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CINEMÁTICA DE MECANISMOS

Ejercicios de autoevaluación

Itziar Martija López


Maider Loizaga Garmendia

Departamento de Ingeniería Mecánica


Mekanika Ingeniaritza Saila
2

ÍNDICE

1. Cuestiones teóricas
2. Ejercicio 1
3. Ejercicio 2
4. Ejercicio 3
3

Conceptos teóricos
Explica los conceptos: centro de curvatura, polo de velocidades y polo de
aceleraciones, indicando cual de ellos se refiere a un solo punto, a un par de puntos o
a todo un sólido rígido.
Explica la relación entre ellos.
Indica la relación que tienen con la velocidad angular de un sólido y la velocidad lineal
de un punto.
Explica como está relacionada la velocidad de un punto de un sólido rígido y la
velocidad de sucesión.
Indica las relaciones de velocidades y aceleraciones entre dos puntos en un contacto
con rodadura pura.

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Ejercicio 1

En el mecanismo de la figura y para la posición O


indicada realiza un análisis estructural, indicando
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tipos de elementos, pares, y calcula los grados
2 5
de libertad.
E
El mecanismo está accionado por la barra 2,
D
que gira con velocidad angular constante, y
en el punto B hay rodadura pura
 
ω2 = 0,5k rad / s OA = 7 m 3

Se pide obtener:
A
o Los polos de todos los elementos respecto al
B
fijo

o Las velocidades de todos los puntos y C


elementos indicados, empleando los CIR. 4

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Ejercicio 2

En el mecanismo de la figura, en el punto F


hay rodadura pura. Explicando en qué
construcción o teorema te basas, se pide
obtener para la barra AB:
o El polo, la velocidad de A y la velocidad de F
ω4=1 rad/s
B. α4= 0

o El centro de curvatura de la trayectoria de A


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R B
B y la tangente polar
4
o La velocidad de sucesión, las
circunferencias de inflexiones y de Bresse, y
y el polo de aceleraciones.
2R
o Obtener las aceleraciones de los puntos A, B 2

y F. x
O

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Ejercicio 3
o En el mecanismo de la figura, y para la posición indicada realiza un análisis estructural, indicando tipos
de elementos, pares, y calcula los grados de libertad.

o Calcula las velocidades y aceleraciones de los puntos A, C, D y E, así como las velocidades y
aceleraciones angulares de los elementos, sabiendo que hay rodadura pura en el contacto entre el
rodillo 5 y la barra 6, en el punto E.

D
6
2

3 E

A C
4 5

 α2
ω2
B
O

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