CONTROL DE UN MOTOR DE COMBUSTIN INTERNA S.I.

DE UN
AUTOMVIL DE COMPETENCIA.
Alejandro Chavarra Chvez, Pedro Acosta Cano de los Ros
Instituto Tecnolgico de Chihuahua.
Ave. Tecnolgico # 2! Colonia "! de #a$o
C.P. %"%"! Chihuahua, Chih.
achavarr&'ail.itchihuahua.edu.'( , )acosta&)laton.itchihuahua.edu.'(
RESUMEN
*e )resenta un '+todo 'i(to 'ediante lgica
di,usa $ un algorit'o PI saturado )ara controlar la
'ezcla de aire - co'.usti.le /A0R1 en un 'otor
de co'.ustin interna de ignicin )or chis)a. 2a
t+cnica )ro)uesta tiene la )articularidad de ser
)oco de)endiente de los )ar'etros e(actos del
'odelo 'ate'tico. Aun3ue )or otro lado se
re3uiere de cierto grado de sintonizacin )or )arte
del usuario. 2a utilizacin de un sensor de
o(geno 4567 )er'ite situar el )unto de ajuste
en un a')lio rango de valores di,erentes al de la
co'.ustin este3uio'+trica /"8.991. 5l algorit'o
,ue )ro.ado satis,actoria'ente en )rue.as de
si'ulacin.
1. INTRODUCCIN
:o$ en da la 'a$ora del control de co'.usti.le
de los auto'viles es electrnico, esta ,or'a de
controlar est des)lazando a su antecesor; el
car.urador. 5n auto'viles co'erciales el control
se e,ect<a de tal ,or'a 3ue se o.tenga una 'ezcla
lo 's constante )osi.le con relacin de "8.99
)artes de aire )or una de co'.usti.le, est
relacin es conocida co'o A0R este3uio'+trica
/Air Fuel Ratio1. *in e'.argo, aun3ue esta
relacin es ideal )ara dis'inuir la conta'inacin,
no sie')re se )uede decir lo 'is'o en t+r'inos
de )otencia o e,iciencia.
Inicial'ente slo se conta.a con sensores de
o(geno cu$a res)uesta es del ti)o escaln $
donde el valor de transicin recaa en el valor
este3uio'+trico. Actual'ente se cuenta con
sensores de o(geno de a')lio rango o
universales /45671 con los cuales se )uede
o.tener una A0R deseada di,erente de la
este3uio'+trica $ as e()lorar valores 's
adecuados con ,ines de o.tener 'a$or )otencia
$=o e,iciencia
5l sensor 4567, ha sido utilizado
)rinci)al'ente en la sintonizacin de auto'viles
de co')etencia, este )roceso se realiza en 'odo
'anual. 5l '+todo )ro)uesto sintoniza en ,or'a
auto'tica la A0R )ara un valor deseado
constante, dis'inu$endo de esta ,or'a los
grandes es,uerzos dedicados a esta o)eracin.
4n controlador con )unto de o)eracin varia.le
tiene ade's a)licaciones di,erentes de los
auto'viles, entre ellas destacan; generadores de
energa, co')resores, 'oto.o'.as de agua, etc.
2a estrategia utilizada se divide en dos grandes
.lo3ues; una a)ro(i'acin al )unto deseado,
logrado 'ediante t+cnicas de lgica di,usa con
.ase en conoci'iento e()erto> la llegada al )unto
deseado 'ediante un PI saturado, dise?ado
'ediante el en,o3ue de 'odos deslizantes de ca)a
de con,ina'iento.
2. DESARROLLO
Para llevar a ca.o este algorit'o ,ue necesario un
'odelo de un 'otor con el cual tra.ajar, 3ue
)osterior'ente se i')le'entara en *i'ulin@.
Aun3ue )ara realizar la )ri'era )arte de control,
3ue se deno'inar generador de seal base, se
i')le'ent un 'odelo .asado en reglas. Para
cerrar el lazo ,ue <til la signi,icacin de las
ecuaciones del 'odelo 'ate'tico.
2.1. El modelo matemtico
2as din'icas de un 'otor de co'.ustin interna
son .astante co')lejas, el grado de co')lejidad
dis'inu$e al tratar con un 'odelo del valor 'edio
$ sin )ro,undizar 'ucho a nivel ter'odin'ico.
*e han desarrollado algunos 'odelos de valor
'edio, los cuales estn realizados de tal ,or'a
3ue se )uedan utilizar )ara dise?o con t+cnicas de
control, entre los cuales destacan las re,erencias
A"BCADB.
2as din'icas de inter+s co')renden la entrada
de aire )or la garganta, la )resin del '<lti)le de
ad'isin, las din'icas de co'.usti.le, las
din'icas rotacionales $ las de retardo.
Adicional'ente se )uede agregar el e,ecto de la
recirculacin de los gases /56R1 cuando el
auto'vil cuente con ellas.
2a entrada de aire )or la garganta )uede de,inirse
en ,or'a general co'o;
,
/ 1 / = 1
a th m a
m MAX TC PRI P P = & g g
/"1

