Diseno de Un Banco de Pruebas para El Control de Temperatura

Redalyc
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Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal
Chamorro R., Cristian David; Meneses G., Luis Daladier

Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo
El hombre y la mquina, Nm. 31, julio-diciembre, 2008, pp. 130-145
Universidad Autnoma de Occidente
Cali, Colombia
Disponible en: http://redalyc.uaemex.mx/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=47803111
El hombre y la mquina
ISSN (Versin impresa): 0121-0777
maquina@uao.edu.co
Universidad Autnoma de Occidente
Colombia
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Proyecto acadmico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
Diseo de un banco
de pruebas para el control
de temperatura y flujo
Cristian David Chamorro R.*

Luis Daladier Meneses G.**
Resumen
El enfoque de este artculo
est en el desarrollo de una herramienta para la educacin. En el
presente trabajo, el diseo de una
planta de procesos est presentado para el control de temperatura
en un intercambiador de calor,
usando el proceso de flujo como
variable manipulada. El fluido
de trabajo es agua comn, esta
con el propsito de simplificar
el diseo y reducir los costos de
operacin y mantenimiento.
Palabras clave: Intercambiador de calor, termocupla, bomba,

vlvula de control, punto de referencia, cambio en la transferencia
de calor, nmero de Reynolds.
Abstract
Vlvula de control tipo bola
The focus of this paper is on

the development of an educational tool. In the present work, the
design of a plant of processes is
* Grupo de investigacin NOBUS, Departamento de Diseo, Universidad del Valle, cdavidc@univalle.edu.co. Profesor Hora.ctedra del Departamento de Energetico
Universidad Autnoma de Occidente.
** Especialista, Ingeniero Mecnico, Popayn, Cauca.
Fecha de recepcin: septiembre 5 de 2007
Fecha de aceptacin: agosto 28 de 2008
130
El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008
Cristian David Chamorro R. Luis Daladier Meneses G.
presented for the control of temperature in an heat

exchanger, using the process flow like the manipulated variable. The work fluid is ordinary water, it with
the purpose of to simplify the design and to reduce
the operation costs and maintenance.
Key words: Heat exchanger, thermocouple,

pump, control valve, set point, pressure drop, heat
transfer rate, Reynolds number.
requieren para la operacin de la planta. La bomba tiene

una capacidad de bombeo mxima de 800 litros por
hora, para el diseo de la planta se escogi una cabeza
de 80 cm, con una rata de flujo de 400 l/h segn las
especificaciones del fabricante. Para corroborar estos
datos, se realizaron pruebas de flujo a la bomba con la
cual se obtuvieron los siguientes resultados.
1.2
1. Introduccin
Volumen (litros)
Ante la necesidad que se presenta hoy en da en las

instituciones de educacin superior y en la industria de
tener a la mano dispositivos de simulacin de los diferentes procesos industriales para capacitar el personal e
implementar nuevas estrategias de control, se presenta
el diseo de un banco de pruebas para el control de
temperatura en un intercambiador de calor.
0.2
2.1 Bomba de alimentacin
Para la circulacin del agua a travs de la planta se

decidi utilizar una bomba de alimentacin sumergible,
debido a que sta cuenta con las caractersticas que se
20
40
60
80
100
120
Tiempo (segundos)
Figura 1a. Grfica de volumen vs. tiempo
El diseo del banco de pruebas consta de los clculos, planos hidrulicos, planos elctricos y diagramas
de control.
2. Elementos que intervienen en el banco.
0.6
0.4
Para poder desarrollar el sistema de diseo de control de esta planta se debi obtener diferentes modelos
matemticos de los elementos que en ella intervienen;
de esta misma forma se emplearon mtodos numricos
para la aproximacin de comportamientos fsicos a
modelos matemticos.
14
12
10
Volumen (litros)
La operacin de la planta consiste en mantener la

temperatura del fluido de proceso en un valor cercano
a la temperatura deseada. La variable que se ajusta para
controlar la temperatura del agua de proceso a la salida
del intercambiador de calor es el flujo proveniente del
proceso ya que ste determina la cantidad de energa que
se suministra al fluido de enfriamiento. El funcionamiento
de control por retroalimentacin es como sigue: La temperatura del agua a la salida del intercambiador de calor
es medida por un termopar, ste genera una seal elctrica
proporcional a la temperatura, la cual se enva al controlador, donde se compara contra el punto de control. La seal
de salida del controlador se conecta luego al actuador de la
vlvula de control. La funcin del actuador es modificar la
posicin de la vlvula segn lo ordene la seal de control
para conseguir que el valor de temperatura real se acerque
al punto de consigna del controlador.
0.8
20
40
60
80
100
120
Tiempo (segundos)
Figura 1b. Grfica de caudal vs. tiempo
En la Figura 1a, se observa un pico que ocurre

durante los primeros 20 segundos de operacin, lo cual
es normal debido a que el motor de la bomba consume
mayor potencia en los primeros instantes de operacin
para vencer la inercia del sistema. En la segunda Figura
1b, se aprecia claramente que el caudal de agua bombeado es directamente proporcional al tiempo de operacin
del dispositivo y tambin se muestra que el caudal real
de operacin a una cabeza de 80 cm es de 372 l/h, lo
cual ocasiona un error del 7% con relacin a los datos
suministrados por el fabricante.
131
Diseo del intercambiador de calor de control

A travs de este dispositivo se realiza la transferencia de calor entre el fluido de proceso y el fluido de
enfriamiento. El agua de proceso circula por dentro de
la tubera del intercambiador en forma de serpentn,
mientras el agua de enfriamiento que entra al intercambiador baa al serpentn externamente, provocando una
transferencia de calor entre el fluido de enfriamiento y
las paredes externas del serpentn, es decir, se produce
una transferencia de calor por conveccin.
( f 8)ReD Pr
NUD =
1.07 + 12.7
1 23
Pr 1
(2)
Para los rangos de :
0.5 Pr 2000 y 3.000< ReD < 5.000.000

