Tema9 MV

Ecuaciones Generales
Ecuaciones Linealizadas
Ecuaciones Generales de la Dinamica del Avion

Mecanica del Vuelo
4o Grado en Ingeniera Aeroespacial
Damian Rivas Rivas
Francisco Gavilan Jimenez
Departamento de Ingeniera Aeroespacial y Mec
anica de Fluidos
Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla
drivas@us.es, fgavilan@us.es
Curso 2013/14
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Contenido
1 Ecuaciones Generales
Conceptos Previos
Ecuaciones Cinematicas
Ecuaciones Dinamicas
2 Ecuaciones Linealizadas
Linealizaci
on de las ecuaciones del movimiento
Modelo lineal de fuerzas aerodinamicas y propulsivas
Adimensionalizaci
on de las ecuaciones
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Ecuaciones Generales del Movimiento
OBJETIVO FINAL:
relacionar el movimiento de la aeronave con las fuerzas que actuan
sobre ella.
Hip
otesis Simplificativas:
El avi
on es un solido rgido de 6 G.D.L.
Avi
on con plano de simetra (XZ )
Modelo de Tierra Plana:
El sistema topocentrico es inercial.
Modelo de gravedad constante.

No se considerara el viento.
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Sistemas de Referencia:
Sistema topoc
entrico (FT ): Se considerara inercial. Se usara para
expresar la posici
on de la aeronave.
Origen (OT ): cualquier punto de la superficie terrestre.
xT : hacia el norte.
yT : hacia el este.
zT : formando un triedro a derechas.
Sistema de ejes cuerpo (FB ): Se usara para expresar las fuerzas y
momentos que act
uan sobre el avion.
Origen (OB ): en el centro de gravedad del avion.
xB : en el plano de simetra, seg
un una lnea de referencia hacia
el morro.
zB : en el plano de simetra, perpendicular a xB , hacia abajo.
yB : formando un triedro a derechas (hacia el ala derecha).
Sistema de ejes horizonte local (FH ): Se usar
a para expresar la actitud de la aeronave.
Origen (OH ): en el centro de gravedad del avion.
xH , yH , zH : son paralelos a los xT , yT , zT respectivamente.
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Notacion y Definiciones
~rc : vector de posicion del avion respecto a FT .
~ c : vector velocidad del avion respecto a FT (groundspeed ).
V
~ w : velocidad del viento respecto a FT .
V
~ : velocidad aerodinamica del avion (airspeed ). Las fuerzas y
V
momentos aerodinamicos del avion dependen de esta velocidad.
~ =V
~c V
~w
V
[~x ]S : proyecci
on del vector ~x en el sistema de referencia S.
Como hip
otesis general, durante este curso no se considerara el viento,
por lo que:
~ =V
~c
V
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Notacion y Definiciones II
u
h iB
~
V
= v
w
p
[~
] = q
r
B
X
iB
h
~ A,T
= Y
F
Z
~ A,T
M
iB
L
= M
N
xc
[~rc ] = yc
zc
T
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Notacion y Definiciones III
Angulo
de ataque:
~ sobre el plano de simetra del avion.
Angulo
formado por el eje xB y la proyeccion de V
Angulo
de resbalamiento:
~ y el plano de simetra del avi
Angulo
formado por V
on.
~ en ejes cuerpo:
Se define la proyeccion de V
u
h iB
~
V
= v
w
w
u
v
= arcsin
~|
|V
= arctan
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Transformacion entre Sistemas de Referencia

La actitud de la aeronave viene determinada por la orientacion del
sistema de ejes cuerpo respecto al sistema horizonte local.
Se necesita disponer de la transformacion FB FH
La actitud de la aeronave puede ser definida por tres angulos:
ANGULOS
DE EULER:
Angulo
de gui
nada (): angulo formado por xH y la proyecci
on de
xB sobre el plano horizontal local.
Angulo
de asiento (): angulo formado entre el eje xB y el plano
horizontal local.
Angulo
de balance (): angulo formado por yB y la interseccion del
plano yB zB con el plano horizontal local.
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Transformacion entre Sistemas de Referencia II

