UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de Evans

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, !ue
se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, " en l se gra#ican las races de la ecuacin caracterstica para todos los
valores de un parmetro del sistema. $bserve !ue el parmetro es, por lo general, la ganancia la
cual se vara de cero a in#inito, aun!ue es posible usar cual!uier otra variable de la #uncin de
trans#erencia en lazo abierto.
Sea el siguiente sistema de control
La #uncin de trans#erencia de lazo abierto " de lazo cerrado son
G s =
K
C
(
s
) K
( )
s
(
s + 4
)
=
R
(
s
)
s
2
+ 4s + K
La ecuacin caracterstica de lazo cerrado
s
2
+ 4s + K = 0
Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son
s
1
, s
2
= 2 4 K
INGENIERA DE CONTROL
1
M.C. JOS MANUEL ROCA NU!E"
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELI"A#ET G$E. LARA D"
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K s
1
s
2
% &' %
( &).*)+ &%.+,*
+ &).'(' &%.-.-
) &) &(
' &+ &+
- &+&i &+/i
. &+&+i &+/+i
() &+&)i &+/)i
Lugar geomtrico de las races
De la grafica:
El sistema es estable si
del plano s .
K > 0 , dado !ue en esta condicin ambos polos estn en el lado iz!uierdo
Respuesta transitoria
(. Sobreamortiguada
(
> 1
)
01olos reales " di#erentes2
0 < K < 4
+. 3rticamente amortiguada
(
= 1
)
01olos reales e iguales2
K = 4
). Subamortiguada
(
0 < < 1
)
01olos comple4os con4ugados2
K > 4
'. Sin amortiguamiento
(
= 0
)
01olos imaginarios2
No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.
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2
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Grfica del lugar geomtrico de las races
3onsidere el siguiente sistema de control, la #uncin de trans#erencia de lazo cerrado es
La ecuacin caracterstica de este sistema es
1 + G
(
s
)

(
s
)
= 0
C ( s )
R
(
s
)
G ( s )
=
1 + G
(
s
)

(
s
)
o bien
G
(
s
)

(
s
)
= 1
El trmino G ( s ) ( s
)
es un cociente de polinomios en s .
3omo G
(
s
)

(
s
)
es una cantidad comple4a se puede representar en, magnitud " ngulo
3ondicin de ngulo
G
(
s
)

(
s
)
= 1%0&
(
2' + 1
) (
' = 0, 1, 2,K
)
3ondicin de magnitud
G ( s ) ( s ) = 1
Los valores de s !ue cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races
de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una
gr#ica de los puntos del plano comple4o !ue slo satis#acen la condicin de ngulo. Las races de
la ecuacin caracterstica 0los polos en lazo cerrado2 !ue corresponden a un valor espec#ico de la
ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
Magnitud y ngulo en el !lano s"
1or e4emplo Si G ( s ) ( s
)
es
G
(
s
)

(
s
)
=
K ( s + (
1
)
(
s + )
1
)(
s + )
2
)(
s + )
*
)(
s + )
4
)
en donde )
2
+ )
*
son polos comple4os con4ugados, el ngulo de G
(
s
)

(
s
)
es
G ( s ) ( s ) = ( s + (
1
) ( s + )
1
) ( s + )
2
) ( s + )
*
) ( s + )
4
)
G ( s ) ( s ) =
1

1

2

*

4
INGENIERA DE CONTROL
*
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La magnitud de G ( s ) ( s
)
para este sistema es
G ( s ) ( s ) =
K s + (
1
s + )
1
s + )
2
s + )
*
s + )
4
G ( s ) ( s ) =
K #
1
A
1
A
2
A
*
A
4
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,
,
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Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.
# Inicio y final de las trayectorias
Las tra"ectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto
G
(
s
)

(
s
)
con K = 0 " terminan en los ceros de G
(
s
)

(
s
)
o en el in#inito 0ceros #initos o
ceros en in#initos2 con K = .
$ Trayectorias sobre el eje real:
3ada parte del lugar geomtrico de las races sobre el e4e real se e5tiende sobre un rango
de un polo o cero a otro polo o cero. E5isten tra"ectorias sobre el e4e real si la cantidad total
de polos " ceros reales de G
(
s
)