donde #AE es el ,lujo '(i'o de aire A@g=sB, TC
es la caracterstica nor'alizada de la vlvula
'ari)osa $ garganta, $ PRI es la in,luencia
nor'alizada de )resiones. 5l argu'ento es el
ngulo de la vlvula 'ari)osa, P' AFPaB es la
)resin del '<lti)le de ad'isin $ Pa es la )resin
at'os,+rica AFPaB.
Ge.ido a la le$ de conservacin de la energa en
el '<lti)le de ad'isin, donde la razn de ca'.io
de 'asa de aire en el '<lti)le de ad'isin es
igual al ,lujo de 'asa de aire 3ue entra a la
garganta 'enos el ,lujo de 'asa de aire 3ue sale a
los cilindros;
,
am
a th ac
dm
m m
dt
= & &
/21
4tilizando la le$ de los gases ideales rescri.i'os
/21 co'o;
,
/ , 1
8
m v m d a
m a th
m m
dP P V RT
p m
dt V V

+ = &
/%1
donde Vd es el volu'en de des)laza'iento, Vm es
el volu'en del '<lti)le de ad'isin, es la
velocidad del 'otor Arad=sB, Ta es la te')eratura
a'.iente.
5l ,lujo de 'asa de aire 3ue entra al cilindro $ 3ue
es de inter+s )ara calcular el co'.usti.le a
in$ectar es;
/ , 1
8
v m m d
ac
m
P P V
m
V

= &
/81
Gonde v es conocida co'o e,iciencia
volu'+trica. 2as din'icas del co'.usti.le
in$ectado se o.tienen 'ediante el conce)to de
ca)a de co'.usti.le /!uel !ilm1. Gonde )arte del
co'.usti.le se 3ueda adherido a la su)er,icie del
)uerto de ad'isin. 5l co'.usti.le 3ue llega al
cilindro est de,inido co'o;
"
/" 1
!c !i !!
!
m X m m

= + & & &

/D1
donde m!! es la 'asa en la ca)a de co'.usti.le $
cu$a din'ica est dada )or;
"
!!
!i !!
!
dm
Xm m
dt
= &
/91
donde X es la )orcin del co'.usti.le de entrada
3ue se 3ueda en la ca)a $ ! es la constante de
eva)oracin de co'.usti.le.
2a varia.le a controlar se )uede de,inir co'o;
ac
!c
m
AFR
m

&
&
/H1
*ea ' I "=A0R, la din'ica de los retardos de la
varia.le 'edida en ,uncin del retardo de ciclo
/c1 $ de trans)orte /t1, 3ueda de,inida co'o;
/ 1
m
m m c c t
d
t
dt

+ = /J1
0inal'ente, las din'icas rotacionales 3ue
deter'inan la velocidad del 'otor son;
e!! ind !ric aero pump
I T T T T = &
/1
donde Ie,, es la inercia rotacional e,ectiva, Tind es el
)ar indicado /generado1, T,ric el )ar de ,riccin,
Taero el )ar aerodin'ico o accesorio $ T)u') es el
)ar de .o'.eo. 5l )ar indicado est en ,uncin de
la A0R $ de la 'asa de aire entrante en los
cilindros, co'o se )uede a)reciar en /"!1.
/ 1
/ 1 / 1
/ 1
ac it
T it st
it
m t t
Tind c AFI t t "I t t
t t

