Diagramas de Nyquist.

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+
a
G
_
b

o( s )
G (s)
=
i ( s ) 1 + GH ( s )

jjgt

La ecuacin caracterstica es:

s + r1 )( s + r2 ) ...
(
N ( s) D( s) + N ( s)
1+GH(s) = 0 = 1 +
=
=
D( s)
D( s)
( s + ra )( s + rb )( s + rc ) ...

D(s) + N(s) = ( s + r1 )( s + r2 ) = 0

Donde r1 , r2 ,..., rn son races de la ecuacin caracterstica

jjgt

Las races de la ecuacin caracterstica se denominan

ceros de 1+GH(s) y las races de D(s) se denominan
polos de 1+GH(s)

Para que un sistema sea estable, todas las races de la

ecuacin caracterstica deben tener parte real negativa,
lo que es lo mismo, los ceros de 1+GH(s) deben tener parte
real negativa

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Se Investigar la inestabilidad en el plano s

para relacionarla con la inestabilidad en el
plano 1+GH(s).
Cada punto en el plano s se relaciona en el
plano 1+GH(s)

6
1 + GH ( s ) = 1 +
( s + 1)( s + 2)
Si s= 1+2j

1 + GH ( s = 2 j ) = 1,115 0,577 j
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Si se tiene un recinto cerrado en el plano s

se tendr un recinto cerrado en el plano
1+GH(s).
1+GH(s)= s-3-2j
Ubiquemos el cero de 1+GH(s) y tomemos una regin alrededor de este:
s
Im
B

D
Re

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Al hacer la transformacin en el plano 1+GH(s), queda:

s

1+GH(s)
Im

Im
B

1+GH(s)= s-3-2j
2

A
3

-3

Re

Re
A

-2

La regin en el plano 1+GH(s) incluye el origen del mismo.

Cada inclusin de un cero en el semiplano derecho de s
incluye el origen en 1+GH(s).

Cada cero implica un giro del recinto de +360 y

cada polo implica un giro de 360 en 1+GH(s).
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La clave de este anlisis es la inclusin de toda la mitad

derecha del plano s, incluyendo el eje imaginario.
Recordemos: Las races de la Ecuacin Caracterstica
(1+GH(s)=0) son los ceros de 1+GH(s) [races del
numerador de 1+GH(s)] .
Las races del denominador de 1+GH(s) son los polos.

Im

Re

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Se puede convertir 1+GH(s) en GH(s)

Im

1+GH(s)

Im

GH(s)

GH

1+GH

-1
-1

Re

Re

1+GH

El criterio bsico para la inestabilidad de un sistema a

ciclo cerrado, determinada a partir de la funcin de transferencia
de ciclo abierto( graficada en el plano GH(s))
es que el punto 1+0j est incluido cuando un cero
en la mitad derecha del plano S tambin lo est.
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Im

Re
Im

GH

=
-1

jjgt

=0

Re

Criterio de estabilidad de Nyquist

N=ZP
N = Nmero de inclusiones netas del punto 1+0j.
Z = Nmero de ceros en la mitad derecha del plano s
o nmero de races de la Ecuac. Caracterstica
con parte real positiva.
P = Nmero de polos en la mitad derecha de s.

Z=N+P
Si Z > 0 el sistema es inestable.

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Para construir la grfica de Nyquist:

Ubicar la funcin GH(s).
Sustituir s por jw (s=jw)
Graficar en coordenadas polares
[es decir necesitamos mdulo de GH (|GH|)
y ngulo de GH (GH).]
w(r/s) |GH|
GH
Construir una tabla:
0
.
.

Graficar en papel polar con los datos de tabla.

Graficar el simtrico que corresponde a los valores de a 0
jjgt

Relaciones grficas en el plano GH(s)

Dependiendo de la ganancia del sistema se pueden obtener diferentes grficas:

Im

GH
K > K

K
K

-1

jjgt

=0

Re

La proximidad de la grfica al punto 1+0j se usa como

medida del margen de estabilidad.
Se representa esta proximidad en trminos de:
ngulo de fase o margen de fase ()
Ganancia marginal o margen de ganancia (mg)

jjgt

ngulo de fase: es la cantidad de atraso de fase adicional

en la frecuencia de cruce de ganancia requerida
para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
La frecuencia de cruce es la frecuencia para la cual
GH(s) = 1

= 180 + GH =1
Ganancia marginal: Es el recproco de la magnitud de
GH donde = -180

mg =

1
GH =180
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mg =

= 180 + GH =1

1/mg

1
GH =180

1/mg

-1

Estable

Metaestable

Inestable

mg

>1

=1

<1

>0

=0

<0

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Diseo en el plano GH(s)

1.- En base a la ganancia marginal (mg)
Se fija un valor de mg de diseo (mgd)
Se calcula mg
Se obtiene: K = mg

mgd

2.- En base al ngulo de fase ()

Se fija un valor de de diseo (d)
Se traza una recta con ngulo d
d
Xd

Se obtiene
Se calcula

X = GH =180 + d
1
K=
X
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3.- Diseo en base a mg y

Se fija el valor de mg de diseo (mgd) y de de diseo (d).
Se disea en base a mgd o de d.
Si se disea en base a mgd se comprueba con d.
Comprobacin:
oSe obtiene Kd = mg
mg
mgd
oSi
cumple
> 1 No

Kd mg X d = 1Cumple exactamente
< 1Cumple elevado

Si se disea en base a d se comprueba con mgd.

1
Comprobacin:
Kd =

Si

mg
mg =
Kd

mg d Cumple

< mg d No cumple
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