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SimuRob
Simulador del Robot IRB-1400

ndice: Manual del Usuario

2.- MANUAL DEL USUARIO.

2.1.- DESCRIPCIN DEL PROGRAMA.
2.1.1.- Ventana principal.
2.1.2.- Consola virtual de programacin.

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2.2.- UTILIDADES
2.2.1.- Visualizacin de ejes.
2.2.2.- Zoom general y local.
2.2.3.- Rotacin de la escena.
2.2.4.- Planta y alzado.
2.2.5.- Funcin de traza.
2.2.6.- Positivo y negativo.
2.2.7.- Cambio del color de fondo.

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2.3.- MANEJO DEL ROBOT VIRTUAL.

2.3.1.- Primeros pasos. Dilogo Movimiento.
2.3.2.- Manejo desde consola.
2.3.2.1.- Datos angulares.
2.3.3.- Manipulacin de objetos.

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2.4.- LENGUAJE RAPID

2.4.1.- Programacin desde consola.
2.4.2.- Grabado de movimientos.
2.4.3.- Simulacin de programas.

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SimuRob
Simulador del Robot IRB-1400

Manual del Usuario

2.1.- DESCRIPCIN DEL PROGRAMA.

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SimuRob es un programa simulador del robot antropomrfico IRB-1400, bajo

Windows, programado en Visual C++. El interfaz con el usuario consta bsicamente de
una ventana principal y una consola virtual de programacin. La mitad derecha de la
ventana principal est dedicada a la representacin grfica del robot virtual y la escena
programada. La mitad izquierda est destinada a la edicin de programas RAPID
(lenguaje de programacin del IRB-1400).

Figura 2.1. Apariencia del programa SimuRob

2.1.1.- Ventana principal.
La ventana principal de SimuRob contiene los siguientes elementos:

Zona grfica: Utilizada para la visualizacin de la escena programada

Zona de edicin de programas RAPID.
Barra de herramientas.
Men.

Los componentes de la barra de herramientas se muestran en la Figura 2.2. La

mayora de las funciones accesibles desde ella estn incluidas tambin en el men.

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Figura 2.2. Barra de herramientas.

2.1.2.- Consola virtual de programacin.
SimuRob dispone de una consola virtual de programacin que emula a la consola
que gobierna al IRB-1400. El objetivo de la misma es familiarizar al usuario en el
manejo del robot lo ms parecido posible a la realidad. Dicha consola, al igual que su
homloga real, posee un joystick virtual que se emplea en el movimiento del robot. Un
detalle de la consola de programacin se puede observar en la Figura 2.3. Para tener
acceso a ella el usuario deber seleccionar el icono Consola en la barra de
herramientas de la ventana principal (Figura 2.2).

Figura 2.3. Consola virtual de programacin.

Para comenzar a mover el robot desde la consola de programacin deber
seleccionarse el icono Movimiento dentro de la consola (Figura 2.3), seguidamente
se seleccionar Ejes/Lineal (segn el tipo de movimiento). Si se ha elegido el
movimiento de ejes, el usuario deber pulsar Primeros/Segundos para los ejes 1, 2 y
3 del robot o los ejes 4, 5 y 6. Mediante el joystick ser posible el manejo del robot
virtual (vase Tabla 2.1). El movimiento de torsin en el joystick se produce al pulsar el
botn derecho del ratn.
Tabla 2.1. Combinacin de movimientos del joystick
Control
Ejes/lineal

Control
1/2

Off

Posicin del
joystick
derecha
izquierda
arriba
abajo
torsin arriba

Movimiento
resultante
lineal +x
lineal -x
lineal +y
lineal y
lineal +z

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On

Off

On

On

torsin abajo
derecha
izquierda
arriba
abajo
torsin arriba
torsin abajo
derecha
izquierda
arriba
abajo
torsin arriba
torsin abajo

lineal -z
Eje 1 (+)
Eje 1 (-)
Eje 2 (+)
Eje 2 (-)
Eje 3 (+)
Eje 3 (-)
Eje 4 (+)
Eje 4 (-)
Eje 5 (+)
Eje 5 (-)
Eje 6 (+)
Eje 6 (-)

2.2.- UTILIDADES.
La filosofa empleada en la programacin de SimuRob, ha sido la de facilitar en
todo momento el manejo del programa a los futuros usuarios, mejorando en lo posible
los inconvenientes y obstculos que presentan programas similares (vase apartado
1.1.4 de la Memoria). Para la consecucin de sus objetivos ha sido necesaria la
inclusin de las siguientes utilidades:

2.2.1. - Visualizacin de ejes.