(
s
)
a la derecha de un punto de prueba es impar.
% Ubicacin de los ceros infinitos:
3uando el lugar geomtrico de las races tiende a in#inito
(
s
)
asinttica 0en lnea recta2.
a Nmero de asntotas (- As)
lo hace en #orma
- As = .
)

.
(
donde6
.
)
=
.
(
=
78mero de polos de G(s ) (s )
78mero de ceros #initos de G(s ) (s )
b !entroide de las asntotas (
,
)
/ $ / "
=
0 0
donde6
.
)
.
(
/ $
0
=
/ "
0
=
Suma de valores de los polos
Suma de valores de los ceros
c "ngulo de las asntotas ( As)
As ( )
(
' = K
)
=
1%0
.
2' +1
.
0, 1, 2,
)

(
' #untos de $uiebre o de ruptura (S
1
)
a 3uando e5isten tra"ectorias entre dos polos o dos ceros reales, e5iste puntos de
ruptura en el cul el lugar de las races de4a el e4e real.
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2
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Procedimientos para determinar los puntos de quiebre
i2 9e la ecuacin caracterstica, despe4ar K
ii2 9erivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante.
iii2 $btener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso 0ii2 , seleccionar el o
los puntos de !uiebre del sistema.
Si G(s ) (s ) =
KA(s )
#(s )
La ec. caracterstica sera
1 + G(s ) (s ) = 1 +
KA(s )
= #(s ) + KA(s ) =
0
#(s )
9espe4ando K
K =
#(s )
A(s )
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.
3K
= 0
3s
-. Ganancia de $uiebre (K
1
)
Es el valor de K en el punto de !uiebre.
Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto S
1
,. Ganancia !ritica (K
4
)
Es el valor de K !ue hace !ue el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh&:ur;itz en la ecuacin caracterstica, se establece
el rango de valores de K para !ue el sistema sea estable. Los lmites de ese rango
de#inirn los
K
4
.
*. %recuencia !ritica (
4
)
El valor de los races 0polos2 cuando se cruza el e4e imaginario< esto es cuando K = K
4
Se obtiene sustitu"endo K
4 en el polinomio au5iliar de la tabla de Routh.
&" #ertenencia de un punto a la trayectoria del &.G.R.
1ara !ue un punto s pertenezca a la tra"ectoria del L.=.R. debe cumplir la condicin de
ngulo6
G(s) (s) = 1%0& (2' + 1) (' = 0, 1, 2,K)
/ 35 6,s 7.896,s 35 6,s 45:,s

/ 35 6,s 7.896,s 35 6,s ),6,s

;0.0<,s 35 G=s> =s> 76 )9.<, (s)


?
356 G=s> =s> 76 )9.<, (s)

= 1%0
,
(2' + 1)

'. !lculo de K para cual$uier punto s del &.G.R.
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@
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Si un punto s pertenece al L.=.R. se puede obtener la ganancia K !ue permite tener ese
punto.
K =
[ ):,394<, 35 67s 6,.80<935s 5.<:5 56 )9.<, (s) + 6,s ),6,s 35 G=s> =S >]
[):,394<, 35 67s 6,.80<935s 5.<:5 56 )9.<, (s) + 6,s 45:,s 35 G=s> =S >]
(). !lculo de el ngulo de salida *o ngulo de llegada+ de un trayectoria a partir de un
polo complejo *un cero complejo+
1ara trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos "
ceros comple4os. Si se selecciona un punto de prueba " se mueve en la cercana precisa del
polo comple4o 0o del cero comple4o2, se considera !ue no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos " ceros.
ngulo de salida desde un polo complejo = 1!"
# $suma de los %ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuesti&n desde otros polos'
( $suma de los %ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuesti&n desde los ceros'
ngulo de llegada a un cero complejo = 1!"
# $suma de los %ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuesti&n desde otros ceros'
( $suma de los %ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuesti&n desde los polos'
,jemplo (
3onsidere el sistema de la #igura.
G s s
K
( ) ( ) =
s(s + 1)(s + 2)
>race la gr#ica del lugar geomtrico de las races " determine el valor de K tal !ue el #actor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes comple4os con4ugados en lazo cerrado sea
%.-.
1ara el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
G(s ) (s) =
K
= (s ) (s + 1) (s + 2) = 1%0& (2' + 1) (' = 0, 1,K)
s(s + 1)(s + 2)
La condicin de magnitud es
INGENIERA DE CONTROL
A
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LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELI"A#ET G$E. LARA D"
S
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G s s
K
K = s s + 1 s + 2 ( ) ( ) =
s(s +1)(s + 2)
= 1
(. Inicio y final de las trayectorias- Las tra"ectorias del L.=.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 1 + 2) con K = 0 , " terminan en el in#inito con K =
+. Trayectorias sobre el eje real- Las tra"ectorias del L.=.R. sobre el e4e real e5isten entre los
polos (0 + 1) " de ( 2 7 ).
). Ubicacin de los ceros infinitos- La cantidad de tra"ectorias del L.=.R. !ue tienden a
in#inito son ), "a !ue no e5isten ceros #initos.
- As = .
)
.
(
= * 0 =
*
/ $
0
/ "0 (0 1 2) (0)
1