Con el nmero de Nusselt se calcul el coeficiente
de transferencia de calor por conveccin para el fluido
de proceso:
hi =
KNUD
hi = 15248 W m 2 K
DI
(3)
Para el fluido de enfriamiento, el coeficiente de transferencia de calor por conveccin es de 16062 W/m2K,
lo cual produce un coeficiente global de transferencia
de calor U de 7822 W/m2K. Con estos parmetros, se
calcul la longitud del tubo, de 2.6 m, y con 9 pasos cada
tramo del tubo tiene una longitud de 30 cm.
2.2.1 Modelo matemtico
Figura 2. Banco de tubos del intercambiador de calor
El banco de tubos tiene forma de serpentn de nueve

pasos y una lnea de tubera, los tubos tienen aletas para
aumentar la superficie de transferencia de calor.
El agua de proceso proveniente del calentador elctrico entra al intercambiador a una temperatura mxima
de 100 C y se sale de ste a 60 C al ser enfriada por
agua de enfriamiento a temperatura ambiente la cual se
considera de 25 C, es decir, se disea un intercambiador
de calor con un salto trmico de 40 C. Luego, la carga
trmica que se requiere del dispositivo para el proceso
de enfriamiento es de 35.2 KW, la cual est dada por la
siguiente expresin:
q = mpcpT
(1)
El nmero de Reynolds calculado para el flujo de

proceso es 69700, lo que predice un comportamiento
turbulento del flujo del fluido. Debido a que en un
intercambiador de calor, la variacin de temperatura
vara con la posicin, es necesario trabajar con una
diferencia promedio de temperatura apropiada como lo
es la diferencia de temperaturas media logartmica, la
cual es igual a 50C. Otro parmetro importante a calcular para determinar la longitud del tubo del serpentn
es el nmero de Nusselt, el cual es un indicador de la
transferencia de calor por conveccin que ocurre en una
superficie, este valor es de 248 calculado con la correlacin que mejor se ajusta al diseo del dispositivo, que es
la expresin matemtica propuesta por Petukhov.
132
Al realizar el modelo matemtico del intercambiador

de calor se hacen las siguientes consideraciones:
El volumen y los fluidos son constantes con densidades y calores especficos igualmente constantes.
El intercambiador opera en un proceso adiabtico.
La rata de flujo de entrada al tanque, la rata de flujo
de entrada al serpentn, la temperatura de entrada al
tanque, la temperatura de entrada al serpentn pueden
cambiar (entradas).
La tasa de transferencia de calor del serpentn al
tanque es regida por:
q (t ) = UA(T2 T4 )
(4)
Para mayor simplicidad del modelamiento matemtico del sistema, se divide el intercambiador de calor
en dos partes: una es el serpentn y la otra el tanque
(carcasa) que contiene al serpentn, como se muestra
en la Figura 3.
T(t) m(t)
T(t) m
T(t) m
3
T(t) m(t)
1
3
q(t)
T(t) m(t)
4 T(t) m
2.2.1.1 Modelo del tanque
2
T(t) m(t)
q(t)
4 T(t) m
Figura 3. Detalle del sistema
Al tanque le entra un flujo msico de agua m3 a

temperatura ambiente T3 y un flujo de calor q(r), y tiene
una salida de flujo msico de agua m4 a temperatura T4

como se ilustra en la Figura 5.
T(t) m
3
2.2.1.2 Modelo del serpentn

El serpentn es simplemente un tubo doblado en
ocho partes, al cual le entra un flujo de masa m(t) a
temperatura T1 y sale de este un flujo a temperatura T2,
tambin sale un flujo de calor q(t), tal como se muestra
en el esquema de la Figura 5.
q(t)
T(t) m(t)
1
q(t)
4 T(t) m
Figura 4. Tanque del intercambiador de calor.
Balance de masa
La acumulacin de flujo de masa dentro del recipiente es igual a la masa que entra, menos la que sale
del sistema, as se obtiene:
m& m&
e
m
t
(5)
La masa en el balance se puede obtener a partir

de diferentes configuraciones de volumen: volmenes
variables o volmenes constantes.
Para volmenes constantes:
m& m&
e
= 0 m& 3 = m& 4 = m& R
(6)
T(t) m(t)
Figura 5. Serpentn del intercambiador de calor
Balance de masa
m& ( ) m& ( ) = 0 m& ( ) = m& ( ) = m& ( )

e t
q (t ) + m& R c p T3(t ) m& R c p T4(t ) = VcV
T4(t )
t
; q (t ) = UA(T2(t ) T4(t ) )
(7)
1t
& (t )c p T2 (t ) q (t ) = VcV
m& (t )c p T1(t ) m
T2(t )
t
T2 (t )
UAT 2 (t ) + m& R c p T3(t ) T4 (t ) (UA + m& R c p )= VcV
2 =
(13)
+ T2(t ) = C 6T1(t ) + C 7 m& (t ) + C8T4 (t )
Vcv
UA C3
T2 (S ) =
C6 =
C3
UA C3
C7 =
C4 C5
UA C3
1
C 6 T1(S ) + C 7 M& (S ) + C 8 T4 (S )
2s + 1
C8 =
UA
UA + C3
(14)
En la Figura 6 se esquematiza el diagrama de bloques para el intercambiador de calor, el cual se obtiene

del encadenamiento de las ecuaciones [10] y [14].
(8)
PERTURBACIN
(9)
+ T4(t ) = C1T2(t ) + C 2 T3(t )
(12)
Donde:
T3(s)
T4(t )
(11)
q(t ) = UA(T2 (t ) T4 (t ) )
ENTRADA 1
T4(t )
2 t
Balance de energa
Balance de energa
Primero se establece todo el intercambiador de
calor como el sistema a tratar, en l no se encuentran
momentos que involucren trabajo, por tal razn la
energa cintica y potencial son cero, y el balance de
energa se simplifica al desarrollo de la energa interna
del sistema.
s t
C2
1
++
1
T1 .s- 1
A
M(s)
ENTRADA 2
C7
T1(s)
++
++
C6
1
T1 .s+ 1
B
T2(s)
SALIDA
3
C1
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema
Donde:
1 =
Vcv
UA + m& R c p
C1 =
UA
UA + m& R c p
C2 =
m& R c p
UA + m& R c p
Al obtener la transformada de Laplace, se tiene:

T4 (S ) =
1
[C1T2(S ) + C 2 T3(S ) ]
1s + 1
(10)
La funcin de transferencia de la temperatura a la

salida del serpentn con respecto a la temperatura de
entrada al serpentn es:
GT (S ) =
T2 (S )
T1(S )
K1s 2 + K 2 s +1
= C6
3
2
K3s + K 4s + K5s + K 6
(15)
133
La funcin de transferencia de la temperatura a

la salida del serpentn con respecto al flujo msico de
entrada al serpentn es:
G
M (S )
T 2(S )
K1 s 2 + K 2 s + 1
= C7
3
2
M& (S )
K
s
K
s
K
s
K
+
+
+
4
5
6
3
(16)
La funcin de transferencia de la temperatura a la

salida del serpentn con respecto a la perturbacin del
sistema es:
T2 (S )
G ( ) = T ( ) = K
R S
3 S
2
K1 s + K 2 s + K 6
K 7 = C 2 C8
(17)
Para el control de temperatura a la salida del intercambiador de calor de control se utiliza la funcin de
transferencia de la temperatura de salida respecto al
flujo de masa de proceso que entra al sistema, para ello
se cuantifica la funcin de transferencia de la ecuacin
(16) y se tiene:
7.8S 2 + 13.6 S + 1
GM (S ) = 99
3
2

4.7 S + 16 S + 14.25S + 1.05
2.3.1 Controlador de nivel

El control de arranque y parada de la bomba para
el llenado del calentador elctrico con control de nivel
capacitivo es de dos posiciones, el cual tiene como elemento de actuacin una leva que acciona uno de los dos
interruptores de encendido y apagado de la bomba de alimentacin. El flotador se encuentra en contacto directo
con el agua de proceso, ste tiene una carrera de 20 cm,
el movimiento rectilneo del flotador es transformado
en movimiento circular por medio de una inversin del
mecanismo de manivela-corredera de Grashof, donde
la manivela est representada por un disco, y en el eje
de ste se encuentra la leva. Este tipo de inversin con
el eslabn fijo (riel o gua) y su corredera (flotador) en
translacin pura, es la ms comn y se utiliza en motores
de pistn y bombas de pistn (Norton, 1999:184).
(18)
2.3 Diseo del calentador elctrico
El calentador es un dispositivo que se utiliza para

calentar el fluido de proceso, y a su vez simular el
proceso que se realiza en una caldera. ste tiene una
capacidad mxima de 14 litros, pero su capacidad de
operacin es de 10.5 litros a un nivel de 30 cm. Para
controlar el nivel del agua en el calentador se dise un
controlador de nivel que realiza el control de arranque
y parada de la bomba con base en el control de nivel
capacitivo. (Smith,1997:441)
El tanque se encuentra abierto a la atmsfera para
facilitar la supervisin del nivel de lquido en el calentador. Como fuente de calor se utiliza una resistencia
elctrica industrial de 4.4 Kw de potencia, con recubrimiento, para ser sumergida en el agua de proceso. El
tiempo que tarda el agua en alcanzar un salto trmico
de 75 C, es decir, de pasar de una temperatura de 25 C
a la temperatura de saturacin de 100 C es de aproximadamente 12 minutos.
t =
R 2 HC p (T0 Ta )
60W
2.4 Vlvula de control
La vlvula de control en estudio es de tipo bola, tal

como se muestra en la Figura 8.
(19)
Los terminales de la resistencia se conectan a un

termostato, el cual se encarga de abrir el circuito elctrico una vez se alcance la temperatura de saturacin y
cerrar ste cuando se obtenga la temperatura mnima de
operacin (60 C).
134
Figura 7. Controlador de nivel
Figura 8. Vlvula de control tipo bola

La vlvula tiene un comportamiento de caudal caracterstico antes y otro diferente despus de su instalacin,
todo depende del diseo de la geometra y mecanizado
del obturador de la vlvula. La forma de la curva caracterstica obtenida del caudal Q, de una vlvula de
control con respecto a la carrera , cuando la cada de
presin en la vlvula es constante a lo largo de todo
el recorrido del vstago se denomina caracterstica de
caudal inherente, es decir, antes de instalar la vlvula en
la planta. Esta condicin tiene diferentes tipos de curvas
caractersticas, entre las ms significativas estn: La
de apertura rpida, la lineal y de igual porcentaje. Para
determinar las ecuaciones que rigen el comportamiento
caracterstico de la vlvula de control antes y despus
de su instalacin, se realiz una regresin lineal por los
mtodos de mnimos cuadrados y expansin de series
de Taylor (Chapra, 2002: 76).
Al observar las anteriores grficas es evidente que

la linealizacin realizada por series de Taylor es la ms
precisa para el control automtico de la vlvula, ya que
sta se realiza en una zona cercana al punto de operacin
de la vlvula. Luego, la regresin lineal por expansin
de series de Taylor gobernada por la siguiente expresin matemtica es la ms apropiada para el control de
posicin de la vlvula ya que presenta un error del 0%
al evaluarse en el punto de operacin o de 63.5% de
abertura.
Q() = 1.011 40.69
(21)
La Figura 11 muestra la curva isoporcentual para la

caracterstica de flujo inherente con la vlvula normalmente abierta VNA.
100
a. Caracterstica de flujo inherente

120
Cauadal %
50
100
Cauadal %
80
60
40
-50
100
40
20
80
60
20
100
Abertura vstago, %
Figura 9. Curva isoporcentual-inherente
La Figura 9 presenta una grfica de caracterstica

de flujo inherente con curva de igual porcentaje, la cual
tiene un comportamiento de tipo exponencial descrito
por la siguiente ecuacin.
Q(s) = 1.532e0.043S
(20)
La regresin lineal de la curva de igual porcentaje

para la caracterstica de flujo inherente realizada por los
dos mtodos arroj las grficas que se muestran en las
Figuras 10a y 10b.
120
140
100
120
80
100
60
Cauadal %
80
Cauadal %
40
Figura 11. Caracterstica inherente VNA efectiva de flujo
60
40
40
20
20
-20
-20
-40
0
60
Abertura vstago, %
20
-40
80
20
40
60
80
Abertura vstago, %
Figura 10a. Mnimos cuadrados
100
-60
20
40
60
80
100
Abertura vstago, %
Figura 10b. Expansin de series de

Taylor
En la mayor parte de las vlvulas que trabajan en

condiciones reales, la presin diferencial cambia cuando vara la apertura de la vlvula (White, 2003:377),
por lo cual la curva real que relaciona la carrera de la
vlvula con el caudal Q, se aparta de la caracterstica
de caudal inherente. Esta nueva caracterstica recibe el
nombre de caracterstica de caudal efectiva. Debido a
la disminucin que se produce en la cada de presin al
aumentar el caudal, una vlvula de caracterstica lineal
en condiciones reales de operacin tiende a convertirse
en una vlvula de apertura rpida, y una vlvula con
caractersticas de igual porcentaje en condiciones reales
tiende a convertirse en una vlvula lineal. Esta es la
razn por la que la caracterstica de igual porcentaje es
ms comn que la caracterstica lineal.
Para el estudio de la caracterstica se realiz una
prueba de caudal a la vlvula. Esta prueba consisti en
medir la cantidad de agua que pasa por la vlvula durante un tiempo de dos minutos, para ello se conect la
tubera de la vlvula a la de la bomba de alimentacin.
A la vlvula se le instal un transportador y una placa
indicadora de la posicin del vstago. La vlvula tiene
135
Con base en el caudal promedio que suministra

cada posicin de la vlvula de control, se interpolan los
valores de posicin y caudal en trminos de porcentaje
en intervalos de 10, y se representa la grfica correspondiente de caudal versus posicin de la vlvula en un
rango de 0 a 100, como se muestra en la Figura 12.
100
80
60
40
Cauadal %
un recorrido angular de 90, para la prueba se empez