La visualizacin de ejes es una utilidad que permite al usuario la observacin de
movimientos relativos de los eslabones robticos con claridad, obteniendo una imagen
intuitiva de la cinemtica del IRB-1400. (Vase Figura 2.4).
Al seleccionar sobre la barra de herramientas el icono Ejes
el robot virtual se
vuelve transparente mostrando los ejes en su interior. Dichos ejes forman los sistemas
de referencia de las articulaciones posicionados segn el algoritmo de DenavitHartenberg (vase el apartado 1.4.2.3 de la Memoria). El usuario podr de esta forma
identificar fcilmente el sentido positivo de rotacin de ejes, as como la influencia del
giro de cada articulacin en el posicionado final del extremo del robot y su orientacin.

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Pg. 95

Figura 2.4. Robot virtual mostrando ejes en su interior.

2.2.2. - Zoom general y local.

SimuRob dispone de un zoom general y un zoom local, ambos disponibles en la
barra de herramientas (Figura 2.2).
Zoom general:
Pulsando el icono Zoom
de la barra de herramientas SimuRob mostrar el
cuadro de dilogo de la Figura 2.5. El usuario deber introducir el factor de ampliacin
o reduccin de la escena expresado en tanto por 1. El cuadro de dilogo mostrado
con un factor de zoom de 2.00, ampliar la escena al doble de su tamao actual.

Figura 2.5. Cuadro de dilogo para zoom local.

Zoom local:
Pulsando el icono Detalle
en la barra de herramientas, el programa ofrecer
un recuadro en el que se mostrarn ampliadas las zonas de la escena donde el
usuario haga clic. (Ver Figura 2.6).

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Figura 2.6. Detalle de activacin de zoom local.

2.2.3. - Rotacin de la escena.
Para un mayor detalle en la visualizacin desde todos los ngulos de la escena,
SimuRob incluye la posibilidad de rotarla con el ratn (vase Figura 2.7). Para
proceder a la mencionada rotacin debern seguirse los siguientes pasos:

Figura 2.7. Rotacin de la escena con el ratn.

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1. Hga clic en un punto cualquiera de la zona grfica. (primer punto).

2. Arrastre el ratn hasta alcanzar un segundo punto.
3. Suelte del botn del ratn.
El programa calcular los ngulos que debe girar la escena para responder a la
rotacin impuesta. El manejo es similar a la rotacin de una esfera con la mano. Para
volver a ver la escena con rotacin nula deber pulsarse el icono de la barra de
herramientas Deshacer rotacin

(Figura 2.2).

2.2.4. - Planta y alzado.

En ocasiones es necesaria la visualizacin de la escena desde distintos ngulos
de manera simultnea, como es el caso de la manipulacin de objetos por el robot
virtual, en la que es necesaria una visin tridimensional imposible de realizar en la
pantalla bidimensional del ordenador. Para solventar esta contingencia, SimuRob tiene
implementadas funciones que ofrecen la planta y el alzado de la escena,
simultneamente o por separado y conjuntamente con la escena vista desde el ngulo
que elija el usuario. Las posibilidades en la visualizacin son las que se detallan a
continuacin:

Planta.
Alzado.
Planta + Alzado.
Planta:

Cuando el usuario elige el control Planta

en la barra de herramientas
(Figura 2.2) la zona grfica de la ventana principal se divide mostrando en su parte
superior la escena con la rotacin que el usuario imponga, y en la parte inferior se
ofrecer la vista en planta correspondiente con rotacin nula (vase Figura 2.7-a).
Alzado:
Si el usuario elige el control Alzado
situado a la derecha del icono anterior, la
parte inferior de la zona grfica mostrar la vista seleccionada. Esta informacin visual
es importante si el usuario ha impuesto previamente una rotacin a la escena y
requiere visualizar simultneamente desde ambas perspectivas (Figura 2.7-b).
Planta y alzado:
SimuRob ofrece la posibilidad de visualizacin simultnea de la planta y alzado,
conjuntamente con la vista rotada por el usuario mediante las pulsaciones del ratn
(Figura 2.7-c). Como en los casos anteriores la vista sin modificar se observa en la
parte superior de la zona grfica, mientras que la parte inferior queda dividida por la
mitad. A la izquierda se ofrecer la planta de la escena programada. El alzado se
dibujar en la parte derecha.
En todos los casos anteriores se posibilita el movimiento del robot de forma
simultnea.
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2.8-a

