Prctica2deTeoradeMquinas.LeydeGrashofyngulodetransmisin.

PARTE1.PARAHACERENELLABORATORIO
Setienelassiguienteslongitudesdeeslabones:a=4;b=6;c=7,5yd=8.
1. CompruebesiloseslabonescumplenlaleydeGrashof.

2. Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Mlaga construya un mecanismo de

cuatrobarrasusandolasdimensionesdadasycuyocomportamientoseademanivela-balancn.
Notequeexistendiversasopciones.Unavezconstruido,uselabarra2comobarraconductora
yrealicelassiguientestareas:
a) Usando el programa obtenga de forma aproximada el ngulo barrido por el balancn para
unavueltacompletadelamanivelaydibujelasdosposicionesextremasdelbalancn.
b) Obtengadeformaexactaelngulobarridousandorelacionestrigonomtricas.
c) Obtengaconelprogramaentrequvaloresoscilaelngulodetransmisin,dibujandoesas
dosposiciones.Acontinuacinhgalodeformaexactausandorelacionestrigonomtricas.
d) Indiqueculeselmejoryelpeorngulodetransmisinentodoelrecorrido.
e) Obtenga mediante trigonometra el ngulo que forma la barra de entrada con la horizontal
cuandoelngulodetransmisinesde90.

3. Acontinuacin,usandolapestaacentralabajoenelprograma,paseaconducirelmecanismo
desdeeleslabn4:
a) Obtenga con el programa las dosposiciones extremas del mecanismo y dibjelas (en este
casosonpuntosmuertos,ngulodetransmisin0o180).
b) Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos posiciones
extremas.
c) Indiqueculeselmejorypeorngulodetransmisinentodoelrecorrido.
d) Qudiferenciahayentreconducirpor2ypor4?

4. Monteelmecanismocomodoblemanivela:
a) Indiquesihaypuntosmuertos.
b) Conduciendoelmecanismodesde eleslabn2obtengaentrequvaloresoscilaelngulo
detransmisin,dibujandoesasdosposicionesextremas.
c) Obtengaesosngulosdetransmisindeformaexactamedianterelacionestrigonomtricas.
d) Indiqueculeselmejorypeorngulodetransmisinentodoelrecorrido.

5. Monteelmecanismocomodoblebalancnycondzcalodesde2:
a) Dibuje las dos posiciones extremas que puede alcanzar el mecanismo (puntos muertos) y
obtenga con el programa el ngulo de entrada para esas dos posiciones. A continuacin
obtengaesosvaloresdeformaexactamediantetrigonometra.
b) Obtengaentrequvaloresoscilael ngulodetransmisin.Indiquecul eselmejor ypeor
ngulodetransmisinentodoelrecorrido.

TeorasobreleydeGrashofyngulodetransmisin.
LeydeGrashof
Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta, por lo general, desde un motor con
movimientocircular,lascondicionesparaqueunabarradevueltascompletassoninteresantesde
conocer. Grashof dedujo en 1.883 las condiciones de rotabilidad para el cuadriltero articulado.
Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados a, b, c, d,
ordenados de menor a mayor. En la figura siguiente se muestran las tres formas de conexin
posibles.

Para la configuracin a1 de dicha figura, la barra a dar vueltas completas alrededor de d, si

logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente figura, que son las que producen los
tringulosdeladomslargoymscorto.Portanto,debencumplirselasrelaciones
(1) a d b c + < +

