Introduccin al filtrado digital

Emilia Gmez Gutirrez

Sntesi i Processament del So I
Departament de Sonologia
Escola Superior de Musica de Catalunya
Curso 2009-2010
emilia.gomez@esmuc.cat
2 de noviembre de 2009

ndice
1. Introduccin
2. Los
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.

filtros
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta impulsional, frecuencial y de fase de un filtro
Teora de filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ancho de banda y factor de calidad . . . . . . . . . . . .

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4. Ejemplos de filtros FIR

4.1. Filtro paso bajo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Filtro paso alto FIR de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Filtro paso de banda FIR de segundo orden . . . . . . . . . . . .

7
7
9
9

3. Introduccin a los filtros digitales

3.1. Funcionamiento de base . . . . .
3.2. Los filtros en ecuaciones . . . . .
3.2.1. Filtros FIR . . . . . . . .
3.2.2. Filtros IIR . . . . . . . .
3.2.3. FIR vs IIR . . . . . . . .
3.2.4. El orden de un filtro . . .

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5. Ejemplos de filtros IIR

10
5.1. Filtro paso bajo IIR de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.2. Filtro paso alto IIR de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6. Los comb filters o filtros en peine

12

7. Filtros pasa-todo (allpass filters)

13

8. Bibliografa

14

1.

Introduccin

Veremos una breve introduccin al filtrado y a los filtros digitales, que sern
esenciales para la sntesis substractiva y para muchos efectos y transformaciones
sonoras.

2.
2.1.

Los filtros
Generalidades

En su definicin ms general, un filtro se puede definir como todo procesado

que altera la naturaleza de una seal sonora de una forma o de otra. Un filtro
es un proceso computacional o algoritmo mediante el cual una seal digital
(secuencia de muestras) es transformada en una segunda secuencia de muestras
o seal digital de salida.
Los filtros se utilizan mucho en todos los mbitos del procesado de seal,
ms o menos musicales, y son una componente esencial en toda cadena de comunicacin. Constituyen la base del procesado de seal, que puede aplicarse a
seales de todo tipo (sonidos, imgenes, vdeo, vibraciones ssmicas, etc).
En el dominio de las seales de audio, definiremos un filtro especficamente
como un objeto que altera el espectro o el contenido frecuencial de una seal.
De ah su importancia fundamental en la msica electroacstica. Los filtros se
utilizan de forma prctica en todo tipo de situaciones musicales, ya sea para
la modificacin radical de una seal sinttica o para situar espectralmente una
grabacin de msica instrumental.

2.2.

Respuesta impulsional, frecuencial y de fase de un

filtro

La respuesta impulsional es la reaccin de un filtro a un impulso que

se enva a su entrada. La respuesta impulsional caracteriza a un filtro en el
dominio temporal. Podemos pensar, por ejemplo, en la respuesta impulsional de
una sala de conciertos que podemos generar si damos un golpe seco en la sala. Al
trabajar en el dominio digital, dicha respuesta impulsional estar discretizada
en el tiempo y por tanto definida por una serie de muestras:
h[n]
La transformada de Fourier de una respuesta impulsional de un filtro corresponde a su funcin de transferencia o representacin frecuencial, que
caracteriza al filtro en el dominio frecuencial. Dicha caracterizacin se realiza a
travs de su espectro de amplitud y de su espectro de fase.
H(f )
Amplitud : |H(f )|
F ase :< H(f )
Por naturaleza, un filtro no puede ser a la vez preciso en el dominio temporal
y frecuencial. De hecho, un filtro con una transicin rpida (por ejemplo, con una
banda pasante estrecha) presenta una respuesta impulsional larga (el impulso
2

resona mucho tiempo). Por el contrario, una banda pasante ancha corresponde
a una respuesta impulsional corta.
Sea una seal digital de entrada x[n] que procesamos con un filtro para
generar una seal de salida y[n]. El espectro de la seal de salida Y (f ) se obtiene
multiplicando el espectro de entrada X(f ) por la respuesta frecuencial del filtro
H(f ), es decir:
Y (f ) = X(f ) H(f )
sto equivale a la operacin de convolucin (representada con un "*") entre
las seales en el dominio temporal:
y[n] = x[n] h[n]
Los filtros tienen tambin un efecto importante en la fase de las seales.
El filtrado en s mismo es una aplicacin de los retardos (modificando la fase
de la seal), lo que explica su comportamiento en el dominio temporal y su
implantacin digital.