0
= = =
.
)
.
(
*
As =
1%0(2' + 1)
=
1%0(2' + 1)
= @0(2' + 1) = @0, 1%0
.
)
.
(
*
'. #untos de $uiebre o de ruptura (S
1
). 3omo e5iste lugar de las races entre dos polos 0% "
&(2, entonces e5iste un punto de !uiebre.
9e la ecuacin caracterstica despe4amos K
K
1 + = 0
s(s +1)(s + 2)
K = (s
*
+ *s
2
+ 2s)
derivando K respecto a s e igualando a ceros
3K
= (*s
2
+ @s + 2) = 0
3s
resolviendo
*s
2
+ @s + 2 = 0
s = 0.422 s = 1.2AA
3omo el punto de ruptura debe estar entre 0% " &(2 entonces el punto sera
s
1
= 0.422
-. Ganancia de $uiebre (K
1
) ?tilizando el punto de !uiebre s
1
!uiebre con la condicin de magnitud
calculamos la ganancia de
K = s(s +1)(s + 2)
1
= =0.422>=0.2A%>=1.2A%> = 0.*%2
INGENIERA DE CONTROL
%
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4 4 4
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,. Ganancia !ritica (K
4
) 6 Se obtiene aplicando el criterio de Routh&:ur;itz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es
La tabla de Routh es
s
*
+ *s
2
+ 2s + K = 0
s
*
1
s
2
*
s
1
@ K
*
s
0
K
2
K
$,60.,B0, A9C0607: $=s>
0
La ganancia crtica se obtiene de
@ K
4
= 0
*
K
4
= @
'" El !unto crtico se o(tiene del !olinomio au)iliar
*s
2
+ K = 0 *s
2
+ @ = 0 s
4
= 1.414 D
1ara determinar la ganancia K !ue permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.2
1rimero se determina el punto s) !ue este sobre el L.=.R. " !ue este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento = 0.2
Se determina la ecuacin de la recta de = 0.2
= 4,s
1
= 4,s
1
(0.2) = @0&
+ = C <7.(120& ) = 1.A*2 C
INGENIERA DE CONTROL
E
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con esta ecuacin de la recta se propone un valor en C " se determina el valor en +
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para !ue este sobre el L=R
s = C + D +
(s ) (s +1) (s + 2)
@ &(.%A
&%.'/4%.,B) &(+%C &'B.((C &+).'+C &(B+.-)C
&%.)/4%.-+ &(+%C &),.,(C &(*C &(*).,(C
&%.)))/4%.-** &(+%A &'%..,A &(B.%BA &(*B.B-A
El punto !ue cumple con las dos condiciones es s = 0.*** + D0.2AA
Dplicando la condicin de magnitud
K = s s +1 s + 2
s = 0.***+ D 0.2AA
= (0.@@@)(0.%%2)(1.A@4) = 1.0*@
La ganancia !ue me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento = 0.2 es
K = 1.0*@
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.
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,jemplo .
3onsidere el sistema de la #igura.
G s s =
K =s + 2>
( ) ( )
s(s +1)(s + 2)
>race la gr#ica del lugar geomtrico de las races " determine el valor de K tal !ue el #actor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes comple4os con4ugados en lazo cerrado sea
%.,.
1ara el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
G=s> (s ) =
K =s + 2>
s=s +1>=s + 2>
= =s + 2> =s> =s +1> =s + 2> = 1%0
La condicin de magnitud es
G=s> (s ) = K =s + 2>
= 1
s=s +1>=s + 2>
s s + 1 s + 2
K =
s + 2
(. Inicio y final de las trayectorias- Las tra"ectorias del L.=.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 1 + 2) con K = 0 , " terminan, una en ( 2) " dos en el in#inito con K =
+. Trayectorias sobre el eje real- Las tra"ectorias del L.=.R. sobre el e4e real e5isten entre los
polos (0 + 1) " de ( 2 7 2) .
). Ubicacin de los ceros infinitos- La cantidad de tra"ectorias del L.=.R. !ue tienden a
in#inito son +, "a !ue solo e5iste un cero #inito.
- As = .
)
.
(
= * 1 =
2

