Engranajes y Trenes de Engranajes

Engranajes y trenes de
engranajes.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.
Indice
Introduccin.
Ruedas
de friccin.
Tipos de ruedas dentadas.
Perfiles conjugados: ley fundamental de engrane.
Dentado de engranajes.
Perfil de evolvente.
Tallado de ruedas dentadas.
Trenes de engranajes.
Trenes de ejes fijos.
Trenes epicicloidales.
Introduccin
Existe la necesidad de transmitir

movimiento de rotacin entre ejes
de forma que exista una relacin
constante entre sus velocidades
angulares.
Para ello se usan diferentes
sistemas:
Ruedas de friccin.
Correas.
Cadenas.
Engranajes.
En este tema se estudiarn los

engranajes y los condicionantes
geomtricos de los perfiles de los
perfiles de los dientes de las
ruedas para que su funcionamiento
sea el adecuado.
Introduccin
Hay diferentes motivos por los que se

requiere la transmisin de movimiento
entre ejes.
Existencia de ejes no coincidentes.

Establecimiento de relaciones de velocidad
precisas.
Necesidad de invertir el sentido de giro de un
eje.
Adecuar la velocidad de un motor a las
caractersticas de la carga.
Relacin de transmisin: = 2/ 1
1 es la velocidad de entrada.
2 es la velocidad de salida.
Es una ec. cinemtica de enlace: 1 - 2= 0
Relacin de reduccin: i= 1/
Ruedas de friccin: cilindros
En la figura se muestran dos pares de rodillos de friccin.

Estos mecanismos slo pueden transmitir movimiento de
un cuerpo a otro si existe suficiente rozamiento en las
superficies de contacto; por este motivo se denominan
rodillos de friccin.
2
VP2 =VP3
O2
P=P
2
3
VP2 =V
P3
R2
P=P
2
3
R2
R3
R3
O3
O2
O3
3
Ruedas de friccin: cilindros
v0P 2
Puesto que en cualquiera de los casos las velocidades del

punto P para cada uno de los cilindros son iguales:
3
R2
P3
0
P2
2
P3
3
2
3
v0
v0 0 R2 y v0 0 R3
0 R2 0 R3
02 R3
R2 R3 C R2 C R3
03 C R3 C
1
2
R3
R3
0
VP2 =VP3
O2
P=P
2
3
VP2 =VP3
R2
P=P
2
3
R2
R3
R3
O3
O2
O3
Ec. de diseo
para trenes de
engranajes.
R3
Si un cilindro es interior, giran en el mismo

sentido y adems: R3 C R2
03
1
2
0
C
1
Ruedas de friccin: conos

Si
los ejes se cortan, pueden utilizarse conos de

friccin.
Puesto que la velocidad del punto P es

la misma tanto para el perteneciente
al cono 3 como para el perteneciente
al cono 2:
v0P 3 v0p 2
R3 R2
3
0
2
0
R
2
R3
3
0
2
0
En el diseo de mquinas, el problema

ms habitual es calcular los ngulos
de cada uno de los conos una vez
conocida la relacin de transmisin y
el ngulo que forman los ejes.
R3
P
B
2
R2

Los ngulos de los conos pueden ser expresados
como:
sen 2
R2
OP
y sen 3
R3
OP
Dividiendo ambos trminos entre s:

Como
sen 2 R2 03
2
sen 3 R3 0
2 3
De donde, finalmente:
sen cos 3 cos sen 3 03

2
sen 3
0
sen
cos
tg 3
3
0
2
0
sen
tg 3
cos
R3
P
B
2
R2
Si se desea cambiar el sentido de giro del eje de salida,

se deber usar un cono con contacto interior y otro con
contacto exterior.
En este caso se obtiene que: 2 3
3
P
2
2
R2
O
R3
03 sen 2
2
0 sen 3
sen 3 co cos 3 sen
sen 3
sen
cos
tg 3
sen
tg 3
cos
Ruedas de friccin: hiperboloides

En la figura las superficies de
contacto son hiperboloides.
Paralela a A-A
Un hiperboloide puede
generarse por rotacin de una
lnea alrededor de un eje con
C
el que no es paralela, ni se
3
corta.
A
2
En la figura, la lnea A-A se ha
B
rotado alrededor del eje B-B,
manteniendo R2 y 2
B
constantes, para generar el
A
hiperboloide 2. Por otra parte,
rotando A-A alrededor del eje
C-C, manteniendo R3 y 3
C
constantes, se genera el
hiperboloide 3.
VP3
VP2
2
3
B
A
C
P=P
3
2
3
2
B
A
R2
R3
P=P
2
3
C
10
Ruedas de friccin: hiperboloides

Al ser generados de esta
forma los hiperboloides, la
lnea A-A pertenece tanto al 2
como al 3 siendo el elemento
de superficie comn. Los
crculos de radio mnimo, para
cada uno de los hiperboloides,
son los de radio R2 y R3.
Cuando dos hiperboloides
como los mostrados giran
alrededor de sus ejes,
presentan contacto de
rodadura en direccin normal
al elemento comn de
superficie, pero presentarn
deslizamiento a lo largo de
dicho elemento, de forma
que:
VP3
VP2
2
3
Paralela a A-A
B
A
C
3
A
2
B
B
A
C
P=P
3
2
3
2
R3
C
B
A
R2
P=P
2
3
v0P 2 2 R2 y v0P 3 3 R3 v0P 3 v0P 2 v2P 3 v0P 3 v0P 2 vdes

11
Ruedas de friccin: conclusiones
Los cilindros de friccin y los conos de friccin pueden

presentar contacto de rodadura pura entre sus
superficies siempre y cuando el rozamiento sea lo
suficientemente elevado, para evitar el deslizamiento.
En la prctica, para conseguir esto se utilizan
superficies que presenten un elevado coeficiente de
rozamiento, pero nunca se puede asegurar que el
contacto sea nicamente de rodadura.
12
Ruedas de friccin: conclusiones
Por otra parte, el par es proporcional a la fuerza de

contacto y al radio de las ruedas, lo que obliga a
aumentar esta fuerza para transmitir un par superior;
esta operacin tiene las siguientes repercusiones:
La presin de contacto
puede superar la admisible.
El momento flector ejercido
sobre el eje es mayor.
Aumentan las cargas sobre
los rodamientos.
P
T2
T2
R2
R2
R1 T1
T=P
2R
2
Por lo tanto, para asegurar que no exista deslizamiento

y que no aumenten las cargas, se procede a realizar un
dentado en las ruedas.
13

Para
ejes paralelos (los axoides son

cilindros):
Cilndricos de dientes rectos.
Cilndricos de dientes helicoidales.
Para
ejes que se cortan (los axoides

son conos):
Cnicos de dientes rectos.
Cnicos de dientes espirales.
Para
ejes que se cruzan (los axoides

son hiperboloides):
Cilndricos helicoidales cruzados
(contacto puntual).
Hipoidales.
14

Engranajes
de ruedas cilndricas:
15

Engranajes
de ruedas cnicas:
16

Engranajes
de ruedas hipoidales:
17
Perfiles conjugados.
La relacin de transmisin ha de permanecer constante

instantneamente (no solo su valor promedio), para evitar
durante la accin de engrane de un diente variaciones en
las aceleraciones del eje conducido que le someter a un
par alternativo que excitar con vibraciones torsionales a
los elementos de la mquina produciendo ruido,
vibraciones y dao por fatiga.
Para ello de debe cumplir la ley fundamental de engrane:
para que la relacin de transmisin permanezca constante,
la lnea de empuje debe cortar siempre en el mismo punto
a la lnea de centros.
18
Perfiles conjugados. Condicin de engrane.
Del estudio del par superior, se obtuvo:
O1 I 01 O2 I 02
02 O1 I
1
0 O2 I
Por lo tanto, si se desea

que =cte, el punto I
tiene que permanecer
fijo sobre la lnea de
centros.
Cuando dos perfiles cumplen la ley de engrane, se dice

que son perfiles conjugados.
19
Lnea de engrane: Lugar geomtrico que va ocupando el

punto de contacto J a medida que los perfiles van
girando.
La velocidad de deslizamiento es:
vdesliz v1J 2 IJ ( 01 02 )
Para disminuir la vdeslizamiento

interesa que el punto J no se
aleje demasiado del punto I.
Esta velocidad slo ser nula si
I y J coinciden (ruedas de
friccin).
20
Dado
un perfil arbitrario y la relacin de

transmisin, encontrar el perfil conjugado es un
caso particular del estudio de un sistema levaseguidor con seguidor de rotacin, siendo:
El seguidor: perfil inicial.

La leva: el perfil buscado.
La ley de desplazamiento:
2 1
21
Dentado de engranajes
Cada
pareja de perfiles transmite movimiento

durante una fraccin de vuelta, por lo que se debe
disponer de parejas uniformemente espaciadas
que permitan que antes de dejar de hacer
contacto, haga contacto la siguiente pareja.
Coeficiente
o grado de
recubrimiento: Cociente entre el
ngulo de conduccin y el que
existe entre perfiles sucesivos (debe
ser >1)
22
Para
poder transmitir movimiento y fuerza en

ambos sentidos se hace necesario disponer de 2
perfiles que hacen que aparezcan los dientes de
las ruedas dentadas.
Al invertir el sentido de giro, la lnea de presin
cambia de sentido.
23
Paso
(p):
Distancia entre puntos homlogos de dientes

consecutivos, medida sobre la circunferencia del
axoide.
2 r
p e e
Mdulo:
Se utiliza para normalizar el tamao del diente (ISO

54-1996)
2r d
m
z
z
p
24
Los
dientes se deben dimensionar teniendo

en cuenta los siguientes factores:
Criterios de resistencia.
Recubrimiento suficiente.
Reduccin del juego entre dientes.
Interferencia entre dientes.
25
puede expresar en funcin del nmero de
dientes de las ruedas que engranan:
Se
02 O1 I r1 d1 m z1
z
1
1

0 O2 I r2 d 2 m z 2
z2
lo tanto slo pueden obtenerse racionales;

adems por limitaciones constructivas:
Por
El n de dientes est limitado entre unos 10 y 80 dientes

por rueda.
No es conveniente utilizar piones muy pequeos con
ruedas muy grandes (si no fuese posible obtener la
requerida habra que utilizar trenes de engranajes).
26
Perfil de evolvente de crculo.

Prcticamente
es el nico perfil utilizado como

perfil para los dientes de las ruedas.
Las circunferencias que se utilizan para definir el perfil
se denominan circunferencias base.
02 rb1 r1 cos
1
0 rb 2 r2 cos
27
En la figura se representa una curva evolvente de crculo.

Puesto que el radio de curvatura en el punto en estudio, por
definicin de evolvente, debe ser igual a la longitud del arco de
la circunferencia base comprendido en el sector circular de
ngulo , se tendr que:
rb
Y por otra parte: rb tg
Y
Igualando ambas expresiones:
n
rb rb tg
t
tg
n
t
X
tg
b
Donde la funcin = tg -
se denomina funcin evolvente:
Ev
Ev tg
28
Por otra parte:

cos
rb
r
r b
r
cos
luego las expresiones:

Ev
rb
r
cos
n
rb
n
X
proporcionan las coordenadas, en forma polar, para

cualquier punto de la evolvente en funcin del
parmetro .
29
Ventajas
del perfil de evolvente de crculo como

perfil de los dientes de las ruedas de los
engranajes:
El perfil conjugado es otra evolvente de crculo.
La lnea de engrane es recta, por lo que es
constante y la fuerza de contacto no cambia de
direccin (fatiga, ruidos, vibraciones..).
30
Ventajas
del perfil de evolvente de

crculo como perfil de los dientes de las
ruedas de los engranajes:
Aunque vare la distancia entre ejes,

permanece constante sin embargo varan los
radios de los axoides, el ngulo de empuje y
los juegos de los dientes. Esto permite que
se pueda variar la distancia entre centros y
corregir los juegos haciendo un
desplazamiento de la herramienta respecto
al eje de la rueda cuando esta se talla.
(desplazamiento de perfil).
Si rb= la evolvente es una recta y se
obtiene una cremallera que es fcil de
construir y se utiliza como herramienta para
el tallado de los dientes.
31

Una
de las razones ms
poderosas para haberse
estandarizado el perfil
de evolvente es la
facilidad que presenta
para su fabricacin.
32

Una
de las razones ms
poderosas para haberse
estandarizado el perfil de
evolvente es la facilidad que
presenta para su fabricacin
33
Trenes de engranajes
Cuando
dos o ms ruedas dentadas se unen

para transmitir movimiento y momentos
entre diferentes ejes se forma un tren de
engranjes.
Los trenes de engranajes pueden ser:
Ordinarios: Los ejes de las ruedas no presentan
movimiento respecto a la bancada.
Epicicloidales o planetarios: Los ejes de algunas
de las ruedas presentan movimiento circular
respecto a la bancada.
34
Trenes de engranajes ordinarios.

Trenes
ordinarios:
Trenes simples: Compuesto por ruedas simples (cada eje

monta una sola rueda).
Trenes compuestos: Existen ejes que incorporan ms de
una rueda (que giran solidariamente)
zconductoras
0n 02 03
0n
z n 1
z1 z 2
1 1 2 n 1
0 0 0
0
z 2 z3
z n
zconducidas
35
Trenes de engranajes epicicloidales.

Trenes
epicicloidales:
Los ejes de algunas ruedas

presentan movimiento
circular respecto a la
bancada.
Las curvas que describen los
puntos de estas ruedas
respecto a la bancada se
denominan epicicloides; de
ah el nombre de estos
trenes.
Aparece otro elemento, el
brazo, sobre el que se
montan las ruedas
denominadas satlites.
36

Trenes
epicicloidales:
Si se analiza el movimiento desde un sistema de

referencia solidario al brazo, el tren se convierte en uno
ordinario y se obtiene:
b2
z1
b 1
b
z 2
01 b1 0b
b1 01 0b
2
2
2
b
0 b 0 b 02 0b
02 0b
b 1
0 0b
Ecuacin del tren:
z1 02 0b
b 1
z 2 0 0b
37

Trenes
epicicloidales:
La ecuacin del tren es una ecuacin cinemtica de

enlace que relaciona las velocidades de 3 slidos (la
rueda 1, la 2 y el brazo).
La ecuacin elimina un grado de libertad, por lo que el
tren posee 2 grados de libertad
Esta ecuacin se conoce como la ecuacin de Willis.
z1
b
z2
2
0
1
0
b
0
b
0
38
Para las variantes constructivas de trenes de engranajes

simples se obtiene las siguientes ecuaciones:
Caso a)
Casos b) y c)
02 0b
z1 z S
02 0b
z1 z S
b 1
b 1
b
b
0 0
z2 zS
0 0
z2 zS
39
Si, en cualquiera de los trenes estudiados, se inmoviliza

alguno de los ejes (de las ruedas 1 y 2 del brazo), a
partir de la ecuacin de Willis se obtienen las diferentes
relaciones de transmisin:
2
01 0 0 0b 1 b
0
1
0
02 0
2
0 0
0b
1 b
0 b 1
02
0 0 1 b
0
En los casos en los que b sea positivo y prximo a la
unidad, si se inmovilizan las ruedas 1 2, las relaciones de
transmisin alcanzan valores extremos.
b
0
b
0
40

Trenes
epicicloidales compuestos:
Conectando entre si n trenes simples.

