UNIVERSIDAD TECNICA PARTICULAR DE LOJA

La Universidad Catlica de Loja

Escuela de Electrnica y Telecomunicaciones

Proyecto de Fin de Curso de Metodologa de la

Programacin

Tema: Brazo mecnico

Integrantes:
Luis Gerardo Hidalgo Garca
Jos Vicente Jaramillo Valdivieso
Juan Francisco Maldonado Morales
Mauricio Fernando Romn Rodrguez

Periodo:

2009 2010

1. Objetivos:

1.1. Objetivos generales:

Construccin de un brazo mecnico con movimiento en los ejes X,Y y Z
para recoleccin de objetos livianos.
1.2. Objetivos especficos:
Disear el programa en lenguaje C y programar los microcontroladores.
Construir la parte mecnica, que incluye el ensamblaje del brazo y los
servomotores.
Ensamblar y conectar la parte mecnica al ordenador.

2. Descripcin:

PC
Programa en PC

PIC

Brazo Mecnico

Construccin de brazo mecnico en base de aluminio, movilizado con

servomotores, por medio de la programacin en C++, con una pinza en el extremo
para la recoleccin de objetos.
Las instrucciones de C++ sern enviadas a travs del puerto serial para darle
movilidad al brazo, los componentes del brazo se encontrarn en un protoboard o
en una placa la cual estar conectada al computador. La energa necesitada para
mover el brazo se tomar de una fuente de alimentacin la cual ser distribuida
cables. El brazo tendr 3 articulaciones y movilidad en los ejes X, Y, Z. Este brazo
ser capaz de recoger objetos livianos mediante sus pinzas.

3. Herramientas:

3.1. Hardware:
Servomotores.
Aluminio.
Microcontolador pic12f683.
Pulsantes.

Resistencias.
Transistores.
Protoboard.
Cable DB9.
Fuente de Alimentacin.
Cristal de 9 Mhz
Computador con puerto serial.

3.2. Software:
Programa C++.
Programa Visual Basic.

4. Metodologa:
Para la investigacin de todo lo concerniente al proyecto utilizamos lluvia de ideas
para el diseo del brazo robtico. Para la investigacin de los conceptos utilizamos
la tcnica del mapa mental para realizar un borrador de lo que necesitamos
investigar.
Para realizar el programa vamos a utilizar la herramienta de lenguaje de
programacin C++, ya que es un programa que nos facilita programar va
comunicacin serial, tambin es considerado un programa base para el desarrollo
de los dems programas que poseen sus bases en C.
Diagrama del Circuito:

Imagen 1.

5. Fundamentos Tericos:
Protoboard: El dispositivo ms bsico y grande, que permite conectar los otros
fcilmente, es la protoboard. Est hecha para poder comunicar dos elementos
conductores (alambres, patas de dispositivos, fuentes de voltaje) sin necesidad de
soldarlos, sino simplemente al introducirlos en dos o ms agujeros que por debajo
estn interconectados. No todos los agujeros de la protoboard estn comunicados
entre s. Este es un diagrama simple de su funcionamiento, las franjas grises
muestran lo que sern lneas de conduccin separadas: tiras metlicas dobladas
para agarrar los alambres. [1]

Imagen 2.

Servomotor:
Imagen 3.

Un servomotor de modelismo conocido generalmente como

servo o servo de modelismo es un dispositivo actuador que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de
su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha
posicin. Est formado por un motor de corriente continua, una
caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento
generalmente es de menos de una vuelta completa.
Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y
en robtica, pero su uso no est limitado a estos.[2]

Microcontrolador pic12f683:
Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las
Imagen 4.

tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento,

memoria y unidades de E/S.[3]
Cristales de Cuarzo:

Imagen 5.

La importancia de los cristales de cuarzo en electrnica

es el resultado de su extremadamente alto factor de
calidad Q, tamao relativamente pequeo y excelente
estabilidad en temperatura. Los cristales de cuarzo
estn compuestos de dixido de silicio. Su propiedad es
un fenmeno llamado piezoelctrico, que consiste en
aplicar stress o traccin mecnica a un cuarzo y este
genera un campo elctrico directamente proporcional y viceversa.