=

&
/"!1
2.2. El cot!ol e la"o a#ie!to$
%ee!ado! de &e'al #a&e
2a 'asa de aire 3ue entra al cilindro est en
,uncin )rinci)al'ente de la )resin en el
'<lti)le de ad'isin /Pm1 $ de la velocidad del
'otor /1. 5sta de)endencia $a se ha.a notado
)or la gente dedicada a sintonizar 5C4Ks /4nidad
5lectrnica de Control1 )rogra'a.les .asadas en
ta.las.
5(isten una serie de reglas )ara la in$eccin de
co'.usti.le en ,uncin de la )resin del '<lti)le
$ la velocidad del 'otor 3ue utilizan los e()ertos
3ue realizan dichas ta.las. 2o anterior da )ie a
utilizar t+cnicas de lgica di,usa. #ediante la
reco)ilacin de reglas $ heursticas, se lleg a un
'odelo ti)o #a'dani de 2D reglas 3ue
)ro)orciona una a)ro(i'acin a la solucin
deseada. 2a idea es generar un tie')o de
in$eccin .ase en los in$ectores en ,uncin de las
dos varia.les .sicas;
/ , 1
#$ base m
u t ! P = = /""1
2a e()resin /""1 generaliza el generador de se?al
.ase co'o un 'a)eo de Pm( a tin% /tie')o de
in$eccin1. 2as ,unciones de 'e'.resa )ara las
entradas son id+nticas en ,or'a nor'alizada,
donde una ganancia 3ue de,ine los rangos de las
'is'as las di,erencia . 5n la ,igura " se 'uestran
dichas ,unciones.
Figura &. 0unciones de 'e'.resa )ara las
entradas con universo de discurso nor'alizado
2a ,igura 2 'uestra las ,unciones de 'e'.resa
)ara el universo de discurso de la se?al de salida.
*e to'aron tantos valores lingLsticos co'o ,ue
conveniente )ara discri'inar las reglas.
Figura '. 0unciones de 'e'.resa )ara el
universo de discurso del tie')o de in$eccin
nor'alizado
2a razn de 3ue las ,unciones de 'e'.resa sean
triangulares es )or3ue de.ido a 3ue se trata de un
siste'a en tie')o real, el tie')o de co')utacin
re3uerido )ara la in,erencia es 'u$ )e3ue?o. As
'is'o las ,unciones de 'e'.resa )er'anecen
si'+tricas )or3ue se de,inen slo conce)tos de
'edida en el do'inio de los n<'eros reales.
Ade's los resultados no de'andaron un ca'.io
en la ,or'a de las ,unciones de 'e'.resa.
2a ta.la " 'uestra las reglas originales )ara este
siste'a, 'ientras 3ue la ta.la 2 es la .ase de
reglas 'odi,icadas )ara o.tener 'ejor
dese')e?o.
Ta.la ". Mase de reglas original
Tinj
Pm
AZ SM M ML L
w
AZ ! !." !.2 !.% !.D
SM ! !." !.% !.D !.H
M ! !.2 !.8 !.9 !.J
ML ! !.% !.D !.H !.
L ! !.8 !.9 !.J "
Ta.la 2. Mase de reglas 'odi,icada
Tinj
Pm
AZ SM M ML L
w
AZ ! !." !.22D !.% !.%HD
SM ! !."HD !.%2D !.8D !.DD
M ! !.2"D !.8 !.DD !.H
ML ! !.2D !.D !.H !.JD
L ! !.% !.DD !.J "
2a in,erencia se realiza 'ediante el 'odus )onens
generalizado, se utiliza la di,usi,icacin singleton,
la o)eracin )roducto )ara las o)eraciones de
interseccin e i')licacin di,usa $ el centro de
gravedad de los conjuntos i')licados en la
desdi,usicacin /o.tencin de la se?al crisp1.
