CORRECCIN DE LA PRUEBA SISTEMAS DE CONTROL - SEGUNDO PARCIAL (4278)

1) Sea un sistema de control

en lazo abierto.
Si el sistema G(s), se realimenta tal como se muestra en la figura.
Obtener:

a) El grfico de la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado C(s)/R(s) ante entrada
escaln y haga constar en el dibujo, los tiempos tr, ts, tp, el perodo de oscilacin
subamortiguada , el sobrepico Mp, el valor de estado estable y valor pico calculados .
b) El Error esttico ante escaln, rampa y parbola con sus tres respectivos grficos (del
sistema en lazo cerrado)
c) El Lugar geomtrico de las races de G.
SOLUCIN:
a)

b)
Error esttico ante escaln:

Error esttico ante rampa:

Error esttico ante parbola:

c)
Aplicacin de reglas para la construccin de LGR:

El LGR parte de los polos de lazo abierto s1= -1.0000 + 4.7958i , s2= -1.0000 - 4.7958i
El LGR llega a los ceros infinitos
Existen dos ramales

2) Diga de la estabilidad de los siguientes sistemas (Justifique su respuesta):

SOLUCIN:

1
1

2
2
6

6
0

Debido a que existe un cero en la fila de , lo

reemplazamos por un valor positivo muy pequeo
(por ejemplo
)
1
1

2
2

6
0

0
6

CRITERIO DE ESTABILIDAD: El sistema es inestable debido a que existen 2 cambios de signo en

la primera columna que representan 2 polos de la funcin de lazo cerrado en el semiplano
derecho del plano s.

1
2k

k+2
5
0

5
CRITERIO DE ESTABILIDAD: El sistema es estable si

2.3)
El sistema es inestable porque tiene polos mltiples en

2.4)
El sistema es inestable porque tiene un polo en el semiplano derecho:

3. Disee un control proporcional k para que el sistema en lazo cerrado de la figura, tenga:
3.1. Un error de estado estable ante entrada escaln menor al 10%
3.2. Su tiempo pico sea t=0.37 segundos

SOLUCIN:
3.1 Error esttico ante escaln menor al 10%:

3.2. Su tiempo pico sea t=0.37 segundos

Conociendo que la funcin de transferencia de lazo cerrado

Se puede hallar los parmetros

2*

Podemos igual la frecuencia natural no amortiguada al valor deseado (que ha sido calculado
previamente)
2

4.- Bosqueje aplicando las reglas aprendidas, el lugar de las races de los siguientes sistemas:

SOLUCIN: