J.L.

Huertas SETI -03-04

Tr. 56
TEMA3: Sistemas Discretos
Contenidos del tema:
q Definicin y ejemplos
q Variables de estado:
wModelos y ecuaciones
wRelacin con la funcin de transferencia
q Estructuras alternativas:
wPropiedades y ejemplos
wFormas cannicas
wTransposicin de sistemas
q Sistemas con propiedades especiales
q Restricciones en los coeficientes
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 57
Sistemas Discretos
q Un sistema que acepta secuencias de nmeros y las procesa numricamente
w Desde el punto de vista fsico es un problema exclusivamente de software.
w El tiempo no aparece explcitamente
w Hay errores de redondeo que afectan fundamentalmente a la precisin del resultado
0,9856565
0,4533677
0,4356289
0,9934286
0,5674833
0,6666666
..............
............
p = 1 - 0.05*pi
a = poly (p)
[H,w]=freq(1,a,256);
dB=20log10(mag);
semilogx(f,dB)
semilogx(f,phse)
....................
....................
32,745
33,901
31,998
28,675
29,434
31,902
...........
..........
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 58
Sistemas Discretos
q Un sistema de propsito general que acepta seales/secuencias y las procesa numrica-
mente
w Desde el punto de vista fsico hay combinacin de software y hardware.
w El tiempo aparece explcitamente
w El procesamiento se hace por un programa secuencial y su duracin puede tener un
gran impacto sobre la operacin global del sistema
w Hay errores de redondeo y de sincronizacin que pueden afectar incluso a la estabili-
dad
C
k
(n)
f(t)
x(n)
A/D
x
c
(n)
32,745
33,901
31,998
28,675
29,434
31,902
g(t)
y(nT)
D/A
y
c
(n)
x
c
(n)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 59
q Un sistema de propsito especfico que acepta seales/secuencias y las procesa numri-
camente
w Desde el punto de vista fsico el procesado se hace en hardware.
w El tiempo aparece explcitamente
w El procesamiento se hace de la manera ms rpida y su duracin puede tener un gran
impacto sobre la operacin global del sistema
w Hay errores de redondeo y de sincronizacin que pueden afectar incluso a la estabili-
dad
C
k
(n)
f(t)
x(n)
A/D
x
c
(n)
32,745
33,901
31,998
28,675
29,434
31,902
g(t)
y(nT)
D/A
y
c
(n)
x
c
(n)
Sistema
Digital
Sistemas Discretos
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 60
q Un sistema de propsito especfico que acepta seales/secuencias y las procesa numri-
camente
w Desde el punto de vista fsico el procesado se hace en hardware.
w El tiempo aparece explcitamente
w No hay digitalizacin de las seales
w La validez de las seales suele estar limitada
w Hay una visin Macroscpica del t y otra Microscpica
C
k
(n)
f(t)
x(n)
Sistema
Analgico
en
Tiempo
Discreto
y(n)
y(n)
g(t) y(nT)
C
k
(n)
C
k
(n) C
k
(n)
C
k
(n)
C
k
(n)
C
k
(n)
C
k
(n)
C
k
(n)
Sistemas Discretos
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 61
Sistemas Discretos: Ejemplo
y(n) = x(n) + ay(n-1)
H(z) = (1 - az
-1
)
-1
1 w = 0
2 Read K
3 Read x
4 y = x + w
5 Print y
6 w = y
7 IF K=1 THEN Stop
8 GOTO 2
9 Stop
a
y(n)
x(n)
y(n)
x(n)
z
-1
y(n-1)
y(n-1)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 62
a
a
y(n)
x(n)
y(n-1)
a
y(n)
x(n)
y(n-1)
Sistemas Discretos: Ejemplo (II)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 63
y(n)
z
-1
-a
2
x(n)
z
-1
-a
1
d
-a
2
c
2
c
1
s
1
(n+1)
s
1
(n)
s
2
(n)
Variables de Estado
s
1
(n+1) = x(n) - a
1
s
1
(n) - a
2
s
2
(n)
s
2
(n+1) = s
1
(n)
y(n) = dx(n) + c
1
s
1
(n) + c
2
s
2
(n)
s
1
n 1 + ( )
s
2
n 1 + ( )
a
1
a
2

1 0
s
1
n ( )
s
2
n ( )
1
0
x n ( ) + =
y n ( )
c
1
c
2
s
1
n ( )
s
2
n ( )
dx n ( ) + =
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 64
s
1
n 1 + ( )
s
2
n 1 + ( )
a
1
a
2