2.8-b

2.8-c

Figura 2.8. Distintos puntos de vista de la escena.

2.2.5. - Funcin de traza.
En ocasiones, es necesario visualizar la trayectoria del extremo del robot. Esto
puede ser necesario para simular funciones de soldadura, pintura de superficies, etc.
Mediante la funcin de traza, el extremo del robot dejar una estela, indicando los
puntos recorridos en su movimiento.
Seleccionando el icono Traza
en la barra de herramientas del programa, se
activar la presente funcin. Mientras el icono est pulsado ser posible la
observacin de la trayectoria del extremo del robot virtual (vase Figura 2.9).

Figura 2.9. Efecto de la funcin de traza.

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Tambin es posible acceder a la funcin de traza pulsado con el botn derecho del
ratn sobre la zona grfica. Aparecer entonces un men flotante en el que se podr
seleccionar la opcin Traza.
2.2.6. - Positivo y negativo.
En la manipulacin de objetos, a veces es necesario aumentar el contraste de
color entre objeto y robot. Cuando se selecciona la funcin positivo/negativo, el color
del robot se muestra en negativo aumentando el contraste con los objetos que
manipula, mejorando la precisin del usuario.
Pulsando el control Positivo - negativo
de la barra de herramientas se
selecciona la mencionada funcin. Un ejemplo de su cometido queda reflejado en la
Figura 2.10. Al volver a pulsar el mencionado control, el robot virtual volver a su color
normal.

Figura 2.10. Funcin Positivo negativo.

2.2.7. - Cambio del color de fondo.
Pulsando sobre el icono Fondo
en la barra de herramientas aparecer el
cuadro de dilogo de la Figura 2.11 en el cual el usuario podr seleccionar el color de
fondo deseado para la escena.

Figura 2.11. Cuadro de dilogo para cambio del color de fondo.

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2.3.- MANEJO DEL ROBOT VIRTUAL.

En el presente apartado se abordan todos los aspectos relativos al manejo del
robot virtual, desde los primeros pasos para usuarios noveles a los detalles relativos a
la manipulacin de objetos.
2.3.1. - Primeros pasos. Dilogo Movimiento.
Seleccionando el icono Ver
de la barra de herramientas aparecer el cuadro
de dilogo de la Figura 2.12 (cuadro de dilogo Movimiento) el cual consta de los
siguientes controles:

Edicin de ngulos para articulaciones del robot (expresados en deg).

Edicin de coordenadas del extremo (expresado en cm.).
Edicin del cuaternio de orientacin del extremo.
Modo de operacin.
Ejes interactivos.
Control de posicin inicial.
Control de validacin (O.K.).

El modo de operacin selecciona entre cinemtica directa e inversa. Por defecto

estar marcada la casilla correspondiente a la cinemtica directa.

Figura 2.12. Cuadro de dilogo Movimiento.

Cinemtica directa:
Estando seleccionado este modo de operacin, el usuario podr introducir los
datos de los ngulos de giro de las articulaciones robticas expresados en deg,
seguidamente pulsar O.K. SimuRob tomar estos datos y el robot virtual, emulando al
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Pg. 101