La transformacion de FH a FB viene definido por la siguiente secuencia de rotaciones:
zH
yX1
xX2
FH FX1 FX2 FB
(1)
Definiendo esta secuencia mediante operaciones matriciales:

[x]B = T BH [x]H ;
T BH
T BH = T BX2 T X2 X1 T X1 H
1
0
0
cos
= 0 cos sin 0
0 sin cos
sin
cos cos
= sin sin cos sin cos
sin cos cos + sin sin
0 sin
cos sin 0
sin cos 0
1
0
0 cos
0
0
1
cos sin
sin
sin sin sin + cos cos sin cos
sin cos sin cos sin cos cos
Propiedad Importante:
Puesto que T BH se define a partir del producto de matrices ortonormales, T BH tambien es ortonormal,
con lo cual:
T
T
1

HB
BH
BH
BH
T
= T
= T
T
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Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Ecuaciones del Movimiento
Se tienen dos grupos:

Ecuaciones Cinem
aticas:
Relacion entre la posici
on y la velocidad lineal (ecuaciones
cinematicas lineales).
Relacion entre la actitud y la velocidad angular (ecuaciones
cinematicas angulares).
Ecuaciones Din
amicas:
Relacion entre las velocidades lineales y angulares y las fuerzas y
momentos aplicados.
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Ecuaciones Cinematicas Lineales: Trayectoria

El objetivo es disponer de una ecuaci
on diferencial que permita conocer la posici
on del vehculo a
partir de su velocidad.

T
T
~c
Vector de posici
on: [~rc ] = xc yc zc
; Vector velocidad: V
h
~c
V
iT
d~rc
dt
T
x c
= y c
z c
iB
~
Puesto que las ecuaciones dinamicas se van a formular en ejes cuerpos, se dispondr
a de Vc ,
por lo que hay que hacer la transformacion:
x c
u
y c = T TB v
(2)
z c
w
u cos cos + v (sin sin cos sin cos ) + w (sin cos cos + sin sin )
= u cos sin + v (sin sin sin + cos cos ) + w (sin cos sin cos sin )
u sin + v sin cos + w cos cos
h
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Ecuaciones Cinematicas Angulares

El objetivo es disponer de una ecuaci
on diferencial que permita conocer los par
ametros de actitud
(
angulos de Euler) a partir de la velocidad angular.
Refiriendose a la secuencia de rotaciones que define la transformaci
on FH FB (ecuacion 1), se
puede definir el vector velocidad angular de la siguiente forma:
~ = ~kH + ~jX1 + ~iB

Proyectando esta ecuaci
on en ejes cuerpo:

p
h iH
h iX1
h iB
BH ~kH + T
BX2 T X2 X1 ~jX
q = T
+ ~iB
1
r

sin
p
q = cos + cos sin
r
sin + cos cos
p + (q sin + r cos ) tan
=
q cos r sin
(q sin + r cos ) sec
(3)
Nota:
Hay que tener en cuenta que estas ecuaciones tienen una singularidad en = (2k 1) 2
k Z
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Ecuacion de cantidad de movimiento:
Ecuacion del momento cinetico:

X
d ~hc
~ ext
M
=
dt
~c
dV
~
Fext = m
dt
(4)
~hc = I ~
(5)
Que sistema de referencia se usa?

Las derivadas anteriores han de tomarse respecto de un sistema inercial (fijo en tierra).
Si se usara un sistema inercial:
d ~hc d~ d I
=I
+ ~
dt
dt
dt
el segundo termino implica la necesidad de calcular la derivada del tensor de inercia, lo cual
complica la formulacion.
Se va a usar un sistema fijo al avi
on (ejes cuerpo) para proyectar las ecuaciones din
amicas:
El tensor de inercia es constante
Formulaci
on mas sencilla de las fuerzas y momentos
Es un sistema no inercial. Hay aplicar la f
ormula de Poisson para calcular las derivadas
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Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Ecuaciones de Fuerzas en Ejes Cuerpo

~ c
dV
m

dt
Inercial

d ~hc

dt

!

