MODELAMIENTO

QUE ES?
Son las relaciones matemticas que sirven
para representar las propiedades de un
sistema.
TIPOS.

Sistema Mecnicos.
Sistemas Elctricos.
Sistemas Hidrulicos.
Sistemas trmicos.
Sistemas Qumicos.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
RELACION ENTRE LA SALIDA Y LA ENTRADA EN
FUNCION DE s

TENGA EN CUENTA

Especificar el modelo.
Especificar los componentes a incluir.
Especificar parmetros y variables a incluir.
Basarse en las leyes fundamentales (Fsicas,
qumicas, etc), para establecer relaciones
entre componentes, parmetros y variables.

SISTEMAS MECANICOS.
Masa:

d 2x
ma = F = m 2
dt

Resorte:

F = kx = k(x x )
1

Amortiguador:
'

'
1

'
2

F = b * v = b * x = b( x x )

SISTEMAS MECANICAS

m 2 y ''
by '
'

m1 x
bx '
'

by
k1 x
k2 x
k1 u

''

bx
k2 y
k2 x

Aplicando la segunda Ley de Newton

''

'

'

m1 x = k 2 ( y x) + b( y x ) + k1 (u x)
''

'

'

m2 y = b( y x ) k 2 ( y x)

''

'

'

m1 x + bx + (k1 + k2 ) x = by + k2 y + k1u
''

'

'

m2 y + by + k2 y = bx + k2 x

SISTEMA DE SUSPENSION

mx 0" + b ( x 0' x1' ) + k ( x 0 x1 ) = 0

SISTEMAS ELECTRICOS.
Resistor:

Capacitor:

Inductor:

V = R* I
dv
i=C
dt
di
v=L
dt

impedancias.
Resistor:

Capacitor:

Inductor:

V(s)
=R
I (s)
V ( s) 1
=
I ( s) Cs
V ( s)
= Ls
I ( s)

SISTEMAS MECANICOS.
Disco: TORSION.
Resorte de Torsin:
Amortiguador de
Torsin:

= I *

= k(1 2 )
'
1

'
2

= b ( )

Circuito de armadura

Carga inercial

d m
f .e.m = K
dt

El voltaje f.e.m generada por el motor

es proporcional a la velocidad del eje

El torque T generado por el motor

es proporcional a la corriente I en la armnadura

di
ei = L + Ri + f .e.m
dt

T = Kti

d m
d 2 m
T = Jl
+ B
2
dt
dt

SISTEMAS MECANICOS.
Engranajes:

r1 n1
=
r2 n2

r1 2
=
r2 1

2 N1
=
1 N2

Tm

d 2 1
d 1
= Jl
+ b1
+ T1
2
dt
dt

T3 = J 2

d 2 2
d 2
+ b2
+ T2
2
dt
dt

T1
= 2
T2
1

T 2 = T1

N3
T3 = T2
N2

N2
N1

SISTEMAS HIDRAULICOS.
Resistencia:

1
dh
h
=
=
R=
dq K e q

Capacidad:

dv
C
= (q i q 0 )
dt

SISTEMAS TERMICAS.
Resistencia
trmica:

Capacitancia
Trmica:

d ( ) 1
R=
=
dq
K

C = m * Ce

EJERCICIOS. OGATA.
PAGINA

EJERCICIO

130

3-55 a) y b)

130

3-54 a), b) y c)

131

3-56