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Modeladoxx
Modeladoxx
Modelado de
Sistemas Dinmicos
Este tema est dedicado al modelado de sistemas dinmicos. Esto es, a la
obtencin de un conjunto de ecuaciones matemticas que describen el
comportamiento de un sistema fsico. No se estudia el modelado de todos los
posibles sistemas fsicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposicin se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales,
aunque en algn caso se considerarn modelos no lineales.
A.1 Introduccin
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:
A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu
seales son las de entrada o excitacin, las de respuesta o salida, qu
variables son internas, y cules son los parmetros (constantes) a
tener en cuenta. Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin
ecuaciones matemticas) que describen la interaccin de las
variables.
Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de
entrada y salida de cada elemento del conjunto.
Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener
un modelo en espacio de estado o mediante funciones de
transferencia del conjunto.
Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que
estn acostumbrados a trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden
escribir directamente las ecuaciones del modelo.
En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos sistemas fsicos.
La exposicin no abarca todos los modelos dinmicos; no se incluyen, por
ejemplo, modelos de poblacin o modelos econmicos.
Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos sistemas tienen, a
menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de analogas.
En este texto, sin embargo, no se har un tratamiento amplio de analogas.
A1
iR ( t ) =
v R (t )
R
iR (t)
+
v R (t)
iL (t)
iC (t)
+
R
v L (t)
v C (t)
diL ( t )
.
dt
1
iL ( t ) = iL ( 0) +
v L ( t )dt .
L
0
A2
iC ( t ) = C
dv C ( t )
,
dt
o bien:
t
1
v C ( t ) = v C ( 0) +
iC ( t )dt .
C
0
VL = 0 , I C = 0 ,
VR = VC = V = 10V ,
A3
IL = IR =
10
= 250mA .
40
iL
v
L
+
vL
vC
iR
+
iC
+
vR
R
H
1
Z = ( jL ) + R
= 0,0928 k=e j 68,2 .
j
C
De donde, la corriente por la bobina y por la resistencia son:
V
= 107,7mA =e j 68,2
Z
1
jC
IR = IL
= 100mA =e j 90
1
R+
jC
IL =
v = vL + vC ,
vR = vC .
Y la de intensidades:
iL = iR + iC .
Teniendo en cuenta las relaciones:
vL = L
diL
,
dt
iC = C
A4
dvC
,
dt
vR = RiR
dvC vC
+
,
dt
R
diL
+ vC = v .
dt
dvC L dvC
+
+ vC = v .
dt
R dt
donde las condiciones iniciales son vC(0) y vC (0) = iL (0) C vC (0) ( RC ) .
Naturalmente, la solucin en c.c. o en c.a. senoidal del circuito tambin puede
hacerse a partir de las ecuaciones diferenciales. En el primer caso basta con
hacer cero las derivadas. En el segundo hay que suponer una solucin para la
tensin en el condensador (en la resistencia) de la forma VRsen(t ).
Clculo operacional
Un circuito elctrico lineal est descrito por ecuaciones diferenciales lineales
de coeficientes constantes, que pueden ser resueltas mediante la aplicacin de
la transformada de Laplace.
Ejemplo A.4 (Transformada de Laplace). Considrese de nuevo el mismo
circuito del ejemplo A.1. Las ecuaciones diferenciales que describen el
circuito son:
iL = C
dvC vC
+
,
dt
R
diL
+ vC = v .
dt
1
)VC CvC (0) ,
R
de donde:
VC =
1
LCs + ( L R ) s + 1
2
V+
A5
1
10
( s + 2)( s + 0,5) s
4
1
vC (t ) = 10(1 e 0,5t + e 2t ) .
3
3
V ( s)
.
I ( s)
v R (t )
R
I R ( s) =
VR ( s)
,
R
diL ( t )
dt
VL ( s ) = ( sL ) I L ( s ) .
