ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

201527 SISTEMAS DINMICOS

Actividad 04: Leccin Evaluativa de la Unidad 1


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REPRESENTACIN EN LOS DOMINIOS DE LA FRECUENCIA Y DEL TIEMPO

Los ingenieros de sistemas de control frecuentemente deben hacer muchas suposiciones
y simplificaciones a fin de encontrar un modelo matemtico manejable y an as
aproximarse a la realidad fsica. En general, para representar los modelos matemticos de
los sistemas fsicos se discutirn dos mtodos: (1) funciones de transferencia en el
dominio de la frecuencia, y (2) ecuaciones de estado en el dominio del tiempo. Sin
embargo, note que en cualquier caso el primer paso en el desarrollo de un modelo
matemtico es aplicar las leyes fsicas fundamentales de la ciencia y la ingeniera. Por
ejemplo, cuando se modelan redes elctricas, las leyes bsicas que se aplican
inicialmente corresponden a la ley de Ohm y a las leyes de Kirchhoff. Cuando se estudian
sistemas mecnicos se utilizan las leyes de Newton como principios guas fundamentales.
De estas ecuaciones se obtienen las relaciones entre la entrada y la salida del sistema.
Una ecuacin diferencial puede describir la relacin entrada salida de un sistema.


1. Funcin de transferencia

Aunque la ecuacin diferencial relaciona el sistema con sus entradas y salidas, no es una
representacin satisfactoria desde la perspectiva del sistema. Revisando la siguiente
ecuacin diferencial general, lineal e invariante en el tiempo de n-simo orden:

J
n
c(t)
Jt
n
+o
n-1
J
n-1
c(t)
Jt
n-1
++ o
0
c(t) = b
m
J
m
r(t)
Jt
m
+ b
m-1
J
m-1
r(t)
Jt
m-1
+ + b
0
r(t)

Se observa que los parmetros del sistema los cuales son los coeficientes, as como la
salida c(t), y la entrada r(t), aparecen a lo largo de la ecuacin. Sin embargo, se
preferira una representacin matemtica donde la entrada, la salida y el sistema sean
partes separadas y distintas, tal como aparece a continuacin:



Fig. 1. Representacin de un sistema en diagrama de bloques

Donde una funcin matemtica, conocida como funcin de transferencia, est dentro del
bloque, de tal manera que se pueden combinar fcilmente bloques entre s haciendo ms
fcil las tareas de anlisis y diseo. Esta comodidad no se puede obtener con la ecuacin
diferencial.

Hay que formular la representacin del sistema mediante el establecimiento de una
definicin viable para una funcin que algebraicamente relacione la salida de un sistema
con su entrada. Esta funcin permitir la separacin de la entrada, del sistema y de la
salida en tres partes distintas y separadas a diferencia de la ecuacin diferencial. La
Sistema
Entrada
r(t)
Salida
c(t)

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funcin tambin permitir combinar algebraicamente representaciones matemticas de los
subsistemas para dar una representacin del sistema total.

Inicialmente se cuenta con una ecuacin diferencial general, lineal e invariante en el
tiempo de n-simo orden:

o
n
J
n
c(t)
Jt
n
+o
n-1
J
n-1
c(t)
Jt
n-1
++o
0
c(t) = b
m
J
m
r(t)
Jt
m
+b
m-1
J
m-1
r(t)
Jt
m-1
++ b
0
r(t)

Donde c(t) es la salida, r(t) es la entrada, y los coeficientes o

, b

y la forma de la
ecuacin diferencial representan el sistema. Aplicando la transformada de Laplace a
ambos lados, y suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, se obtiene una
expresin netamente algebraica:

(o
n
s
n
+o
n-1
s
n-1
++o
0
)C(s) = (b
m
s
m
+ b
m-1
s
m-1
++ b
0
)R(s)

Ahora, tomando la transformada de la salida C(s) dividida entre la transformada de la
entrada R(s), se obtiene:

C(s)
R(s)
= 0(s) =
b
m
s
m
+ b
m-1
s
m-1
++ b
0
o
n
s
n
+ o
n-1
s
n-1
++ o
0


Note que esta ltima ecuacin separa la salida C(s), la entrada R(s), y el sistema (la
relacin de polinomios en s). Esta relacin 0(s), se conoce como funcin de transferencia
y se evala con condiciones iniciales cero.

La funcin de transferencia puede representarse como un diagrama de bloques, con la
entrada a la izquierda, la salida a la derecha, y la funcin de transferencia del sistema
dentro del bloque:


Fig. 2. Diagrama de bloques de una funcin de transferencia

Observe que el denominador de la funcin de transferencia es idntico al polinomio
caracterstico de la ecuacin diferencial. Tambin se puede encontrar la salida C(s),
usando la ecuacin:

C(s) = R(s)0(s)

En general, un sistema fsico que pueda ser representado por una ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo, se puede modelar como una funcin de transferencia.