~c
dV
~ A,T + m~g
~c = F
=m
~ V
+
dt
B

d~
I ~ = M
~ A,T
= I
+

dt B
Inercial
X mg sin = m (u rv + qw )
(6)
Y + mg cos sin = m (v + ru pw )
(7)
Z + mg cos cos = m (w qu + pv )
(8)
L = Ix p Ixz r + (Iz Iy )qr Ixz pq
(9)
M = Iy q + (Ix Iz )pr + Ixz (p 2 r 2 )
(10)
N = Iz r Ixz p + (Iy Ix )pq + Ixz qr
(11)
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinem
aticas
Ecuaciones Din
amicas
Notas Importantes
El grupo de ecuaciones (2), (3) y (6-11) constituye un sistema de 12 ecuaciones diferenciales
que permite calcular las 12 variables de estado:

~x = xc yc zc u v w p q r
Para su obtencion, se han tenido en cuenta las hip
otesis de tierra plana, avi
on simetrico, y
s
olido rgido (sin deformaciones ni partes moviles).
Incluso con estas simplificaciones no es posible obtener soluciones analticas de las ecuaciones:
Sistema de ODEs no lineal, acoplado
Para cerrar el problema, es necesario conocer las expresiones de las fuerzas y momentos
aerodinamicos y propulsivos. En general:
~ A,T , M
~ A,T = f (u( ), v ( ), w ( ), p( ), q( ), r ( ), ~u )
F
donde x( ) representa la historia pasada de la variable x, y ~u es el vector de control.
Generalmente, se tienen cuatro variables de control:

~u = e T a r
por lo que el sistema tendr

a 4 grados de libertad que hay que fijar: Ley de Pilotaje
El problema de trayectoria (ecuaciones 2) est
a desacoplado del resto. Pueden resolverse las
ecuaciones de velocidad y actitud de forma independiente.
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Linealizaci
Modelo lineal de fuerzas aerodin
amicas y propulsivas
Adimensionalizaci
Contenido
1 Ecuaciones Generales
Conceptos Previos
Ecuaciones Cinematicas
2 Ecuaciones Linealizadas
Linealizaci
Adimensionalizaci
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Teora de Pequenas Perturbaciones

Para el estudio de problemas de estabilidad y control, resulta pr
acticamente imposible
trabajar con las ecuaciones no lineales obtenidas.
Para simplificar el problema, se selecciona un punto de operacion del avi
on, y se linealizan las
ecuaciones en torno a dicho punto:
Se obtiene un sistema de ODEs lineal, con el que se pueden abordar los problemas de
estabilidad y control.
Esta aproximaci
on s
olo sera valida si el movimiento de la aeronave consiste en peque
nas
perturbaciones respecto del punto de operacion.
Todas las conclusiones que se obtengan tendran car
acter local.
En la practica se obtienen buenos resultados.
Se van a expresar las variables de estado como suma de su valor en el punto de operaci
on, m
as su
desviacion (observese el abuso de notacion):
u = us + u(t)
v = vs + v (t)
w = ws + w (t)
X = Xs + X
L = Ls + L
p = ps + p(t)
q = qs + q(t)
r = rs + r (t)
Y = Ys + Y
M = Ms + M
= s + (t)
= s + (t)
= s + (t)
Z = Zs + Z
N = Ns + N
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Linealizacion de las ecuaciones del movimiento

Se desprecian los terminos de segundo orden en las perturbaciones respecto del punto de
operaci
on.
Los terminos no lineales que puedan aparecer en las ecuaciones se aproximan por series de
Taylor entorno al punto de operaci
on, qued
andose s
olo con la parte lineal.
sin(s + (t)) sin s + (t) cos s
cos(s + (t)) cos s (t) sin s
El punto de operaci
on satisface las ecuaciones del sistema.
Con esto se obtienen las siguientes ecuaciones linealizadas:
X mg cos s
= m (u rvs vrs + qws + wqs )
Y + mg ( cos s cos s sin s sin s ) = m (v + rus + urs pws wps )

Z mg ( cos s sin s + sin s cos s ) = m (w qus uqs + pvs + vps )
L = Ix p Ixz r + (Iz Iy ) (qrs + rqs ) Ixz (qps + pqs )
M = Iy q + (Ix Iz ) (prs + rps ) 2Ixz (pps rrs )
N = Iz r Ixz p + (Iy Iz ) (qps + pqs ) + Ixz (qrs + rqs )

