dt
dt
Es evidente por inspeccin de la expresin de la expresin de fracciones parciales,
sin evaluacin de las constantes que:
a) La s en el denominador de x(s) dara lugar a una constante en x(t).porque el
1
0
e 1
s 0
1
cero es una raz, s = (s 0), L
b) Como las races de termino cuadrtico son (-1+i) y (-1-i) se sabe que x(t)
debe contener trminos en la forma e t C1 cos t C2 sent
1
1i t
e t e it e t cos t isent
e
L1
K1 K 2t K 3t 2 ... K r t r 1
Donde r es el numero de repeticiones de la raz y las constantes K1, K2,Kr pueden
ser evaluadas por expansin en fracciones parciales.
Los trminos correspondientes a las races a la izquierda del eje imaginario tienden
a cero conforme el tiempo tiende a infinito, mientras que aquellas correspondiendo
a las races ubicadas a la derecha del eje imaginario se incrementan
exponencialmente con el tiempo. Los trminos correspondientes a races localizadas
sobre el eje imaginario oscilan con amplitud constante en el tiempo a menos que
ellas sean races multiples en cuyo caso la ampliud de la oscilacin se incrementa
como una serie de potencias del tiempo.
En resumen, una raz localizada a la izquierda del eje imaginario conduce a una
solucin estable mientras que una raz ubicada a la derecha del eje imaginario
conduce a una solucin inestable, y una raz sobre el eje imaginario representa a
una solucin cclica.
Capitulo Cuatro.
Propiedades adicionales de las transformadas de Laplace.
El teorema del valor final.
Si f(s) es la transformada de Laplace de f(t), entonces
Lim f t Lim sf s
t
s0
Ir a sebo 4
Dado que sf(s) no llega a ser infinito para cualquier valor de s satisfaciendo R(s)
mayor o igual a cero. En la aplicacin practica de este teorema, el limite de f(t) que
es encontrado por el teorema es correcto nicamente si f(t) es acotado conforme t
tiende a infinito.
Ejemplo.
Encuentre el valor final de la funcin x(t) para el cual la transformada de Laplace es:
1
s s 3s 2 3s 1
x s
1
1
3
2
0 0 0 1
s 3s 3s 1
1
Lim x t Lim
t
s 0
Como una comprobacin, note que esta transformada fEn eue invertida antes, para
obtener.
t2
t 1
2
x t 1 e t
Lim
t
t2
1
f t Lim 1 Lim e t
t 1 1 2 1 1 0 1
e
t
2
t
Ejemplo.
Encuentre el valor de la funcin x(t) para el cual la transformada de Laplace es.
x s
s 4 6s 2 9 s 8
s s 2 s 3 2 s 2 s 2
x s
s 4 6 s 2 9s 8
s s 2 s 2 s 1 s 2
12
3
12
3
Lim f t Lim sf s
t 0
Ejemplo.
Encuentre el valor inicial x(o) para la funcin que tiene la siguiente transformada.
x s
s 4 6s 2 9 s 8
s s 2 s 3 2 s 2 s 2
sx s
s 4 6s 2 9s 8
s 4 5s 2 4
sx s 1
s 2 9 s 12
s 4 5s 2 4
Lim sx s Lim
s
s 2 9 s 12
s 4 5s 4
s 2 9 s 12
4
2
s 5s 4
Lim 1 Lim
s 0
s 2 4 s 12
1
9 12
1 9 12
3 4
s 4 s 4 s 4
2
s 2 s3 s 4
1 Lim 4
1
1 Lim
2
5 4
5
4
5s
4
s s
s
1 2 4
1 2 4
4 4
4
s
s s
s
s
000
0
1 1 0 1
1 0 0
1
f t e
L e at f t
st
e at dt f t e t s a dt f s a
0
Ejemplo.
Encontrar L e at cos kt
Como L cos kt
s
s k2
2
L e at cos kt
sa
s a 2 k 2
1
s a 2
1
,
s2
L te at
1
s a 2
Entonces.
x t te at
Translacion de funciones.
Si L f t f s
L f t to e sto f s
Dado que f(t) = 0. Para t menor que cero, lo cual ser siempre cierto para las
funciones que usaremos.
Antes de probar este teorema, puede ser deseable clarificar la relacin entre f(t
to) y f(t). Ver figura.
Figura.
Se puede observar que f(t to) es simplemente trasladada horizontalmente de f(t) a
travs de una distancia t0.
Prueba.
L f t t o
f t t o e st dt e sto
f t t e
o
s t to
d t to
to
Pero, como f(t) = 0 para t menor que cero, el limite inferior de esta integral puede
ser reemplazado por cero. Como (t to) es ahora la variable muda de la integracin,
la integral puede ser reconcida como la transformada de Laplace.
Este resultado tambin es til al invertir transformadas. Se sigue que si f(t) es la
transformada inversa o antitransformada de f(s), entonces la transformada inversa
de:
e sto f s es la funcin.
1
u t u t h
h
1 1 e hs
1 1 e hs
h s
s
h
s
t dt
1.
Ver figura.
Recordar.
f s
1 1 e hs
F s
h
s
G s
d
F h
F h
dh
0 e hs s
h 0
Lim
G h
d
s
h 0
G h
dh
h0
h 0
s 1
1
s
De esta forma.
L t 1
La perturbacin impulso unitario encuentra aplicacin como una perturbacin
idealizada en el anlisis y dise;o de sistemas de control.
f s
f s dt
s
d
dt
df
f t dt dt dt f t
f s 1
sf s f s
s
s
dx
x t dt t ,
dt 0
x 0 3
sx s 3
x s 1
2
s
s
Resolviendo para s.
sx s
x s
1
2 3
s
s
1
1 3s 2 1
x s s 3 2
s
s
s2
s 2 1
3s 2 1
s
s2
x s
x s
3s
s2
2
3s 2 1
s 2 1 s s 1 s 1
1
1
1
s s 1 s 1
Anti transformando.
x t 1 e t e t
0, t t0 0, t t0
f t t0 u t t0
f t t0 , t t0 0
f t t0
f t t 0 u t t 0 e st dt
f t t e
0
st
dt
t0
Y finalmente.
t0
t0
f t t0 e st dt e st 0 f t t0 e s t t 0 d t t0 e st 0 f t * e st* dt * e st 0 F s
0, t 0
f t A, 0 t T A u t u t T
0, t T
f t e
A
1 e sT
s
st
1 st
dt A e sT dt A
e
s
0
A
1 e sT
s
O mejor aun, haciendo uso de los resultados de una perturbacin y una funcin de
tiempo muerto o funcin trasladada.
L f t L Au t Au t T
A A sT
e
s
s
0, t 0
1
1
f t , 0 t T u t u t T
T
T
0, t T
L f t L Au t Au t T
A
A sT
1
1 e sT
sT sT
sT
1
1
1
u t u t T
1 e sT
T
Ts
T
L f t L
Funcion de impulso.
Ver figura.
L f t 1,
L Af t A
1
u t u t T
T
f t Lim
T 0
1
lim T 1
T 0
T
En otras palabras,
f t dt
f t dt f 0
f t t dt f 0
f t f t t dt f t
0
1 e sT
L t lim
T 0
Ts
e sT s
e sT s
lim
lim e sT 1
T 0
T
0
T 0
s
s
lim
lim sF 0 lim f t
s 0
lim
s 0
df t st
e dt lim sF s f 0
s 0
dt
e dt df t f f 0
0 lim
s 0
dt
0
f f 0 lim sF s f 0
s 0
f lim sF s
s 0
Armando B. Corripio.
Second Edition.
John Wiley and Sons, 1997.