/ $
0
/
"0
(0 1 2) ( 2)
1
0
=
)
= =
.
(
2
As =
1%0(2' +1)
=
1%0(2' +1)
= E0
.
)
.
(
2
'. #untos de $uiebre o de ruptura 0 S
1
2. 3omo e5iste lugar de las races entre dos polos
(0 + 1) , entonces e5iste un punto de !uiebre.
9e la ecuacin caracterstica despe4amos K
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11
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)
4 4
S
4
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K =
s(s +1)(s + 2)
=s + 2>
derivando K respecto a s e igualando a ceros
3K
=
3s
2(s
*
+ Es
2
(s
+12s + 2
= 0
2)
2
+
s
*
+ Es
2
+12s + 2 = 0
Resolviendo
s = 0.44A s = 1.@0E s = @.E4*
3omo el punto de ruptura debe estar entre 0% " &(2 entonces el punto sera
s
1
= 0.44A
-. Ganancia de $uiebre 0 K
1
2 ?tilizando el punto de !uiebre s
1
!uiebre con la condicin de magnitud
calculamos la ganancia de
K =
s(s +1)(s + 2)
=
=s + 2>
1
s s +1 s + 2
s + 2
s=0.44A
=0.44A>=0.22*>=1.22*>
= 0.0%4
4.22*
,. Ganancia !ritica 0 K
4
26 Se obtiene aplicando el criterio de Routh&:ur;itz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es
La tabla de Routh es
s
*
+ *s
2
+ =2 + K >s + 2K = 0
s
*
1
s
2
*
s
1
@ 2K
*
s
0
2K
2 + K
2K
0
$,60.,B0, A9C0607: $=s>
La ganancia crtica se obtiene de
@ 2K
4
= 0
*
K
4
= *
/. ,l punto crtico se obtiene del polinomio au0iliar
*s
2
+ 2K = 0 *s
2
+12 = 0 s
4
= 2.2*@ D
1ara determinar la ganancia K !ue permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.@
INGENIERA DE CONTROL
12
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1rimero se determina el punto s) !ue este sobre el L.=.R. " !ue este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento = 0.@
Se determinan los puntos !ue estn sobre la recta de = 0.@
= 4,s
1
= 4,s
1
(0.@) = 2*.1*
+ = C <7.(12@.%A) = 1.*** C
con esta ecuacin de la recta se propone un valor en C " se determina el valor en +
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para !ue este sobre el L=R
s = C + D +
(s + 2) (s ) (s +1) (s + 2) @ &(.%A
&%.'/%.-))4 ,.,(C &(+,..BC &'(.,(C &(..'+C @ &(.%.)(C
&%.)B./%.-)+4 ,.-BC &(+,..C &'(.',C &(..)*C @ &(.%.%'C
El punto !ue cumple con las dos condiciones es s = 0.*E% + 0.2*2 D
Dplicando la condicin de magnitud
s s +1 s + 2
K =
s + 2
s =0.*E%+0.2*2 D
=
(0.@@4)(0.%0*)(1.@%%)
= 0.1E4
(4.@*2)
La ganancia !ue me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento = 0.@ es
K = 0.1E4
INGENIERA DE CONTROL
1*
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14
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(
2
)
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,jemplo 1
3onsidere el sistema de la #igura.
G s s
K
( ) ( ) =
s s + 4s + %
G s s =
K
( ) ( )
s(s + 2 + 2 D )(s + 2 2 D )
1ara el sistema determinado, la condicin de ngulo es
G=s> (s ) =
K
= =s> =s + 2 + 2 D> =s + 2 2 D> = 1%0
s(s + 2 + 2 D )(s + 2 2 D )
La condicin de magnitud es
G s s
K
K = s s + 2 + 2 D s + 2 2 D = > ( ) =
s(s + 2 + 2 D )(s + 2 2 D )
= 1
(. Inicio y final de las trayectorias6 Las tra"ectorias del L.=.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 2 2 D + 2 + 2 D ) con K = 0 , " terminan, en el in#inito con K = .
+. Trayectorias sobre el eje real6 Las tra"ectorias del L.=.R. sobre el e4e real e5isten entre
0 + .
). Ubicacin de los ceros infinitos6 La cantidad de tra"ectorias del L.=.R. !ue tienden a
in#inito son ), "a !ue no e5isten ceros #initos.
- As = .
)
.
(
= * 0 =
*
/ $
0
/ "0 (0 2 + 2 D 2 2 D
)
1.***