a medir el caudal con la vlvula en la posicin completamente abierta VNA y luego se redujo el caudal girando
el vstago de la vlvula cada 5 hasta llegar a su posicin
de cerrado. La bomba impuls agua a una cabeza de 80
centmetros como se estableci en el diseo.
20
0
-20
-40
-60
-80
100
80
60
40
20
Abertura vstago, %
Figura 13. Vlvula normalmente abierta
Q() = 2.34 42.48
100
90
(23)
80
120
60
100
50
80
40
60
30
40
Cauadal %
Cauadal %
70
20
10
20
0
0
100
80
60
40
20
Abertura vstago, %
Figura 12. Caracterstica efectiva VNA Posicin del vstago vs. Caudal.
-20
-40
100
80
60
40
20
Abertura vstago, %
La grfica de la Figura 12 muestra una curva de

caracterstica efectiva que tiene una tendencia lineal
entre el 20% y 50% del recorrido del vstago de la
vlvula, y luego tiende a un comportamiento de un
polinomio de grado dos. Para determinar la ecuacin
del comportamiento de la curva de instalacin se tomaron por interpolacin los puntos ms significativos
de posicin y caudal de la vlvula de control en trminos de porcentaje, con los cuales se determin por el
mtodo de Lagrange la ecuacin (21) que describe el
comportamiento del flujo de la vlvula de control una
vez instalada en la planta.
Q() = -0.023 2 + 3.95 - 67.59
(22)
En la Figura 13 se puede observar la superposicin

de las curvas de instalacin. La curva de lnea punteada
es la obtenida por datos de laboratorio; mientras que la
curva de lnea continua pertenece al comportamiento
de la ecuacin (21).
Como se puede ver en la grfica de la Figura 13, las

curvas de datos y tendencia son similares con un error
promedio de tan slo el 1.5% con respecto a la curva
real. Al linealizar la ecuacin (21) alrededor del punto
de operacin o utilizando el mtodo de expansin de
series de Taylor, se obtiene:
136
Figura 14. Linealizacin de la caracterstica efectiva por series de Taylor

VNA.
2.4.1 Dimensionamiento de la vlvula

Para dimensionar la vlvula primero se debe determinar la cada de presin entre el punto 1, a la salida
del calentador elctrico, y el punto 2, a la entrada del
intercambiador de calor; dicha cada de presin se debe
a prdidas por friccin en el sistema de tubera. Como
se ve en el diagrama de la Figura 15, el sistema de tubera consta de 0.6 m de tubo de pulg, una vlvula
de cierre y un medidor de flujo. La cada de presin en
la lnea, PP, se calcula mediante el mtodo de longitud
de tubera equivalente que es de 24.2 psi.
0.3 m
0.6 m
Figura 15. Sistema de tubera lnea 2.

Una vez conocida la cada dinmica de presin,

se puede elegir la cada de presin en la vlvula, PV,
para lo cual se elige el criterio de tener una cada de
presin en la vlvula igual al 25% de la cada dinmica
de presin total.
PV
P P + PV
= 0.25
(24)
Por lo tanto, la cada de presin en la vlvula PV es

8 psi. Al dimensionar la vlvula para dos veces el flujo
nominal se tiene.

Vmx
7
8
1
= 2.5
(25)
Por otro lado, se requiere una cada de presin de

diseo del 25% de la cada dinmica de presin total o
10 psi, lo que sea mayor, entonces, PV = 10 psi. Luego, al dimensionar la vlvula para dos veces el flujo
nominal se tiene.

Vmx
7
= 2.2
10
1
(26)
Es de vital importancia tener en cuenta que se trabaja

con el agua de proceso a su temperatura de saturacin,
por ello, se realiza un nuevo dimensionamiento de la
vlvula con el fin de evitar el fenmeno de vaporizacin
en sta.
2.4.1.1 Vaporizacin
T1
T2
Figura 16. Vaporizacin en la vlvula de control
Para evitar la vaporizacin se debe tener en cuenta

dos aspectos; primero, si la temperatura de entrada es
inferior en 2.8 C, a la temperatura de saturacin del
agua, es decir: T 2 .8 C la prdida mxima de carga
admisible es:
VA = 0.06 P1
(27)
La cual es la mxima cada de presin admisible en

la vlvula. Ahora, en el segundo caso, si la temperatura
de entrada es inferior en ms de 2.8 C, a la temperatura
de saturacin del agua, es decir: T > 2 .8 C la prdida
mxima de carga admisible es:
PVA = 0.9(P1 PSat )
T = TSat T1
(28)
Donde TSat es la temperatura de saturacin a la presin de entrada P1, y PSat la presin de saturacin a la
temperatura de entrada.
QMX = 0.8 m3 h 3.5 gpm

P1 = 1.058 Kg cm 2 103.72 KPa (abs )
T1 = 100 C
PVD = 0.7 Kg cm 2 68.95 KPa 10 psi
Lquido Agua
La experiencia recomienda que el caudal de diseo

Q sea 25 a 30% mayor que el caudal mximo QMX.
3
3
Q = 1.25QMX = 1.25(0.8 m h )= 1 m h
(29)
Debido a la temperatura alta hay que chequear si

hay vaporizacin con la cada de presin de diseo de
la vlvula PVD y con la presin de entrada P1.
Para la presin de entrada se tiene de las tablas de

vapor la temperatura de saturacin.
P1 = 1.058 Kg cm 2 98.07 KPa = 103.72 KPa
TSat = 100.57 C Interpolacin
T = TSat T1 = (100.57 100 ) C = 0.57 C
(30)
PVA = 0.06 P1 6.18 KPa

(31)
Por lo tanto, T < 2 .8 C . Luego, la cada de presin

mxima admisible PVA es:
P2
P1
Para evitar el problema de vaporizacin, es indispensable verificar si la cada de presin de diseo de

la vlvula de control es la correcta de acuerdo con el
mtodo de vaporizacin y con este valor determinar
nuevamente el tamao de vlvula a utilizar. Por consiguiente, se determina el coeficiente de la vlvula que
cumpla las siguientes condiciones:
Para evitar el fenmeno de cavitacin, se selecciona

la menor cada de presin en la vlvula entre el PVD y
el PVA. Por lo tanto, con PVA = 0 .063 Kg cm2 , todava
no se presenta el problema de flashing.
KV = Q
Gf
PVA
= ()
1
1
=4
0.063
CV = 1.16KV CV = 4.6
(32)

La ganancia de la vlvula, al igual que la de cualquier otro dispositivo, es la razn de cambio en estado
estable de la salida con respecto a la entrada. La Figura
17, muestra que la salida de la vlvula es el flujo F(t)
y que su entrada es la seal de salida del controlador
expresada en forma porcentual V(t).
La ganancia de la vlvula KV se define como la
variacin del flujo respecto a la variacin del porcentaje de apertura de la vlvula. Para la determinacin
137

0
Para determinar la funcin de transferencia se utiliza

un potencimetro lineal de 10 K acoplado al eje del
motor, al cual se le aplican 5V de cd entre sus terminales
fijos a y b, tal como se muestra en la Figura 18.
v ( t)
F (t)
Figura 17. Esquema conceptual de la vlvula de control.

motor de potencimetro
de esta constante se utiliza la expresin matemtica de

la ecuacin (21) linealizada por series de Taylor y se
determina KV.
KV =
F(t )
(t )
= 1.011
(33)
a
+
_
+ 5v.
Luego, se tiene:
1.011 (t ) F(t ) =
F(t )
t
(35)
Al aplicar transformada de Laplace y reordenar la

ecuacin (28), se tiene la funcin de transferencia de
la vlvula.
F(S )
(S )
1.011
S +1
Figura 18. Servo sistema de posicin cd
Al aplicar un voltaje de referencia de 2.5V y tomar

los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro, la graficacin de estos demuestra el comportamiento
lineal de ste, tal como se muestra en la Figura 19.
5
4.5
4
(36)
2.5 Actuador
Este es un dispositivo de potencia que produce la

entrada a la planta de acuerdo con la seal de control, a
fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia. El actuador se trata de un servomotor
acoplado a un tren de engranajes, el cual se encarga
de girar lentamente el vstago de la vlvula de control
hasta una posicin determinada. La seal que recibe el
servomotor est en funcin del error existente entre el
valor de temperatura de referencia y el valor en el punto
de operacin. Este error puede ser positivo o negativo,
dependiendo del valor de la temperatura de referencia,
es decir, si el valor de sta es menor que el valor de la
temperatura en el punto de operacin, entonces, el error
es negativo y viceversa.
Para obtener el modelo matemtico empleando
tcnicas de identificacin se debe alimentar el sistema
con una seal de entrada de frecuencia variable que lo
excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con
la ayuda de herramientas computacionales (system identification Toolbox de Matlab), se procesan las seales de
entrada y salida hasta obtener el modelo que represente
en mejor forma la dinmica del sistema.
138
0 a 5v.
(34)
3.5
3
Voltios
F(t )
Del balance de flujo se tiene:

K V (t ) F(t ) =
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
20
40
60
80
100
Grados
120
140
160
180
Figura 19. Curva caracterstica de un potencimetro lineal.
La funcin de transferencia de un sistema se define

como la relacin entre la salida y la entrada del sistema
en el dominio de Laplace, asumiendo condiciones iniciales nulas (Woods, 1997:233), Con base en la definicin
de funcin de transferencia, se aplica una seal escaln
al sistema, se grafica la salida, se hallan las ecuaciones
de cada variable en el dominio del tiempo, se las lleva
al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser
el modelo matemtico del mismo.
La seal de salida corresponde a una seal tipo

rampa con pendiente m.
y (t ) = mt
Cuya transformada de Laplace es:

Y(S ) =
(37)
(38)
La seal de entrada (seal de control) corresponde

a una seal escaln de amplitud igual a la de voltaje cd
aplicado.
(39)
u (t ) = V
e SS = limSE(S )
Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V,

el error en estado estacionario es:
Cuya transformada de Laplace es:

V
U (S ) =
S
e SS = lim
(40)
G M ( S) =
(mV )
(41)
Al reemplazar los valores de la pendiente m y el

voltaje de referencia, se tiene:
GM (S ) =
0.028
S
(42)
Anlisis del modelo matemtico

El modelo obtenido no tiene ceros y posee un polo en
el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo
1. La Figura 20, muestra el sistema del servomotor en
lazo cerrado sin controlador, donde GM(S) es la funcin de
transferencia del conjunto motor-potencimetro y H(S) es
la funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin,
que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t),
es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto,
la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de
0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 90 se
debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.
+_
Step
Scope
Figura 20. Diagrama de bloques del servomotor
La ecuacin de error es:

E (S ) =
R(S )
1 + G (S ) H (S )
Por lo tanto,
E (S ) =
(43)
R(S )
( )
1+ V
(44)
Para determinar el error en estado estable se utiliza

el teorema del valor final.
( )
1 + V S
(46)
O sea, que el error en estado estable es cero, lo cual

quiere decir que el sistema responder ante una orden de
ubicacin en cualquier posicin angular, con exactitud.
En la prctica no sera as por lo siguiente: si imaginamos
que se quiere cambiar la posicin del potencimetro, que
est en 0, a la posicin de 90 , se aplica entonces un
voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de
2.5 voltios, de la seal de referencia, la seal de voltaje
de salida, proveniente del potencimetro, produciendo
la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al
motor.
lugar geomtrico de las races
Utilizando Matlab se obtiene el lugar geomtrico de
las races del sistema en lazo cerrado, como se muestra
en la Figura 21.
Root Locus
0,5
-0.5
0.028
s+1
Transfer Fcn
SV
S0
Imaginary Axis
Por lo tanto, el modelo matemtico ser la funcin

de transferencia del sistema, es decir:
(45)
S 0
-1
-1
-0.5
0,5
Real Axis
Figura 21. LGDR del sistema en lazo cerrado.
La Figura 21 muestra el lugar de las races, donde se

puede apreciar que el polo del sistema en lazo cerrado se
traslada desde el origen hasta -, sobre el eje real negativo, a medida que se aumenta la ganancia del sistema.
Esto quiere decir que el sistema responde ms rpido a
ganancias altas, lo cual es correcto ya que la velocidad
del motor de cd de imn permanente es proporcional al
voltaje aplicado.
2.6 Reductor de velocidad
En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes acoplados que a
139
menudo no se pueden despreciar. La Figura 22 representa el equivalente del tren de engranajes con friccin
viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados
como parmetros concentrados, en donde TM denota el
par del motor o par aplicado, T1 y T2 son los pares de
torsin transmitidos, FC1 y FC2, son los coeficientes de
friccin de Coulomb, y B1 y B2 son los coeficientes de
friccin viscosa.
Tm. 0m.
B1
N2
B2
FC2, 0V
KS =
(5.872 0.507 )mV

(110 10) C
(53)
Lo cual indica que tiene una buena sensibilidad, y

esto es importante en un sensor de temperatura.
2.7.1 Acondicionamiento de seal
Se desarrolla un sistema de medida para una escala
de temperatura de 0 a 1 volts. Para el termopar tipo J con
temperatura de referencia de 0 C se tendr una salida
de 5.872 mV a 110 C, por tanto, la ganancia mnima
requerida Kmn es 170.3.
Servomotor
J1
T2
tablas). Por lo tanto, se tiene que la ganancia del sensor

es KS es 0.05 mV/C.
N1
T1, FC2
K mn =
1V
0.005872V
(54)
Ahora, se puede calcular la ganancia KT del elemento sensor-transmisor utilizando los valores de voltaje
mximo y mnimo de la seal de realimentacin.
Tabla 1. Lmites de entrada y salida
Tensin
Mnimo
Mximo
V
Vlvula
J2
Figura 22. Elemento final de control.
Ecuacin del par para el engrane 2.