(2) a d c b + >

(3) d a b c < +

(4) d a c b >

Delasrelacionesanteriores,elcumplimientodelastresltimasentodosloscasosesautomtico,
quedandosoloelcumplimientodelaprimeraparaquelabarraadevueltascompletasalrededor
dedenladisposicina1.Essencillodemostrarquesisecumplelacondicinprimera,labarraa
da vueltas completas respecto a todas las restantes barras. Repitiendo exactamente el proceso
anterior,paralasdisposicionesa2yb1,sellegaalmismoresultadodadoporlaexpresin(1).Este
conjuntoderesultadospermite,portanto,enunciarlaprimeraleydeGrashof:
La barra ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de
todas las dems, si se verifica que la suma de las longitudes de la barra ms larga y ms
cortaesmenorquelasumadelasotrasdos.
Sinoseverificalacondicindeestaley,labarramscortanodavueltascompletasalrededorde
todas las dems y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan vueltas completas, es
decir,todasoscilanentres.SiseverificalacondicindeGrashof,lasbarrasrestantesslopueden
oscilarentres.As,enlafiguraa1,paraconseguirquelabarrac"devueltascompletasalrededor
de d, debe poder situarse alineada con ella, para lo cual sera necesario que se cumpliera entre
otras: a b d c + < +
loqueesimposibledecumplirse.Luegolabarracnopuededarvueltascompletasalrededorde
d.Enformasimilar,paraquebpuedadarvueltasalrededordec,debecumplirseentreotrasla
condicin: a d b c >
quetampocoesposible.Portanto,sibnopuededarvueltascompletassobrecyestaltimano
puededarlasrespectoded,labarrabnodarvueltassobred.Paralasotrasconfiguraciones,
sellegaaconclusionessimilaressiserealizanrazonamientoscomolosquesehanhechoparala
primera configuracin. Por tanto si se verifica la condicin de Grashof las barras b, c y d
puedenslooscilarunasrespectoaotras.
Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos en
funcindelainversinelegida:
a) Silabarrafijaescontiguaalamscorta,elmecanismoserdemanivela-balancn.
b) Sisefijalabarramscorta,elmecanismoesdedoblemanivela.
c) Sieleslabnmscortoeselseguidor,seobtieneunbalancn-manivela
d) Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En este
mecanismoesposiblelarotacintotaldelacoplador.

En caso de no cumplirse la condicin impuesta por la ecuacin (1), todas las inversiones del
mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas alrededor de las
dems.Enestecasonoesposibleelmovimientorelativocontinuo.
El caso lmite en el que la desigualdad de la ecuacin (1), se convierta en una igualdad:
c b d a + = + , se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones sern doble-
manivela o manivela-balancn, pero tendrn puntos muertos dos veces por revolucin de la
manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos, el
movimiento de salida se vuelve impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos
configuraciones; estos puntos muertos se vencen con dispositivos adecuados: volantes, diadas,
multiparalelogramos, etc. Un caso especial del anterior es cuando a = b y c = d. En este caso se
pueden obtener los mecanismos de la figura que se muestra debajo. El eslabonamiento de
paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela
impulsora en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines
frotadores de un limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del eslabonamiento de
paralelogramotienetraslacincurvilneaypermanececonelmismongulo,entantoquetodossus
puntos describen trayectorias circulares idnticas. Este movimiento paralelogramo se utiliza con
frecuenciaenloselevadorestraserosdecargadecamionesyenrobotsindustriales.Ladisposicin
en cometa, es una doble manivela en la que la manivela ms corta realiza dos revoluciones por
cadaunadelasrealizadasporlamanivelalarga.

(Nota: para ms detalles sobre la ley de Grashof se puede consultar el libro Sntesis de
mecanismos,deJustoNieto).
ngulodetransmisinenunmecanismode4barras
Si se desea obtener el ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras de longitudes
conocidasyparaunaposicindelabarradeentrada,definidapor
2
,sepuedeaplicarelteorema
delcosenoadostringulos,usandoladiagonalauxiliarm,comosemuestraacontinuacin:
2
2
2 2
cos 2 m ad d a = +
2 2 2
cos 2 m bc c b = +
Combinandolasdosecuacionesseobtiene:
cos 2 cos 2
2 2
2
2 2
bc c b ad d a + = +
Paradeterminarelngulodetransmisinmsgrandeymspequeoentodoelrecorridosepuede
alinearlabarradeentradaconlabarradetierraenalargueysolape,comosemuestraenlasdos
figurassiguientes,yvolveraaplicarelteoremadelcoseno.