La aplicacin de un campo elctrico sobre un cristal genera una fuerza en la

estructura del cristal, haciendo que este vibre a una frecuencia determinada. Los
cristales de cuarzo proveen una fuente fiable de aplicaciones en crono-medicin,
incluyendo relojes, servo controles, dispositivos analgico digitales y micro
procesadores.[4]

Puerto serial:
Imagen 6.

Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de

comunicaciones de datos digitales, frecuentemente
utilizado por computadoras y perifricos, en donde la
informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a
la vez, en contraste con el puerto paralelo que enva
varios bits simultneamente. La comparacin entre la transmisin en serie y en
paralelo se puede explicar usando una analoga con las carreteras. Una carretera
tradicional de un slo carril por sentido sera como la transmisin en serie y una
autova con varios carriles por sentido sera la transmisin en paralelo, siendo los
vehculos los bits que circulan por el cable.[5]

C++: es un lenguaje de programacin diseado a mediados de los aos 1980 por

Bjarne Stroustrup. La intencin de su creacin fue el extender al exitoso lenguaje
de programacin C con mecanismos que permitan la manipulacin de objetos. En

ese sentido, desde el punto de vista de los lenguajes orientados a objetos, el C++
es un lenguaje hbrido.
Posteriormente se aadieron facilidades de programacin genrica, que se sum
a los otros dos paradigmas que ya estaban admitidos (programacin estructurada
y la programacin orientada a objetos). Por esto se suele decir que el C++ es un
lenguaje de programacin multiparadigma.
Actualmente existe un estndar, denominado ISO C++, al que se han adherido la
mayora de los fabricantes de compiladores ms modernos. Existen tambin
algunos intrpretes, tales como ROOT.
Una particularidad del C++ es la posibilidad de redefinir los operadores
(sobrecarga de operadores), y de poder crear nuevos tipos que se comporten
como tipos fundamentales.
El nombre C++ fue propuesto por Rick Mascitti en el ao 1983, cuando el lenguaje
fue utilizado por primera vez fuera de un laboratorio cientfico. Antes se haba
usado el nombre "C con clases". En C++, la expresin "C++" significa "incremento
de C" y se refiere a que C++ es una extensin de C.[6]

Visual Basic: (Visual Studio) constituye un IDE (entorno de desarrollo integrado

o en ingls Integrated Development Enviroment) que ha sido empaquetado como
un programa de aplicacin, es decir, consiste en un editor de cdigo (programa
donde se escribe el cdigo fuente), un depurador (programa que corrige errores en
el cdigo fuente para que pueda ser bien compilado), un compilador (programa
que traduce el cdigo fuente a lenguaje de mquina), y un constructor de interfaz
grfica o GUI (es una forma de programar en la que no es necesario escribir el
cdigo para la parte grfica del programa, sino que se puede hacer de forma
visual).[7]

6. Alcance:
El alcance mximo de nuestro proyecto es lograr movimiento del brazo mecnico
en los ejes X, Y y Z para la recoleccin de objetos livianos y su traslado a un
destino diferente.
Resultados esperados:
Una vez terminado el proyecto, se tendr un brazo mecnico capaz de recolectar
objetos livianos por medio de una pinza, posteriormente trasladarlos a su destino
final dentro del rango de movimiento del brazo.

7. Desarrollo de Mdulos.
7.1. Hardware:
Los pasos a describir son secuenciales.
1ra Etapa:
Envi de pulsos por el pin 3 hacia el pic para la transformacin de las ordenes a
cdigo binario.
2da Etapa:
Enviar los pulsos del pic al brazo mecnico.
3ra Etapa:
Recepcin de pulsos y transformar cdigo binario a instruccin normal.

7.2.