I C ( s ) = ( sC )VC ( s ) .
dv C ( t )
dt
V ( s ) = VL ( s ) + VC ( s ) = sLI L ( s ) + VC ( s )
I L (s) = I R (s) + IC (s) =
A6
VC ( s )
+ sCVC ( s )
R
IL
V
IR
sL
+ V
L
+ IC
VC
1/sC R
+
VR
1
LCs + ( L R ) s + 1
2
V (s) .
dv C ( t )
dt
I C ( s ) = sCVC ( s ) Cv C ( 0) .
1
v ( 0)
IC ( s ) + C
,
sC
s
A7
v L (t ) = L
diL ( t )
dt
VL ( s ) = sLI L ( s ) LiL ( 0) .
1
i ( 0)
,
VL ( s ) + L
sL
s
IL
V
sL
=+
IC
LiL(0)
+
1
sC
CvC(0)
IR
+
VR
VC ( s ) =
=
V ( s ) + LiL (0)
LCs + ( L R) s + 1
2
+ CvC (0) R
( sL) //(1 sC )
( sL) //(1 sC ) + R
Diagramas de bloques
Las ecuaciones de los circuitos se pueden representar en diagramas de
bloques. Los bloques de integracin (1/s) permiten representar mejor la fsica
del problema y permiten visualizar las condiciones iniciales en los
diagramas. En efecto, en una bobina la intensidad es una constante por la
integral de la tensin aplicada y en un condensador la tensin es una
constante por la integral de la intensidad que circula. Las condiciones
A8
iniciales son los valores que tendrn inicialmente las salidas de los
integradores.
Ejemplo A.7 (Diagramas de bloques). Considrese de nuevo el circuito que
se ha venido usando. Las ecuaciones diferenciales que describen su
funcionamiento son:
iL = C
dvC vC
+
,
dt
R
diL
+ vC = v .
dt
vL
1
L
1
s
iL
iC
iR
1
C
1
s
v R= v C
1
R
L
H
H
dx (t )
f (t ) = Ma (t ) = M
dt
que indica que la suma de fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual al
producto de su masa por la aceleracin.
A9
dx
d 2x
=M 2
dt
dt
x(t)
f(t)
M
Figura A.11. Ejemplo de sistema mecnico con desplazamiento lineal.
f (t ) B
dx
d 2x
Kx = M
dt
dt 2
x(t)
k
f(t)
M
A10
1
M
_
1
s
1
s
_
b
k
Desplazamiento Angular
Para sistemas con desplazamiento angular en una dimensin la ley de Newton
se modifica; el par neto es igual al momento de inercia multiplicado por la
aceleracin angular:
m( t ) = J( t ) = J
d
d 2
=J 2 ,
dt
dt
girar a una velocidad 1 (t ) . Est acoplado a otro eje 2 a travs de dos ruedas
de radios r1 y r2 , que ruedan sin deslizar (es lo mismo que dos ruedas
dentadas con nmeros de dientes N1 y N 2 , siempre que r1 r2 = N1 N 2 ). En
este segundo eje hay una carga que tiene un momento de inercia J y sobre el
que acta un par resistente (de carga) mL . Adems sobre el tambor hay un
par de rozamiento viscoso proporcional a la velocidad, con constante de
proporcionalidad B.
A11
1
m1
r1
r2
m2
J
B
mL
d2
+ B2 + mL ,
dt
r2
r1
mL
m1
r2
r1 m
2
1
J
1
s
1
s
1
2
r2
r1
A12
1
C
p( t )dt .
0
A13
dT
T Te
= pc = p p f = p
dt
R
Pf
Pc
_
Pc
Te
Pf
1
sC
1
R
Te
dh( t )
= q( t ) a 2 gh( t )
dt
A14
~
dh (t ) ~
a2g ~
A
= q (t )
h (t )
dt
Q
Depsito
q(t)
h(t)
Depsito
(a)
(b)
A15