DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

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CONTROL MIMO

Hasta el momento hemos venido estudiando problemas donde una seal de entrada
genera una seal de salida (Single Input Single Output, SISO). Pero en la prctica en
general se presentan muchas variables a controlar a la vez, que responden a los
estmulos de distintas seales de entrada a la vez (Multiple Input Multiple Output,
MIMO). Por ejemplo, alcanza con que tengamos que controlar produccin (en el sentido
de cantidad producida) y calidad (en el sentido de composicin) de un proceso para que
tengamos al menos dos salidas.
Un caso tan sencillo como una simple mezcla de corrientes implica un control MIMO:

Un tanque de flasheo tambin implica varias variables de entrada y de salida:

En forma esquemtica

Si tenemos dos entradas y dos salidas

ILM

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Para definir la dinmica del proceso son necesarias cuatro funciones de transferencia:

C1 s
C1 s
G p11s
G p12 s
M 1 s
M 2 s
C2 s
C2 s
G p 21s
G p 22 s
M 1 s
M 2 s
C1 s G p11s M 1 s G p12 s M 2 s
C2 s G p 21s M 1 s G p 22 s M 2 s
O en forma matricial

Cs G p s Ms

Y en forma general

Cuando intervienen varias variables se dan interacciones entre ellas. En general, para un
problema con n variables podran plantearse en principio !n interacciones
Volviendo a un sistema de 2x2, pueden identificarse dos tipos de acoplamientos entre
las seales:
Una alternativa es el acoplamiento 1 1 / 2 2

ILM

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En este esquema de conexin puede identificarse un lazo oculto

que muestra la interconexin de los lazos ms all del esquema principal. Este lazo
oculto tiende a desestabilizar a los otros lazos y a hacer el ajuste ms difcil.
Supongamos que el controlador 2 se desconecta o se pone de modo que M2(s) = 0.
Entonces
C1 s
G p11s
M 1 s
Pero en general

G G G
C1 s
G p11s p12 p 21 c 2
M 1 s
1 Gc 2G p 22

Y el segundo trmino es el trmino de interaccin entre los dos lazos. Obsrvese que
ambos lazos no pueden ser ajustados independientemente.

La otra alternativa es el acoplamiento 1 2 / 2 1

Y pueden realizarse las mismas consideraciones que antes.

Un sistema algo ms complejo ya incrementa notoriamente el nmero de variables a

controlar y manipular. Veamos por ejemplo un esquema (simplificado) de torre de
destilacin:
ILM

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Variables a controlar: xD, xB, P, hD, hB

Variables a manipular: D, B, R, QD, QB
En principio habra !5 = 120 posibilidades de vinculacin, aunque algunas no son muy
razonables desde el punto de vista fsico (p.ej. es poco razonable querer controlar hB
ajustando el flujo de destilado). Se torna importante contar con una metodologa para
ordenar el trabajo. Una alternativa es la siguiente:
Mtodo de las ganancias relativas (relative gain array)
Se define como ganancia relativa entre dos variables i , j

ij

C
C

i
i

M j M
M j C

ganancia de bucle abierto

ganancia de bucle cerrado

Se construye la siguiente matriz de ganancias relativas

M1 M 2
C1 11 12

C2 21 22
... ... ...

Cn n1 n 2

...
...
...
...
...

Mn
1n
2 n
...

nn

Consideremos el caso ms simple, un sistema de 2x2:

C1 K11M 1 K12M 2
C2 K 21M 1 K 22M 2

ILM

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C1

K11
M 1 M 2
Para calcular
Entonces

C1

M1 C2

como C2 = 0 ,

K K
C1 K111 12 21 M 1
K11K 22
1
K K
1 12 21
K11K 22

Por lo tanto

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En resumen

M2

K 21
M1
K 22

C1
K K

K111 12 21
M 1 C2
K11K 22

12 21 1 11

22 11

Puede observarse que si es prximo a 1 la interaccin entre C1 y M1 es muy fuerte,

mientras que el segundo bucle no ejerce gran influencia. Entonces la configuracin
preferida es la 1-1/2-2.
Si es prximo a cero sera lo contrario y la configuracin preferida sera 1-2/2-1.
Las mayores interacciones entre los bucles se dan cuando = 0.5.
Si > 1 al cerrar el segundo bucle se reduce la ganancia entre C1 y M1; el efecto es
mayor a mayor . Si < 0 las ganancias de bucle abierto y de bucle cerrado entre C1 y
M1 son de distinto signo y por lo tanto no deben vincularse; el efecto es mayor a mayor
valor absoluto de .

ILM