PRCTICA No.

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DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO POR
REALIMENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO

1. OBJETIVO

Disear controladores por realimentacin de estados

Diseo de observadores de estado

Emplear el Matlab como ayuda al diseo

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer la teora de variables de estado, realimentacin y observadores de estado

Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices de realimentacin, etc.

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para realimentacin de estados y
observadores de estado. Poner un ejemplo para cada comando
3.1. Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una articulacin de un brazo robtico.
Grafique la respuesta temporal ante una entrada escaln. Comente sobre la respuesta, y disee un
control por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea menor a 25% y el tiempo de
establecimiento menor a 10 seg.
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
=
+

0
766
53 0
99
0 1040 53 0
99
= 1 1 0

3.2. La ecuacin de estado dada

0
0
=
0
0

1.7
0
0
0
0 0.22
0
0
+

0
0
1.5
0
0
0
48.41
2400
= 1 0 0

Corresponde a un sistema bolaviga, halle la respuesta escaln al sistema y luego disee un

compensador por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea entre 20% y 25% y
tiempo de asentamiento menor a 12 seg.
3.3. Suponiendo que no son accesibles las variables de estado, disear un observador de observador
de estado para cada uno de los sistemas propuestos y grafique las variables de estado y las variables
estimadas, compare.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5. BIBLIOGRAFIA