2.3.

Teora de filtros

La teora de filtros tiene una componente matemtica compleja que hace

que se aleje de la experiencia humana. La ecuacin de un filtro, por ejemplo, no
est relacionada necesariamente con sus cualidades sonoras. En los textos tcnicos, los filtros se describen mediante una herramienta matemtica denominada
transformada z. La transformada z relaciona los efectos de retardos de muestras
en una imagen de dos dimensiones de la representacin frecuencial (H(f)) que se
demonima el plano complejo z. Los polos en dicho plano representan los picos de
resonancia o puntos que hacen que la respuesta frecuencial se haga infinita. Los
ceros representan los puntos de amplitud nula de la respuesta frecuencial. Por
ejemplo, un filtro de 2 polos tiene 2 picos de resonancia. La transformada z es
un concepto esencial para el diseo de filtros, ya que proporciona una relacin
matemtica entre las caractersticas del filtro que queremos disear y los parmetros de implementacin del mismo. Sin embargo, la complejidad matemtica
de la transformada z slo est indirectamente relacionada con los parmetros
que tienen significacin perceptual.
Nosotros adoptaremos una forma ms intuitiva de abordar el estudio de
filtros digitales que presenta el libro (Roads 1996). En ella, partiremos de los
diagramas de bloques de los filtros y estudiaremos casos sencillos analizando la
salida de los filtros a una serie simple de entradas.

2.4.

Tipos de filtros

Los filtros ms corrientes son los filtros paso bajo (Low Pass, LP), paso
alto (High Pass, HP), paso de banda (Band Pass, BP) y los filtros rechazo de
banda (o paso no banda) (Band Reject, Band stop o Notch). En la figura 1 se
representan estos 4 tipos de filtros mediante su respuesta en frecuencia o espectro
de amplitud.
Cada punto de la respuesta en frecuencia nos indica la atenuacin a la que
se someter una seal a una frecuencia determinada.

Figura 1: Tipos de filtros

Los filtros paso bajo (LP) dejan pasar las frecuencias que estn por
debajo de una determinada frecuencia.
Los filtros paso alto (HP) dejan pasar las frecuencias que estn por
encima de una determinada frecuencia.
Estos dos tipos de filtros estn definidos por su frecuencia de corte, que
es la frecuencia a la cual la amplitud de la seal se reduce a 0.707 ( 12 ) de su
valor mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin.
Los filtros paso banda (BP) dejan pasar las frecuencias que estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es decir, entre dos determinadas frecuencias.
Los filtros rechazo de banda (BR) dejan pasar todas las frecuencias
excepto las que estn situadas en una determinada banda de frecuencia,
es decir, entre dos determinadas frecuencias f1 y f2 . Estas frecuencias son
las frecuencias a las que la amplitud de la seal se reduce a 0.707 ( 12 ) de
su valor mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin.
Estos dos tipos de filtros estn definidos por su frecuencia central y su
ancho de banda, que sera la diferencia entre las frecuencias de corte inferior
y superior.
Como se ilustra en la figura 1, las transiciones entre la banda pasante y la
banda de corte no son generalmente limpias en los filtros reales. Existe, por
tanto, una banda de transicin entre la zona donde tericamente todo pasa y
la zona donde tericamente nada pasa.
Los filtros pueden combinarse en serie o en paralelo para obtener respuestas
frecuenciales ms complejas.

2.5.