2(t ) = J 2
2 V (t )
t
+ B2
V (t )
t
+ FC 2
2
2
(47)
2 M (t )
t 2
+ BL
M (t )
t 2
+ FCL
1
1
Finalmente, se tiene.
M (t ) = J 1e
M (t )
t 2
+ B1e
M (t )
t 2
+ F
Donde,
(48)
(49)
N
J 1e = J 1 + 1 J 2
N2
(50)
N
B1e = B1 + 1 B2
N2
N
F = FC1 1 + 1 FC 2 2
1 N 2
2
(51)
(52)
2.7 Sensor de temperatura
Se selecciona una termocupla tipo J, la cual opera

en una escala de temperatura de 10 a 110 C. Para una
entrada de 10 C, la termocupla registra un valor de
0.507 mV y para 110 C el voltaje es de 5.812 mV (segn
140
Salida (V)
0
1
Donde estos valores se pueden representar por medio de un sistema de ecuaciones lineales de la siguiente
forma:
0.000507 m + VO = 0
Ecuacin del par para el engrane 1.

TM (t ) = J1
Entrada (mV)
0.000507
0.005872
0.005872 m + VO = 1
(55)
Por lo tanto, la seal de voltaje de realimentacin se

puede expresar mediante la Ecuacin [6.1].
VR = 186.5V 0.09
(56)
Debido a que la ganancia de 186.5 an es grande,

entonces, se utiliza un amplificador diferencial con una
ganancia de -100 que produce un voltaje intermedio,
V1=-100V. Luego, la expresin matemtica de la seal
de realimentacin queda de la siguiente manera.
VR = 1.86(V1 0.09 )
(57)
Como 0.00054 es una cantidad pequea, entonces, se

lo puede despreciar, teniendo finalmente la expresin:
VR = 1.86V1
(58)
Por lo tanto, la ganancia del elemento de realimentacin KT es 0.05 V/C.

=
(1 0)V
V
= 0.01
C
(110 10 )C
(59)
La respuesta dinmica de la mayora de los sensores/

transmisores es mucho ms rpida que la del proceso; en
3. Diseo del controlador

Para el diseo del controlador se hace un anlisis de
la planta tanto en lazo abierto como en lazo cerrado para
determinar el mtodo de sintonizacin ms adecuado.
120
100
Respuesta a un escaln
consecuencia, sus constantes de tiempo y tiempo muerto

se pueden considerar despreciables. Por lo tanto, para la
funcin de transferencia de realimentacin unitaria H(S)
se tiene que es 100KT.
1.011
Step
s+1
Vlvula
99
10
15
Tiempo (segundos)
20
25
30
Figura 24. Respuesta del sistema en lazo abierto
La Figura 25 muestra el lugar geomtrico de las

races de G P (S ) para el sistema en lazo abierto.
Root Locus
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0
x
-0.2
7.8s2 + 13.6s + 1
4.7s3 + 16s2 + 14.2s + 1.05
-0.4
Scope
Gain 1
Planta
-0.6
Figura 23. Diagrama de bloques del sistema en

lazo cerrado sin compensador
La funcin de transferencia de la planta, considerando

como planta a la vlvula de control y el intercambiador de
calor, es decir, la funcin de transferencia de la trayectoria
directa, presenta una ecuacin caracterstica de cuarto
orden con dos polos reales y dos polos complejos conjugados, y dos ceros reales. La funcin de transferencia de
la planta en serie con la ganancia de la misma es:
G P (S ) =
40
Imaginary Axis
En la Figura 23 se muestra el sistema de la planta sin

realimentacin, a menudo denominado sistema directo
o sistema en lazo abierto.
60
20
3.1 Anlisis en lazo abierto
El sistema en lazo abierto funciona sin realimentacin

y genera directamente la salida en respuesta a una seal
de entrada. Para el proceso de control de temperatura en
el primer intercambiador de calor se utiliza el flujo msico
de proceso como variable manipulada y como variable
controlada la temperatura a la salida del serpentn. Para
el anlisis de la funcin de transferencia de la trayectoria
directa, se consideran las funciones de transferencia de la
vlvula de control y la del intercambiador de calor.
80
780.7 S 2 + 1361S + 100.1

4.7 S 4 + 20.7 S 3 + 30.25S 2 + 15.25S + 1
(60)
Al aplicar una entrada escaln a la funcin de transferencia de trayectoria directa se obtiene una respuesta
con una ganancia de 98, lo cual significa un error en estado excesivamente grande y difcil de controlar mediante
una accin de control, y un tiempo de asentamiento de
7 segundos, tal como se muestra en la Figura 24.
Luego, la funcin de transferencia de la planta en
lazo abierto presenta los siguientes polos y ceros:
S1 = 0.076
S = 1
2
Ceros Z1 = 0.076
Polos
Z = 1.66
S 3 = 1.66 + 0.09 j
S 4 = 1.66 0.09 j
-0.8
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
Real Axis
-0.6
-0.4
-0.2
Figura 25. Diagrama del lugar de las races en lazo abierto.
El LGDR muestra claramente la cancelacin del

polo en S=-0.076 con el cero en Z=0.076, lo cual reduce
el orden de la ecuacin caracterstica y por consiguiente
aumenta la estabilidad relativa del sistema y el tiempo
de asentamiento de la respuesta.
Por lo tanto, se tiene:
G P (S ) =
(S + 0.076)(S + 1.66)
(S + 0.076)(S + 1)(S + 1.66 0.09 j)(S + 1.66 + 0.09 j )
(61)
Al cancelar el polo en S = 0 .076 con el cero en

, se tiene la siguiente funcin de transferencia
equivalente que mejora las condiciones del sistema.
= 0 .076
G P (S ) =
S + 1.66
S 3 + 4.32 S 2 + 6.08S + 2.76
(62)
Ahora se tienen tres polos y un cero para la funcin

de transferencia equivalente.
S1 = 1
Polos S 2 = 1.66 + 0.06 j

S 3 = 1.66 0.06 j
Cero [Z1 = 1.66]
141
El lugar geomtrico de las races para la funcin de

transferencia equivalente se muestra en la Figura 26.
Root Locus
0.4
Las Figuras 28 y 29 muestran el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensacin y
la respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo
cerrado sin compensar, respectivamente.
0.3
0.2
Imaginary Axis
0.1
s + 1.66
+_
Step
s3 + 4.32s2 + 6.08s + 2.76

