Controladores P.I.

D y sus Variables
PID (Proporcional- Integral-Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin
que calcula la desviacin o error entre un valor medio y el valor que se quiere obtener,
para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.
Tambin se puede decir que es cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al
error e(t), sumando a una cantidad proporcional a la integral del error e(t) ms una
cantidad proporcional a la derivada del error e(t):

Aplicndole el dominio s:

El valor proporcional determina la reaccin del error actual.

El integral genera una correccin proporcional a la integral del error, el error de
seguimiento se reduce a cero.
El derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.

Variables:
PI-D: la accin derivativa opera en la trayectoria de realimentacin, para evitar el
fenmeno de la reaccin del punto de ajuste. Con el final que la diferenciacin ocurra
nicamente en la seal de realimentacin y no en la seal de referencia.

Diagrama de bloque para PI-D

El diagrama PI-D se obtiene mediante la ecuacin:
(

La ecuacin de transferencia sera:

I-PD: se mueve la accin proporcional y la accin derivativa a la trayectoria de

realimentacin, a fin que estas acciones slo afecten la seal de realimentacin.

El diagrama de bloque de I-PD se obtiene por medio de la siguiente ecuacin:

Dando como resultado la ecuacin de transferencia:

Control PID con dos grados de libertad: el lugar de mover la accin de control proporcional
a la trayectoria de realimentacin, conservando las partes restantes en la trayectoria
directa. Para los sistemas de dos grados de libertad se tiene un controlador en la
trayectoria directa y otro en la trayectoria de realimentacin.