Ancho de banda y factor de calidad

En un filtro ideal, toda componente espectral que se site ms all de la

frecuencia de corte debera, en principio, ser eliminada completamente. En realidad, no podemos implementar este tipo de filtros con los mtodos que veremos.
Por lo tanto, tenemos que establecer la rigidez o rapidez del corte, expresado en
dB por octava.
El factor de calidad Q de un filtro BP o BR permite regular la rapidez o
la pendiente de la campana que se representa en la figura 2.

Figura 2: Factor de calidad Q

El factor de calidad Q corresponde a un cociente entre la frecuencia central
del filtro y el ancho de banda a los puntos con 3 dB de atenuacin:
Q=

fcentral
(fC2 fC1 )

(1)

La figura 2 representa un filtro BP en el que hacemos variar el factor de

calidad manteniendo fija la frecuencia central.
La amplitud mxima o ganancia de un filtro BP o BR tambin es importante. El control de bandas mltiples, por ejemplo, y la ganancia de cada una
de ellas, permitir fabricar mdulos ecualizadores o filtros grficos.

3.
3.1.

Introduccin a los filtros digitales

Funcionamiento de base

El funcionamiento de base de un filtro digital es relativamente simple. Distinguimos de hecho dos tipos de funcionamiento, que se ilustran en la figura 3.

Figura 3: Diagrama de bloques de los dos tipos de filtros digitales: (a) FIR y
(b) IIR

(a) retardamos ligeramente una copia de la seal de entrada (de uno o

varios perodos de muestreo) y combinamos la seal de entrada retrasada
5

con la nueva seal de entrada. Los filtros digitales basados en este funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional finita o FIR (Finite
Impulse Response).
(b) retardamos una copia de la seal de salida, la cul combinamos
con la nueva seal de entrada. Los filtros digitales basados en este funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional infinita o IIR (Infinite
Impulse Response). Tambin se les denomina filtros recursivos o con
feedback.

3.2.

Los filtros en ecuaciones

Podemos describir los filtros mediante una ecuacin que relaciona una seal de entrada con una seal de salida en el dominio digital. De sta manera,
la salida del filtro se especifica como una resultado de sumas, restas y multiplicaciones de muestras de entrada actuales y anteriores. Dichas ecuaciones se
denominan tcnicamente ecuaciones lineales en diferencias. Lineales significa
que si la entrada de un filtro es la suma de dos funciones escaladas, la salida
del filtro es igual a la suma escalada de las salidas del filtro para cada una de
dichas funciones.
3.2.1.

Filtros FIR

En el caso de un filtro con respuesta impulsional finita (FIR), una muestra

de la salida se puede definir como una combinacin linear de muestras de la
entrada presentes y pasadas. Podemos expresar esta relacin con una ecuacin
del tipo:
y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] + ... + aN x[n N ]

(2)

Esta ecuacin expresa que la muestra actual de la salida y[n] es igual a la

suma de las muestras de la entrada actual x[n] multiplicada por el factor a0
y de la muestra anterior x[n 1] multiplicada por el factor a1 , y de todas las
muestras anteriores hasta el instante [n M ] multiplicadas por su respectivo
factor.
Los factores ai son los coeficientes del filtro. Modificando estos coeficientes
podremos variar de forma drstica las caractersticas del filtro.
La serie de coeficientes a0 , a1 , ... constituye la respuesta impulsional del filtro. De hecho, podemos verificar que la respuesta del filtro a la seal impulso
(digital):
x = {1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ...}

(3)

y = {a0 , a1 , a2 , a3 , ..., aN , 0, 0, 0, ...}

(4)

es la seal de salida:

lo cual explica la denominacin de filtro a respuesta impulsional finita.

3.2.2.

Filtros IIR

Los filtros con respuesta impulsional infinita (IIR) se distinguen de los filtros
FIR por la presencia de una recursividad: la seal de salida del filtro se reinyecta
a la entrada del mismo, constituyendo un circuito recursivo o con feedback.
Este mtodo permite implementar filtros con respuesta ms compleja y con menos datos. Como inyectamos constantemente energa en el circuito, la respuesta
impulsional tiene una duracin potencial infinita, y de ah le viene el nombre.
La ecuacin tpica de un filtro IIR se expresa de la siguiente manera:
y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] + ... + aN x[n N ]+
b1 y[n 1] b2 y[n 2] b3 y[n 3] ... bM y[n M ]

(5)

Esta ecuacin expresa que la salida es funcin de N+1 muestras de la entrada

(actual y N anteriores), as como de M muestras anteriores de salida.
3.2.3.