real, ir girando sus eslabones los grados requeridos. Cuando llegue a la posicin
destino, el cuadro de dilogo mostrar las coordenadas correspondientes a la posicin
y orientacin del extremo, y en la zona de ejes interactivos se dibujar el sistema de la
extremidad robtica.
Realizando el movimiento eslabn por eslabn puede llegarse a la comprensin de
la cinemtica directa. Esta opcin es recomendable para aquellos usuarios que se
enfrentan por primera vez al manejo del IRB-1400.
Cinemtica inversa:
Seleccionando el modo de operacin de cinemtica inversa, el usuario deber
introducir la posicin deseada para el extremo del robot. Pulsando sobre los ejes
interactivos podr orientarlos como desee. El resultado de la orientacin se mostrar
en la zona correspondiente a la representacin del cuaternio. Al pulsar O.K. el
programa calcular los ngulos que deben de girar las articulaciones para alcanzar la
posicin y la orientacin solicitada por el usuario. El robot virtual se mover entonces.
Cuando alcance su objetivo, se dibujarn los ejes del extremo en la zona de ejes
interactivos, pudiendo el usuario comprobar si la operacin se ha realizado con xito.
Con la ejecucin del presente cuadro de dilogo, puede llegarse a la comprensin
del concepto de cuaternio [3], cinemtica inversa y cinemtica directa, necesarias para
un eficiente manejo del IRB-1400.
Errores:
Cuando el usuario marca posiciones y orientaciones imposibles de alcanzar por
el robot real, SimuRob mostrar los mensajes de error de la articulacin
correspondiente.
Posicin inicial:
Para volver a la posicin inicial o posicin cero se recomienda pulsar el control
Inicio en el cuadro de dilogo.
2.3.2. - Manejo desde consola.
SimuRob incluye la posibilidad de dirigir los movimientos del robot virtual mediante
la consola virtual de programacin. El usuario deber seguir los siguientes pasos:
a) Pulsacin del icono Consola
en la barra de herramientas, para la
obtencin del cuadro de dilogo Consola virtual de programacin mostrado en
la Figura 2.3. Este cuadro de dilogo es similar a la consola de programacin
del IRB-1400. Las funciones que contiene pretenden emular a las funciones de
la consola del robot real.
b) Pulsacin del icono Movimiento
, dentro de la consola virtual, para activar
el joystick, imprescindible para mover al robot. Si el joystick no est activado
el robot no se mover.
c) Pulsacin del icono Ejes/Lineal
. Su funcin es seleccionar el tipo de
movimiento. Activa alternativamente el movimiento lineal y el movimento eje
a eje. En el movimiento lineal el extremo del robot seguir una lnea recta
incrementando su coordenada x, y o z segn la posicin del joystick (vase
Tabla 2.1). Por el contrario el movimiento eje a eje permite mover los ejes del
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Pg. 102

robot por separado. Si se ha seleccionado esta ltima opcin el usuario podr

elegir entre los tres primeros ejes o los ltimos ejes para ello deber seguir el
prrafo c.1.
c.1) Pulsacin del icono Primeros/Segundos
. Activa
alternativamente el movimiento para los ejes 1, 2 y 3 o los ejes 4, 5 y 6.
De todas las operaciones realizadas, la consola informar al usuario
mediante su visualizador (Figura 2.13).

2.13-a

2.13-b

Figura 2.13. Mensajes del visualizador de la consola

2.3.2.1.- Datos angulares.

La presentacin de datos angulares en la consola del IRB-1400 presenta una
peculiaridad respecto a los ngulos de las articulaciones 2 y 3 del robot. Si se
considera el esquema del robot segn el algoritmo de Denavit-Hartenberg las
articulaciones 2 y 3 estarn situadas en O1 y O2 segn se indica en la Figura 2.13
mientras que segn la consola del robot, el movimiento 2 significa adelante o atrs
manteniendo la inclinacin y el movimiento 3 se contempla como inclinacin. La
relacin entre ambas ser por tanto la de la Tabla 2.2.

Figura 2.14. Situacin de las articulaciones del IRB-1400.

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Tabla 2.2. Relacin entre datos angulares.

Consola
Tipo de movimiento
Eje 2
Eje 3

Articulaciones
2
3
+
-
0
+

Debido a lo expuesto en la consola virtual los datos se mostrarn como lo hara

la consola real de IRB-1400, mientras que en el dilogo Movimiento se muestran los
ngulos girados en realidad por las articulaciones del robot (vase apartado 2.3.1).
2.3.3. - Manipulacin de objetos.
Pulsando sobre el icono Pinzas
en la barra de herramientas se posibilita la
manipulacin de objetos. Para la situacin de los mismos deber seleccionarse el
icono correspondiente sobre la barra de herramientas. Los iconos disponibles para los
objetos se muestran en la Figura 2.15.