Scope
Planta
-0.1
-0.2
-0.3
Figura 28. Diagrama de bloques del sistema sin compensacin
-0.4
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
Real Axis
-0.6
-0.4
-0.2
Figura 26. Lugar de las races para la funcin de transferencia equivalente
0.4
0.35
Al aplicar una entrada escaln a la funcin de transferencia equivalente de trayectoria directa se obtiene una
respuesta con un error en estado estacionario del 40%,
y un tiempo de asentamiento de 5 segundos, lo cual es
un valor aceptable para aplicar una ley de control. En la
Figura 27 se ilustra la respuesta al escaln de la funcin
de transferencia equivalente en lazo abierto.
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
25
30
Root Locus
6
10
20
30
40
50
60
Tiempo (segundos)
70
80
90
100
3.2 Anlisis en lazo cerrado
Del anlisis en lazo abierto se tiene que la funcin de

transferencia de la planta ms adecuada para el sistema
de control es:
S + 1.66
G P (S ) = 3
S + 4.32 S 2 + 6.08S + 2.76
(63)
4
x
2
Imaginary Axis
Figura 27. Respuesta de la funcin de transferencia equivalente en lazo

abierto
142
20
Figura 29. Respuesta a un escaln del sistema en lazo cerrado

sin compensador
0.1
15
Tiempo (segundos)
La respuesta al escaln del sistema sin compensador

en lazo cerrado de la Figura 29 muestra un error en estado estacionario de 63%, y un tiempo de asentamiento
de 5 segundos. Por lo tanto, para minimizar el error en
estado estacionario es necesario aplicar una ley de control que garantice el buen funcionamiento del sistema.
En la Figura 30 se muestra el lugar geomtrico de las
races del sistema en lazo cerrado.
0.7
0.3
El diagrama del lugar de las races de la Figura 4

muestra que el sistema es estable para cualquier valor de
ganancia proporcional a la hora de compensar el sistema
con una accin de control.
-2
x
-4
-6
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
Real Axis
-0.6
-0.4
-0.2
Figura 30. Lugar de las races del sistema en lazo cerrado sin compensar
La grfica del lugar de las races de la Figura 30

muestra que el sistema es estable al tener sus polos en
el semiplano izquierdo del plano S. Pero no se puede
utilizar el mtodo de Ziegler Nichols de ganancia
ltima para la sintonizacin del controlador PID debido
a que las ramas del lugar de las races no cortan al eje
imaginario j . El segundo mtodo de Ziegler-Nichols
de curva de reaccin tampoco es posible usarlo debido a
que la curva de respuesta a un escaln en lazo abierto no
presenta una grfica en forma de S y adems la funcin
de transferencia presenta un par de polos complejos
conjugados. Por lo tanto, el mtodo de sintonizacin a
utilizar es el ndice de comportamiento ITAE ptimo.
3.3 Sintonizacin del controlador
A pesar de los grandes avances en la ingeniera de

control, el controlador PID sigue siendo el algoritmo
ms utilizado en el control de procesos industriales. Esto
se debe bsicamente a su robustez y al conocimiento
de las relaciones entre sus parmetros y la respuesta
del sistema. Para compensar el sistema mediante un
controlador PID se utiliza el mtodo de sintonizacin
ms adecuado para este sistema, como lo es el mtodo
de sintonizacin ITAE ptimo.
3.3.1 Integral del tiempo multiplicada
por el error absoluto ITAE.
R(s)
Entrada
+_
Gc(s)
Controlador
PID
(64)
s + 1.66
s3 + 4.32s2 + 6.08s + 2.76

Planta
T2(s)
Salida
Para cumplir la especificacin del tiempo de asentamiento T S de 2 segundos con un criterio del 2%, y una
razn de amortiguamiento de 0.8, se tiene:
TS =
K3 S 3 + (K1 + 1.66 K 3 )S 2 + (K 2 + 1.66 K1 )S + 1.66 K 2

T(S ) = 4
S + (4.32 + K3 )S 3 + (6.08 + K1 + 1.66 K 3 )S 2 + (2.76 + K 2 + 1.66 K1 )S + 1.66 K 2
(65)
4
n = 2.5 rad seg
n
(67)
Igualando el denominador de la ecuacin [58] con la

ecuacin [59], se obtienen los valores de los parmetros
K1, K2 y K3 del controlador PID.
Por lo tanto, se tiene:
K 1 = 13.62
K 2 = 16.83
K 3 = 0.93
Luego, la funcin de transferencia del controlador

PID es:
GC (S ) =
0.93S 2 + 13.62 S + 16.83

S
(68)
Por lo tanto, la funcin de transferencia del sistema

compensado en lazo cerrado es:
0.93S 3 + 15.16S 2 + 39.44 S + 27.94
S + 5.25S 3 + 21.24S 2 + 42.2S + 27.94
(69)
El diagrama de bloques para el sistema compensado

con el controlador PID se muestra en la Figura 32.
0.93s3 + 15.16s2 + 39.44s + 27.94

s4 + 5.25s3 + 21.24s2 + 42.2s + 27.94
Step
Scope
Sistema compensado
Figura 32. Diagrama de bloques de la funcin de transferencia en lazo

cerrado con control PID
La respuesta del sistema a una entrada escaln tiene

una sobreelongacin de aproximadamente el 35%, tal
como se muestra en la Figura 33.
1.4
Figura 31. Diagrama de bloques del sistema de control PID
1.2
1
Este ndice de comportamiento, proporciona la

mejor selectividad de los ndices de comportamiento,
es decir, el valor de la integral se discierne fcilmente
a medida que varan los parmetros del sistema. La
funcin de transferencia del sistema con compensador
PID en lazo cerrado es:
(66)
S 4 + 2.1 n S 3 + 3.4 n2 S 2 + 2.7 n3 S + n4
T(S ) =
Para el sistema de control de temperatura de la

Figura 31, se utiliza la accin PID, la cual es necesaria
para estabilizar el proceso y darle mayor rapidez a la
respuesta. Se desea obtener un comportamiento ITAE
ptimo para una entrada en escaln y un tiempo de
asentamiento inferior a 2 segundos con un criterio del
2%. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es:
K S 2 + K1S + K 2
G C (S ) = 3
S
Por lo tanto, los coeficientes ptimos de la ecuacin

caracterstica proporcionados para ITAE ante una entrada escaln son:
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
20
Tiempo (segundos)
Figura 33. Respuesta a un escaln del sistema con controlador PID
143
Con el fin de reducir la sobreelongacin se selecciona un prefiltro GF(s) de forma que se consiga la respuesta
ITAE deseada.
T(S ) =
GC G P GF (S )
(70)
1 + GC G P (S )
Por lo tanto, se requiere que:

