Prctica 1 Cinemtica de robots

Universidad Politcnica de Tlaxcala

Ingeniera Mecatrnica



Cinemtica de Robots
Prctica 1



Integrantes :
Juan Manuel Nophal Prez
Abraham Reyes Aguilar
Govanni Cortez Vzquez
Geovanni Prez Bernal
Rodrigo Prez Pedrero






Instructor
Tomas Isaas Flores Portillo





Enero-Abril 2014

Prctica 1 Cinemtica de robots

Prctica 1
Parametrizacin de Robots Industriales

Introduccin y objetivo.
En este documento se muestra el procedimiento seguido para la obtencin de
parmetros caractersticos y de utilidad de los robots como dimensiones
estructurales, tipo de articulaciones, grados de libertad, espacio de trabajo y
caractersticas de control entre otras, en los modelos KUKA y MOTOMAN de la
universidad, con el objetivo de familiarizarse con el entorno de trabajo y morfologa
de robots industriales.

Marco terico.
El uso de robots en la industria ha venido a ser uno de los elementos ms importantes
para la produccin en serie del mundo tecnolgico actual, al que cada da se le
demanda mejor calidad, mayor produccin y menor precio de productos. Desde la
aparicin de los primeros robots manipuladores en la industria automotriz en la
compaa General Motors en 1962 hasta la actualidad, los niveles de produccin y
calidad han crecido de tal forma que las industrias se volvieron prcticamente
dependientes del uso de robots. Hoy en da es muy comn encontrar este tipo de
tecnologa en una empresa de cualquier giro, y es aqu en donde radica la
importancia de saber trabajar con estos instrumentos que han hecho la vida de las
personas ms fcil y segura desde hace dcadas.
Para esto, hay que conocer algunas cosas, como las estructura de un robot
industrial, tambin conocido como manipulador robtico.
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos como se ve en la figura 1.


Fig. 1 Elementos estructurales de un robot industrial

Prctica 1 Cinemtica de robots

Otro aspecto importante son las articulaciones (figura 2), las cuales pueden ser:
1. Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje
solidario al eslabn anterior.
2. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al
eslabn anterior.


Fig. 2 Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Puede
ser de dos tipos:
1. Cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo menos a otros dos; en tal caso la
cadena forma uno o ms circuitos cerrados (por ejemplo, un cuadriltero
articulado).
2. Abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un solo par
(por ejemplo, extremidades, robots...).

A considerar tambin est el elemento terminal o actuador final que es una
herramienta especial que permite al robot realizar una aplicacin particular como
sujecin, soldadura, pintura, manipulacin etc.
A los manipuladores robticos como los KUKA y MOTOMAN de la universidad se les
suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer,
con las extremidades superiores del cuerpo humano, mostrado en la figura 3.


Fig. 3 Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana.

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Tambin, los grados de libertad, estos pueden entenderse como los ejes
sobre los cuales se mueven las articulaciones de un robot y que describen la
posicin y orientacin en el espacio de sus elementos.
Atendiendo a ciertas caractersticas como la geometra de la estructura mecnica,
un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las
anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales
concurrentes
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal.
Capacidad de carga.
Velocidad.

Todas las anteriores describen un panorama general de cmo est
compuesto un robot. Para esta prctica se aplicaron estos conocimientos.

Materiales o equipos.
Robot MOTOMAN, robot KUKA, flexmetro, manual de mantenimiento y
manual de operacin MOTOMAN y KUKA.













Prctica 1 Cinemtica de robots

Desarrollo

1.- Identificar las estructuras de los robots industriales KUKA, MOTOMAN.
Para la identificacin de las estructuras fsicas de los robots antes
mencionados la diferencia es visualmente clara en particular las dimensiones
de trabajo as como sus colores y fabricantes.
A continuacin se mostraran fotografas tomadas en el laboratorio. Y se
marcara las diferencias.






En la foto 1 se muestra el robot industrial MOTOMAN
Structure:Vertical jointed-arm type (BRAZO ESTRUCTURADO VERTICAL)
En la foto 2 se muestra el robot industrial KUKA
Foto 1
Foto 2

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Structure:Vertical jointed-arm type(BRAZO ESTRUCTURADO VERTICAL)



2.- Determinar los grados de libertad de los robots y mediante una ilustracin
ejemplificarlos.
Para la determinacin de los grados de libertad se mostrara mediante fotos
sus grados de cada marca de robots industriales mencionados en el punto 1.



Como podemos ver en la foto 3 sealamos los grados de libertad y su tipo
para el robot KUKA.


Se puede observar en la foto 4 estn sealados los grados de libertad para
este robot MOTOMAN

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Foto 3
Foto 4
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3.- Definir qu tipo de articulaciones tienen los robots.

En la foto 3 podemos que los grados de libertad estn en numerados con
esa misma numeracin diremos que tipo de articulacin tiene el robot KUKA
1. Rotacin
2. Lineal
3. Lineal
4. Rotacin
5. Lineal
6. Rotacin

En la foto 4 podemos que los grados de libertad estn en numerados con
esa misma numeracin diremos que tipo de articulacin tiene el robot
MOTOMAN
1. Rotacin
2. Lineal
3. Lineal
4. Rotacin
5. Lineal
6. Rotacin

4.- Determinar la configuracin de los dos robots.
CILINDRICO: Con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y radio, en base a la definicin anterior
podemos decir que ambos robots tienen una configuracin cilndrica.
Motoman: cilndrico
Kuka: cilndrico


5.- Determinar el espacio de trabajo de los robots en m^2(rea) y
m^3(volumen). En base a los diagramas del anexo 1, las reas de trabajo son:
MOTOMAN: 1.37 M
2
, 2.54 M
3
KUKA: 23 M
2
, 83.77 M
3

6.- De los robots industriales obtener:
Modelo del controlador.
MOTOMAN: NXC100
KUKA: KC1

Tipos de motores o actuadores que mueven a las articulaciones.

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MOTOMAN: SERVOMOTORES
KUKA: SERVOMOTORES, Y 1 PISTON HIDRAULICO.


Carga mxima soportada.
MOTOMAN: 3 KG
KUKA: 110 KG
Voltajes de alimentacin.
MOTOMAN: AC200/220V 50/60Hz
ALIMENTACION: AC440V

Velocidad mxima alcanzable por las articulaciones.
MOTOMAN:
S-Axis 200 / s (3, 49 rad / s)
L-Axis 150 / s (2, 62 rad / s)
U-Axis 190 / s (3, 32 rad / s)
R-Axis 300 / s (5, 24 rad / s)
Eje B 300 / s (5, 24 rad / s)
T-Axis 420 / s (7, 33 rad / s)

KUKA:


Conclusin y resultados. Es evidente que el uso de robots en la industria juega
un papel importante en la actualidad. De esta manera nuestro papel como
ingenieros se ve relacionado de forma inevitable con esta tecnologa, y en el
buen desempeo de nuestro trabajo inclusive por seguridad propia es
necesario conocer las partes fundamentales que los componen. Para este
caso en particular y de acuerdo a lo que se hizo durante la prctica.