FIR vs IIR

Los filtros FIR ofrecen en general una respuesta de fase ms lineal y no

entran jams en oscilacin (es decir, no se vuelven inestables), ya que no poseen
realimentacin. Por otro lado, requieren un gran nmero de trminos en sus
ecuaciones y eso les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga computacional.
Un filtro FIR con un corte muy abrupto (es decir, que tenga una banda de
transicin muy corta) puede requerir hasta centenas de retardos.
En cuanto a los filtros IIR, son muy eficaces y pueden proporcionar pendientes de corte muy pronunciadas. Por otro lado, al poseer caractersticas de
realimentacin (o feedback), tienen tendencia a entrar en oscilacin y en resonancia.
3.2.4.

El orden de un filtro

El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en un filtro

para generar una muestra de salida corresponde al orden del filtro. Un filtro
de primer orden utiliza una sola muestra precedente. De esta forma, un filtro
recursivo de segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente:
y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] b1 y[n 1] b2 y[n 2] (6)
Este filtro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos muestras anteriores de la salida. Es la forma que tendra un filtro paso de banda que se utiliza
bastante, denominado biquad (de bicuadrtico).
Mientras mayor sea el orden de un filtro (cuantas ms retardos se utilicen
en el circuito), el corte del filtro ser ms abrupto.

4.
4.1.

Ejemplos de filtros FIR

Filtro paso bajo de primer orden

Para construir un filtro paso bajo FIR simple (que atenuar las frecuencias
altas de una seal de entrada), slo hace falta efectuar la media de los valores de
7

la muestra actual y la muestra precedente, como ilustra el diagrama de bloques

de la figura 4.

Figura 4: Diagrama de bloques de un filtro LP FIR

El funcionamiento de este filtro se puede expresar mediante la ecuacin siguiente:
y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 x[n 1]

(7)

Se puede entender intuitivamente el efecto paso bajo de esta operacin, ya

que al efectuar la media atenuamos las variaciones bruscas de la seal, lo que
origina un suavizado de la seal de entrada.
Este filtro es un ejemplo del filtro de tipo (moving average) (promedio mvil).
Veamos cul sera la respuesta de este filtro a diferentes seales de entrada.
Consideremos primero una seal constante:
x = {1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, ...}

(8)

De la ecuacin, deducimos que la seal de salida sera:

y = {0,5, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, ...}

(9)

Por lo tanto, despus de un transitorio corto (la primera muestra que vale
0.5), la seal de salida es igual a la seal de entrada: una seal constante de
amplitud 1. Para una seal constante, que tiene una frecuencia nula, verificamos
que las bajas frecuencias no se atenan en el filtrado.
Consideremos ahora una seal que oscila entre 1 y +1 a la frecuencia de
Nyquist (la frecuencia mxima):
x = {+1, 1, +1, 1, +1, 1, +1, 1, +1, 1, ...}

(10)

En este caso, la seal de salida se atena muy rpidamente como podramos

preveer:
y = {0,5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ...}

(11)

Podemos observar la respuesta en frecuencia del filtro en la figura 5. La

ganancia, en funcin de la frecuencia, viene dada por:

A(f ) = cos(

f
)
fs

(12)

Figura 5: Respuesta en frecuencia de un filtro LP FIR

La frecuencia de corte vale f4s (un cuarto de la frecuencia de muestreo). La
simplicidad del filtro se paga con una banda de transicin ancha.

4.2.