1 0
s
1
n ( )
s
2
n ( )
1
0
x n ( ) + =
y n ( )
c
1
c
2
s
1
n ( )
s
2
n ( )
dx n ( ) + =
Variables de Estado
z
-1
y(n)
x(n)
s(n)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 65
y(n)
z
-1
-a
2
x(n)
z
-1
-a
1
g
0
g
2
g
1
s
1
(n+1)
s
1
(n)
s
2
(n)
s
1
(n+1) = x(n) - a
1
s
1
(n) - a
2
s
2
(n)
s
2
(n+1) = s
1
(n)
y(n) = g
0
x(n) + (g
1
- a
1
g
0
)s
1
(n) +(g
2
- a
2
g
0
)s
2
(n)
A cada retraso le asignamos una variable de estado, s
j
(n)
Variables de Estado
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 66
Respuesta a (n)
Valor de la entrada muestra a muestra:
(0) = 1 -----> (1) = 0 -----> (2) = 0 -----> (n)|
k>0
= 0
Valor del estado muestra a muestra:
s(0) = 0 -----> s(1) = b(0) = b -----> s(2) = Ab -----> s(3) = A
2
b -----> s(n) = A
n-1
b; n > 1
Valor de la salida muestra a muestra:
y(n) = h(n)
h(0) = d -----> h(1) = c
t
s(1) + d(1) = c
t
b -----> h(2) = c
t
Ab ------>
h(n) = c
t
A
n-1
bu(n-1) + d(1)
s

n 1 + ( ) As

n ( ) b

x n ( ) + =
y n ( ) c
t

n ( ) dx n ( ) + =
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 67
h n ( ) c
t

A
n 1
b

u n 1 ( ) d n ( ) + =
H z ( ) c

n 1 =

A
n 1
b

z
n
d + d z
1
c
t

A
k
z
k
k 0 =

+ = =
Si todos los autovalores de A tienen mdulos menores que |z|:
H z ( ) d z
1
c
t

I z
1
A
1
b

+ =
Respuesta a (n)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 68
; ;
Autovalores de A: |A - I| = 0 --------------------> Polos de H(z): |zI - A|
H z ( ) d z
1
c
t

I z
1
A
1
b

+ =
H z ( ) d
c
k
z
k
k 1 =
N

1 a
k
z
k
k 1 =
N

+
-------------------------------------
+
g
k
z
k
k 1 =
N

1 a
k
z
k
k 1 =
N

+
-------------------------------------
= =
A
a
1
a
2
... ... a
N

1 0 0 ... 0
0 1 0 ... 0
... ... ... ... ...
0 ... ... ... 1
= b

1
0
0
...
0
= c
t

c
1
c
2
... ... c
N
=
Respuesta a (n): Funcin de Transferencia
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 69
Ejemplos y propiedades
s
1
n 1 + ( )
s
2
n 1 + ( )
a
1
a
2
a
2
a
1
s
1
n ( )
s
2
n ( )
1
1
x n ( ) + =
y n ( )
1 1
s
1
n ( )
s
2
n ( )
=
y(n)
a
2
x(n)
a
1
s
1
(n)
s
2
(n)
z
-1
z
-1
a
1
-a
2
D(z) = (z - a
1
)
2
+ a
2
2
p
1,2
= a
1
+ ja
2
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 70
Ejemplos y propiedades
Teorema de Cayley-Hamilton:
Si D(z) = z
N
+ d
N-1
z
N-1
+ d
N-2
z
N-2
+ ... + d
1
z

+ d
0
Se cumplir D(A) = A
N
+ d
N-1
A
N-1
+ d
N-2
A
N-2
+ ... + d
1
A + d
0
I = 0
Diagonalizacin de A:
Si todos los autovalores de A,
k
, son distintos:
A = PP
-1
con
0 ... 0
0 ... 0
... ... ... ...
0 ... 0
=
Aplicaciones:
q A
n
= P
n
P
-1
q H z ( ) d c
t

P zI A [ ]
1
P
1
b

+ d

i

i
z
i

-------------
i 1 =
N

+ d

i

i
z
1
1
i
z
1

-----------------------
i 1 =
N

+ = = =
Diagonalizacin de A:
Si todos los autovalores de A,
k
, son distintos:
A = PP
-1
con
0 ... 0
0 ... 0
... ... ... ...
0 ... 0
=
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 71
z
-1
d

1 s
1
(n)
s
N
(n)
z
-1

N

N
y(n)
x(n)
Forma Cannica en Sectiones Desacopladas de 1er Orden
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 72
Elementos para construir Sistemas Discretos
y n ( ) b
m
x n m ( ) a
k
y n k ( )
k 1 =
N