= p + q sin s + r cos s + s tan s + s sec s

= q cos s r sin s cos s s

=
q sin s + r cos s + s + sin s s sec s
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Vuelo de Referencia
Como norma general, se va a considerar un vuelo de referencia con las siguientes caractersticas:
~ ) esta en el plano de simetra: vs = 0
Simetrico: El vector velocidad (V
Rectilneo: s = 0
Estacionario:us , vs , ws , ps , qs , rs constantes
Velocidad angular nula:
ps , qs , rs = 0
s , s , s = 0
Con estas simplificaciones, las ecuaciones linealizadas quedan:

X mg cos s
= m (u + qws )
Y + mg cos s
= m (v + rus pws )
Z mg sin s
= m (w qus )
L = Ix p Ixz r
M = Iy q
(12)
N = Iz r Ixz p
= p + r tan s
= q
= r sec s
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Ejes Estabilidad
Para simplificar el problema, se define el siguiente sistema de ejes.
Sistema de Ejes Estabilidad FS
Origen (OS ): centro de gravedad del avi
on.
xS : seg
un la direcci
on de la velocidad del estado de
~s)
referencia (V
h
~s
V
iS
uS
0 0
yS : paralelo a yB
zS : formando un triedro a derechas.
t
Las ecuaciones de fuerza linealizadas en ejes estabilidad son:

X mg cos s
= m (u)
Y + mg cos s
= m (v + rus )
Z mg sin s
= m (w qus )
N
otese el abuso de notacion realizado.
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Ecuaciones del estado de referencia

En las ecuaciones linealizadas aparecen las fuerzas y momentos de perturbaci
on, pero no se
ha mencionado que valor tienen que tener las fuerzas y momentos de referencia.
En ejes estabilidad, para que las variables de estado de referencia cumplan las ecuaciones del
movimiento, las fuerzas y momentos de referencia tienen que cumplir:
mg sin s + Xs
= 0
Ys
= 0
mg cos s + Zs
Ls
= 0
Ms
= 0
Ns
= 0
Linealizaci
on de los
angulos de ataque y de resbalamiento:
tan = wu
V = us + O(u, v , w )
sin = Vv
w
us
v
us
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Linealizacion de las ecuaciones cinematicas lineales

Ecuaciones no lineales:
u cos cos + v (sin sin cos sin cos ) + w (sin cos cos + sin sin )
x c
y c = u cos sin + v (sin sin sin + cos cos ) + w (sin cos sin cos sin )
u sin + v sin cos + w cos cos
z c
Tomando como referencia un vuelo simetrico, rectilneo y estacionario:

u = us + u(t)
= (t)
v = v (t)
= s + (t)
w = w (t)
= (t)
Linealizando las ecuaciones anteriores:

x c = x c + (x c )s
= us cos s + u cos s us sin s + w sin s
y c = y c + (y c )s
= us cos s + v
z c = z c + (z c )s
= us sin s u sin s us cos s + w cos s
Por u
ltimo, las perturbaciones respecto de las velocidades de referencia son:
(x c )s = us cos s
x c = u cos s us sin s + w sin s
(y c )s = 0
y c = us cos s + v
(z c )s = us sin s
z c = u sin s us cos s + w cos s

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Linealizaci
Adimensionalizaci

Estrictamente, las fuerzas y momentos aerodinamicos y propulsivos son funcionales de las
variables estados:
Por ejemplo, la sustentacion no depende solo de las variables de estado en cada instante,
sino de toda la historia pasada, ya que los torbellinos generados en el pasado afectan al
campo de velocidades presente.
Si A es una fuerza o momento aerodinamico y es una variable de estado, se puede considerar
que:
A(t) = A(( )) < t
Puesto que una funci
on se puede reconstruir si se conocen sus infinitas derivadas en un punto,
esto es equivalente a:
...
A(t) = A(, , , , . . .)
Ante la dificultad de conocer con exactitud este modelo aerodin
amico, en la pr
actica se linealiza
la expresi
on anterior, considerando que u
nicamente seran relevantes los terminos hasta la primera
derivada:

