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Lugar Geométrico de Las Raices (LGR) Definición:: S H S G S Q S P S Den S Num
Lugar Geométrico de Las Raices (LGR) Definición:: S H S G S Q S P S Den S Num
DEFINICIN:
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin
polinmica cuando un parmetro de sta vara.
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta
ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:
P(s)
num( s )
=0
=
1+
=0
Q( s)
den( s )
Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:
1 + G( s) H (s) = 0
1+ K
P( s)
=0
Q( s )
1+ K
1+
num( s )
= 0 ; con K como parmetro variable.
den( s )
Ejemplo:
Sea G ( s ) H ( s ) =
K
, esto implica que la ecuacin caracterstica ser:
s ( s + 1)
S2 + S + K = 0
Y el lugar geomtrico es:
Nota: la finalidad de sta seccin es poder hacer el bosquejo del LGR (grfica) a mano,
contrastarla con los resultados arrojados por Matlab, y crear subrutinas para su
elaboracin.
Y ( s)
G (s)
=
R(s) 1 + G (s) H ( s)
K ( S + 1)
=0
S 2 + 3S
Ejm: G ( s ) H ( s ) =
3. Asntotas y su interseccin
Las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR, de all
su importancia para elaborar un bosquejo a mano.
Para RL:
(2i + 1)
i =
180 0 , para i =0,1,2,. |n-m|-1.
nm
Para CRL: o sea, para el complemento del anterior.
2i
i =
180 0 , para i =0,1,2,. |n-m|-1.
nm
Interseccin de las asntotas:
Polos _ finitos ceros _ finitos , cuando se tienen pares complejos
int =
nm
conjugados, la parte imaginaria se cancela, por lo tanto la ecuacin anterior se
puede reducir tomando solo las partes reales tanto de los polos como de los ceros.
1
tenemos: n=2 polos en S=0 y S=-1, y dos ceros en el
s ( s + 1)
infinito, ya que no son finitos o no existen en la funcin de transferencia.
Ejm: de G ( s ) H ( s ) =
RL:
i =
(2i + 1)
180 0
nm
0 =
(2 0 + 1)
(2 1 + 1)
180 0 , 1 =
180 0
2
2
i =
2i
20
2 1
180 0 = 0 =
180 0 , 1 =
180 0
nm
2
2
Condicin de Magnitud
Con sta encuentro el valor de K, y para hacerlo parto de la ecuacin
caracterstica.
1+ K
num( s )
num( s )
den( s )
= 0 que es igual a: K
= 1 , igual a: K =
den( s )
den( s )
num( s )
Por lo tanto:
n
1 ( polos ) 1 s + p j
K =
=
m
m
1 ( ceros ) 1 s + z k
n
Continuando con el ejemplo, vemos que las magnitudes de los polos al punto S1
son: B, C y D, mientras que la magnitud del vector que va desde el cero hasta S1
es: A.
( polos ) B C D
K = 1m
=
A
1 ( ceros )
n
CRL:
s
el
nmero
total
de
polos
+
0
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i ) 180 para K<0.
ceros
ceros
es
es
impar,
par,
Primer tramo (eje real positivo): a la derecha implica. # polos + # ceros =0, cero es
par, por tanto implica CRL, esto lo podemos ver de la siguiente forma, cada polo y
cero me forma un ngulo de cero grados con el punto S1 que esta a la derecha,
excepto los polos complejos, que tendran dos ngulos, pero por ser complejos
conjugados sus ngulos seran de igual magnitud pero de sentido contrario, lo que
implica que al sumarse se cancelan.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (0 + teta1 teta1 + 0 + 0) = 0 0 , mltiplo
par de 180.
Segundo tramo (entre los polos complejos y el polo en S=0): a la derecha tenemos.
# polos + # de ceros=1, implica RL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 + teta1 teta1 + 0 + 0) = 180 0 que
es mltiplo impar de 180.
Tercer tramo (entre el tercer polo y los polos complejos): a la derecha tenemos. #
polos + # de ceros=3, implica RL. De esto se puede observar que los polos
complejos no influyen sobre el LGR en el eje real.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 teta1 + teta1 + 0 + 0) = 180 0 ,
mltiplo impar de 180.
Cuarto tramo (entre el primer cero y el tercer polo): a la derecha tenemos. # polos +
# de ceros=4, implica CRL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 0) = 360 0 ,
que es mltiplo par de 180.
Quinto tramo (entre el 4 polo y el cero): a la derecha tenemos. # polos + # de
ceros=5, implica RL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 0) = 180 0 ,
que es mltiplo par de 180.
Sexto tramo (entre el segundo cero y el cuarto polo): a la derecha tenemos. # polos
+ # de ceros=6, implica CRL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 180) = 360 0
, que es mltiplo par de 180.
ltimo tramo (a la izquierda del segundo cero): a la derecha tenemos. # polos + #
de ceros=7, implica RL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 180) (180 teta1 + teta1 + 180 + 180) = 180 0
, que es mltiplo par de 180.
EN MATLAB
Las instrucciones que me permiten realizarlo son rlocus, y rltool.
Como utilizarlos:
Definimos kG1(S)H1(S)=num(s)/den(s)
K
Ejm: G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 1)
Num=[1]
Den=[1 1 0]
Y el LGR se obtiene con rlocus as:
rlocus(num,den)
Para utilizar rltool necesito:
Sys=tf(num,den)
Esto lo debo de hacer ya que rltool es un objeto, por eso primero debo de definir el
sistema tal cual como esta G(s)H(s).
rltool(sys)
Me muestra el LGR y me da la opcin de ver el valor de K en cualesquier punto del LGR.
Adems me brinda la opcin de generar el Bode, Nyquist, la respuesta en el tiempo para
un escaln, o una rampa.
Diseando el algoritmo:
El LGR es la trayectoria que forman las races de la ecuacin caracterstica cuando
cambia un parmetro, por tanto.
num( s )
= 0 lo puedo representar como:
den( s )
cambiar K y encontrar las races.
1+ K
S G ( s ) H ( s ) =
K
, entonces mi ecuacin caracteristica es: s 2 + s + K = 0
s ( s + 1)
Algoritmo:
for k=-50:0.5:50 % creo un ciclo que va desde -50 hasta 50 en incrementos de 0.5.
EC=[1 1 k]; % defino la ecuacin caracteristica del sistema
RA=roots(EC); % obtengo las raices
plot(real(RA),imag(RA),X) % grfico la parte real Vs parte imaginaria
hold on
% superpongo las grficas
end
% culmina el ciclo