0
= = =
.
)
.
(
*
As =
1%0(2' + 1)
=
1%0(2' + 1)
= @0, 1%0&
.
)
.
(
*
'. #untos de $uiebre o de ruptura ( S
1
)6 7o e5iste punto de !uiebre.
-. Ganancia de $uiebre ( K
1
)6 7o e5iste ganancia de !uiebre
,. Ganancia !ritica ( K
4
)6 Se obtiene aplicando el criterio de Routh&:ur;itz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es
La tabla de Routh es
s
*
+ 4s
2
+ %s + K = 0
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4 4 4
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s
*
1
s
2
4
s
1
*2 K
4
s
0
K
%
K
$,60.,B0, A9C0607: $=s>
0
La ganancia crtica se obtiene de
*2 K
4
= 0
4
K
4
= *2
*. El punto crtico se obtiene del polinomio au5iliar
4s
2
+ K = 0 4s
2
+ *2 = 0 s
4
= 2.%2% D
1!. !lculo de el ngulo de salida *o ngulo de llegada+ de un trayectoria a partir de un polo
complejo $un cero complejo'
Se toma como polo comple4o s = 2 + 2 D
ngulo de salida = 1%0 ((s ) + (s + 2 + 2 D )) = 1%0 (1*2 + E0) = 42
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,jemplo 2
3onsidere el sistema de la #igura.
G(s ) (s ) =
(
K (s + 4)
)
G
(
s
)

(
s
)
=
s
2
+ 4s +1*
K ( s + 4)
(
s + 2 + * D
)(
s + 2 * D
)
1ara el sistema determinado, la condicin de ngulo es
G=s> (s ) = K (s + 4)
(s + 2 + * D )(s + 2 * D
)
= (s + 4) =s + 2 + * D> =s + 2 * D> = 1%0
La condicin de magnitud es
G=s> (s ) =
K (s + 4)
= 1
s + 2 + * D
K =
s + 2 * D
(s + 2 + * D )(s + 2 * D
)
s + 4
(. Inicio y final de las trayectorias* Las tra"ectorias del L.=.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( 2 + * D + 2 * D )
con
K = 0 , " terminan, una en el cero ( 4) " la otra en el
in#inito con
K =
+. Trayectorias sobre el eje real* Las tra"ectorias del L.=.R. sobre el e4e real e5isten entre
( 4 + ) .
). Ubicacin de los ceros infinitos* La cantidad de tra"ectorias del L.=.R. !ue tienden a
in#inito es (, "a !ue solo e5iste un cero #inito.
- As = .
)
.
(
= 2 1 =
1
/ $
0
/ "0 ( 2 + * D 2 * D )
4

0
= = =
.
)
.
(
1
As =
1%0(2' + 1)
=
.
)