Cada nuevo tren tiene 2 ejes solidarios a ejes
del tren anterior.
Cada nuevo tren no aade
nuevos g.d.l.
Se obtienen n ejes posibles
para inmovilizar y por tanto
n relaciones de transmisin.
41

Trenes
epicicloidales compuestos:
En el ejemplo se conectan los trenes 2-1-3 y 5-4-6.

La ecuacin de cada tren es:
Tren
2-1-3 (brazo=2)
z1 z S 23 03 02
2
1 1
z S z3 2 0 02
Tren
5-4-6 (brazo=5)
z4 z S 56 06 05
5
4 4
z S z6 5 0 05
Adems:
01 04 y 03 05
42

Trenes
epicicloidales
compuestos:
El tren tiene 6 velocidades
generalizadas y 4 ecuaciones de
enlace (2 grados de libertad).
Suponiendo el eje 2 como entrada
y el 6 como salida se obtiene:
Inmovilizando
el eje 1-4:
03 02
2
3
0 0 /( 1 2 )
2
2
0 0
06
2 ( 1 2 )( 1 5 )
0
06 03
6
3
0
0 ( 1 5 )
3
0 0
43

Trenes
epicicloidales
compuestos:
Suponiendo el eje 2 como
entrada y el 6 como salida se
obtiene:
Inmovilizando
el eje 3-5:
0 02
01 2
2
0
2 1
2
( 2 1 ) 06 5 ( 2 1 )
0 0
2
6
0
2
0 0
6
1
0 0 5
5 1
0 0
44

Engranajes y Trenes de Engranajes

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Engranajes y trenes de

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Existe la necesidad de transmitir

En este tema se estudiarn los

Hay diferentes motivos por los que se

Existencia de ejes no coincidentes.

Es una ec. cinemtica de enlace: 1 - 2= 0

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Ruedas de friccin: cilindros

En la figura se muestran dos pares de rodillos de friccin.

Ruedas de friccin: cilindros

Puesto que en cualquiera de los casos las velocidades del

Si un cilindro es interior, giran en el mismo

Ruedas de friccin: conos

los ejes se cortan, pueden utilizarse conos de

Puesto que la velocidad del punto P es

En el diseo de mquinas, el problema

Ruedas de friccin: conos

Dividiendo ambos trminos entre s:

sen cos 3 cos sen 3 03

Ruedas de friccin: conos

Si se desea cambiar el sentido de giro del eje de salida,

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Ruedas de friccin: hiperboloides

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Ruedas de friccin: hiperboloides

v0P 2 2 R2 y v0P 3 3 R3 v0P 3 v0P 2 v2P 3 v0P 3 v0P 2 vdes

Ruedas de friccin: conclusiones

Los cilindros de friccin y los conos de friccin pueden

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Ruedas de friccin: conclusiones

Por otra parte, el par es proporcional a la fuerza de

Por lo tanto, para asegurar que no exista deslizamiento

Tipos de ruedas dentadas.

ejes paralelos (los axoides son

ejes que se cortan (los axoides

ejes que se cruzan (los axoides

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Tipos de ruedas dentadas.

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Tipos de ruedas dentadas.

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Tipos de ruedas dentadas.

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La relacin de transmisin ha de permanecer constante

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Perfiles conjugados. Condicin de engrane.

Del estudio del par superior, se obtuvo:

Por lo tanto, si se desea

Cuando dos perfiles cumplen la ley de engrane, se dice

Lnea de engrane: Lugar geomtrico que va ocupando el

Para disminuir la vdeslizamiento

un perfil arbitrario y la relacin de

El seguidor: perfil inicial.

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pareja de perfiles transmite movimiento

poder transmitir movimiento y fuerza en

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Distancia entre puntos homlogos de dientes

Se utiliza para normalizar el tamao del diente (ISO

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dientes se deben dimensionar teniendo

lo tanto slo pueden obtenerse racionales;

El n de dientes est limitado entre unos 10 y 80 dientes