2as o)eraciones ,ueron escogidas )ensando en la
a)licacin en tie')o real, al igual 3ue los
conjuntos. 2a o)eracin )roducto se seleccion al
realizar co')araciones de dese')e?o con la
i')licacin estndar /,uncin '(i'o1, $ otras
,unciones .sicas, descartando )or su)uesto las
,a'ilias 3ue contienen t+r'inos e()onenciales o
logart'icos co'o la clase *ugeno, Nager, Go'.i,
etc.
2a ,igura % 'uestra la su)er,icie generada )or el
siste'a di,uso. 5n la ,igura 8 )ode'os o.servar la
res)uesta de la A0R con este siste'a utilizado
co'o control. 5n la si'ulacin el 'otor
e()eri'enta una a)ertura a.ru)ta de la vlvula
'ari)osa a los 8 segundos /"! a "DO 1, 'ientras
3ue e()eri'enta ca'.ios de carga a los 2 $ J
segundos.
0igura %. *u)er,icie del siste'a di,uso
0igura 8. Res)uesta de la A0R.
5l siste'a est sintonizado )ara o.tener una
res)uesta a)ro(i'ada )ara una A0R de "8, sin
e'.argo, co'o se )uede o.servar en t I 8s, e(iste
una desviacin de.ido a ca'.ios en la garganta.
Ade's de ello, los ca'.ios en la carga, ca'.ios
en la te')eratura del aire de ad'isin, en la
)resin at'os,+rica, entre otros, causan 3ue la
A0R su,ra 'odi,icaciones no desea.les. Co'o se
o.serva en la ,igura D. Para una te')eratura del
aire de !OC, se o.serva un e')o.reci'iento de la
'ezcla hasta casi un valor de "9, de.ido a 3ue el
aire es 's denso.
0igura D. Res)uesta de la A0R con una
te')eratura del aire de !OC
Ge.ido a 3ue son varios, ade's de la
te')eratura, los ,actores 3ue )ueden a,ectar la
relacin aire co'.usti.le /A0R1, es necesario un
control en lazo cerrado. *e dise?o un control en
lazo cerrado )ara aco)lar al siste'a di,uso, +ste se
'uestra en la siguiente su.seccin.
2.(. Cot!ol e la"o ce!!ado
2a idea alrededor del algorit'o 3ue a3u se
)ro)one es utilizar la se?al .ase co'o re,erencias
$ so.re ella au'entar o dis'inuir el tie')o de
in$eccin seg<n la A0R se encuentre arri.a o
de.ajo del valor deseado. 5l es3ue'a de control
3ueda de,inido )or;
( ) "
#$ C$
u u u = + /"21
u72 es la se?al .ase o.tenida del siste'a di,uso $
uC2 es la se?al de lazo cerrado. Para esta <lti'a se
to'a co'o .ase el '+todo de ca)a de
con,ina'iento /boundar( la(er1, )ara la eta)a de
dise?o AHB, AJB. 5l 'odo deslizante resulta
inadecuado en este caso de.ido al retardo del
siste'a, 3ue lo vuelve inesta.le. 2a su)er,icie
deslizante es de naturaleza )ro)orcional integral
/PI1. 2a ca)a de con,ina'iento )uede ser
su,iciente'ente grande, a di,erencia de su ,or'a
original, dando co'o resultado una res)uesta 's
adecuada con,or'e a la din'ica de la )lanta. Por
otro lado, el controlador )uede ser visto co'o un
PI saturado, sin e'.argo, el en,o3ue de la ca)a
l'ite ,acilita la eta)a de dise?o.
2a ,uncin utilizada en el algorit'o )ara uC2 est
de,inida co'o;
C$
s
u M sat