A
A
A As + A + A
Donde : A =
, A =
s
s
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Modelo lineal de fuerzas aerodinamicas y propulsivas II

En general, se tendra:
A f (t, u, u,
v , v , w , w , p, p,
q, q,
r , r , a , a , e , e , r , r , t , t )
Linealizando:
A = Au u + Au u + . . . + Ap p + Ap p + . . . + Aa a + Aa a + . . .
Los terminos Au , Au , . . . son conocidos como derivadas de estabilidad
Notas:
La justificaci
on de la aproximaci
on realizada es que la experiencia demuestra que funciona en
la mayora de los casos de interes (donde son de aplicacion las ecuaciones linealizadas).
e
No obstante, existen algunas situaciones en las que hay que retener terminos hasta ,
incluso incluir terminos no lineales del tipo:
1
A 2 ,
2
A = f ()
Como regla general, cuanto m

as complejo sea el modelo, la identificacion del mismo
sera mucho mas complicada.
Se necesita la ley de control del avi
on para cerrar el modelo aerodin
amico.
Cuando se estudia el problema de mandos libres, en lugar de fijar los grados de libertad de las
se
nales de control se imponen las ecuaciones de equilibrio en la charnela.
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Simplificaciones en el modelo aerodinamico

Por simetra del avi
on y de las condiciones de referencia, las derivadas de estabilidad de Y , L
y N respecto de las variables longitudinales (u, w , q, e ) son nulas.
Por simetra del avi
on, las derivadas de estabilidad de X , Z y M respecto de las variables
laterales-direccionales (v , p, r , a , r ) son nulas:
X , Z y M son funciones pares de v , p, r , a , r .
Se desprecian todas las derivadas de estabilidad que involucran aceleraciones lineales y

angulares, excepto:
Zw , Mw
Las siguientes derivadas se consideran despreciables:
Xq , Xe , Xe , Ze , Ya , Ya , Yr , Lr , Na ,
Con esto, se considerara el siguiente modelo aerodinamico linealizado:
X
= Xu u + Xw w
= Yv v + Yp p + Yr r + Yr r
= Zu u + Zw w + Zw w + Zq q + Ze e
L = Lv v + Lp p + Lr r + La a + La a + Lr r
M = Mu u + Mw w + Mw w + Mq q + Me e + Me e
N = Nv v + Np p + Nr r + N a + N r + +N r
a
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Ecuaciones desacopladas
Como consecuencia del modelo aerodinamico y propulsivo empleado, existe un desacople en las
ecuaciones linealizadas del movimiento (ecuaciones 12) entre la din
amica longitudinal (u, w , q, )
y la dinamica lateral-direccional (v , p, r , , ):
Ecuaciones longitudinales:
Xu u + Xw w mg cos s
Zu u + Zw w + Zw w + Zq q + Ze e mg sin s
Mu u + Mw w + Mw w + Mq q + M e + M e
e
= m (u)
= m (w qus )
= Iy q
= q
Ecuaciones laterales-direccionales:
Yv v + Yp p + Yr r + Yr r + mg cos s
Lv v + Lp p + Lr r + L a + L a + L r
a
= m (v + rus )
= Ix p Ixz r
Nv v + Np p + Nr r + Na a + Nr r + +Nr r = Iz r Ixz p
= p + r tan s
= r sec s
esta desacoplada del resto.
N
otese que la u
ltima ecuacion ()
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Ecuaciones desacopladas II
Escribiendo matricialmente las ecuaciones anteriores:
Ecuaciones
m
0
0 m Zw
0
Mw
0
0
longitudinales:

u
0 0

0 0
w =
Iy 0 q
0 1
Xu Xw
Zu Zw
Mu Mw
0
0
Ecuaciones laterales-direccionales:

v
Yv
m
0
0
0

0
Ix
Ixz 0
p = Lv
0 Ixz
Iz
0 r Nv
0
0
0
0
1
0
Zq + mus
Mq
1
Yp Yr mus
Lp
Lr
Np
Nr
1
tan s
= r sec s
u
mg cos s
mg sin s
w
q
0
mg cos s
0
Ze
+
Me
0