Filtro paso alto FIR de primer orden

La estructura de un filtro paso alto FIR elemental es muy similar a la del

filtro paso bajo FIR que acabamos de ver, pero en vez de sumar dos muestras
consecutivas, las restamos:
y[n] = 0,5 x[n] 0,5 x[n 1]

(13)

El efecto paso alto se explica fcilmente: al restar dos muestras sucesivas

atenuamos la seal en los puntos en los que vara lentamente (bajas frecuencias)
y acentuamos all donde la seal vara rpidamente (altas frecuencias).
La ganancia en funcin de la frecuencia viene dada por:
f
)
(14)
fs
El diagrama de bloques de este filtro est representado en la figura 6, as
como su funcin de transferencia en la figura 7.
A(f ) = sin(

4.3.

Filtro paso de banda FIR de segundo orden

La ecuacin de un de un filtro paso de banda (BP) simple no recursivo de

segundo orden es la siguiente:
y[n] = 0,5 x[n] 0,5 x[n 2]

(15)

Este filtro es de segundo orden, ya que utiliza un retardo de dos perodos

de muestreo como mximo (para obtener x[n 2]). La ganancia del filtro en
funcin de la frecuencia viene dada por la siguiente ecuacin:
9

Figura 6: Diagrama de bloques de un filtro simple HP FIR

Figura 7: Respuesta en frecuencia de un filtro simple HP FIR

A(f ) = sin(

2f
)
fs

(16)

lo cual corresponde a un filtro paso de banda de frecuencia central f4s

Si en vez de restar sumramos las muestras x[n] y x[n 2], obtendramos un
filtro rechazo de banda de frecuencia central f4s .

5.
5.1.

Ejemplos de filtros IIR

Filtro paso bajo IIR de primer orden

Un filtro LP recursivo de primer orden simple efecta la media de la muestra

actual de entrada y de la muestra de salida anterior, como ilustra el diagrama
de la figura 8 y la frmula siguiente:

10

y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 y[n 1]

(17)

La respuesta en frecuencia (sobre la figura 9) tiene una forma diferente a

la del filtro LP no recursivo. Este filtro se denomina ETA (Exponential Time
Average).

Figura 8: Diagrama de bloques de un filtro simple LP IIR

Figura 9: Respuesta en frecuencia de un filtro simple LP IIR

Para verificar el concepto de respuesta impulsional infinita, reemplazemos
y[n 1] por su expresin deducida de la misma ecuacin:
y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 (0,5 x[n 1] + 0,5 y[n 2])
y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 (0,5 x[n 1] + 0,5 (0,5 x[n 2] + 0,5 y[n 3]))
y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 (0,5 x[n 1] + 0,5 (0,5 x[n 2] + 0,5 (0,5 x[n 3] + 0,5 y[n 4])))
etc...
(18)
Finalmente podemos observar que este filtro es una versin del filtro FIR
(no recursivo) siguiente:
y[n] = 0,5 x[n] + 0,25 x[n 1] + 0,125 x[n 2] + 0,0625 x[n 3] + ... (19)
11

La ecuacin comprende tericamente un nmero infinito de trminos. La respuesta impulsional es, por tanto, tericamente infinita, lo que explica el nombre
que se le da a este tipo de filtros.
La forma general de un filtro IIR de primer orden es:
y[n] = a x[n] + b y[n 1]

(20)

Una variacin de los coeficientes de reinyeccin (coeficiente b en este ejemplo)

permitir controlar la frecuencia de corte del filtro. Cuando b crece, la frecuencia
de corte baja.

5.2.

Filtro paso alto IIR de primer orden

Como para los filtros FIR, una resta en vez de una suma nos genera un filtro
HP en vez de LP:
y[n] = a x[n] b y[n 1]

6.