Elmejorngulodetransmisinalolargodetodoelrecorridodelabarradeentradaserelde90,
si se da, o el ms cercano a l. Y el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido ser el ms
alejadode90,yaseaagudouobtuso.
Si no se puede alinear la barra de entrada con la de tierra ser porque se ha producido un punto
muerto y por tanto el ngulo de transmisin habr alcanzado un valor de 0 o 180. En las
siguientes figuras se muestra como ejemplo un mecanismo doble balancn en el que se est
conduciendodesdelabarra2.

PARTE2.PARAHACERENCASAYENTREGARMEDIANTEELSERVIDOR
Se trata de analizar un mecanismo de 4 barras articulado en cuanto a la rotabilidad de sus
eslabones y tambin estudiar la evolucin del ngulo de transmisin durante el movimiento del
mismo.
1)Laslongitudesdelasbarrasdelmecanismoaestudiar,quevanadependerdelDNIdelalumno,
sonlassiguientes:
L
1
=10 Eslabndetierra
L
2
=5 Eslabndeentrada
L
3
=9+0.1*(ltimonmerodelDNI) Eslabnacoplador
L
4
=9+0.1*(penltimonmerodelDNI) Eslabndesalida

Nota: El DNI debe tener 8 cifras numricas. Si su DNI comienza por una letra, sustityala por un
cero.SisuDNItiene7nmeros,aadauncerocomoprimernmerodelDNI.
Ejemplo:simiDNIes34.735.659,laslongitudesdeloseslabonesseranlassiguientes:
L
1
=10 L
2
=5
L
3
=9+0.1*9=9.9 L
4
=9+0.1*5=9.5
2) En primer lugar compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. Como la barra de
entradaeslamscortasetratadeunmecanismomanivela-balancn.
3)Suponiendoelsistemadecoordenadasdelafigura,calculelossiguientesvalores:
p1= ngulo barrido por el balancn para una vuelta completa de la manivela, expresado en
grados.
p2= porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular
4
k
r
positiva, expresado
en tanto por ciento, suponiendo que la manivela rota a velocidad angular constante y tambin
positiva
2
k
r
.
Explicacin:delos360rotadosporlamanivelaencadavuelta,unaparteseempleanenrotar
el balancn en el sentido contrario de de las agujas del reloj (velocidad angular del balancn
positiva)yelrestohasta360enrotarloenelsentidodelasagujasdelreloj(velocidadangular
delbalancnnegativa).Estosdosperiodosnotienenporquseriguales,yaqueelmecanismo
notienequetenerunmovimientosimtrico,yportantolarespuestap2notienequeser50%.
p3= MEJOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela, expresado en
grados.
p4= PEOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela, expresado en
grados.
p5= ngulo de transmisin cuando la barra de entrada forma +45 con el eje OX positivo,
expresadoengrados.
4)Acontinuacinentreenelservidoreintroduzcalas5respuestas(paralasrespuestasnumricas
utilice dos cifras decimales, separando la cifra decimal con un punto y no con una coma). SLO
INTRODUZCALOSNMEROS,SINUNIDADES.
InstruccionesparaentregarlasrespuestasusandoelServidordeDocencia.
La entrega de la prctica a travs del servidor consiste en rellenar un formulario de texto con
formato MatLAB. En este formulario aparecen las variables p1, p2, p3, p4 y p5, todas ellas
igualadasacero,comovalorinicial.Elalumnodebersustituiresoscerosporlosvaloresquehaya
obtenido.
Ejemplodeformulariorelleno

%ngulobarridoporelbalancn,expresadoengrados
p1=112.37;
% Porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular positiva, expresado en tanto por
ciento
p2=55.95;
%Mejorngulodetransmisin,expresadoengrados
p3=87.56;
%Peorngulodetransmisin,expresadoengrados
p4=22.31;
%ngulodetransmisincuandolabarraforma+45conOXpositivo,expresadoengrados
p5=54.83;

Fechaslmite:
Periododesuscripcindelaprctica2:desdeelmartes21defebrerohastaelviernes9demarzo.
Periododeentregadelaprctica2:desdeellunes5demarzohastaelviernes23demarzo.