Figura 2.15. Iconos para manipulacin de objetos.

Una vez colocadas las pinzas en el extremo del robot, pulsando alguno de los
iconos para situar objetos (Figura 2.15) aparecer un cuadro de dilogo similar al
mostrado en la Figura 2.16.

Figura 2.16. Cuadro de dilogo para situacin de objetos.

El usuario deber introducir los datos de dimensiones del cuerpo seleccionado.
La Figura 2.16 muestra los datos correspondientes a un cuerpo cilndrico. La
orientacin de los ejes locales del cuerpo se muestra en la zona de ejes interactivos.
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En ella el usuario podr girar los ejes locales del objeto hasta conseguir la orientacin
deseada. Una vez introducida la posicin deseada, y pulsando el control Situar, el
objeto aparecer en la zona grfica de la ventana principal en la posicin y con la
orientacin deseada.
Para proceder a la manipulacin de los objetos en s deber activarse la consola
virtual. Desde ella y pulsando sobre el control Entradas/salidas
se abrirn y
cerrarn las pinzas. Podrn de esta manera manipular objetos como se procede en la
vida real. Mediante el joystick se mover el robot y las pinzas cogern y soltarn a los
objetos que el usuario desee.

2.4.- LENGUAJE RAPID.

El lenguaje RAPID es el lenguaje de programacin del IRB-1400 creado por la
casa ABB Robotics. Consta de una serie de instrucciones que indican al robot las
posiciones y orientaciones de su extremo, adems de apertura y cierre de pinzas, etc.
El interfaz de proporcionado por SimuRob, permite la programacin del robot sin
necesidad de que el usuario tenga conocimientos del lenguaje. Para ms detalles
vase el apartado 1.6 de la Memoria del presente proyecto, y [5] Gua de Referencia
RAPID proporcionada en la bibliografa.
2.4.1. - Programacin desde consola.
La programacin de SimuRob desde la consola virtual es similar a la programacin
del IRB 1400 desde su propia consola.
Los pasos a seguir sern:
1. Pulse el icono Consola
en la barra de herramientas. Con ello se invocar
al cuadro de dilogo correspondiente a la consola virtual de programacin.
2. Pulse el icono Programacin
dentro de la consola virtual. Esto activar la
pantalla de programacin. (Vase Figura 2.17).
3. Seleccionando el icono Cabecera
se situar la cabecera del programa
RAPID. Este paso es necesario cada vez que se comienza a escribir un
archivo. Sin ella el robot IRB-1400 ser incapaz de interpretar el programa que
se va a escribir a continuacin.
4. Pulsando el icono Movimiento
site al robot en la posicin y orientacin
que desee. Desaparecer la pantalla de programacin y podr observarse el
visualizador normal de la consola que indicar posicin, orientacin y tipo de
movimiento elegido. (Vase Figura 2.13). (Asegrese de que el joystick est
activado, si no lo estuviera realcese una segunda pulsacin del icono
Movimiento).

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5. Para grabar la posicin pulse Programacin

y vuelva a la pantalla de
programacin. En ella seleccione la opcin que desee. Las opciones que se
ofertan son:
MoveJ: movimiento hacia posicin actual del robot. Mueve el robot desde la posicin
anterior hasta la posicin actual.
MoveL: dem al anterior pero con una trayectoria lineal.
MoveC: La trayectoria ser circular. Para ello el usuario deber introducir otro punto
ms, repitiendo los pasos 4 y 5 y volviendo a seleccionar MoveC.
Set: programa la apertura de pinzas.
Reset: programa el cierre de pinzas.
WaitTime: programa el tiempo de espera (s).
Velocidad: del extremo del robot en (mm/s).
Precisin: podr ser fine (si se desea exactitud) o z (si se desea que el robot se
posicione en una zona prxima indicando la distancia en mm).
MoveAbsJ: dem a MoveJ, empleando datos angulares.

Figura 2.17. Pantalla de programacin en la consola virtual.