.
(
1%0(2' + 1)
1
= 1%0
'. #untos de $uiebre o de ruptura ( S
1
)6 3omo e5iste lugar de las races entre un cero " el
in#inito ( 4 + ) , entonces e5iste un punto de !uiebre.
9e la ecuacin caracterstica despe4amos K
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)
S
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K =
(s + 2 + * D )(s + 2 * D )
=s + 4>
derivando K respecto a s e igualando a ceros
3K
=
(s
3s
2
+ %s + *
= 0
=s 4>
2
resolviendo
+
s
2
+ %s + * = 0
s = 0.*E4 s = A.@02
3omo el punto de ruptura debe estar entre ( 4 + ) entonces el punto sera
s
1
= A.@02
-. Ganancia de $uiebre ( K
1
)6 ?tilizando el punto de !uiebre s
1
!uiebre con la condicin de magnitud
calculamos la ganancia de
K =
(s + 2 + * D )(s + 2 *
D )
s + 2 + * D
=
s + 2 * D =@.*2A>=@.*2A>
= 11.211
=s + 4>
1
s + 4
s=A.@02
*.@02
,. Ganancia !ritica (K
4
)6 7o e5iste ganancia crtica por!ue el L=R no cruza el e4e imaginario
*. El !unto crtico (s
4
)6 7o e5iste punto crtico
1!. !lculo de el ngulo de salida *o ngulo de llegada+ de un trayectoria a partir de un polo
complejo $un cero complejo'
Se toma como polo comple4o
s = 2 + * D
ngulo de salida = 1%0 (s + 2 + * D ) + (s + 4) = 1%0 E0 + 2@.*1 = 14@.*1
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)
?
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,jemplo 2
3onsidere el sistema de la #igura.
G(s ) (s ) =
K (s + *)(s + 4)
(s 2)(s + 1)
1ara el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
G=s> (s ) =
K (s + *)(s + 4)
= (s + *) + (s + 4) =s 2> =s +1> = 1%0
(s 2)(s +1)
La condicin de magnitud es
G=s> (s ) = K (s + *)(s + 4)
= 1
(s 2)(s +1)
s 2 s + 1
K =
s + * s + 4
(. Inicio y final de las trayectorias6 Las tra"ectorias del L.=.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (2 + 1) con K = 0 , " terminan, en los ceros ( * + 4) con K = .
+. Trayectorias sobre el eje real6 Las tra"ectorias del L.=.R. sobre el e4e real e5isten entre
(2 + 1) ( * + 4).
). Ubicacin de los ceros infinitos6 7o e5isten tra"ectorias del L.=.R. !ue tiendan a in#inito.
'. #untos de $uiebre o de ruptura ( S
1
)6 3omo e5iste lugar de las races entre (2 + 1) "
el in#inito ( 4 + ) , entonces e5iste un punto de !uiebre.
9e la ecuacin caracterstica despe4amos K
K =
(s 2)(s +1)
=s + *>=s + 4>
derivando K respecto a s e igualando a cero
3 (s 2)(s +1)

=
(%s
2
+ 2%s + 2
= 0
3s
?
=s + *>=s + 4>

=s + *>
2
=s + 4>
2
resolviendo
%s
2
+ 2%s + 2 = 0
s = 0.0A* s = *.42A
Los dos puntos son puntos de ruptura "a !ue estn entre (2 + 1) " ( 4 + )
s
11
= 0.0A* s
1 2
= *.42A
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-. Ganancia de $uiebre ( K
1
)6 ?tilizando los puntos de
!uiebre ganancias de !uiebre con la condicin de magnitud
s
11
+ s
1 2
, calculamos las
K
11
K
1 2
=
(s 2)(s +1)
=s + *>=s + 4>
=
(s 2)(s +1)
=s + *>=s + 4>
=
S
11
=
S
1 2
s 2 s +1
s + * s + 4
s 2 s +1
s + * s + 4
S
1 1
=0.0A*
S
1 2
=*.42A
=
(2.0A*)(0.E2A)
= 0.1@A
(*.E2A)(*.E2A)
=
(2.42A)(2.42A)
= 2*.%**
(0.42A)(0.2A*)
,. Ganancia !ritica (K
4
)6 7o e5iste ganancia crtica por!ue el L=R no cruza el e4e imaginario
*. #unto crtico (s
4
)6 7o e5iste punto crtico
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K = * K = 4
K = % K = 1*
K = 20
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G s s
K
( ) ( ) =
s(s + 1)(s + 2)
K = 0.02
K = 0.2
K = 0.*%4E
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K = 2.2
K = 2.2
K = @
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K = E
E Fp >p >s
.%- (-(
.+ )).*
.).'B ('.)
(.%), (, -.B, (+.'
+.- '. ).,B (*..
-.- ., +.,' (,'
,
B
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K@-.-
K@,
K@B
K@+.-
K@(.%),
K@%.+
K@%.).'B
G(s ) (s )
=
K
s(s +1)(s + 2) K@%.%-
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