Software:

Los pasos a describir son secuenciales

1ra Etapa:
Implantar objeto de transmisin serial.
2da Etapa:
Implantar puntos de comunicacin serial.
3ra Etapa:
Empezar comunicacin serial.
4ta Etapa:
Ingreso de instrucciones por teclado y su almacenamiento en sus respectivas
variables.
5ta Etapa:
Transmisin de datos va comunicacin serial.

6ta Etapa:
Recepcin y ejecucin de instrucciones.

8. Flujograma del Programa en PC:

8.1.

Algoritmo del programa en PC:

1. Inicio
2. Encender Ordenador
3. Abrir software
4. Conectar el brazo al puerto serial del ordenador
5. Mientras (Programa=Encendido) Entonces
6.
Si (Motor 1=Controlado) Entonces
7.
Si (Orden= Derecha)
8.
Mover a derecha
9.
Caso Contrario
10.
Mover a izquierda
11.
Ingresar Grados
12. Caso Contrario
13.
No moverse
14.
Si (Motor2=Controlado) Entonces
15.
Si (Orden= Arriba)
16.
Mover hacia arriba
17.
Caso Contrario
18.
Mover hacia abajo
19.
Ingresar grados
20. Caso Contrario
21.
No Moverse
22. Si(Motor3= Controlado) Entonces
23.
Si(orden=arriba)
24.
Mover hacia arriba
25.
Caso Contrario
26.
Mover hacia abajo
27.
Ingresar Grados
28. Caso Contrario
29.
No moverse
30. Si(Motor4= Abierto)
31.
Cerrar motor4
32. Caso Contrario
33.
Abrir Motor4
34. Ir a instruccin 6
35. Fin mientras
36. Fin

9. Flujograma del Microcontrolador:

INICIO

Incluir librera Modedefs.bas

Establecer variables
globales arriba, abajo, izq,
der, grad, abrir, cerrar de
tipo char

Est conectado?

SI

Controlar Servomotor 1
Transmitir izq, der, grad

Controlar Servomotor 2
Transmitir arriba, abajo, grad

Controlar Servomotor 3
Transmitir arriba, abajo, grad

Controlar Servomotor 4
Transmitir abrir, cerrar

SI
Continuar?

NO
FIN

NO

No transmitir
nada

9.1.

Algoritmo del microcontrolador:

1. Inicio
2. Incluir librera modedefs.bas para establecer comunicacin con puerto
serial.
3. Establecer variables globales arriba, abajo, izquieda, derecha, grado, abrir y
cerrar de tipo char
4.
Si (coneccion=true)Entonces
5.
Controlar servomotor 1 por pin 7
6.
Transmitir izquierda, derecha, grados.
7.
Controlar servomotor 2 por pin 6
8.
Transmitir arriba, abajo y grados.
9.
Controlar servomotor 3 por pin 5
10.
Transmitir arriba, abajo y grados.
11.
Controlar servomotor 4 por pin 3
12.
Transmitir arriba y cerrar.
13.
Caso contrario
14.
No transmitir
15. Fin si
16. Fin

10. Referencias:
-

Imagen 1 Diagrama de circuitos, disponible en:

http://www.xbot.es/microplans/servos4.htm

Imagen 2 y [1] Protoboard, disponible en:

http://taller.tagabot.org/index.php/Arduino/Armada

Imagen 3 y [2] Servomotor, disponible en:

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo

Imagen 4 Microcontrolador, disponible en:

http://parts.digikey.com/1/parts/557513-ic-mcu-flash-2kx14-8soic-pic12f683-isn.html

[3] Microcontrolador, disponible en:

http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador

Imagen 5 y [4] Cristal de cuarzo, disponible en:

http://www.endrich.com/es/site.php/4533

Imagen 6 Puerto serial, disponible en:

http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:SerialPort_ATX.jpg

[5] Puerto serial, disponible en:

http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_serie

[6] C++, disponible en:

http://es.wikipedia.org/wiki/C%2B%2B

[7] Visual Basic, disponible en:

http://es.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Visual_Basic