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2. Espacio de estados

Hay dos aproximaciones disponibles para el anlisis y diseo de sistemas de control
realimentados. La primera se conoce como la tcnica clsica o en el dominio de la
frecuencia. Esta aproximacin se basa en convertir la ecuacin diferencial de un sistema
a una funcin de transferencia, generando as un modelo matemtico del sistema que
algebraicamente relaciona la salida con la entrada. Reemplazar una ecuacin diferencial
con una ecuacin algebraica no slo simplifica la representacin se los subsistemas
individuales sino que tambin simplifica el modelamiento de los subsistemas
interconectados.

La principal desventaja de la aproximacin clsica es su limitada aplicabilidad: Slo se
puede aplicar a sistemas lineales e invariantes en el tiempo o a sistemas que se puedan
aproximar como tales.

La mayor ventaja de las tcnicas en el dominio de la frecuencia es que entregan
rpidamente informacin sobre la estabilidad y la respuesta transitoria. As, se pueden ver
inmediatamente los efectos de la variacin en los parmetros del sistema hasta que se
encuentra un diseo aceptable.

Con la llegada de la exploracin espacial, los requerimientos para los sistemas de control
se incrementaron enormemente. El modelamiento de sistemas utilizando ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo se volvi inadecuado. La aproximacin en
espacio de estados (tambin conocida como aproximacin moderna o en el dominio del
tiempo) es un mtodo unificado para modelamiento, anlisis y diseo de un amplio rango
de sistemas. Por ejemplo, el espacio de estados se puede usar para representar sistemas
no lineales que tengan saturacin y zonas muertas. Tambin puede manejar
convenientemente sistemas con condiciones iniciales diferentes de cero. Los sistemas
variantes en el tiempo (por ejemplo, los misiles que varan su nivel de combustible)
pueden representarse en espacio de estados. Muchos sistemas no tiene solamente una
entrada sencilla y una salida sencilla. Los sistemas de mltiples entradas y mltiples
salidas (tales como un vehculo con entradas de direccin y velocidad dando salidas de
direccin y velocidad) pueden ser representados de forma compacta en espacio de
estados con un modelo similar en forma y complejidad al utilizado en sistemas de una
entrada y una salida. La aproximacin en el dominio del tiempo se puede utilizar para
representar sistemas que contengan un computador digital en el lazo, para modelamiento
de sistemas con fines de simulacin digital. Con un sistema simulado, se puede obtener la
respuesta del sistema mediante cambios en los parmetros del sistema una importante
herramienta de diseo. La aproximacin en espacio de estados tambin es atractiva a
causa de la disponibilidad de numerosas herramientas de software para los computadores
personales.

La aproximacin en el dominio del tiempo tambin puede ser usada para la misma clase
de sistemas modelados mediante la aproximacin clsica. Este modelo alternativo da al
diseador de sistemas de control otra perspectiva desde la cual crear un diseo. Aunque
la aproximacin en espacio de estados puede aplicarse a un amplio rango de sistemas,
no es tan intuitiva como la aproximacin clsica. El diseador tiene que emplear

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diferentes clculos antes de que la interpretacin fsica del modelo sea aparente, mientras
que en el control clsico unos pocos clculos rpidos o una representacin grfica de
datos dan una interpretacin fsica rpidamente.

Para un sistema con muchas variables, tales como el voltaje de una bobina, el voltaje de
una resistencia, la carga de un condensador, etc., es necesario utilizar ecuaciones
diferenciales slo para encontrar la solucin de un subconjunto de variables del sistema
porque todas las otras variables restantes del sistema se pueden evaluar algebraicamente
a partir de las variables del subconjunto. Tenga en cuenta lo siguiente:

Seleccione un subconjunto particular de todas las posibles variables del sistema y
denomine las variables en este subconjunto variables de estado.
Para un sistema de n-simo orden, escriba n ecuaciones diferenciales simultneas de
primer orden en trminos de las variables de estado. Este sistema de ecuaciones
diferenciales simultneas se conoce como ecuaciones de estado.
Si se conoce la condicin inicial de todas las variables de estado en t
0
al igual que la
entrada del sistema para t t
0
, se pueden resolver las ecuaciones diferenciales
simultneas para las variables de estado en t t
0
.
Combine algebraicamente las variables de estado con la entrada del sistema y
encuentre todas las otras variables del sistema para t t
0
. Esta ecuacin algebraica
se conoce como ecuacin de salida.
Considere las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida una representacin
viable del sistema. Esta representacin se conoce como representacin en espacio de
estados.

Un sistema se presenta en espacio de estados por las siguientes ecuaciones:

x = Ax +Bu

y = Cx +u

Para t t
0
y condiciones iniciales x(t
0
), donde

x = vector de estado
x = derivada del vector de estado con respecto al tiempo
y = vector de salida
u = entrada o vector de control
A = matriz del sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de salida
= matriz de realimentacin

El primer paso para representar un sistema en espacio de estados, es seleccionar el
vector de estados, el cual debe ser elegido de acuerdo a las siguientes consideraciones:


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Se debe seleccionar un nmero mnimo de variables de estado como componentes
del vector de estado. Este nmero mnimo de variables de estado es suficiente para
describir completamente el estado del sistema.
Los componentes del vector de estado deben ser linealmente independientes.

Tpicamente, el nmero mnimo de variables de estado requeridas es igual al orden de la
ecuacin diferencial que describe el sistema. Por ejemplo, si una ecuacin diferencial de
tercer orden describe el sistema, entonces se requieren tres ecuaciones diferenciales
simultneas de primer orden con tres variables de estado. Desde la perspectiva de la
funcin de transferencia, el orden de la ecuacin diferencial es el orden del denominador
de la funcin de transferencia despus de cancelar los factores comunes en el numerador
y el denominador.

Otra manera para determinar el nmero de variables de estado es contando el nmero de
elementos almacenadores de energa en el sistema. El nmero de de estos elementos
almacenadores de energa es igual al orden de la ecuacin diferencial y al nmero de
variables de estado.

Si se seleccionan muy pocas variables de estado, puede ser imposible escribir las
ecuaciones particulares de salida, dado que algunas variables del sistema no pueden ser
escritas como una combinacin lineal del nmero reducido de variables de estado. En
muchos casos, incluso puede ser imposible completar la escritura de las ecuaciones de
estado, debido a que las derivadas de las variables de estado no pueden expresarse
como combinaciones lineales del nmero reducido de variables de estado.

Si se selecciona el nmero mnimo de variables de estado pero estas no son linealmente
independientes, en el mejor de los casos no se podr encontrar la solucin para todas las
otras variables del sistema. En el peor de los casos no se podr completar la escritura de
las ecuaciones de estado.

Se pueden seleccionar ms variables de estado que el conjunto mnimo; sin embargo,
dentro de este conjunto mnimo las variables de estado deben ser linealmente
independientes. Por ejemplo, si se elige el voltaje de una resistencia I
R
(t) como una
variable de estado, entonces no se puede elegir la corriente i(t), porque I
R
(t) se puede
escribir como una combinacin lineal de i(t); esto es, I
R
(t) = Ri(t).


3. Convertir una funcin de transferencia a espacio de estados

Una ventaja de la representacin en espacio de estados es que se puede utilizar para la
simulacin de sistemas fsicos en un computador digital. As, si se quiere simular un
sistema que est representado por una funcin de transferencia, primero se debe
convertir la funcin de transferencia a una representacin en espacio de estados.

Inicialmente se selecciona un conjunto de variables de estado, llamadas variables de fase,
donde cada variable de estado es definida para ser la derivada de la variable de estado

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anterior. En el espacio de estado tridimensional, la matriz del sistema resultante A, para la
representacin en variables de fase es de la forma

_
u 1 u
u u 1
o
0
o
1
o
2
_

Donde o

son los coeficientes del polinomio caracterstico o denominador de la funcin de

transferencia del sistema.

En resumen, para convertir una funcin de transferencia en ecuaciones de estado en
forma de variables de fase, se convierte la funcin de transferencia a una ecuacin
diferencial mediante la multiplicacin cruzada y luego se halla la transformada inversa de
Laplace suponiendo las condiciones iniciales en cero.


4. Convertir del espacio de estados a una funcin de transferencia

Dadas las siguientes ecuaciones de estado y de salida:

x = Ax +Bu

y = Cx +u

Se encuentra la transformada de Laplace suponiendo condiciones iniciales en cero:

sX(s) = AX(s) +Bu(s)

(s) = CX(s) +u(s)

Resolviendo para X(s):
X(s) = (sI A)
-1
Bu(s)

Donde I es la matriz identidad. Sustituyendo este resultado en la ecuacin de salida, se
obtiene:
(s) = |C(sI A)
-1
B +]u(s)

La matriz |C(sI A)
-1
B +] se conoce como matriz de funcin de transferencia, debido a
que relaciona el vector de salida (s), al vector de entrada u(s). Sin embargo, si la
entrada y la salida son escalares, se encuentra la funcin de transferencia,

I(s) =
(s)
u(s)
= C(sI A)
-1
B +