m 0 =
M

=
H z ( )
Y z ( )
X z ( )
-----------
b
m
z
k
m 0 =
M

a
k
z
k
k 0 =
N

-------------------------------
= =
y n ( ) b
m
x n m ( )
m 0 =
M

=
H z ( )
Y z ( )
X z ( )
-----------
b
m
z
k
m 0 =
M

= =
s

n 1 + ( ) As

n ( ) b

x n ( ) + =
y n ( ) c
t

n ( ) dx n ( ) + =
h n ( ) c
t

A
n 1
b

u n 1 ( ) d n ( ) + =
H z ( ) d z
1
c
t

I z
1
A
1
b

+ =
Sistemas FI R
Sistemas I I R
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 73
Estructuras para construir Sistemas Discretos
x(n)
y(n)
z
-
z
-
z
-
z
-
z
-
z
-
-
-
-a
N-
-a
N
b
0
b
1
b
2
b
M-
b
M
z
-
z
-
b b
M-
b
1 b
0
z
-
b
2
x(n-1)
y(n)
x(n-2)
x(n)
x(n)
Sistemas FI R
Sistemas I I R
y(n)
z
-
-
x(n)
z
-
-
g
0
g
2
g
1
s
1
(n+1)
s
1
(n
s
2
(n)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 74
Algebra de Bloques
M(z)
N(z)
x(n)
x(n)
y(n)
y(n)
N(z) M(z)
M(z)
x(n)
y(n)
M(z) N(z)
P(z)
H(z) = M(z) + N(z)
H(z) = M(z) N(z)
M(z)N(z)
H(z) = ---------------
1 - M(z)N(z)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 75
y(n)
z
-1
-a
2
x(n)
z
-1
-a
1
b
0
b
2
b
1
s
1
(n+1)
s
1
(n)
s
2
(n)
y(n)
z
-1
b
2
x(n)
z
-1
b
1
b
0
-a
2
-a
1
s
2
(n+1)
s
1
(n)
s
2
(n)
s
1
(n+1) = x(n) - a
1
s
1
(n) - a
2
s
2
(n)
s
2
(n+1) = s
1
(n)
y(n) = b
0
x(n) + (b
1
- a
1
b
0
)s
1
(n) +(b
2
- a
2
b
0
)s
2
(n)
s
1
(n+1) = b
1
x(n) - a
1
y(n) - a
2
s
2
(n)
s
2
(n+1) = b
2
x(n) - a
2
y(n)
y(n) = b
0
x(n) + s
1
(n)
Equivalencia entre Sistemas Transpuestos
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 76
s
1
(n+1) = (b
1
- a
1
b
0
)x(n) - a
1
s
1
(n) + s
2
(n)
s
2
(n+1) = (b
2
- a
2
b
0
)x(n) - a
2
s
1
(n)
y(n) = b
0
x(n) + s
1
(n)
s
1
(n+1) = x(n) - a
1
s
1
(n) - a
2
s
2
(n)
s
2
(n+1) = s
1
(n)
y(n) = b
0
x(n) + (b
1
- a
1
b
0
)s
1
(n) +(b
2
- a
2
b
0
)s
2
(n)
s
1
n 1 + ( )
s
2
n 1 + ( )
a
1
a
2

1 0
s
1
n ( )
s
2
n ( )
1
0
x n ( ) + =
s'
1
n 1 + ( )
s'
2
n 1 + ( )
a
1
1
a
2
0
s'
1
n ( )
s'
2
n ( )
c
1
c
2
x n ( ) + =
y n ( )
c
1
c
2
s
1
n ( )
s
2
n ( )
dx n ( ) + =
y n ( )
1 0
s'
1
n ( )
s'
2
n ( )
dx n ( ) + =
Equivalencia entre Sistemas Transpuestos
c
1
= (b
1
- a
1
b
0
)
c
2
= (b
2
- a
2
b
0
)
d = b
0
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 77
s

n 1 + ( ) As

n ( ) b

x n ( ) + =
y n ( ) c
t

n ( ) dx n ( ) + =
z
-1
x(n)
s(n)
c
t
b
A
s(n+1)
d
s'

n 1 + ( ) A
t
s'

n ( ) c
t

x n ( ) + =
y n ( ) b

s'

n ( ) dx n ( ) + =
z
-1
y(n)
x(n)
s(n)
b
t
c
A
t
s(n+1)
d
Equivalencia entre Sistemas Transpuestos
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 78
s

n 1 + ( ) As

n ( ) b

x n ( ) + =
y n ( ) c
t

n ( ) dx n ( ) + =
s'

n 1 + ( ) A
t
s'

n ( ) c
t

x n ( ) + =
y n ( ) b

s'

n ( ) dx n ( ) + =
H z ( ) d z
1
c
t

I z
1
A
1
b

+ =
H
t
z ( ) d z
1
b
t

I z
1
A
t

1
c

+ =
H
t
z ( ) H
t
z ( ) H z ( ) = =
Equivalencia entre Sistemas Transpuestos
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 79
x(n)
y(n)
z
-
z
-
z
-
z
-
z
-
z
-
-a
1
-a
2
-a
N-
-a
N
b
0
b
1
b
2
b
M-
b
M
x(n) y(n)
N(z) M(z)
x(n)
y(n)
z
-
z
-
z
-
z
-
z
-
z
-
-a
1
-a
2
-a
N-
-a
N
b
0
b
1
b
2
b
M-
b
M
x(n) y(n)
M(z) N(z)
Formas Directas
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 80
x(n)
y(n)
z
-
z
-
z
-
-a
1
-a
2
-a
N-
-a
N
b
0
b
1
b
2
b
M-
b
M
Formas Directas II y I
y(n)
z
-
b
2
x(n)
z
-
b
1
b
0
-a
2
-a
1
z
-
b
N
b
N-1
-a
N
-a
N-1
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 81
q H z ( ) d c
t

