NOTA: Debe justificar detalladamente la solución a cada uno de los

problemas. ABC son las últimas tres cifras de su número de cédula.

Se puede utilizar MATLAB en la resolución de este exámen.
Problema 1 (35%)
Determine los valores de K de lazo abierto para los cuales el sistema es
estable, así mismo determine con que valores de K de lazo abierto se
tienen polos (de lazo cerrado) complejos. Nota: A=3, B=3 y C=6

FTLA (S) = _ ___(S+A)____

AS²+BS+C

Problema 2 (35%)
Un sistema neumático tiene la siguiente función de transferencia:

S + A + B +C
H (S ) =
S − ( A + B)S + ( A + C )
2

a) Si se utiliza un control proporcional K, dibuje el lugar de las raíces

de lazo cerrado. (10%)
b) Ajuste un control PID con ceros sobre el eje real, tal que permita
estabilizar el sistema neumático. (20%)
c) Determine la ganancia de lazo abierto Kla, para una respuesta
críticamente amortiguada del sistema PID y planta. (15%)

Problema 3 (30%)
Una planta tiene la siguiente función de transferencia a lazo abierto:

8
H (S ) =
S − ( A + B + C )S + 8
2

a) Determine el error de estado estacionario si se utiliza un control

proporcional y la referencia se programa a 1 p.u. (15%)
b) Ajuste un control PID de ceros reales, tal que permita estabilizar la
planta. (15%)