PRIMERA PRCTICA CALIFICADA

INGENIERA DE CONTROL (MT221)

Alumno: Emilio Roger Grandy Gonzales
Cdigo: 20112601K
Fecha: 16/09/2014
Seccin: A
Problema: Para el OPAM de clase y tomando como valores R=1kohm y C=1mF:

a. Mostrar la salida para escaln, impulso y rampa unitaria, as como para coswt y e^-t.
Datos
R =
1000
C =
1.0000e-003
RxC
1
den =
1 3 3 1
num =

0 0 0 1
num/den =

1
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

Respuesta al escaln




Respuesta al impulso:



Respuesta a la rampa




Respuesta ante cos(wt), para w=1


Respuesta a exp(-t)



b. Ver si el sistema es estable
Polos del sistema
x =
-1.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i

Todas las races son negativas. Sistema ESTABLE.

c. Ver si el sistema es controlable
Espacio de estado del sistema
A =
-3 -3 -1
1 0 0
0 1 0
B =
1
0
0
C =
0 0 1
D =
0

El rango de A es igual al su orden. Sistema CONTROLABLE.

d. Simular en Simulink la respuesta ante la funcin sen(t)+1
Diagrama de bloques

Resultado de la simulacin


Anexo: Cdigo de Matlab usado para las preguntas a., b. y c.
%Programa para los 3 OPAMP en serie
clear all
clc
close all
display('Datos')
R=1e3
C=1e-3
display('RxC')
R*C
display('a. Visualizacion de respuestas')
den=[1 3 3 1]
num=[0 0 0 1]
printsys(num,den)
figure, step(num,den)
figure,impulse(num,den)
den1=[1 3 3 1 0]
figure, step(num,den1)
disp('Para coswt, con w=1')
t=0:.01:10;
r=cos(t);
y=lsim(num,den,r,t);
figure, plot(t,r,'-',t,y,'x')
disp('Para exp(-t)')
r1=exp(-t);
y1=lsim(num,den,r1,t);
figure, plot(t,r1,'-',t,y1,'x')
display('b. Anlisis de respuesta')
disp('Polos del sistema')
x=roots(den)
y2=max(real(x));
if y2<0
disp('Todas las raices son negativas. Sistema ESTABLE.')
else
disp('Al menos una raiz es positiva. Sistema INESTABLE.')
end
display('c. Anlisis de controlabilidad')
disp('Espacio de estado del sistema')
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
if length(diag(A))==rank(A)
disp('El rango de A es igual a su orden. Sistema CONTROLABLE.')
else
disp('El rango de A no es igual a su orden. Sistema NO CONTROLABLE.')
end