P zI A [ ]
1
P
1
b

+ d

i

i
z
i

-------------
i 1 =
N

+ d

i

i
z
1
1
i
z
1

-----------------------
i 1 =
N

+ = = =
z
-
d

1 s
1
(n
s
N
(n
z
-

y(n) x(n)
Formas Paralelas
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 82
q

q ; ; M = N
q --->
H z ( ) d c
t

P zI A [ ]
1
P
1
b

+ d

i

i
z
i

-------------
i 1 =
N

+ d

i

i
z
1
1
i
z
1

-----------------------
i 1 =
N

+ = = =
H z ( )
0

0i
+
1i
z
1
1
1i
z
1

2i
z
2
+ +
----------------------------------------------------
i 1 =
L

+ = L
N 1 +
2
-------------
ent
=
H z ( ) b
0
1 z
k
z
1
1 p
k
z
1
------------------------
k 1 =
N

+ b
0
H
i
z ( )
i 1 =
L

= = H
i
z ( )
1
1i
z
1

2i
z
2
+ +
1
1i
z
1

2i
z
2
+ +
----------------------------------------------------
=
Formas Alternativas
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 83
z
-1
z
-1
z
-1
z
-
1
-
11

01

0
-
21
-
1L
-
2L

11

0L

1L
x(n)
y(n)

0
x(n)
y(n)
z
-1
z
-
1
-
11

01
-
21

11
z
-
1
z
-1
-
1L

0L
-
2L

1L
Formas Paralelas Alternativas
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 84
z
-1

11
-
21
z
-
1
-
11

21
z
-
1

1L
-
2L
z
-1
-
1L

2L
z
-
1
z
-1
-
11

11
-
12

21
z
-
1
z
-1
-
1L

1L
-
2L

2L
x(n)
y(n)
x(n)
y(n)
Formas en Cascada
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 85
q Sistemas FIR con Simetra (par o impar)
q Sistemas de Pasa-Todo

q Sistemas Complementarios H
1
(z) y H
2
(z)

q Sistemas en Peine

H z ( ) b
0
1 z
M

b
1
1 z
M 1 +

...+b
M
2
-----
1 z
M
2
-----

+ =
H z ( ) z
M
D z
1


D z ( )
------------------ =
H'
1
( )
2
H'
2
( )
2
+ 1 =
H
k
z ( ) H z
k


=
Sistemas con Propiedades Especiales
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 86
H z ( ) b
0
1 z
M

b
1
1 z
M 1 +

...+b
M
2
-----
1 z
M
2
-----

+ =
Sistemas FIR Simtricos
y(n)
x(n)
z
-1
b
0
b
2
b
1
x(n-1)
z
-1
z
-1
z
-1
x(n-2) x(n-M)
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 87
H z ( ) z
M
D z
1


D z ( )
------------------
z
2

1i
z
1

2i
+ +
1
1i
z
1

2i
z
2
+ +
----------------------------------------------------
k 1 =
L

= =
y(n)
x(n)
z
-1

1i
z
-1

2i

2i
--
--
Sistemas Pasa-Todo
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 88
q Sistemas Complementarios H
1
(z) y H
2
(z)
H'
1
( )
2
H'
2
( )
2
+ 1 =
q Sistemas en Peine
H
k
z ( ) H z
k


=
y(n)
x(n)

z
-k
--
A
1
(z)
A
2
(z)
y
2
(n)
y
1
(n)
--
x(n)
1/2
A
j
(z) = Pasa-Todo
J.L.Huertas SETI -03-04
Tr. 89
Restricciones sobre los coeficientes
q Denominador de las Secciones de 2 Orden:
q Condicin de Estabilidad
|p
1i
|, |p
2i
| < 1
q Implicaciones:
|
2i
| = |p
1i
p
2i
| < 1
|
1i
| < 1 +
2i
q Polos Complejos:

2
1i
< 4
2i
D
i
z ( ) 1
1i
z
1

2i
z
2
+ + 1 p
1i
z
1

1 p
2i
z
1

= =

2i
= 1

1i
= 1+
2i

1i
= 1+
2i

2i

1i
Polos Complejos
Polos Reales