=


/"%1
donde sat es la ,uncin de saturacin, de,ine el
ta'a?o de la ca)a de con,ina'iento $ s sera la
su)er,icie deslizante, 3ue ahora de,ine el centro de
la ca)a l'ite. 2a e()resin /"81 'uestra su
de,inicin.
p i
s ) e ) e = +

/"81
Gonde e es el error $ )p $ )i son constantes. 2a
razn de 3ue un algorit'o PI sea adecuado es 3ue,
de acuerdo con AB, un algorit'o integral )uede
seguir una re,erencia constante /lo cual es el caso
de los 'otores1 con error igual a cero en estado
esta.le.
2a esta.ilidad )ara la ca)a de con,ina'iento, se
hace con .ase en la ,uncin de 2$a)unov, )ara
ello se to'a la siguiente candidata a ,uncin;
2
"
2
V s = /"D1
Teniendo 3ue satis,acer 3ue
! V s s = <
&
& /"91
2uego s est en ,uncin del error. *ea I A0R,
ac
r r
!c
m
e
m
= =
&
&
/"H1
2
"
!c
ac
ac !c
!c
dm
dm
e m m
dt dt m

=


&
&
& & &
&
/"J1
N las condiciones de esta.ilidad se derivan de 3ue
( )
p i
V s s s ) e ) e = = +
&
& &
/"1
sea de,inida negativa.
Gesarrollando /"1 con .ase en las e()resiones de
la seccin 2.", dndole signi,icacin a las
ecuaciones $ de.ido a 3ue todos los )ar'etros
estn acotados de.ido a su naturaleza se o.tuvo
una # I !.HD terica tal 3ue )uede vencer todas
las )ertur.aciones $ desviaciones. *in e'.argo, la
)ro.a.ilidad de 3ue se )resenten todos los
,actores 3ue a,ectan a la A0R juntos es 'u$
)e3ue?a.
5l siste'a de lazo cerrado )ues tiene co'o
)ar'etros de ajuste a #, Fi=F), $ . # )uede
deter'inar ra)idez, sin e'.argo, un valor 'u$
grande )rovocar 3ue el siste'a oscile, de.ido a
la velocidad de res)uesta del siste'a $ a el
siste'a de in$eccin. Al au'entar el )ar'etro
Fi=F) se o.tiene 'a$or ra)idez de res)uesta, sin
e'.argo, se )resentan )icos de 'a$or ta'a?o,
'ientras 3ue si es 'u$ )e3ue?o la res)uesta es
'u$ lenta, )or lo 3ue se tiene 3ue .uscar un
co')ro'iso a la hora de ajustarse. 5n cuanto a ,
al hacerlo 'u$ )e3ue?o se tiende al 'odo
deslizante ideal, ocasionando 3ue se desesta.ilice
el siste'a de.ido a los retardos.
5n las si'ulaciones se o.serv un valor
conveniente $ ,ijo )ara igual a la unidad,
'ientras 3ue # P ".D es ,uncional. 2os valores de
Fi=F) tienen un rango .astante a')lio, )ero con
el inconveniente de 3ue en valores grandes los
)icos en el transitorio se vuelven ta'.i+n 'u$
grandes.
(. RESULTADOS
Con la 'is'a se?al .ase $ un )unto de ajuste de
"8.H /valor este3uio'+trico1 se logran vencer los
inconvenientes. 5n la ,igura 9 se 'uestra la
res)uesta de la A0R )ara un valor de te')eratura
de C"!OC, 'ientras 3ue la ,igura J la 'uestra )ara
una te')eratura de D!OC, dos valores 'u$
e(tre'os donde la 'ezcla en lazo a.ierto sera
a)ro(i'ada'ente "9 $ "% res)ectiva'ente.
0igura 9. Res)uesta de la A0R con te')eratura
a'.iente de -"!O C
0igura H. Res)uesta de la A0R con te')eratura
a'.iente de D!O C
Para las )rue.as anteriores $ las )osteriores los
)ar'etros ,ueron # I !.HD, Fi=F) I 2!, I ".
Para 'ostrar una )rue.a e(tre'a, se hicieron
si'ulaciones con a)ertura total de la vlvula
'ari)osa, aun3ue la a)ertura total alcanzada en un
'odo in'ediato es irreal, la si'ulacin 'uestra la
e,ectividad del algorit'o.
2a ,igura J 'uestra la a)ertura de la vlvula
'ari)osa. 2a ,igura la se?al de la A0R con )uro
lazo a.ierto )ara co')arar. 2a ,igura "! 'uestra
la res)uesta de la A0R en lazo cerrado. Co'o se
)uede o.servar, en a'.os casos se o.tiene un )ico
consecuencia de la a)ertura a.ru)ta, sin e'.argo
en lazo cerrado es 's r)ido el regreso, $ co'o
es )ro)io del 'is'o no e(iste un error de
desviacin. 5(isten otros ,actores 3ue a,ectan, sin
e'.argo se han 'ostrado los 's signi,icativos.
0igura J. *e?al de la vlvula 'ari)osa AOB
0igura . Res)uesta de lazo a.ierto
0igura "!. Res)uesta de lazo cerrado
). CONCLUSIONES
5l '+todo 'i(to con t+cnicas convencionales $
lgica di,usa tiene co'o ventajas el a)rovechar el
conoci'iento heurstico utilizado en la
sintonizacin de 'otores de co')etencia.
0acilitando el dise?o $ o.viando algunos
)ar'etros 'u$ di,ciles de identi,icar.
5l algorit'o 'ostrado )er'ite tra.ajar en
di,erentes )untos de o)eracin, lo cual )uede ser
conveniente )ara las di,erentes )rue.as a las 3ue
se so'eten los auto'viles de co')etencia, $ de
esta ,or'a lograr el dese')e?o deseado.
Aun3ue el siste'a generador de la se?al .ase
re3uiere de sintonizacin de reglas, es 'ucho
'enor 3ue los siste'as co'erciales .asados en
ta.las 3ue alcanzan ta'a?os 'ucho 'a$ores. 2a
trans)arencia de entradas $ salidas son una de sus
'a$ores ventajas. 5l ti)o de ,unciones de
'e'.resa $ de o)eraciones hacen ,acti.le la
i')le'entacin en 'icro)rocesadores o
'icrocontroladores no 'u$ es)ecializados.
5l control de lazo cerrado hace la ,uncin de los
co')ensadores, 3ue utilizan sensores )ara cada
una de las varia.les a co')ensar.
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