GF (S ) ==
30
S + 16.3S + 42.4S + 30
3
(71)
Al insertar un prefiltro GF(S) al sistema, el diagrama

de bloques del sistema queda como se muestra en la
Figura 34.
+_
GF(s)
Step
s + 1.66
Gc(s)
Prefiltro
s3 + 4.32s2 + 6.08s + 2.76
Controlador
PID
Scope
Planta
Figura 34. Diagrama de bloques del sistema de control PID con prefiltro
Luego, al colocar un prefiltro al sistema de control

se tiene la respuesta al escaln de la Figura 35.
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
20
Tiempo (segundos)
Figura 35. Respuesta a un escaln del sistema con

controlador PID y prefiltro
El sistema al aplicarle el prefiltro presenta una pequea sobreelongacin del 2%, el tiempo de asentamiento es de 4 segundos y el error en estado estacionario es
nulo. Adems, para una perturbacin D ( ) = 1 S , el valor
mximo de y (t ) debido a la perturbacin es de 65% de
la magnitud de la perturbacin. Por lo tanto, se obtiene
un diseo muy favorable.
S
4. Conclusiones
Para el desarrollo de este proyecto se aplicaron
conceptos vistos a lo largo de la formacin como Ingeniero Mecnico y conceptos de ingeniera de control
que en estos momentos son tan tiles para el desarrollo
de automatizacin industrial.
144
Se hizo adems el diseo y la seleccin de los

diferentes elementos que conforman el banco de
pruebas, se seleccion este tipo de planta porque maneja dos variables que se pueden controlar en forma
independiente o las dos al tiempo, aplicando diferentes
teoras de control lo que hace que esto sea un banco
de pruebas didctico y con aplicaciones a la ingeniera
mecnica.
El diseo del banco de pruebas para el control de
temperatura y flujo represent una experiencia altamente
positiva, ya que se adquiri conocimientos prcticos y
se aplicaron los conceptos ya adquiridos aumentando
los criterios para la toma de decisiones en el campo
profesional.
Este material es un elemento didctico de consulta
muy til, el cual complementa la formacin de los futuros ingenieros.
En el diseo de los intercambiadores de calor
enfriados por agua, se deduce que la transferencia de
calor utilizando agua como fluido de enfriamiento ha
demostrado ser ms eficaz en cuanto fiabilidad en la
regulacin de la temperatura. Por tanto, se puede decir,
que la energa en trnsito debido a una diferencia de
temperaturas por conveccin es mayor entre lquido y
lquido, que entre lquido y aire.
1.2
Como se puede ver, en el desarrollo de este trabajo

se manejan conceptos de anlisis numrico para poder
analizar los modelos matemticos, y de esta forma ver
la importancia de esta herramienta en el trabajo de la
ingeniera.
Las variaciones en vlvulas y accesorios, alteran la

carga total sobre la bomba, lo cual conlleva cambio de
caudal, de la potencia necesaria para impulsar el fluido
y la eficiencia de la bomba.
La vlvula de control presenta comportamientos
diferentes antes y despus de su instalacin debidos
a la variacin de la cada de presin con el cambio de
apertura de la vlvula.
El segundo intercambiador de calor es un elemento
adicional que se disea con el fin de evitar el desperdicio
de agua ya que esta se puede reutilizar y no se encuentra a una temperatura muy alta que pueda afectar las
variables de control.
Mediante el uso de una adecuada ley de control
se logr hacer nulo el error en estado estacionario,
cumpliendo as con el objetivo de funcionamiento de
la planta.
La sintonizacin del controlador presenta un buen
desempeo, que se puede garantizar ya que ste depende
del modelo de la planta, el cual representa a satisfaccin

las caractersticas dinmicas del proceso controlado.
En este artculo se ha presentado una estrategia de
control basada en el mtodo de sintonizacin ITAE para
una planta de tercer orden. El esquema de control fue
aplicado satisfactoriamente en la simulacin. El resultado obtenido fue satisfactorio en cuanto al seguimiento de
la referencia para la temperatura de proceso a la salida
del intercambiador de calor de control, teniendo un buen
rechazo a la perturbacin (cambio de temperatura del
agua de enfriamiento).
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Compaa editorial Continental S.A.
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145

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Sistema de Informacin Cientfica

Chamorro R., Cristian David; Meneses G., Luis Daladier

Ms informacin del artculo

Cristian David Chamorro R.*

Palabras clave: Intercambiador de calor, termocupla, bomba,

Vlvula de control tipo bola

The focus of this paper is on

El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

Cristian David Chamorro R. Luis Daladier Meneses G.

presented for the control of temperature in an heat

Key words: Heat exchanger, thermocouple,

Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

requieren para la operacin de la planta. La bomba tiene

Ante la necesidad que se presenta hoy en da en las

2.1 Bomba de alimentacin

Para la circulacin del agua a travs de la planta se

Figura 1a. Grfica de volumen vs. tiempo

2. Elementos que intervienen en el banco.

La operacin de la planta consiste en mantener la

Figura 1b. Grfica de caudal vs. tiempo

En la Figura 1a, se observa un pico que ocurre

Cristian David Chamorro R. Luis Daladier Meneses G.

Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

Diseo del intercambiador de calor de control

Para los rangos de :

0.5 Pr 2000 y 3.000< ReD < 5.000.000

Figura 2. Banco de tubos del intercambiador de calor

El banco de tubos tiene forma de serpentn de nueve

El nmero de Reynolds calculado para el flujo de

Al realizar el modelo matemtico del intercambiador

2.2.1.1 Modelo del tanque

Figura 3. Detalle del sistema

Al tanque le entra un flujo msico de agua m3 a

Cristian David Chamorro R. Luis Daladier Meneses G.

Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

una salida de flujo msico de agua m4 a temperatura T4

2.2.1.2 Modelo del serpentn

La masa en el balance se puede obtener a partir

= 0 m& 3 = m& 4 = m& R

m& ( ) m& ( ) = 0 m& ( ) = m& ( ) = m& ( )

q (t ) + m& R c p T3(t ) m& R c p T4(t ) = VcV

UAT 2 (t ) + m& R c p T3(t ) T4 (t ) (UA + m& R c p )= VcV

+ T2(t ) = C 6T1(t ) + C 7 m& (t ) + C8T4 (t )

En la Figura 6 se esquematiza el diagrama de bloques para el intercambiador de calor, el cual se obtiene

+ T4(t ) = C1T2(t ) + C 2 T3(t )

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema

Al obtener la transformada de Laplace, se tiene:

El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

La funcin de transferencia de la temperatura a la

Cristian David Chamorro R. Luis Daladier Meneses G.

Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

La funcin de transferencia de la temperatura a

La funcin de transferencia de la temperatura a la

2.3.1 Controlador de nivel

2.3 Diseo del calentador elctrico

El calentador es un dispositivo que se utiliza para

2.4 Vlvula de control

La vlvula de control en estudio es de tipo bola, tal

Los terminales de la resistencia se conectan a un

Figura 7. Controlador de nivel

Figura 8. Vlvula de control tipo bola

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