0
v
p
+ La
r 0
0
La
Na
0
0

0
e
Me
e
0
Yr
Lr
Nr
0
a
0

0
a
Nr r
r
0
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

problema longitudinal
Magnitudes caractersticas del problema longitudinal:
Longitud: c2
Presion: 21 V 2
Superficie: S
Fuerza: 12 V 2 S
Velocidad: us
Momento: 21 V 2 Sc
Variables adimensionales:
X
u
t
CX =
X
1
V 2 S
2
u = uus
s
t = t2u
c
CZ =
w
m
w
= uus
2m
= Sc
1
V 2 S
2
Masa: 12 Sc
3
M. Inercia: S c2
M
q
Iy
Tiempo:
c
2us
Cm =
q =
Iy =
1
V 2 Sc
2
qc
2us
Iy
S ( c2 )
Estado de referencia adimensional:

Xs = mg sin s
Zs = mg sin coss
Ms = 0
gc
sin s
us2
gc
CZ |s = 2 cos s
us
Cm |s = 0
CX |s =
CX |s = CZ |s tan s
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Ecuaciones longitudinales adimensionales

Adimensionalizaci
on de las derivadas de estabilidad longitudinales
1
1
Xu = Sus CXs + Sus CXu , Xw = Sus CX
2
2
1
1
1
Zu = Sus CZs + Sus CZu , Zw = Sus CZ , Zw = ScCZ
2
2
4
Sus2
1
CZe
Zq = Scus CZq , Ze =
4
2
1
1
1
Mu = Scus Cmu , Mw = Scus Cm , Mw = Sc 2 Cm
2
2
4
2
1
Scus
1
Mq = Sc 2 us Cmq , Me =
Cme , Me = Sc 2 us Cm
e
4
2
4
Ecuaciones del movimiento adimensionales
d u
2
d t
d

2 CZ
d t
Iy d q Cm d
d t
d t
d
d t
= (2CXs + CXu ) u + CX + CZs

= (2CZs + CZu ) u + CZ + 2 + CZq q CXs + CZe e
= Cmu u + Cm + Cmq q + Cme e + Cm e
e
= q
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

problema lateral-direccional
Magnitudes caractersticas del problema lateral-direccional:
Longitud:
Presi
on:
b
2
Superficie: S
1
2
2 V
Fuerza:
1
2
2 V S
Masa: 21 Sb
Velocidad: us
Momento:
1
2
2 V Sb
M. Inercia: S
Variables adimensionales:
Y
CY =
v
t
v = uvs
s
t = t2u
b
1
V 2 S
2
Xs = mg sin s
Zs = mg sin coss
Ms = 0
L
p
m
Cl =
L
1
V 2 Sb
2
p =
=
pb
2us
2m
Sb

b 3
2
b
2us
Cn =
r
Iy
r =
Iy =
gb
sin s
us2
gb
CZ |s = 2 cos s
us
Ls = 0
Tiempo:
1
V 2 Sb
2
rb
2us
Iy
S ( b2 )
CX |s =
Ns = 0
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Linealizaci
Adimensionalizaci
Ecuaciones laterales-direccionales adimensionales

Adimensionalizaci
on de las derivadas de estabilidad laterales-direccionales
1
1
1
1
Yv = Sus CY , Yp = Sbus CYp , Yr = Sbus CYr , Yr = Sus2 CYr
2
4
4
2
1
1
1
1
Lv = Sbus Cl , Lp = Sb 2 us Clp , Lr = Sb 2 us Clr , La = Sus2 bCla
2
4
4
2
1
1
1
1
Lr = Sus2 bClr , La = Sus b 2 Cl , Nv = Sbus Cn , Np = Sb 2 us Cnp
a
2
4
2
4
1
1
1
1
Nr = Sb 2 us Cnr , Na = Sus2 bCna , Nr = Sus2 bCnr , Nr = Sus b 2 Cn
r
4
2
2
4
Ecuaciones del movimiento adimensionales
d
d t
Ix d p Ixz dr
d t
d t
Iz dr Ixz d p
d t
d t
d
d t
d
d t
2
= CY + CYp p + (CYr 2) r CZs + CYr r