(21)

Los comb filters o filtros en peine

Los filtros en peine (comb filters) son un tipo particular de filtros que crean
una serie de picos y de valles en el espectro de la seal. Estos picos y valles se
sitan a una distancia frecuencial igual. Los filtros en peine pueden ser de tipo
FIR o IIR.
La estructura del filtro en peine FIR, que se representa en el esquema de
bloques de la figura 10, es similar al filtro BP FIR. Su ecuacin es:
y[n] = x[n] + x[n D]

(22)

Figura 10: Diagrama de bloques de un comb filter

D indica un retardo medido en nmero de muestras. Para valores de retardo
muy pequeos, el efecto del filtro es despreciable (a 48 KHz, un retardo de una
muestra corresponde a 0.0208 ms). Cuando D aumenta, aparecen picos y valles
en la respuesta frecuencia, que estn cada vez ms prximos a medida que el
retardo aumenta.
Estos picos y valles provienen de la anulacin y la suma de fase de dos seales
(original y retrasada). El primer pico se sita en la frecuencia:
f0 =
12

fs
D

(23)

donde D es el retardo en muestras y fs la frecuencia de muestreo. Los picos

sucesivos se encuentran en las frecuencias 2 f0 , 3 f0 , ....
La figura 11 muestra la respuesta frecuencial de un filtro comb con un retardo de 10 muestras, equivalente a 0,227 ms a 44100 Hz. A esta frecuencia de
muestreo, el primer pico se encuentra en la frecuencia 4410 Hz.

Figura 11: Respuesta en frecuencia de un filtro comb

La ecuacin siguiente:
y[n] = x[n] x[n D]

(24)

describe un filtro comb sustractivo.

Los filtros comb IIR incluyen una recursin, que se expresa en la ecuacin
siguiente:
y[n] = a x[n] + b y[n D]

(25)

Con una implantacin de este tipo podemos obtener curvas de atenuacin

mucho ms finas.

7.

Filtros pasa-todo (allpass filters)

Un filtro pasa todo es un procesador peculiar, ya que deja pasar todas las
frecuencias sin cambio alguno de amplitud, tal y como su nombre indica. Por
tanto, tiene una respuesta frecuencial de amplitud constante en todo el rango
de frecuencias audio.
Respecto a la respuesta de fase, dicho filtro aplica un cambio de fase a la
seal de entrada. Es decir, retrasa diferentes regiones de frecuencia con diferentes
valores de retardo. ste tipo de retardo dependiente de la frecuencia se denomina
dispersin.
Los efectos audibles de un filtro pasa todo se manifiestan sobre todo en los
perodos de transicin como son el ataque y decaimiento, cuando la seal se
colorea mediante un cambio de fase que depende de la frecuencia.
13

La ecuacin siguiente describe un filtro pasa todo simple con una respuesta
frecuencial constante (desde 0 a f2s ) que retrasa varias frecuencias con diferentes
valores de retardo. Cuando el retardo en muestras D es grande, el filtro genera
una serie de ecos que decaen, un efecto que se utiliza en los allpass reverberators.
y[n] = (g x[n]) + x[n D] + (g y[n D])
ste filtro pasa todo corresponde a un filtro comb IIR con realimentacin
(controlada por la constante g) en un circuito que tambin alimenta parte de
la seal de entrada hacia la salida con una ganancia g. Dicha sustraccin
cancela el efecto espectral del filtro comb mientras que preserva el echo y las
caractersticas de retardo.
Los usos musicales de ste tipo de filtros son variados. El uso ms aplicado
sera utilizar stos filtros para contrarrestar el efecto de fase de otros filtros. Por
ejemplo, algunas empresas de audio fabricaban filtros pasa todo que compensaban la distorsin de fase inherente a los grabadores digitales primitivos. Otra
aplicacin se encuentra en algunos sintetizadores, donde un filtro pasa todos
puede cretar un retardo de fase variable en el tiempo y en la frecuencia para
enriquecer sonidos estticos. Un ejemplo sera el efecto horus", una combinacin de retardo y cambio de fase. La aplicacin ms importante de ste tipo de
filtros se encuentra en los efectos de reverberacin, como veremos en los temas
siguientes.

8.

Bibliografa

1. Roads, C. "The Computer Music Tutorial", MIT Press, 1996. pp. 396-440.
2. Smith, J. O. ntroduction to digital filters with audio applications", http://ccrmawww.stanford.edu/ jos/filters/

14