6. Pulse el icono Intro

anteriores.

de la consola para seleccionar una de las opciones

7. Repita pasos 4 y 5 sucesivamente hasta grabar todas las posiciones que

desee.
8. Seleccione Fin de Programa

para situar el final del programa RAPID.

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9. Cierre la consola virtual.

10. En la ventana principal podr observar y corregir si lo desea el programa
RAPID generado.
11. Grbelo pulsando las opciones de archivo de men o de la barra de
herramientas.
12. Insertando el disquete en el armario controlador del IRB-1400 podr observar
cmo el programa generado es ejecutado por el robot en la realidad
Un detalle de la codificacin RAPID puede observarse en la Figura 2.18.

Figura 2.18. Codificacin de un programa RAPID.

2.4.2. - Grabado de movimientos.
Adems de la programacin convencional a travs de consola virtual,
seleccionando las distintas opciones de movimiento, SimuRob ofrece la posibilidad de
grabar los movimientos del robot sin necesidad de interfaz de programacin. Para ello
debern seguirse los siguientes pasos:

1. Pulsando el icono Consola

consola de programacin virtual.

en la barra de herramientas, llame a la

2. Active el joystick mediante la pulsacin del icono Movimiento

. Asegrese
que est activado. Si no fuera as realcese una segunda pulsacin.

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3. Seleccione el tipo de movimiento siguiendo el apartado 2.3.2 (Manejo desde

Consola).
4. Haga clic en el icono Grabar
de la consola virtual. Esto insertar una
cabecera de programacin RAPID en la zona de edicin. Seguidamente
iniciar un temporizador que cada 2 segundos ir grabando los movimientos
del robot. De esta manera podr hacer todos los movimientos sin preocuparse
de irlos grabando de manera convencional.
5. Si desea hacer una pausa en la grabacin seleccione Pausa
dentro de la
consola. Aproveche para realizar las operaciones que desee (cambio de ejes,
cambio de tipo de movimiento, etc.).
6. Cuando quiera terminar la grabacin pulse Fin de grabacin
. Esto
eliminar el temporizador y situar un cdigo de fin de programa RAPID.
7. Cierre la consola virtual.
8. En la ventana principal podr observar y corregir si lo desea el programa
RAPID generado.
9. Grbelo pulsando las opciones de archivo de men o de la barra de
herramientas.
10. Insertando el disquete en el armario controlador del IRB-1400 podr observar
cmo el programa generado es ejecutado por el robot en la realidad
2.4.3. - Simulacin de programas.
Los programas RAPID realizados, se pueden ejecutar y simular por el robot virtual.
Para ello debern seguirse los siguientes pasos:
1. Seleccione el icono Run
en la barra de herramientas. El robot empezar
a ejecutar el cdigo escrito. En la ventana de edicin aparecer resaltada la
lnea en ejecucin, mientras que en la ventana de mensajes se mostrar la
codificacin de la instruccin tal y como la interpreta SimuRob.
2. Si desea interrumpir la ejecucin pulse Pausa
. El robot se detendr. Una
nueva pulsacin continuar la ejecucin del programa RAPID a partir del punto
en que fue interrumpido.
3. Pulsando el icono Step
podr seleccionar la lnea a ejecutar (el icono
Pausa deber estar activado).
4. Para abortar la ejecucin pulse Stop

5. Si desea verificar errores pulse Compilar

. Podr comprobar cmo los
programas RAPID realizados con SimuRob no contienen errores.
SimuRob incorpora programas ejemplo, listos para simular. Estos son:
-

EJES.PRG Realiza el movimiento secuencial de los ejes del robot

MANIPULA.PRG Ejemplo de manipulacin de objetos. Para poder observar

todo su potencial debern situarse los siguientes cuerpos:

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o
o
o
o

Altura: h = 10 cm.
Radio: r = 2.5 cm.
Orientacin: vertical [1,0,0,0]
Coordenadas espaciales (cm.):
Objeto 1: (100, 0, 80).
Objeto 2: (100, 20, 80).

SOLDADURA.PRG. Pretende realizar la trayectoria de soldadura de una arista

de un bloque prismtico con las siguientes caractersticas.
o
o
o
o

Altura: h = 50 cm.
Lado: r = 10 cm.
Orientacin: vertical [1,0,0,0].
Posicin (cm.): (100, 0, 80).

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