= Cl + Clp p + Clr r + Cla a + Cl a + Clr r
a
= Cn + Cnp p + Cnr r + Cna a + Cnr r + Cn r

r
= p + r tan s
= r sec s
31 / 32
Linealizaci
Adimensionalizaci
Resumen
Se han formulado las ecuaciones del movimiento de un avion con 6
GDL:
Problemas de simulaci
on
Estas ecuaciones son no lineales y no son adecuadas para estudios

de estabilidad (principal objetivo del curso)
Linealizacion de las ecuaciones entorno a un punto de operaci
on.
Para cerrar el problema, se necesita establecer un modelo de fuerzas

y momentos.
Modelo aerodinamico lineal
En el modelo aerodinamico, aparecen derivadas de estabilidad

dimensionales, las cuales son difciles de estimar
Adimensionalizacion de las ecuaciones linealizadas
Con todo esto, se pueden seguir dos caminos:

1
2
Estudiar como calcular las derivadas de estabilidad adimensionales

Suponer conocidas las derivadas de estabilidad y pasar a estudios de
estabilidad y respuesta al mando
32 / 32

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Ecuaciones Generales

Ecuaciones Generales de la Dinamica del Avion

Ecuaciones Generales del Movimiento

Modelo de gravedad constante.

Notacion y Definiciones III

Transformacion entre Sistemas de Referencia

Transformacion entre Sistemas de Referencia II

Definiendo esta secuencia mediante operaciones matriciales:

Ecuaciones del Movimiento

Se tienen dos grupos:

Ecuaciones Cinematicas Lineales: Trayectoria

Ecuaciones Cinematicas Angulares

~ = ~kH + ~jX1 + ~iB

p + (q sin + r cos ) tan

Ecuacion del momento cinetico:

Que sistema de referencia se usa?

Ecuaciones de Fuerzas en Ejes Cuerpo

L = Ix p Ixz r + (Iz Iy )qr Ixz pq

M = Iy q + (Ix Iz )pr + Ixz (p 2 r 2 )

N = Iz r Ixz p + (Iy Ix )pq + Ixz qr

por lo que el sistema tendr

Teora de Pequenas Perturbaciones

Linealizacion de las ecuaciones del movimiento

= m (u rvs vrs + qws + wqs )

Y + mg ( cos s cos s sin s sin s ) = m (v + rus + urs pws wps )

= p + q sin s + r cos s + s tan s + s sec s

Con estas simplificaciones, las ecuaciones linealizadas quedan:

Las ecuaciones de fuerza linealizadas en ejes estabilidad son:

Ecuaciones del estado de referencia

Linealizacion de las ecuaciones cinematicas lineales

Tomando como referencia un vuelo simetrico, rectilneo y estacionario:

Linealizando las ecuaciones anteriores:

= us cos s + u cos s us sin s + w sin s

= us sin s u sin s us cos s + w cos s

x c = u cos s us sin s + w sin s

z c = u sin s us cos s + w cos s

Modelo lineal de fuerzas aerodinamicas y propulsivas

Modelo lineal de fuerzas aerodinamicas y propulsivas II

Como regla general, cuanto m

Simplificaciones en el modelo aerodinamico

Se desprecian todas las derivadas de estabilidad que involucran aceleraciones lineales y

Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

Estado de referencia adimensional:

Ecuaciones longitudinales adimensionales

= (2CXs + CXu ) u + CX + CZs

Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

Ecuaciones laterales-direccionales adimensionales

= CY + CYp p + (CYr 2) r CZs + CYr r

= Cn + Cnp p + Cnr r + Cna a + Cnr r + Cn r

Estas ecuaciones son no lineales y no son adecuadas para estudios

Para cerrar el problema, se necesita establecer un modelo de fuerzas

En el modelo aerodinamico, aparecen derivadas de estabilidad

Con todo esto, se pueden seguir dos caminos:

Estudiar como calcular las derivadas de estabilidad adimensionales

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